TW202319315A - 物料箱轉運系統 - Google Patents

Abstract

本申請提供了一種物料箱轉運系統，包括機器人、裝卸機和輸送機，輸送機的第一端具有入口側和出口側，輸送機的一側具有工作區，輸送機用於將物料箱依次由入口側和工作區運輸至出口側；裝卸機在機器人和輸送機的第一端之間移動，以將機器人上的物料箱運輸至入口側，或者將揀選後的物料箱由出口側運輸至機器人。本申請提供的物料箱轉運系統，無需機器人在運輸線的兩端之間來回頻繁移動，能提高物料箱轉運系統的工作效率。

Description

物料箱轉運系統

本申請涉及倉儲物流領域，尤其涉及一種物料箱轉運系統。

倉儲是物流過程的一個重要環節。機器人可代替人工搬運貨物，在智慧倉儲物流中扮演著重要的角色。

倉儲的物料箱轉運系統可以包括機器人和運輸線，作業人員在運輸線的中部位置，機器人在運輸線的兩端之間來回移動，機器人將待作業的料箱放置在輸送線的一端，輸送線將待作業的料箱運輸至作業人員所在的位置，作業人員在料箱內裝入物料，機器人移動至運輸線的另一端接收作業完畢的料箱。

但是，上述方式需要機器人頻繁轉向、移動，導致物料箱轉運系統的工作效率較低。

本申請提供一種物料箱轉運系統，無需機器人在運輸線的兩端之間來回頻繁移動，能提高物料箱轉運系統的工作效率。

本申請提供一種物料箱轉運系統，包括機器人、裝卸機和輸送機，輸送機的第一端具有入口側和出口側，輸送機的一側具有工作區，輸送機用於將物料箱依次由入口側和工作區運輸至出口側； 裝卸機在機器人和輸送機的第一端之間移動，以將機器人上的物料箱運輸至入口側，或者將揀選後的物料箱由出口側運輸至機器人。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，裝卸機沿預設的移動路線往復移動，預設的移動路線為直線，且預設的移動線與輸送機的傳輸方向垂直。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，輸送機包括第一移載位、第一輸送線和第二輸送線，第一輸送線和第二輸送線並列設置，且第一輸送線和第二輸送線的輸送方向相反； 第一輸送線的第一端形成入口側，第二輸送線的第一端形成出口側，移載位位於第一輸送線上，且移載位位於工作區的後方，以將揀選後的物料箱由第一輸送線平移至第二輸送線。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，輸送機包括輸送線支架，移載位包括升降支架和連接在升降支架上的第三輸送線，升降支架與輸送線支架連接，且相對與輸送線支架升降，以使第三輸送線部分位於第一輸送線的上方，第三輸送線用於將揀選後的物料箱由第一輸送線平移至第二輸送線。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，裝卸機上具有轉運單元，轉運單元包括並列設置第一子轉運元件和第二子轉運元件； 第一子轉運組件的輸送方向與第一輸送線的輸送方向一致，且第一子轉運組件位於第一輸送線的延長線上； 第二子轉運元件的輸送方向與第二輸送線的輸送方向一致，且第二子轉運元件位於第二輸送線的延長線上； 機器人上的物料箱經第一子轉運組件運輸至入口側，揀選後的物料箱經第二子轉運元件運輸至機器人。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，裝卸機上具有轉運單元，轉運單元包括第一子轉運元件，轉運單元相對於裝卸機沿預設的移動路線往復移動，第一子轉運組件正轉，以使第一子轉運組件的輸送方向與第一輸送線的輸送方向一致；或者，第一子轉運元件反轉，以使第一子轉運元件的輸送方向與第二輸送線的輸送方向一致。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，轉運單元還包括機械臂元件，第一子轉運元件和第二子轉運元件中的至少一者上具有機械臂元件，機械臂元件用於將機器人上的物料箱移動至轉運單元上。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，裝卸機包括移動支撐架，轉運單元位於移動支撐架上，且轉運單元設置多層。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，還包括提升機，提升機位於輸送機和裝卸機之間，提升機沿豎直方向升降，以在輸送機和裝卸機之間傳輸物料箱。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，提升機包括支撐架，支撐架上具有轉運單元，支撐架上的轉運單元用於在輸送機和裝卸機之間傳輸物料箱。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，支撐架上的第一子轉運元件與支撐架上的第二子轉運元件連接，且支撐架上的第一子轉運元件與支撐架上的第二子轉運元件同步升降。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，還包括緩存貨架，緩存貨架位於提升機與裝卸機之間，以在提升機和裝卸機之間傳輸物料箱。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，緩存貨架包括貨架本體，貨架本體上具有多層轉運單元，貨架本體上的轉運單元用於在提升機和裝卸機之間傳輸物料箱。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，貨架本體上的轉運單元與移動支撐架上具有的轉運單元一一對應設置。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，第一輸送線為滾輪傳輸元件，第二輸送線為滾輪傳輸元件或皮帶傳輸元件。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，第一子轉運元件和第二子轉運元件為滾輪傳輸元件；或者，第一子轉運元件和第二子轉運元件為皮帶傳輸元件。

在一種可能的實現方式中，本申請提供的物料箱轉運系統，機器人包括機器人本體、搬運裝置和存儲貨架，搬運裝置和存儲貨架分別位於機器人本體相對的兩側； 搬運裝置相對于機器人本體升降，且在存儲貨架上存取物料箱； 存儲貨架的數量為多個，多個存儲貨架沿豎直方向間隔設置。

本申請提供的物料箱轉運系統，通過設置機器人、裝卸機和輸送機，輸送機的入口側和出口側位於輸送機的同側，裝卸機在機器人和輸送機的第一端之間移動，從而將機器人上的物料箱運輸至輸送機上，並將輸送機上分揀後的物料箱運輸至機器人上。在機器人和輸送機之間裝卸物料箱可以通過裝卸機完成，機器人移動至裝卸機的位置卸下物料箱後，即可進行再次搬運物料箱的作業。裝卸機和機器人無需在輸送機的輸送線的兩端之間來回頻繁移動。由此，提高了物料箱轉運系統的工作效率。

為使本申請的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請的優選實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行更加詳細的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的部件或具有相同或類似功能的部件。所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本申請保護的範圍。下面結合附圖對本申請的實施例進行詳細說明。

在本申請的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應作廣義理解，例如，可以使第一連接，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或者兩個元件的相互作用關係。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。

在本申請的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“後”、“豎直”、“水準” 、“頂”、“ 底”、“內”、“外”等指示的方位或者位置關係為基於附圖所述的方位或位置關係，僅是為了便於描述本申請和簡化描述，而不是指示或者暗示所指的裝置或者元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。

本申請的說明書和申請專利範圍及上述附圖中的術語“第一”、“第二”、“第三”（如果存在）是用於區別類似的物件，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的資料在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本申請的實施例例如能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。

此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或顯示器不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或顯示器固有的其它步驟或單元。

倉儲的物料箱轉運系統可以包括機器人和運輸線，運輸線的中部位置的一側具有工作區，作業人員可以在工作區內進行揀選物料，或者工作區內設置揀貨機器人，通過揀貨機器人的機械手內進行揀選物料。機器人在運輸線的兩端之間來回移動，機器人將待作業的料箱放置在輸送線的一端，輸送線將待作業的料箱運輸至作業人員所在的位置，作業人員或者機械手在料箱內裝入物料，機器人移動至運輸線的另一端接收作業完畢的料箱。但是，上述方式機器人的工作時間大部分用在了在運輸線的兩端之間來回移動，導致物料箱轉運系統的工作效率較低，並且需要為機器人提供移動空間，導致物料箱轉運系統佔用較大的空間。

基於此，本申請提供一種物料箱轉運系統，無需機器人在運輸線的兩端之間來回頻繁移動，能提高物料箱轉運系統的工作效率。

實施例一

圖1為本申請實施例提供的物料箱轉運系統的結構示意圖。參見圖1所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，包括機器人100、裝卸機200和輸送機300，輸送機300的第一端具有入口側310和出口側320，輸送機300的一側具有工作區330，輸送機300用於將物料箱400依次由入口側310和工作區330運輸至出口側320。

裝卸機200在機器人100和輸送機300的第一端之間移動，以將機器人100上的物料箱400運輸至入口側310，或者將揀選後的物料箱400由出口側320運輸至機器人100。

在本申請中，機器人100可以在倉庫中移動，從而將物料箱400運輸至裝卸機200所在的位置，機器人100還可以將裝卸機200上揀選後的物料箱400搬運至機器人100上。為了增加機器人100的工作效率，機器人100也可以承載兩個或者兩個以上的物料箱400，各物料箱400可以沿機器人100的高度方向間隔設置，即機器人100可承載多層物料箱400。

輸送機300用於輸送物料箱400，將輸送機300的入口側310和出口側320設置在輸送機300的同一端，即輸送機300的第一端既可以進物料箱400，揀選後的物料箱400也可以從輸送機300的第一端輸出。裝卸機200位於機器人100和輸送機300的第一端之間，裝卸機200在機器人100和輸送機300的第一端之間移動。其中，裝卸機200具有第一工作位置和第二工作位置，第一工作位置為在機器人100上裝卸物料箱400的位置，第二工作位置為在輸送機300上裝卸物料箱400的位置。

下面，結合機器人100、裝卸機200和輸送機300的相對位置，對於本申請實施例提供的物料箱轉運系統的工作過程進行說明。

機器人100將物料箱400運輸至指定位置，其中，指定位置可以為裝卸機200的第一工作位置，裝卸機200或者機器人100將機器人100上的物料箱400搬運至裝卸機200上。裝卸機200移動到第二工作位置，以將物料箱400運輸至輸送機300的第一端的入口側310，物料箱400經輸送機300的第一端的入口側310進入輸送機300上，輸送機300將物料箱400運輸至輸送機300與工作區330相對的位置，此時，位於工作區內的操作人員或者機械臂將物料放置在物料箱400內，從而形成揀選後的物料箱400。輸送機300驅動物料箱400繼續移動，直至揀選後的物料箱400移動至輸送機300的第一端的出口側320，裝卸機200將揀選後的物料箱400運輸至機器人100上，機器人100將揀選後的物料箱400運輸至指定位置。

需要說明的是，圖1中物料箱400中的圓圈表示物料，圖1中的箭頭方向表示物料箱400的運輸路徑。

在上述物料箱轉運系統的工作過程中，機器人100將物料箱400運輸至指定位置後停止移動，機器人100或裝卸機200將物料箱400傳輸至裝卸機200，此時機器人100可進行再次搬運物料箱400的作業。裝卸機200將機器人100上的物料箱400運輸至輸送機300的第一端後停止移動。裝卸機200在輸送機300的同側進行放置待作業的物料箱400的操作，以及進行將揀選後的物料箱400運輸至裝卸機200上的操作，裝卸機200和機器人100無需在輸送機300的輸送線的兩端之間來回頻繁移動。由此，提高了物料箱轉運系統的工作效率。

本申請實施例提供的物料箱轉運系統，通過設置機器人100、裝卸機200和輸送機300，輸送機300的入口側310和出口側320位於輸送機300的同側，裝卸機200在機器人100和輸送機300的第一端之間移動，從而將機器人100上的物料箱400運輸至輸送機300上，並將輸送機300上分揀後的物料箱400運輸至機器人100上。在機器人100和輸送機300之間裝卸物料箱400可以通過裝卸機200完成，機器人100移動至裝卸機200的位置卸下物料箱400後，即可進行再次搬運物料箱400的作業。裝卸機200和機器人100無需在輸送機300的輸送線的兩端之間來回頻繁移動。由此，提高了物料箱轉運系統的工作效率。

在本申請中，裝卸機200沿預設的移動路線往復移動，預設的移動路線為直線，且預設的移動線與輸送機300的傳輸方向垂直。這樣，裝卸機200只需要沿直線進行往復的平移動，由此，節省了物料箱轉運系統整體的佔用空間。

圖2為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中輸送機的結構示意圖；圖3為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中移載位元和部分第一輸送線的結構示意圖。參見圖1至圖3所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，輸送機300包括移載位340、第一輸送線350和第二輸送線360，第一輸送線350和第二輸送線360並列設置，且第一輸送線350和第二輸送線360的輸送方向相反。

第一輸送線350的第一端形成入口側310，第二輸送線360的第一端形成出口側320，移載位340位於第一輸送線350上，且移載位340位於工作區330的後方，以將揀選後的物料箱400由第一輸送線350平移至第二輸送線360。

在具體實現時，第一輸送線350和第二輸送線360相鄰且並排設置以節省輸送機300佔用的空間。通過在第一輸送線350上設置移載位340，第一輸送線350和第二輸送線360的輸送方向相反，移載位340用於將揀選後的物料箱400由第一輸送線350平移至第二輸送線360，這樣，實現了在輸送機300的同一端進出物料箱400，以避免裝卸機200和機器人100在輸送機300的輸送線的兩端之間來回頻繁移動。

在本申請中，輸送機300包括輸送線支架370，移載位340包括升降支架341和連接在升降支架341上的第三輸送線342，升降支架341與輸送線支架370連接，且相對與輸送線支架370升降，以使第三輸送線342部分位於第一輸送線350的上方，第三輸送線342用於將揀選後的物料箱400由第一輸送線350平移至第二輸送線360。

在具體實現時，第一輸送線350為滾輪傳輸元件，第二輸送線360為滾輪傳輸元件或者皮帶傳輸元件。第三輸送線342可以為皮帶傳輸元件。第三輸送線342的數量為兩個或者兩個以上，第三輸送線342的傳輸方向與第一輸送線350的傳輸方向垂直，換而言之，第三輸送線342的傳輸方向與第一輸送線350中的滾輪的軸線一致，這樣節省了空間。

第一輸送線350的相鄰兩個滾輪之間設置第三輸送線342，當揀選後的物料箱400在第一輸送線350上，第一輸送線350上的滾輪通過自身的旋轉驅動揀選後的物料箱400移動，揀選後的物料箱400移動至第一輸送線350與第三輸送線342重疊的位置時，通過升降支架341驅動第三輸送線342沿豎直方向上升，以使第三輸送線342部分位於第一輸送線350的上方，此時第三輸送線342帶動揀選後的物料箱400脫離第一輸送線350上的滾輪，此時第三輸送線342帶動揀選後的物料箱400由第一輸送線350平移至第二輸送線360。

圖4為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中裝卸機的結構示意圖；圖5為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中裝卸機另一個角度的結構示意圖。參見圖1、圖4和圖5所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，裝卸機200上具有轉運單元500，轉運單元500包括並列設置第一子轉運元件510和第二子轉運元件520；第一子轉運組件510的輸送方向與第一輸送線350的輸送方向一致，且第一子轉運組件510位於第一輸送線350的延長線上；第二子轉運元件520的輸送方向與第二輸送線360的輸送方向一致，且第二子轉運元件520位於第二輸送線360的延長線上；機器人100上的物料箱400經第一子轉運組件510運輸至入口側310，揀選後的物料箱400經第二子轉運元件520運輸至機器人100。

具體的，一個機器人100一次只能對接裝卸機200中的第一子轉運元件510或者第二子轉運元件520。當機器人100與第一子轉運元件510對接後，機器人100需要後退脫離與第一子轉運元件510的對接，此時，裝卸機200整體移動，使第二子轉運元件520與機器人100對齊，機器人100向前移動，第二子轉運元件520與機器人100對接，由於裝卸機200移動所以導致機器人100不需要轉動方向，由此，提高物料箱轉運系統的工作效率。

其中，一個裝卸機200可同時對應兩個機器人100，裝卸機200上的第一子轉運元件510將一個機器人100上的物料箱400運輸至入口側310，裝卸機200上的第二子轉運元件520將裝卸機200上的揀選後的物料箱400運輸至另一機器人100。

具體的，第一子轉運元件510和第二子轉運元件520為滾輪傳輸元件；或者，第一子轉運元件510和第二子轉運元件520為皮帶傳輸元件。其中，第一子轉運元件510和第二子轉運元件520均可以正轉或者反轉。本實施例對於第一子轉運元件510和第二子轉運元件520的傳輸方向不加以限制。

在本申請中，通過設置第一子轉運元件510和第二子轉運元件520，第一子轉運元件510對應第一輸送線350，第二子轉運元件520對應第二輸送線360。這樣，物料箱400經第一子轉運組件510運輸至第一輸送線350，揀選後的物料箱400經第二子轉運元件520運輸至第二輸送線360，以實現在裝卸機200上同時進行裝卸物料箱400的操作，從而提高了物料箱轉運系統的工作效率。

此外，為了便於搬運物料箱400，在一些實施例中，轉運單元500還可以包括機械臂元件530，第一子轉運元件510和第二子轉運元件520中的至少一者上具有機械臂元件530，機械臂元件530用於將機器人100上的物料箱400移動至轉運單元500上。

具體的，裝卸機200包括移動支撐架210，轉運單元500位於移動支撐架210上，且轉運單元500設置多層。即移動支撐架210上的轉運單元500具有多層，每層並排水準設置第一子轉運元件510和第二子轉運元件520。

其中，機械臂元件530可以包括機械臂驅動件531、移動架532和多個機械臂533，機械臂533上具有可旋轉的手指5331，機械臂533連接在移動架532上，且每層第一子轉運元件510或第二子轉運元件520對應一個機械臂533；機械臂驅動件531可以為鏈輪驅動元件或者皮帶驅動元件，移動支撐架210與機械臂驅動件531的鏈輪或者皮帶連接，移動架532連接在機械臂驅動件531上，機械臂驅動件531用於驅動移動架532沿水準方向移動，以使機械臂533沿水準方向移動，當機械臂533越過物料箱400時，手指5331相對於機械臂533旋轉，機械臂533和手指5331共同圈住物料箱400，通過機械臂驅動件531驅動移動支撐架210反方向移動，使機械臂533和手指5331共同將物料箱400抱至第一子轉運元件510或第二子轉運元件520上。

在一些實施例中，機械臂533也可以為伸縮臂，通過機械臂533收縮，使機械臂533和手指5331共同將物料箱400抱至第一子轉運元件510或第二子轉運元件520上。

需要說明的是，同一機械臂驅動件531可驅動各機械臂533同時移動，即機械臂533將機器人100上的多層物料箱400同時移動至對應的第一子轉運元件510或第二子轉運元件520上。或者每個機械臂533對應一個機械臂驅動件531，機器人100上的各層物料箱400分別通過不同的機械臂驅動件531移動至對應的第一子轉運元件510或第二子轉運元件520上。

本申請實施例提供的物料箱轉運系統，通過在第一子轉運元件510和第二子轉運元件520中的至少一者上設置機械臂元件530，通過機械臂元件530將機器人100上的物料箱400移動至轉運單元500上，由此，提高了裝卸機200的卸貨效率。

請繼續參見圖1所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，還包括提升機600，提升機600位於輸送機300和裝卸機200之間，提升機600沿豎直方向升降，以在輸送機300和裝卸機200之間傳輸物料箱400。通過提升機600的升降運動，將轉運單元500上的多層物料箱400逐一傳輸至輸送機300上。

在本申請中，提升機600包括支撐架610，支撐架610上具有轉運單元500，支撐架610上的轉運單元500用於在輸送機300和裝卸機200之間傳輸物料箱400。也就是說，提升機600也設置轉運單元500，提升機600中的支撐架610用於支撐轉運單元500，以通過支撐架610上的轉運單元500在輸送機300和裝卸機200之間傳輸物料箱400。

在具體實現時，提升機600上設置一層轉運單元500，支撐架610上的第一子轉運元件510與支撐架610上的第二子轉運元件520連接，且支撐架610上的第一子轉運元件510與支撐架610上的第二子轉運元件520同步升降。即通過同一 驅動件驅動支撐架610上的第一子轉運元件510與支撐架610上的第二子轉運元件520同時上升和下降，這樣，能減小提升機600佔用空間，同時也節省成本。

圖6為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中緩存貨架的結構示意圖。參見圖1和圖6所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，還包括緩存貨架700，緩存貨架700位於提升機600與裝卸機200之間，以在提升機600和裝卸機200之間傳輸物料箱400。這樣，裝卸機200可將多個物料箱400一次同時傳輸至緩存貨架700上，裝卸機200即可進行再次從機器人100上搬運貨物的操作，或者，緩存貨架700上的物料箱400一次同時傳輸至裝卸機200上，裝卸機200將多個物料箱400運輸至機器人100。由此，提高了物料箱轉運系統整體的工作效率。

在具體實現時，緩存貨架700包括貨架本體710，貨架本體710上具有多層轉運單元500，貨架本體710上的轉運單元500用於在提升機600和裝卸機200之間傳輸物料箱400。提升機600上具有一層轉運單元500，裝卸機200和緩存貨架700上可以具有多層轉運單元500，緩存貨架700起到了緩存貨物的作用，裝卸機200將多個物料箱400一次同時傳輸至緩存貨架700上，或者一次同時將多個物料箱400運輸至機器人100，通過提升機600在緩存貨架700與輸送機300之間進行裝卸物料箱400操作，避免長時間佔用裝卸機200。

本申請實施例提供的物料箱轉運系統，貨架本體710上的轉運單元500與移動支撐架210上具有的轉運單元500一一對應設置。這樣，便於在緩存貨架700和裝卸機200之間運輸物料箱400。

圖7為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中機器人的結構示意圖。參見圖1和圖7所示，本申請實施例提供的物料箱轉運系統，機器人100包括機器人本體110、搬運裝置120和存儲貨架130，搬運裝置120和存儲貨架130分別位於機器人本體110相對的兩側。搬運裝置120相對于機器人本體110升降，且在存儲貨架130上存取物料箱400。存儲貨架130的數量為多個，多個存儲貨架130沿豎直方向間隔設置。

第一子轉運元件510或第二子轉運元件520與存儲貨架130一一對應設置這樣，機器人100可以同時運輸多個物料箱400或者揀選後的物料箱400。由此，提高了物料箱轉運系統的工作效率。

實施例二

圖8為本申請實施例提供的另一種物料箱轉運系統的結構示意圖；圖9為圖8中裝卸機的結構示意圖。參見圖2至圖9所示，本申請實施例二提供一種物料箱轉運系統，其中，該物料箱轉運系統與上述實施例一中的物料箱轉運系統中轉運單元500的結構不同，其餘結構與上述實施例一中的物料箱轉運系統相同，對於相同部分參照上述實施例一中的物料箱轉運系統的描述，此處不再一一贅述。

在本實施例中，裝卸機200上具有轉運單元500，轉運單元500包括第一子轉運元件510，轉運單元500相對於裝卸機200沿預設的移動路線往復移動，第一子轉運組件510正轉，以使第一子轉運組件510的輸送方向與第一輸送線350的輸送方向一致；或者，第一子轉運元件510反轉，以使第一子轉運元件510的輸送方向與第二輸送線360的輸送方向一致。

具體的，轉運單元500僅包括一個第一子轉運元件510，第一子轉運元件510的結構可以與上述實施例一中的第一子轉運元件510的結構相同。本實施例中的第一子轉運元件510可以正轉和反轉。

這樣，當轉運單元500相對於裝卸機200沿預設的移動路線移動至第一輸送線350的端部時，第一子轉運組件510的輸送方向與第一輸送線350的輸送方向一致，物料箱400經第一子轉運組件510進入第一輸送線350。當轉運單元500相對於裝卸機200沿預設的移動路線移動至第二輸送線360的端部時，第一子轉運元件510的輸送方向與第二輸送線360的輸送方向一致，揀選後的物料箱400經第二輸送線360進入第一子轉運元件510。

在具體實現時，機械臂元件530設置在第一子轉運元件510上，通過機械臂元件530將機器人100上的物料箱400移動至轉運單元500上，由此，提高了裝卸機200的卸貨效率。其中，機械臂元件530與上述實施例相同，此處不再贅述。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。

100:機器人 110:機器人本體 120:搬運裝置 130:存儲貨架 200:裝卸機 210:移動支撐架 300:輸送機 310:入口側 320:出口側 330:工作區 340:移載位 341:升降支架 342:第三輸送線 350:第一輸送線 360:第二輸送線 370:輸送線支架 400:物料箱 500:轉運單元 510:第一子轉運組件 520:第二子轉運元件 530:機械臂元件 531:機械臂驅動件 532:移動架 533:機械臂 600:提升機 610:支撐架 700:緩存貨架 710:貨架本體 5331:手指

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作以簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1為本申請實施例提供的物料箱轉運系統的結構示意圖； 圖2為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中輸送機的結構示意圖； 圖3為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中移載位元和部分第一輸送線的結構示意圖； 圖4為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中裝卸機的結構示意圖； 圖5為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中裝卸機另一個角度的結構示意圖； 圖6為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中緩存貨架的結構示意圖； 圖7為本申請實施例提供的物料箱轉運系統中機器人的結構示意圖； 圖8為本申請實施例提供的另一種物料箱轉運系統的結構示意圖； 圖9為圖8中裝卸機的結構示意圖。

100:機器人

200:裝卸機

300:輸送機

310:入口側

320:出口側

330:工作區

340:移載位

350:第一輸送線

360:第二輸送線

400:物料箱

500:轉運單元

510:第一子轉運組件

520:第二子轉運元件

530:機械臂元件

600:提升機

610:支撐架

700:緩存貨架

710:貨架本體

Claims (17)

1. 一種物料箱轉運系統，其特徵在於，包括機器人、裝卸機和輸送機，所述輸送機的第一端具有入口側和出口側，所述輸送機的一側具有工作區，所述輸送機用於將物料箱依次由所述入口側和所述工作區運輸至所述出口側； 所述裝卸機在所述機器人和所述輸送機的第一端之間移動，以將所述機器人上的待作業的所述物料箱運輸至所述入口側，或者將揀選後的所述物料箱由所述出口側運輸至所述機器人。
2. 如請求項1所述的物料箱轉運系統，其中，所述裝卸機沿預設的移動路線往復移動，所述預設的移動路線為直線，且所述預設的移動線與所述輸送機的傳輸方向垂直。
3. 如請求項1所述的物料箱轉運系統，其中，所述輸送機包括第一移載位、第一輸送線和第二輸送線，所述第一輸送線和所述第二輸送線並列設置，且所述第一輸送線和所述第二輸送線的輸送方向相反； 所述第一輸送線的第一端形成所述入口側，所述第二輸送線的第一端形成所述出口側，所述移載位位於所述第一輸送線上，且所述移載位位於所述工作區的後方，以將揀選後的所述物料箱由所述第一輸送線平移至所述第二輸送線。
4. 如請求項3所述的物料箱轉運系統，其中，所述輸送機包括輸送線支架，所述移載位包括升降支架和連接在所述升降支架上的第三輸送線，所述升降支架與所述輸送線支架連接，且相對與所述輸送線支架升降，以使所述第三輸送線部分位於所述第一輸送線的上方，所述第三輸送線用於將揀選後的所述物料箱由所述第一輸送線平移至所述第二輸送線。
5. 如請求項3所述的物料箱轉運系統，其中，所述裝卸機上具有轉運單元，所述轉運單元包括並列設置第一子轉運元件和第二子轉運元件； 所述第一子轉運組件的輸送方向與所述第一輸送線的輸送方向一致，且所述第一子轉運組件位於所述第一輸送線的延長線上； 所述第二子轉運元件的輸送方向與所述第二輸送線的輸送方向一致，且所述第二子轉運元件位於所述第二輸送線的延長線上； 所述機器人上的所述物料箱經所述第一子轉運組件運輸至所述入口側，揀選後的所述物料箱經所述第二子轉運元件運輸至所述機器人。
6. 如請求項3所述的物料箱轉運系統，其中，所述裝卸機上具有轉運單元，所述轉運單元包括第一子轉運元件，所述轉運單元相對於所述裝卸機沿預設的移動路線往復移動，所述第一子轉運組件正轉，以使所述第一子轉運組件的輸送方向與所述第一輸送線的輸送方向一致；或者，所述第一子轉運組件反轉，以使所述第一子轉運元件的輸送方向與所述第二輸送線的輸送方向一致。
7. 如請求項5所述的物料箱轉運系統，其中，所述轉運單元還包括機械臂元件，所述第一子轉運元件和所述第二子轉運元件中的至少一者上具有所述機械臂元件，所述機械臂元件用於將所述機器人上的所述物料箱移動至所述轉運單元上。
8. 如請求項7所述的物料箱轉運系統，其中，所述裝卸機包括移動支撐架，所述轉運單元位於所述移動支撐架上，且所述轉運單元設置多層。
9. 如請求項8所述的物料箱轉運系統，其中，還包括提升機，所述提升機位於所述輸送機和所述裝卸機之間，所述提升機沿豎直方向升降，以在所述輸送機和所述裝卸機之間傳輸所述物料箱。
10. 如請求項9所述的物料箱轉運系統，其中，所述提升機包括支撐架，所述支撐架上具有所述轉運單元，所述支撐架上的所述轉運單元用於在所述輸送機和所述裝卸機之間傳輸所述物料箱。
11. 如請求項10所述的物料箱轉運系統，其中，所述支撐架上的所述第一子轉運元件與所述支撐架上的所述第二子轉運元件連接，且所述支撐架上的所述第一子轉運元件與所述支撐架上的所述第二子轉運元件同步升降。
12. 如請求項9所述的物料箱轉運系統，其中，還包括緩存貨架，所述緩存貨架位於所述提升機與所述裝卸機之間，以在所述提升機和所述裝卸機之間傳輸所述物料箱。
13. 如請求項12所述的物料箱轉運系統，其中，所述緩存貨架包括貨架本體，所述貨架本體上具有多層轉運單元，所述貨架本體上的所述轉運單元用於在所述提升機和所述裝卸機之間傳輸所述物料箱。
14. 如請求項13所述的物料箱轉運系統，其中，所述貨架本體上的所述轉運單元與所述移動支撐架上具有的所述轉運單元一一對應設置。
15. 如請求項3至14任一項所述的物料箱轉運系統，其中，所述第一輸送線為滾輪傳輸元件，所述第二輸送線為滾輪傳輸元件或皮帶傳輸元件。
16. 如請求項7所述的物料箱轉運系統，其中，所述第一子轉運元件和所述第二子轉運元件為滾輪傳輸元件；或者，所述第一子轉運元件和所述第二子轉運元件為皮帶傳輸元件。
17. 如請求項1至14任一項所述的物料箱轉運系統，其中，所述機器人包括機器人本體、搬運裝置和存儲貨架，所述搬運裝置和所述存儲貨架分別位於所述機器人本體相對的兩側； 所述搬運裝置相對于所述機器人本體升降，且在所述存儲貨架上存取所述物料箱； 所述存儲貨架的數量為多個，多個所述存儲貨架沿豎直方向間隔設置。

Images