經濟部中央標準局—工消费合作社印31 A7 B7 五、發明説明（i) 本發明係有關具勖力輔助單元之車輛，其使用人力與 由動力輔助單元來之輔助勖力被瓤動，及其控制方法· 最近，具有勖力輔助單元之車輛已被發展以包括習知 之騸動裝置，例如為一電力馬達作為勖力輔助單元，且由 該動力輔助單元來之輔助力騍動，其為在以操作員、使用 者之類的人力為基礎之力（此後稱之為「人類驟勖力」）額 外地被施用•道類車輛之特定例子為具有馬達之脚踏車、 具有馬達之輪椅、具有馬達之載貨車之類•在這種車轜 中，馬達所產生之輔助力是在踏下踏板所產生之轉動力或 旋轉車輪之臂輪輞所產生之轉勖力所外加的•此種具有勖 力補助單元之車輛經常是在人類®勖力外以其一比值（此 後稱之為「輔助比」）添加輔助力而被鼷勖· 例如，具有電力馬達之脚踏車已在曰本専利公開申請 案第Hei 6-255564號被揭示為具有勖力輔助單元之第一 種惯用的車輛•此第一種具有動力輔助單元之慣用車輛被 提供馬達輪出計算單元，其測量在一段運勖週期之一期間 內的人類«動力，然後以此測童值為基礎就下一個期間決 定平均的電力馬達輸出（或平均扭矩）·此具有動力輔助單 元之第一種惯用車輛亦提供輸出控制單元用於產生所獲 得之馬達輪出。換言之，在具有勖力輔助單元之該第一種 憤用的車輛中，該電力馬達之輸出扭矩係藉由在所偵測之 人類驅勖力的變化每一期間加以回應而被控制以驩勖該 車輛* 然而，該第一種具有動力輔助單元之車輛係被構建成 -4 - 本紙張尺度適用中國國家揉準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） (請先閲讀背面之注$項再填寫本頁) .裝· 訂 線 短濟部中央樣準^貝工消费合作社印簟 A7 B7五、發明説明（2 ) 添加具有在所偵測之人類羼勖力的變化每一期間加以回 應而以對人類》勘力為固定輔助比之輔助力，而不管對應 於道路表面與氣象狀況的行駛阻力•因此一理由，在具有 勖力輔助單元之該第一種惯用車轜中，其不可能適當地回 應於行駛阻力之變化而驅勖其車輪· 在具有勖力補助單元之第二種慣用車輛中，用於動力 輔助脚踏車之補助力控制方法與其裝置已在日本專利公 開申請案第Hei 8-99683號中被揭示•此具有勖力輔助單 元之第二種憤用車輔被提供一速度感應器用於偵測車輛 速度與一感應器用於偵测車輛之加速度與道路表面之傾 斜角。在具有動力_助單元之該第二種惯用車輛中，因該 腳踏車之功的數量以所偵測之速度與加速度或傾斜角為 基礎而被估計•以此具有勖力輔助單元之該第二種惯用車 輛的架構下，電力馬達之輸出扭矩係以所偵測的人類驩勖 力為基礎被決定而未直接地偵測人類驅動力· 然而，在具有勖力輔助單元之第二種憤用車輛中，其 不可能偵測行駛阻力之變化•因此一理由，就恰如在具有 動力輔助單元之第一種惯用車輛的情形，具有動力輔助單 元之該第二種惯用車輛無法以回應於該行駛阻力之變化 而適當地驅勖其車輪· 就如上面描述者，在具有動力輔助單元之該等惯用車 輛中，因為輔助力係回應於人類羼動力與其功之數量而被 決定，其輔助比無法以回應於行駛阻力而被改變或被決定 為一最適值•因此，逋應於行駛環境之補助比在具有勖力 (請先閲讀背面之注$項再填寫本頁) .裝. 訂 線 • J». 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（2丨0X297公釐） 經濟部中央標準局負工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（3 ) 輔助單元之該等憤用車輛中無法被決定，且額外的負擔或 太多的輔助力被加諸於操作員或使用者身上•此結果造成 在具有動力輔助單元之慣用車輛降低了該車輛（腳踏車） 之騎乘舒逋性· 本發明之目標為要提供具有動力輔助單元之車輛及 其控制方法，其可解決前述的具有勖力輔助單元之車輛及 其控制方法的問題，可用較少成本被構建且有長的使用壽 年· 為了要達成上述目標，一種具有勖力輔助單元之車 輛，包括一車輛行駛單元用於行駛該車輛，一人類驟勖單 元用於供應人類驅勖力至該車輛行駛單元，與一動力輔助 驩勖單元用於供應輔助力至該車輛行駛單元，且 該車輛包含： 一人類驟動力偵測單元用於偵測人類騸勖力， —加速度偵測單元用於偵測該車輛之速度與加速 度， 一基準環境設定單元用於預先設定該車輛行駛之基 準環境中的各種基準參數， —加速度計算單元在該基準環境中用於在車輛以由 人類颶肋力偵測單元來之人類覊»力，由加速度偵測單元 來之速度與由基準環境設定單元來之基準環境中的參數 為基礎，該車輛在基準環境中行駛之情形下，計算該基準 環境中之加速度， —輔助比決定單元用於在以由加速度偵測單元來之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4現格（210X297公釐） ^ 1. . 裝 I 訂 線 I (請先聞讀背面之注#^項再填寫本K) 經濟部中央揉準局負工消费合作社印製 A7 ___B7 i、發明説明（4 ) 加速度與由加速度計算單元來之基準環境中的加速度為 基礎，決定動力輔助單元對人類驟動單元之輔助比· 以此種具有本發明之動力輔助單元的車輛之架構 下，其可能決定一輔助比適用於對行駛阻力變化有所回應 之行駛環境•其結果為，該車輛可被適當地驅勖·因之， 該車輛可自然地與平順地行駛，而針對騎乘舒逋性與車輛 嫌效不會對操作員之類有額外的負擔與太多的輔助力· 第1圖為一全鼷，顯示本發明第一實施例之具有勖力 輔助單元的車輛之總構造· 第2圓為一方塊匾，顯示第1圖中具有勖力輔助單元 之車輛的架構。 第3圖為顳示由第2圖之人類驅動力偵測單元所偵測 的人類驅動力之例· 第4圃為顯示加速度與由第1圖在基準環境中之加速 度計算單元所獲得之人類驪動力間的關係· 第5圓為一流程圖，顯示第1蹰之具有勖力輔助單元 的車輛之操作· 第6圖為一方塊圖，顯示本發明第二實施例之具有動 力輔助單元的車輛之架構。 第7圓為一方塊圓，顯示就第6圖之具有動力輔助單 元的車輛決定輔助比之方法· 第8圓為一流程圖，顯示第6園之具有動力輔助單元 的車輛之操作。 第9圓為一方塊圈，顯示本發明第三實施例之具有勖 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公龙） (請先閲讀背面之注$項再填寫本頁) .裝. 訂 線 #¾-部中^i?.4'-^u.t..消介合作社印繁 A7 ___________B7__ 五、發明説明（5 ) 力輔助單元的車輛之架構· 第10圖為一流程圖，顯示第9圓之具有勖力補助單 元的車輛之操作· 本發明之具有勖力輔助單元的車輛及其控制方法之 較佳實施例參照附匾被描述•在下面的描述中，以腿力（踏 板踏力）與輔助力組合被驩動之脚踏車將被描述本發明之 具有動力輔肋單元的車輛之較佳實施例•輪椅被瞭解係為 其他的實施例。 第1圖為一全圖，顯示本發明第一實施例之具有動力 輔助單元的車輛之總構造•第2園為一方塊園，顯示第1 圃中具有勖力輔助單元之車輛的架構。 就如第1與2圖顯示者，本實施例之具有勖力輔助單 元的車輛包含車輛行駛單元1用於行駛該車輛，一人類驅 動單元2與勖力輔助驟勖單元3用於輔助地鼷勖車輛行駛 單元1，與控制單元4用於控制動力輔助驅動單元3· 車輛行駛單元1被提供輪子可轉動地與路面接觸以 讓車輛行駛，及支撐機構lc與Id分別可轉勖地支撐輪子 la與lb*由人類隳動單元2來之人類《勖力與由動力補助 驅動單元3來之輔助動力被供應至車輛行駛單元1·其結 果為，輪子la與lb被總勖力轉勖，且該車輛行駛· 人類驩動單元2包括踏板2a用於接收由操作員或使 用者來之人類班動力，及一傅輸機構2c包含踏板曲軸 26、鏈條、單向離合器用於傳输人類覊動力至車輛行駛單 元1作為人類驅動力•進而言之，該傳輸機構2c可被構 _ 8 - 本纸張尺度適用中國國家梂準（CNS ) A4規格（2丨0X297公釐） J--------,--------IT------^ 1 (讀先聞讀背面之注$項再填寫本頁) 經濟部中央標準局貝工消費合作社印家 A7 B7 五、發明説明（6 ) 建成使用軸驟動· 動力輔助驟勖單元3包括習知之覊動單元3a，如具 有電力馬達之致動器，與電池3b，如被使用作為驅動單 元3a之電源供應的輔助電池•覊動單元3a根據由控制單 元4來之指示信號被致動（轉勖）·進而言之，勖力輔助驅 勖單元3之輸出經由傅輸機構2c被傳輸至車輛行駛單元1 作為輔助勖力•動力補助驩勖單元3用之傅输機構被構建 成與人類驩動單元2用之共同機構，而替選的是可與專用 機構被構建· 控制單元4包括人類驩勖力偵澜單元5用於偵測由人 類騍動單元2至車輛行駛單元1之人類覉動力Fh·控制單 元4進一步包括加速度偵測單元6用於偵瀰該車輛目前之 加速度，及一基準環境設定單元7用於預先設定稍後會 描述之基準環境中的各種基準參數•此外，控制單元4包 括加速度計算單元8用於計算該車輛之基準環境中之加速 度at••控制單元4進一步包括輔助比決定單元9用於根據 基準環境中之加速度ao與目前的加速度αι來決定輔助勖 力對所偵測之人類驅勖力的比值Q(此後稱之為「輔助 比」）· 人類驅勖力偵测單元5係由一扭矩感應器形成，並偵 測人類騵動力Fh，其在一段預設時間期問（例如1 msec) 內為人類《勖力之比例•人類》動力偵測單元5输出所偵 測之人類羼勖力Fh至加速度計算軍元8與輔助比決定單 元9·該扭矩感應器在此處被定義為一非接觸性感應器， -9 - 本紙張尺度適用中國國家榡準（CNS ) A4規格（210X 297公犛） Η---------裝------訂------線 - (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央樣準局貝工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（7 ) 其可偵測由人類驊勖單元2之傳输至車輛行駛單元1之人 類驊勖力Fh做為扭矩，而不須經由機構構件或耩線與人 類鼷動單元2之構件（如曲柄軸2b’）形成連接，或不須形成 滑動接觸*更明確地說，包含有帶狀磁性薄膜用於回應施 加至踏板曲軸2b之人類騍動力Fh的變化而產生失真與一 線囿用於偵測因該失真所致之磁可貢穿性的磁失真扭矩感 應器被採取做為該非接觸性扭矩感應器之例•取代該非接 觸性扭矩感應器的是另一種扭矩感應器亦為可用的，其在 曲柄軸2b’與一軀勘齒（未晝出）間包含一彈簧被配置，並以 使用光學編碼器或霍爾效應裝置偵測在該弾簧所產生的張 力而偵測扭矩· 被人類驅勖力偵測單元5所偵測的人類覊勖力Fh如第 3圖之曲線31所顯示地回應於踏板曲軸2b之轉動而脈 勖•該脈動之期間與踏板曲軸2b之轉勖速度成反比•為此 原因，當脈勖的人類驊動力Fh被使用時，其輔助比經常地 被變化，而該車輛之蔚乘舒逋性可能被降低•為解決此問 題，其可能有一種架構，其中人類騍動力偵測單元5計算 数個連績地被偵澜的人類驅勘力值之平均值，並输出此平 均值至加速度計算軍元8與輔助比決定單元9·進而言之* 其亦可能有一種架構，其中在一期間被偵測之人類驩動力 的最大值被乘以一預定的值（例如為1//T)並輪出至加速 度計算單元8與輔助比決定單元9。在此些架構下，補助 比Q之變化便變成平滑的，且其可能防止該車輛之騎乘舒 適性被降低· -10- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) 規格（210X297公犮) — I n II--r I--n I It n I I I T I I _ 1 n 良 (請先閱讀背面之注f項再填寫本頁) 經濟部中央標準局貝工消費合作社印装 A7 B7 _ 五、發明説明（8 ) 加速度偵測單元6包含一速度偵测單元6a用於偵測該 車輛之目前速度V，與一加速度計算單元6b用於根據所偵 測的速度V計算目前的加速度αι·速度偵測單元6a例如 係由機械光學型式之電磁型編碼器所形成，並輸出速度V 至加速度計算軍元6b與在基準環境中之加速度計算單元 8 · 在取代上述的架構下，其可能有一種架構，其中加速 度偵測單元6藉由使用由人類驅勖力偵測軍元5來之人類 «動力Fh計算人類驅勖力Fh之期間，然後計算該車輛之 速度V與加速度^^•在此架構下，不需有速度感應器被使 用· 基準環境設定單元7被使用來預置在包括了路面與氣 象狀況之估計基準環境中計算加速度所需的基準環境參 數•特定的基準環境參數為路面之傾斜角0與施加在該車 輛上之行駛阻力d·行駛阻力d係依照上述之傾斜角0、由 路面來之動能摩擦力，因如風之氣象狀況所致之空氣阻力 等被诀定· 加速度計算單元8在該車輛於基準環境內行駛時計算 加速度αο·此計算係根據由人類羼動力偵測單元5來之人 類驩勖力Fh、由速度偵測單元6a來之速度、與基準環境 設定單元7所預置之基準環境參數（傾斜角0與行駛阻力d) 而被實施•更明確地說，加速度計算單元8藉由使用下列 之運動等式（1)為該車轜計算上述的加速度α»，並輸出加速 度α 〇至輔助比決定單元9 · -11- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公犮) «i^i ^^1 a^if ^^1 ϋι ^^1 tn Λ r - (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 線 經濟部中央標準局貞工消費合作社印聚 A7 B7 五、發明説明（9 ) mXa + dXv+mXgXsin0 = Fh+QxFh · · - (1) 在等式（1)中，m為包括有操作員之標準體重（例如為60kg) 的車輛全重，且g為重力加速度•全重m與重力加速度g 事先已在加速度計算軍元8中被設定•取代使用標準體重 下，其可能以一負載感應器而使用該操作員被偵測的體 重*在等式（1)右邊的第二項代表勖力輔助羼勖單元之_助 勖力·一個預先決定的初始值已被設定作為輔助比Q· 在代入基準瓚境參數、輔助比Q之初始值、速度V與 人類騸勖力Fh至等式（1)下，加速度an與人類羼勖力Fh 在基準環境中的關係被顯示於第4囫之直線41，其例如是 在加速度計算單元8獲取的· 輔助比決定單元9比較由加速度偵測單元6來之目前 的加速度以與由加速度計算單元8來之在基準環境中的加 速度αο·在目前的加速度^大於在基準環境中的加速度αο 的情形中，即在第4圓中目前的加速度是位於直線41 上方的Ε域之情形中，輔助比決定單元9判断輔助比Q之 起始值對目前的行駛環境是超額的•然後輔助比決定單元9 以一預置的預定值使輔助比Q之起始值減小•其結果為， 用於減小補助比Q之指示信號由控制單元4被傳送至勘力 輔助鼷動軍元3 * 另一方面，在目前的加速度cm小於基準環境中之加速 度αβ的情形中，即在第4圖中目前的加速度αι是位於直 線41下方的面域之情形中，輔助比決定單元9判断輔助比 Q之起始值對目前的行駛環境是不足的•然後輔助比決定 -12- 本紙張Λ度適用中國國家標率（CNS ) Α4規格（210Χ297公筇） Γ ^ n II 裝 訂 線 - (請先閲讀背面之注$項再填寫本頁) 五 '發明説明（10 A7 B7 單元9以一預置的預定值使輔助比Q之起始值增加•其結 果為，用於增加輔助比Q之指示信號由控制單元4被傅送 至勖力輔助騸動單元3 · 就如上面所述者，本實施例可決定一輔助比，並適應 於可回應行駛阻力之變化的行駛環境•其結果為，該車輛 可被適當地騸勖· 在取代上面的架構下，其可能有一種架構，其中當由 人類覉勖力偵測單元所供應之人類驅勖力的值為0的情形 時，該輔助比Q為〇·在此架構下，該車輛可安全地行駛· 進而言之，其可能有一種架構，其中一感應器被提供以偵 測被操作員所操作之煞車槓桿之操作角，且輔助比決定單 元9會在此操作角成為一預設角以上時將輔助比Q設定為 好浐部中央"-4,·^只·τ·消赀合作社印繁 在上述等式（1)中設定d=0時，其中行駛阻力d幾乎 為0的行駛環境可被用作為其基準環境•進而言之，在取 代該起始值下，目前時間下之值可被指定為轜助比Q且被 代入等式（1)*此外，在回應基準環境中之加速度αο與目 前加速度cm間之比值下，輔助比Q可就每一比值被計算· 除此之外，就算一值被預置，其可能實施一方法，其中不 為該起始值之數個設定值可備於使用作為輔助比Q，必要
時且可適當地被選擇使用 除了上述該補助比Q 係被 預置的預定值改變的解說 外，一替選的架構可以是^各_值係就回應於基準環塊中 之加速度αο與目前加速度cm的比值就輔助比被計算•此 13- 本紙張尺度適扣中國國家摞準（CNS ) Α4规格（2丨0X297公釐） III „ r — I^I *1τ111 — II ^ * 一 * - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Α7 Β7 中計算的一替選的 由加速度偵_單元6供應之目 五、發明説明（11 外，就算一值被預置，其可能實施一方法，其中不為該起 始值之數個設定值可備於使用，且可適當地被選擇使用。 進而言之，取代使用該車輛之運動等式（1)下，該等式 (1)可被修改•例如，等式（1)可加上一項，其與速度平方 成正比•而且，其可能有一種架構，其中例如為數字鍵之 輸入裝置被提供，使得操作員可改變全重m、行駛阻力d 或傾斜角0 · 具有勖力輔助單元之車輛的操作將在下面參照第5圓 被描述· 第5圖為一流程圓，顯示第1圖之具有動力轜助單元 的車輛操作* 就如第5圖顯示者，在本發明之具有動力輔助單元的 車輛中，首先人類驩動力偵測單元5偵測由人類驩勖單元2 傳輪至車輛行駛單元1的人類飆動力（步驟S1)·此後，人 類騸動力偵測單元5输出該人類驩動力至基準環境中之加 速度計算單元8與輔肋比決定單元9(步睇S2)· 接著，加速度計算單元8根據由人類《動力偵測單元5 來之人類驅勖力Fh、由速度偵測單元6a來之速度V與由 基準環境設定單元7來之預置的基準環境參數（傾斜角0與 行駛阻力d)來計算在基準》境中之加琿度α。（步驊S3)· 然後，加速度計算單元8输出基準環境 加速度αο至輔助比決定單元 輔助比決定單元9比較 前的加速度與由加速度計算單元8所供應之基準環境中 .14- 本紙張尺度適用中固國家栋準（CNS ) A4規格（210X297公釐） ,丨I丨·^^-----裝------訂------線 (讀先Η讀背面之注f項再填寫本頁) 經浐部中夾ii.^t?v=;.t.消费合作拍卬繁 A7 _____ B7 五、發明説明（12 ) 的加速度〇：〇·然後輔助比決定單元9決定目前的加速度αι 是否大於基準環境中之加速度αο(步驟S4)· 在目前的加速度大於基準環境中之加速度的情 形中，輔助比決定單元9決定輔助比Q之起始值就目前的 行駛環境為超額的•此後，輔助比決定單元9以預置的預 設值減小_助比Q之起始值，並決定所獲得之值為輔助比 (步睡S5) ·其結果為，用於減小輔助比Q之指示信號由控 制單元4被傳送至動力輔助騵動單元3· 在目前的加速度ΟΜ小於基準環境中之加速度α<ι的情 形中，輔助比決定單元9決定輔助比Q之起始值就目前的 行駛環境為不足的•此後，輔助比決定單元9以預置的預 設值增加輔助比Q之起始值，並決定所獲得之值為輔助比 (步騄S6)·其結果為，用於增加輔助比Q之指示信號由控 制單元4被傳送至黻力輔助驟勘單元3· 就如上面描述者，在本實施例之具有勖力輔助單元的 車輛及其控制方法中，基準環境中之加速度計算單元8計 算基準環境中之加速度αο·此計算係根據由人類驩動力偵 測單元5來之人類驟勖力Fh，由速度偵測單元6a來之速 度V與由基準環境設定單元7來之預置的基準環境參數被 實施。進而言之，輔助比決定單元9比較由加速度偵測單 元6供應之目前的加速度u與由加速度計算單元8供應之 基準環境中的加速度αο,並根據該比較結果決定輔助比 Q·因而，在本實施例之具有勖力輔助單元的車輛及其控制 方法中，其可能回應於行駛阻力之變化決定逋應行駛環境 -15- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） (請先閱讀背面之注$項再填寫本頁) •裝· 訂 線----- 勉"··部中央軲丰必只T;消f合作*印繁 A7 _B7 五、發明说明（13) 之辅助比Q*其結果為，該車輛可適當地被軀動•因之，在本 實施例之具有助力輔助單元的車輛及其控制方法中，該車輛可 自然且平顧地行駛，而不致於針對該車輛之騎乘舒適性對搡作 貝之類加諸任何的不舒服感· 第6圈為一方塊圈，顧示本發明第二實施例之具有動 力輔助單元的車輛之架構•在本實施例之具有動力輔助單 元的車輛之架構中，一輔助比決定單元根據所偵測之人類 騍動力與所偵測之加速度估計目前的行駛環境並決定輔助 比·除了此特黏外，本實施例與第一實施例相同，且彼此 重叠的描述被省略· 參照第6圈，本發明之具有動力輔助單元的車輛中， 在控制單元10內之輔肋比決定單元11根據由人類覊勖力 偵測單元5來之人類驊動力Fh與由加速度偵測單元6之加 速度^來估計目前的行駛環塊，並決定其輔助比•以本實 施例之具有勖力輔助單元的車輛架構下，其可能回應於行 駛阻力之變化決定適應行駛環塊之輔助比•其結果為，該 車輛可適當地被驪肋· 藉由使用輔助比決定單元11來決定輔助比之方法將 參照第6與7圖更明確地被說明· 第7圓為一方塊B，顯示第6圖之具有勖力輔助單元 的車輛決定輔肋比之方法· 參照第6與7圃，在行駛環境中施加於行駛車輛之力 係用一函數表示，其具有車輛速度V、行駛阻力d、車輛全 重m、重力加速度g與路面傾斜角0作為其參數•例如，力 -16- 本紙張尺度埼州中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐) ' 7— In 裝—— —II 訂— — 線 ― (請先《讀背面之注f項再填寫本頁) 五、 發明説明（14 A7 B7 R係由下列等式（2)所表示： R = dXv + mXgXsin©.......(2) 下列的等式（3)可由前述等式（1)與（2)獲得： R = Fh + QxFh — mx a \......(3) 恰如第一實施例之情形，包括起始值之預置值、目前 時間之值或回應於所偵測之目前的人類驊動力所計算之值 被使用作為等式（3)之輔助比·換言之，根據由人類騵動力 偵測單元5來之入類两勖力，輔助比決定單元11選擇預置 值、目前時間之值與回應於所偵測之目前的人類驟勖力所 計算之值的其中一個，並將所遢擇的值決定作為第一輔助 比* 此外，由於在行駛環境中之力R為施加在行駛車輛之 力，該力成為所偵測到之人類羈動力的倍數，且下列的等 式（4)被建立： R=qXFh............(4) 下列的等式可由上述的等式（3)與（4)獾得： q = (Fh + QxFh — mX «i)/Fh · . . . (5) 第二_助比q之計算係將由人類驟動力偵測單元5來 之人類覉助力Fh與由加速度偵測單元6來之加速度αι代 入上面的等式（5)。輔助比決定軍元11將此第二輔助比q _^ϋ ^^1 m —l·— II— - I n 參 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 線 • J·- 決定為新的轤肋比*因之，其 助比，且該車輛可適當地被驟 可能決定適應行駛環境之輔 動· 進而言之，其可能一種架!»，其中q係由下列等式（6) 被計算以補僂該車輛之惰性項•以此架構下，施加車輛上 •17- 本紙張尺度適用中國國家梂率（CNS ) A4規格（210X297公釐 耖浐部中夹樣準^只工消於合作社印掌 A7 _ B7 五、發明説明（15 ) 之惰性力可被降低，且車輛之騎乘舒適性被改進·在等式 (6)中，ρ為一常數隨著一電力馬達之比率输出而定· q = (Fh + QXFh — mX aj)/Fh + mx a i)/p · . (6) 本實施例之具有勖力輔助單元的車輛操作將在下面參 照第8圖被描述。 第8圖為一流程園，顯示第6圓之具有勖力補助單元 的車輛操作· 就如第8匾顯示者，人類驅勖力偵測單元5输出所偵 測的人類驟動力，且加速度偵測單元6输出所偵測之加速 度至輔助比決定單元11 (步驟S7)· 接著，根據由人類驩勖力偵測單元5來之人類驩動 力，輔助比決定單元11選擇預置值、目前時間之值與回應 於所偵測之目前的入類驟勤力所計算之值的其中一個，並 將所選擇的值決定作為第一輔助比（步驊S8) ·此後，根據 所決定之第一輔助比與由加速度偵測單元6來之加速度αι 輔助比決定單元11計算第二輔助比q，並將此第二輔助比 q決定為新的輔助比Q(步琢S9) * 就如上述者，在本實施例之具有動力輔助單元的車輛 與其控制方法中，輔助比決定單元11根據由人類驅助力偵 測單元5來之人類驟動力Fh與由加速度偵測單元6來之加 速度αι來估計目前的行駛環境，並決定該輔助比。以本實 施例之具有勖力輔助單元的車輛架構及其控制方法下，其 可能回應於行駛阻力之變化決定逋應行駛環境之輔助比* 其結果為，該車輛可適當地被軀勖。進而言之，在本實施 -18- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4规格（210X297公釐） (請先《讀背面之注f項再填寫本頁) 裝· 訂 線 A7 —___ ____B7 五、發明説明（16 ) 例之具有動力輔助單元的車輛及其控制方法中，其可能為 目前的行駛環境比起第一實施例之情形中，預置傾斜角0 與行駛阻力被使用作為基準環境參數能決定更適合的輔助 比· 第9圚為一方塊圓，顯示本發明第三實施例之具有動 力輔助單元的車輛架構•在本實施例之具有動力輔助單元 的車輛架構中，傾斜角偵測單元被提供以偵測路面之傾斜 角·輔助比決定單元根據所偵測之人類《動力、所偵測之 加速度與所偵測之傾斜角估計目前的行駛環境•除了此特 點外，本實施例與第二實施例相同*且彼此重曼的描述被 省略· 參照第9圖，在本實施例之具有勖力輔助單元的車輛 中，用於偵測路面傾斜角0之傾斜角偵測單元13於控制單 元12內被提供•輔助比決定單元14根據由人類驩動力偵 測單元5來之人類驩動力Fh、由加速度偵測單元6來之加 速度ίΜ與由傾斜角偵測單元13來之傾斜角0估計目前的 行駛環境，並決定一輔肋比。以本實施例之具有動力輔助 單元的車輛架構及其控制方法下，其可能回應於行駛阻力 之變化決定適應行駛環境之輔助比。其結果為，該車轜可 適當地被颶動· 更明確地說，因行駛阻力d而施加於行駛中車輛之力 R’在下列等式（7)中藉由使用車輛之速度V與行駛阻力d而 被表示。 R’= dxV............(7) -19- 本紙張尺度適用中囷國家標率（CNS ) A4規格（210X297公釐） I--Γ-----.--^------，灯------^ < » (请先《讀背面之注意事項再填寫本筲) A7 B7 五、發明说明（π 下列的等式（8)可由前述的等式（1)與（7)被獲得： R'= Fh + Q X Fh — m X a t — m X g X si η 0 · (8) 此外，由於因行駛阻力所致力R’為施加於行駛中車輛 之力，該力成為所偵測之人類驅動力的倍數，且下列的等 式（9)被建立： R’ = q’ X Fh.............(9) 下列的等式（10)可由上述的等式（8)與（9)獲得： q’ = Fh+(}XFh—mX a! — mXgXsin0/Fh · (10) 輔助$ q’係藉由代入由人類驩勖力偵测單元5來之人 類»動力Fh、由加速度偵測單元6來之加速度£Τι與由傾 斜角偵測單元13來之傾斜角0至上述的等式（10)而被計 算•輔助ώ：決定單元14將輔助比q’決定為新的輔助比•因 之·其可能回應於目前的行駛環境決定逋應的輔助比，且 該車輛可適當地被颺勖· 本實施例之具有勖力輔助單元的車輛操作將在下面參 照第10圓被描述· 第10蹰為一流程圖，顯示第9圖之具有動力輔助單元 的車輛操作· 就如第10圓中所示者，人類騍勖力偵測單元5输出所 偵測的人類驅動力、加速度偵測單元6輸出所偵測的加速 度、及傾斜角偵測單元13輸出所偵測的傾斜角至輔助比決 定單元14(步驊S10)。 接著，恰如第二實施例之情形，輔助比決定單元14選 擇預置值、目前時間之值與回應於所偵測之目前的人類驅 -20- 本纸張尺度通/1]中國國家榇準（CNS ) A4規格（2丨0X297公釐） J- .. ' ·=--^-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 订 線 紂浐部中呔榀^-^=:;.T消贽合作杉卬t? A7 B7 五、發明説明（18 ) 勖力所計算之值的其中一個，並將所選擇的值決定作為第 —輔助比（歩驟8)·此後，根據所決定之第一輔助比與由 加速度偵測單元6來之加速度αι及由傾斜角偵測單元13 來之傾斜角0，輔助比決定單元14計算第二輔助比q，並 將此第二輔助比q決定為新的輔助比Q· 就如上述者，在本實施例之具有勖力輔助單元的車輛 與其控制方法中，輔助比決定單元14根據由人類媒助力偵 測單元來之人類》勖力Fh、由加速度偵測單元6來之加速 度cm及由傾斜角偵測單元13來之傾斜角0來估計目前的 行駛環境*並決定該輔助比·以本實施例之具有動力輔助 單元的車輛架構及其控制方法下，其可能回應於行駛阻力 之變化決定逋應行駛環境之輔助比•其結果為，該車檷可 適當地被驟動· 雖然本發明已以目前較佳實施例的方式被描述，其將 被瞭解到此一揭示將不被解釋為限制性的•各種變更與修 改對熟習本發明所保有之技藝者，在已讀取到上面的揭示 後，無疑地將成為明白的。因之*其欲於使所附的申請専 利範園被解釋成如落在本發明之真實精神與領域內般地涵 蓋所有的變更與修改· 元件標 號對照 表 元件編號 譯 名 元件編號 譯 1 車輛行駛單元 1 c 支撐機構 1 a 輪子 2 人類驟勖單元 lb 輪子 2a 踏板 -21- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（2丨0X297公釐） M,--Π--r--.--装------1T------^ (請先閲讀背面之注$項再填寫本頁) 經浐部中呔i?.準灼.h.T消货合作扣卬1-1 A7 B7五、發明説明（19 ) 元件標號對照表 元件編號 譯 名 元件編號 譯 名 2b 踏板曲軸 S2 步驊 2b’ 曲柄軸 S3 步驟 2c 傅输機構 S4 步驟 3 動力輔助驟勖單元 S5 步驟 3a 騸動單元 S6 步驟 3b 電池 S7 步驟 4 控制單元 S8 步驟 5 人類驩勖力偵測單元 S9 步驊 6 加速度偵測單元 S10 步驟 6a 速度偵測單元 S11 步驊 6b 加速度計算單元 7 基準環境設定單元 8 加速度計算單元 9 輔助比決定單元 10 控制單元 11 輔助比決定單元 12 控制單元 13 傾斜角偵測單元 14 輔助比決定單元 31 曲線 41 直線 S1 步驟 -22- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝_ 訂 •線--- 本紙張尺度適州中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）