TW202301967A - 作業車輛 - Google Patents

Abstract

提供作業車輛，提高作業效率。 實施方式的一個方式的作業車輛具有：行駛車體；設置於行駛車體的秧苗插植部；以及控制裝置，其對行駛車體的轉向輪的轉向角進行控制並使行駛車體自主行駛。作為自主行駛，控制裝置能夠執行使行駛車體自動直線行進且利用秧苗插植部向田地移植秧苗的行駛協助工具、以及不利用秧苗插植部進行秧苗的移植而使行駛車體轉彎的轉彎協助工具。控制裝置在借助操縱者的操作而行駛的手動行駛時，能夠執行行駛協助工具和轉彎協助工具。

Description

作業車輛

本發明關於作業車輛。

以往，公知有使操作裝置保持於直線行進位置而使行駛車體自動直線行進行駛的作業車輛（例如參照專利文獻1）。

專利文獻1：日本特開2016-24541號公報

作業車輛考慮執行基於操縱者的操作的手動行駛和自動直線行進行駛等自主行駛。但是，在使用上述技術的作業車輛中，關於手動行駛中的作業效率的提高，存在改善的餘地。

本發明是鑒於上述情況而完成的，其目的在於，提供提高作業效率的秧苗移植機。

為了解決上述課題並實現目的，實施方式的一個方式的作業車輛1具有：行駛車體2；設置於行駛車體2的秧苗插植部4；以及控制裝置100，其對行駛車體2的轉向輪10的轉向角進行控制並使行駛車體2自主行駛。作為自主行駛，控制裝置100能夠執行使行駛車體2自動直線行進且利用秧苗插植部4向田地移植秧苗的行駛協助工具、以及不利用秧苗插植部4進行秧苗的移植而使行駛車體2轉彎的轉彎協助工具。控制裝置100在借助操縱者的操作而行駛的手動行駛時，能夠執行行駛協助工具和轉彎協助工具。 [發明效果]

根據實施方式的一個方式，作業車輛能夠提高作業效率。

（作業車輛的概要） 首先，參照圖1和圖2對實施方式的作業車輛1的概要進行說明。 圖1是示出作業車輛1的側視圖。圖2是示出作業車輛1的俯視圖。

另外，在以下的說明中，前後方向是作業車輛1的直線行進時的行進方向，將行進方向的前方側規定為“前”，將後方側規定為“後”。作業車輛1的行進方向是在直線行進時從操縱席41朝向方向盤35（轉向裝置）的方向（參照圖1和圖2）。

左右方向是相對於前後方向水平正交的方向，朝向“前”側來規定左右。即，在操縱者（也稱為作業者）落座於操縱席41而朝向前方的狀態下，左手側為“左”，右手側為“右”。

上下方向是鉛垂方向。前後方向、左右方向和上下方向彼此正交。各方向是為了便於說明而定義的，本發明不由這些方向來限定。

在實施方式中，將作業車輛1設為具有秧苗插植部4作為田地作業裝置且在田地接受秧苗的乘用型的秧苗移植機1來進行說明。如圖1和圖2所示，秧苗移植機1在行駛車體2的後側經由升降連杆機構3設置有向田地插植秧苗的可升降的秧苗插植部4。

在行駛車體2的後部上側配置有施肥裝置5的主體部分。另外，在作業車輛1不是秧苗移植機1的情況下，有時具有供給種子的播種裝置等作為作業裝置。

行駛車體2是具有作為車輪（即驅動輪）的左右的前輪10和後輪11的四輪驅動車輛。在構成行駛車體2的車體骨架的主框架15的前側設置有向秧苗插植部4等傳遞驅動力的變速箱13、以及將從發動機30供給的驅動力（即由發動機30產生的旋轉）輸出到變速箱13的液壓式的無級變速裝置14。

無級變速裝置14是被稱為所謂的液壓靜態傳動（Hydro Static Transmission, HST）的靜液壓式的無級變速器。下面，對無級變速裝置是HST 14的情況進行說明。

在變速箱13內設置有副變速機構16，此副變速機構16對高速模式下的路上行駛時、低速模式下的秧苗插植時等的行駛車體2的行駛模式進行切換。在變速箱13的左右側方設置有前輪末端箱10a，在從能夠對左右的前輪末端箱10a的操向方向進行變更的前輪支承部分別向外突出的左右的前車軸10b安裝有前輪10。

此外，在主框架15的後部側，在橫向設置的後部框架22（參照圖2）的左右兩側安裝有後輪齒輪箱11a，在從後輪齒輪箱11a分別向外突出的左右的後車軸11b分別安裝有後輪11。

此外，支承升降連杆機構3的左右的連杆支承框架23朝向上方突出設置於後部框架22的上部。在左右的連杆支承框架23的下部側且左右之間設置有左右一對的下連杆臂24。在左右的下連杆臂24的左右之間設置有利用液壓進行工作的升降缸25。

在升降缸25的上方設置有上連杆臂26，構成作為平行連杆機構的升降連杆機構3。另外，一端分別與行駛車體2側連結的左右的下連杆臂24、升降缸25、上連杆臂26的另一端側裝配於秧苗插植部4的前部。

此外，在主框架15上搭載有發動機30。發動機30的旋轉動力經由帶傳動裝置21和HST 14傳遞到變速箱13。傳遞到變速箱13的旋轉動力在由變速箱13內的副變速機構16變速後，被分成行駛動力和外部取出動力。

此外，發動機30的旋轉動力傳遞到未圖示的液壓泵。由液壓泵產生的液壓被供給到HST 14、方向盤35的動力轉向機構88（參照圖3）、升降缸25等。

從傳遞到變速箱13的旋轉動力取出的外部取出動力被傳遞到設置於行駛車體2的後部的插植離合器箱27，從插植離合器箱27借助插植傳動軸67傳遞到秧苗插植部4。

另一方面，在變速箱13的後部設置有左右的驅動軸42。來自發動機30的旋轉動力經由變速箱13和驅動軸42傳遞到左右的後輪齒輪箱11a。

另外，在比左右的驅動軸42靠傳動方向上游側配置有對針對左右的驅動軸42的動力傳遞進行通斷的側離合器44（參照圖3）。如圖1所示，在操縱席41的前側下部且左右一側設置有對左右的側離合器44進行通斷操作的側離合器踏板43a。

在踩踏左右的側離合器踏板43a中的轉彎內側的側離合器踏板43a而使側離合器44成為斷開狀態後操作方向盤35進行轉彎行駛時，能夠完全切斷轉彎內側的後輪11的驅動旋轉。

在行駛車體2的前側上部設置有機罩39，在此機罩39的上部配置有進行各部的操作的操縱面板38。在操縱面板38設置有監視器86（參照圖3）等。

此外，在機罩39設置有使行駛車體2轉向的方向盤35、對HST 14、秧苗插植部4進行操作的變速操作杆36、以及對副變速機構16進行操作的副變速操作杆37等。

此外，在機罩39的前側設置有能夠開閉的前罩40。在前罩40的內部設置有燃料箱、電池、在方向盤35的轉向中使左右的前輪10和左右的前輪末端箱10a的下部側轉動的聯動機構。前輪10例如是根據方向盤35的轉向而進行轉向的轉向輪。

在比機罩39靠後側且發動機30的上方位置設置有覆蓋發動機30的上部和側部的發動機罩30a，在發動機罩30a的上部設置有供操縱者落座的操縱席41。

在操縱席41的後側且主框架15的後端側設置有施肥裝置5。施肥裝置5的驅動力利用施肥傳動機構來傳遞，此施肥傳動機構被設置成從左右的後輪齒輪箱11a的左右一側面向施肥裝置5。

發動機罩30a和機罩39的下部的左右兩側形成有大致水平的踏腳板33。如圖2所示，踏腳板33的一部分為格子狀，例如，即使踩在踏腳板33上的操縱者的鞋等附帶的泥土掉落，掉落的泥土等也會落到田地。

此外，如圖2所示，在踏腳板33的後方連接有後踏板330。優選在後踏板330的表面例如實施形成有多個突起圖案的防滑加工，以使在作業時腳不容易打滑。

此外，在行駛車體2的前側且左右兩側分別設置有預備秧苗架50，此預備秧苗架50以在上下方向上隔開間隔的方式在秧苗架支柱51配置多個預備秧苗載台52，能夠載置向秧苗插植部4補充的秧苗、肥料袋等作業材料。

此外，裝載向田地插植的秧苗的秧苗箱53與使其在左右方向上滑動的滑動機構一起裝配於升降連杆機構3的後端部。在秧苗箱53，以在左右方向上隔開規定間隔的方式分別配置有在上下方向上較長的秧苗分隔欄54。在秧苗箱53的下方配置有抓取被裝載的秧苗而將其插植到田地上的秧苗插植裝置55。

秧苗插植裝置55以與由秧苗分隔欄54劃分的插植作業行數相同的數量、即8行同時進行插植，在秧苗箱53的下方隔開間隔地配置有4個插植傳動箱56，在插植傳動箱56的左右兩側分別裝配有插植旋轉體57，此插植旋轉體57一邊旋轉，一邊利用植入杆58取得秧苗並將其插植到田地上。

施肥裝置5將貯留肥料的施肥料斗70分隔成與秧苗插植部4的作業行數相同的數量（在圖2所示的例子中為8行）。另外，8行的施肥料斗70在左右方向上較長，因此，肥料的投放、拆裝的便利性降低，因此，也可以是使各分隔成4行的施肥料斗左右分別並排的所謂側施肥構造。

在施肥料斗70的下部，按照每1行設置有以設定量供給肥料的送出裝置71。在送出裝置71的下方，在左右方向上設置有供使肥料移動的輸送風通過的通風管道72。在送出裝置71的下方設置有將肥料引導至秧苗插植部4的秧苗插植位置的附近的施肥軟管73。此外，在通風管道72的一側端部設置有鼓風機74，此鼓風機74利用鼓風機用電動馬達76進行工作而產生輸送風。

如圖1和圖2所示，在秧苗插植部4的下方，以繞軸線轉動自如的方式設置有與田地面接觸而滑行的中心浮體62C和左右各2個的側浮體62L、62R。另外，有時將中心浮體62C和左右的側浮體62L、62R統稱為浮體62。

此外，在秧苗插植部4的下方，在比浮體62靠前側設置有對田地面的凹凸進行平整的平整旋轉體63。另外，驅動力從左右另一側的後輪齒輪箱11a經由旋轉體傳動軸63a傳遞到平整旋轉體63。

此外，如圖1所示，在秧苗插植部4的左右兩側分別設置有劃線器65，此劃線器65的左右任意一方與田地面接觸，形成作為下一作業行（下一步驟）中的行駛目標的槽。左右的劃線器65的左右一側接地時，另一側向上方分離，在轉彎時使秧苗插植部4上升時，左右兩側一起向上方分離，在轉彎後使秧苗插植部4下降時，左右一側向上方分離，另一側接地。

此外，如圖1和圖2所示，在行駛車體2的左右中央部且機罩39的前方設置有在上下方向上較長的中心標誌物66。使中心標誌物66與由左右的劃線器65在田地上形成的槽對準，由此，能夠進行與緊前的作業行的作業位置對準的行駛，能夠提高作業精度，防止非作業的產生。

另外，根據田地的土質，有時由左右的劃線器65形成的引導線立即被埋沒，直線行進的目標消失。這種情況下，可以使用設置於比左右的劃線器65靠前側的左右的側劃線器19。即，使左右的側劃線器19向外側方向移動，使側劃線器19位於被插植的秧苗的上方，由此，能夠進行與之前的作業行的秧苗的插植一致的插植作業。

此外，如圖1所示，秧苗移植機1具有位置取得裝置150。位置取得裝置150取得秧苗移植機1的當前的位置和方位。位置取得裝置150例如包含方位感測器、全球定位系統（Global Positioning System, GPS）、全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System, GNSS）等測位單元。位置取得裝置150也可以由多個裝置構成。位置取得裝置150也可以包含照相機、超聲波感測器，也可以取得田地中的轉彎位置，檢測到轉彎位置為止的距離。

例如，位置取得裝置150從測位單元接收測位資訊，根據接收到的測位資訊生成行駛車體2的當前的位置資訊和方位資訊，取得當前的位置和方位。位置取得裝置150例如安裝於安裝撐杆59，配置於行駛車體2的上方。

根據基於位置取得裝置150的位置資訊而生成的直線行進控制用程式和轉彎控制用程式分別儲存於不同的場所。直線行進控制用程式例如儲存於位置取得裝置150內的直線行進控制用電子控制單元（Electronic Control Unit, ECU）100a，轉彎控制用程式例如儲存於收納於機罩39中的轉彎控制用ECU 100b。另外，直線行進控制用ECU 100a和轉彎控制用ECU 100b包含在後述的控制裝置100（參照圖3）中。直線行進控制用ECU 100a和轉彎控制用ECU 100b也可以儲存於同一ECU。

（秧苗移植機的控制系統） 接著，參照圖3對秧苗移植機1的控制系統進行說明。圖3是示出以秧苗移植機1的控制裝置100為中心的控制系統的框圖。秧苗移植機1能夠借助電子控制對各部進行控制，具有對各部進行控制的控制裝置（以下稱為控制器）100。

控制器100設置有具有中央處理單元（Central Processing Unit, CPU）等的處理部、唯讀記憶體（Read Only Memory, ROM）、隨機存取記憶體（Random Access Memory, RAM）等儲存部以及輸入輸出部，它們彼此連接，彼此能夠進行信號的授受。在儲存部中儲存有對秧苗移植機1進行控制的電腦程式等。控制器100讀出儲存部中儲存的電腦程式等，由此發揮各功能。

在控制器100例如連接有節氣門馬達80、液壓控制閥81、82、插植離合器工作螺線管83、側離合器工作螺線管84、HST馬達85、劃線器升降馬達87、轉向馬達95、差速鎖切換馬達96等作為致動器類。

節氣門馬達80使對發動機30的吸氣量進行調節的節氣門進行工作，由此使發動機30的輸出軸的轉速增減。液壓控制閥81對升降缸25的伸縮動作進行控制。液壓控制閥82對動力轉向機構88進行控制。插植離合器工作螺線管83使插植離合器27a進行工作。

側離合器工作螺線管84使側離合器44進行工作，此側離合器44對針對後輪11（參照圖1）的動力傳遞狀態進行切換。另外，側離合器44分別設置於左右的後輪11，側離合器工作螺線管84與各側離合器44對應地設置有2個。

HST馬達85對HST 14的耳軸的轉動角度進行變更，由此對HST 14的斜板的傾斜角進行變更。轉向馬達95是如下馬達：在進行自動轉彎控制的情況下，驅動對前輪10（參照圖1）的轉向量（轉向角）進行調整的轉向裝置（即方向盤35）。轉向馬達95使方向盤35轉動。劃線器升降馬達87使劃線器65升降。

差速鎖切換馬達96是如下馬達：對使左右的行駛車輪、具體而言為左右的前輪10以相同的旋轉速度旋轉的差速鎖定機構97（以下稱為差速鎖機構）的工作和工作停止進行切換。差速鎖機構97成為接通狀態，由此，左右的行駛車輪以相同的旋轉速度旋轉。

在控制器100連接有作為檢測裝置的轉速感測器90、轉向量感測器91、傾斜感測器92等。轉速感測器90與左右的後輪11對應地設置有2個，分別檢測左右的後輪11的轉速。另外，轉速感測器90也可以檢測左右的前輪10的轉速。

轉向量感測器91檢測作為轉向裝置的方向盤35的操作量，即前輪10的轉向量（轉向角）。轉向量感測器91例如設置於與轉向臂連結的軸上。另外，以方向盤35成為預先設定的直線行進位置時的值作為基準值，在左右方向上分別檢測轉向量。傾斜感測器92檢測行駛車體2的傾斜（即傾斜角）。

此外，從變速操作杆36、副變速操作杆37、自主行駛切換開關46、插植部升降開關47、自動直線行進切換開關45、自動轉彎切換開關48、劃線器自動升降開關49等向控制器100輸入信號作為操作信號。

自主行駛切換開關46是對是否執行自主行駛進行切換的開關。具體而言，自主行駛切換開關46是將行駛模式切換為自主行駛模式或手動行駛模式的開關。例如，在自主行駛切換開關46為“接通（ON）”的情況下，行駛模式設定為自主行駛模式。在自主行駛切換開關46為“斷開（OFF）”的情況下，行駛模式設定為手動行駛模式。在自主行駛切換開關46成為“接通”時，自動直線行進切換開關45和自動轉彎切換開關48成為“接通”。即，當行駛模式成為自主行駛模式時，另外，自動直線行進切換開關45和自動轉彎切換開關48在暫時成為“接通”的情況下，也能夠借助操縱者的操作而變更為“斷開”。

插植部升降開關47是對是否使秧苗插植部4升降進行切換的開關。插植部升降開關47變更為“上升”和“下降”位置。

在插植部升降開關47位於“上升”位置的情況下，秧苗插植部4上升到規定的非作業位置，成為秧苗插植裝置55停止的非作業狀態。在插植部升降開關47位於“下降”位置的情況下，秧苗插植部4下降到規定的作業位置，成為秧苗插植裝置55工作的作業狀態。即，插植部升降開關47是檢測秧苗插植部4的作業狀態的開關。另外，也可以額外設置檢測秧苗插植部4的作業狀態的開關。

劃線器自動升降開關49是對是否使劃線器65與方向盤35的操作量即前輪10的轉向量聯動地自動升降進行切換的開關。在劃線器自動升降開關49為“接通”的情況下，執行使劃線器65與轉向量聯動地自動升降的控制。另一方面，在劃線器自動升降開關49為“斷開”的情況下，不執行使劃線器65與轉向量聯動地自動升降的控制。

自動直線行進切換開關45是對是否能夠執行自動直線行進進行切換的開關。在自動直線行進切換開關45成為“接通”的情況下，後述的行駛協助工具有效，能夠執行自動直線行進。在自動直線行進切換開關45成為“斷開”的情況下，行駛協助工具無效，不能執行自動直線行進。

自動轉彎切換開關48是對是否能夠執行自動轉彎進行切換的開關。在自動轉彎切換開關48成為“接通”的情況下，後述的轉彎協助工具有效，能夠執行自動轉彎。在自動轉彎切換開關48成為“斷開”的情況下，轉彎協助工具無效，不能執行自動轉彎。在自動轉彎切換開關48成為“斷開”的情況下，即便執行自動轉彎的條件成立的情況下，也不執行自動轉彎。

此外，從位置取得裝置150向控制器100輸入行駛車體2的當前的位置資訊等。控制器100執行行駛車體2一邊自動行駛一邊進行作業的自主行駛模式。

此外，從遠端操作裝置170（以下稱為“遙控器”。）向控制器100輸入各種資訊。例如，從遙控器170經由接收機180（參照圖1）向控制器100輸入各種資訊。接收機180例如安裝於安裝撐杆59（參照圖1），配置於行駛車體2的前方側的上方。另外，接收機180也可以設置有多個。

遙控器170能夠遠程操作秧苗移植機1。遙控器170也可以是智慧手機等終端裝置。遙控器170發送與作業者的操作對應的控制信號。遙控器170利用Wi-fi（註冊商標）、BLE（Bluetooth（註冊商標） Low Energy）等近距離無線通訊以能夠通信的方式與控制器100連接，但是不限於此，也可以在近距離無線通訊的基礎上或取而代之，經由通信網路等以能夠通信的方式連接。

遙控器170例如也可以包含方位感測器、GPS、GNSS等測位單元。遙控器170也可以將遙控器170的位置資訊發送到控制器100。

遙控器170也可以設置有多個。即，控制器100也可以能夠從多個遙控器170取得各遙控器170的位置資訊。

（自主行駛模式） 這裡，對秧苗移植機1在田地中的自主行駛（自動行駛）進行說明。控制器100（參照圖3）具有如下的自主行駛模式：一邊回饋前輪10（參照圖1）的轉向量，一邊控制轉向馬達95（參照圖3）而操作方向盤35（參照圖3）。自主行駛模式包含自動直線行進模式和自動轉彎模式。

自動直線行進模式是如下模式：以使行駛車體2沿著預先設定的直線行進路徑的方式控制轉向馬達95，進行直線行進。在自動直線行進模式中，利用秧苗插植部4向田地插植秧苗，並且，行駛車體2與操縱者的操作無關地進行直線行進。即，使行駛車體2自動直線行進、並且向田地移植秧苗的行駛協助工具有效，執行行駛協助工具。

自動轉彎模式是如下模式：當行駛車體2到達規定的轉彎位置時，秧苗插植部4停止插植秧苗，以使行駛車體2沿著預先設定的轉彎路徑的方式控制轉向馬達95，進行轉彎。規定的轉彎位置例如利用進行了作業的步驟的行駛距離、與進行了作業的步驟有關的位置資訊等來設定。

在自動轉彎模式中，例如，秧苗插植部4上升，成為非作業狀態，行駛車體2與操縱者的操作無關地進行轉彎。即，不利用秧苗插植部4插植秧苗而使行駛車體2轉彎的轉彎協助工具有效，執行轉彎協助工具。

另外，如圖4所示，進行借助操縱者的操作在田地的3邊La～Lc行駛的示教行駛，由此，設定執行自主行駛模式的作業區域。圖4是示出實施方式的示教行駛的作業區域的設定方法的圖。

例如，當操作作業區域設定按鈕（未圖示）而開始行駛時，記錄行駛車體2的位置資訊作為邊La的起點，並記錄行駛中的行駛車體2的位置資訊。然後，當方向盤35被操縱者轉動規定回轉角度以上時，記錄邊La的終點，設定邊La。此外，記錄邊Lb的起點處的行駛車體2的位置資訊。規定回轉角度是預先設定的值，是能夠判定為行駛車體2沿著田埂轉彎的角度。

進而，在行駛車體2直線行進後，方向盤35被操縱者轉動規定回轉角度以上時，記錄邊Lb的終點，設定邊Lb。此外，記錄邊Lc的起點處的行駛車體2的位置資訊。

在行駛車體2直線行進後，操作作業區域設定按鈕時，記錄行駛車體2的位置資訊作為邊Lc的終點，設定邊Lc。通過設定3個邊La～Lc，從而設定作業區域。

在設定了作業區域的田地中，能夠執行自主行駛模式。例如，在田地中，能夠沿著與邊La或邊Lc平行的直線行進行駛路徑進行自動直線行進。此外，在邊Lb側的田埂附近處轉彎時，能夠進行自動轉彎。在示教行駛中未行駛的田地的邊、即與邊Lb面對的一側的田埂附近處轉彎時，能夠借助遙控器操作進行轉彎。

此外，在示教行駛結束而設定了作業區域的情況下，在行駛模式為手動行駛模式的情況下，秧苗移植機1也能夠借助操縱者的操作來行駛並向田地移植秧苗。

在行駛模式為手動行駛模式、且借助操縱者的操作使秧苗移植機1行駛的情況下，在自動直線行進切換開關45成為“接通”時，秧苗移植機1執行自動直線行進。即，即使行駛模式為手動行駛模式，秧苗移植機1也能夠執行行駛協助工具。

此外，在行駛模式為手動行駛模式、且借助操縱者的操作使秧苗移植機1行駛的情況下，在自動轉彎切換開關48成為“接通”時，秧苗移植機1能夠執行自動轉彎。即，即使行駛模式為手動行駛模式，秧苗移植機1也能夠執行轉彎協助工具。

控制器100在行駛模式從自主行駛模式變更為手動行駛模式的情況下，儲存用於使行駛車體2自主行駛的行駛資訊。例如，控制器100儲存與直線行進路徑有關的資訊、與轉彎路徑有關的資訊。在行駛模式成為手動行駛模式的情況下，能夠根據儲存的行駛資訊執行行駛協助工具和轉彎協助工具。

（手動行駛處理） 接著，參照圖5對實施方式的手動行駛處理進行說明。圖5是說明實施方式的手動行駛處理的流程圖。

控制器100判定在基於手動行駛模式的行駛中自動直線行進切換開關45是否成為“接通”（步驟S100）。

控制器100在自動直線行進切換開關45成為“接通”的情況下（（步驟S100）：是），使行駛協助工具有效（步驟S101）。控制器100在自動直線行進切換開關45為“斷開”的情況下（（步驟S100）：否），使處理進入步驟S102。

控制器100判定自動轉彎切換開關48是否成為“接通”（步驟S102）。

控制器100在自動轉彎切換開關48成為“接通”的情況下（（步驟S102）：是），使轉彎協助工具有效（步驟S103）。控制器100在自動轉彎切換開關為“斷開”的情況下（（步驟S102）：否），結束本次的處理。

這樣，即使行駛模式為手動行駛模式，也借助自動直線行進切換開關45和自動轉彎切換開關48的操作使行駛協助工具和轉彎協助工具有效，能夠執行各協助工具。

秧苗移植機1具有行駛車體2、秧苗插植部4和控制器100。秧苗插植部4設置於行駛車體2。控制器100對行駛車體2的前輪10的轉向角進行控制，使行駛車體2自主行駛。作為自主行駛，控制器100能夠執行使行駛車體2自動直線行進且利用秧苗插植部4向田地移植秧苗的行駛協助工具、以及不利用秧苗插植部4移植秧苗而使行駛車體2轉彎的轉彎協助工具。控制器100在借助操縱者的操作而行駛的手動行駛時，能夠執行行駛協助工具和轉彎協助工具。

由此，秧苗移植機1即便在行駛模式為手動行駛模式的情況下，也能夠執行行駛協助工具和轉彎協助工具中的至少一方。因此，操縱者容易進行田地中的作業。即，秧苗移植機1能夠提高作業效率。

控制器100在行駛模式從自主行駛模式變更為手動行駛模式的情況下，儲存用於執行自主行駛的行駛資訊。

由此，秧苗移植機1在手動行駛模式中執行行駛協助工具、轉彎協助工具的情況下，能夠根據儲存的行駛資訊執行各輔助。

（變形例） 秧苗移植機1能夠設定在田地接受的秧苗的接受條件。插植條件是取苗量、插植深度和平整旋轉體63的高度等。插植條件能夠由遙控器170來設定。例如，插植條件能夠從規定的初始狀態進行變更。規定的初始狀態可以在工廠出廠時設定，也可以能夠由作業者等來設定。

秧苗移植機1在插植條件從規定的初始狀態被變更而進行自主行駛並轉彎的情況下，將插植條件重置成規定的初始狀態。例如，秧苗移植機1在借助轉彎協助工具進行轉彎時，將插植條件重置成規定的初始狀態。重置成規定的初始狀態的時機是行駛車體2到達了轉彎開始位置的時機、行駛車體2結束了轉彎的時機、到達了下一步驟針對作業開始位置的時機等。

由此，秧苗移植機1例如能夠借助遙控器170設定適合於各作業路徑（直線行進路徑）的插植條件來插植秧苗。

秧苗移植機1也可以是，能夠變更是否根據轉彎將插植條件重置成初始狀態。例如也可以是，能夠借助遙控器操作來變更是否根據轉彎重置成初始狀態。

由此，在田地的狀態視為相同的作業路徑（直線行進路徑）中，當設定成不對插植條件進行重置時，秧苗移植機1能夠在被設定的插植條件下插植秧苗。因此，作業者能夠省去設定插植條件的勞力和時間。

另外，規定的初始狀態也可以是，能夠在自主行駛中進行設定。由此，秧苗移植機1能夠設定適合於田地的插植條件作為規定的初始狀態。

秧苗移植機1也可以是，能夠根據遙控器170的操作或設置於行駛車體2的按鈕的操作，刪除借助示教行駛而取得的田地的邊La～Lc的一部分。

例如，控制器100在沿著田地的邊Lb行駛而取得邊Lb時，借助按鈕操作來刪除邊Lb的資訊。由此，秧苗移植機1容易進行示教行駛中的邊的修正。

另外，控制器100在借助示教行駛取得與刪除的邊對應的新的邊的情況下，在與被刪除的邊連接的邊連接新的邊，設定作業區域。

由此，秧苗移植機1能夠容易地進行示教行駛中的邊的修正，能夠設定作業區域。

控制器100也可以是，能夠在取得了3個邊La～Lc後，刪除邊的一部分。

例如，在同時按下了遙控器170的多個按鈕、例如2個按鈕的情況下，執行邊的刪除。由此，秧苗移植機1能夠抑制錯誤地刪除邊。

此外，在秧苗移植機1中，通過按下設置於秧苗移植機1的專用按鈕，邊中包含的位置資訊作為點顯示於監視器86。而且，也可以通過按下設置於監視器86的輕推轉盤（jog dial），消除監視器86中顯示的點，執行邊的刪除。

在秧苗移植機1中，設定操作的優先順位。例如，關於優先順位，按照從高到低的順序，是秧苗移植機1的基於手動操作的停止、秧苗移植機1的基於手動操作的操作、基於遙控器170的停止、基於遙控器170的操作。

由此，秧苗移植機1能夠提高針對搭乘於秧苗移植機1的操縱者的安全性。

另外，關於操作的優先順位，按照從高到低的順序，也可以是秧苗移植機1的基於手動操作的停止、基於遙控器170的停止、秧苗移植機1的基於手動操作的操作、基於遙控器170的操作。由此，使秧苗移植機1的停止優先，秧苗移植機1能夠提高針對搭乘於秧苗移植機1的操縱者的安全性。

秧苗移植機1也可以將有無基於手動操作的輸入發送到遙控器170。在手動操作優先的情況下，在遙控器170中顯示手動操作優先。顯示方法可以是顯示器，也可以是指示器。由此，能夠借助遙控器170確認手動操作優先。

秧苗移植機1也可以接收並顯示有無基於遙控器170的輸入。顯示方法可以是顯示器，也可以是指示器。此外，顯示方法也可以是警告燈的點亮等。另外，優選顯示在手動操作的輸入部附近，以便能夠在手動操作時進行確認。

另外，也可以使基於遙控器170的動作比基於秧苗移植機1的顯示滯後。由此，能夠抑制秧苗移植機1的操縱者執行非預期的動作，提高操縱者的安全性。

也可以構成為在遙控器170設置有原位按鈕（home button），借助原位按鈕的輸入，秧苗移植機1自動返回到遙控器170附近。由此，借助遙控器170的操作，秧苗移植機1能夠自動返回到具有遙控器170的持有者的地方。

在遙控器170中，根據從秧苗移植機1發送的信號進行錯誤顯示。例如，在秧苗移植機1中檢測田地的軟硬狀態而判定為田地較軟的情況下，在遙控器170中顯示判定結果。由此，具有遙控器170的持有者例如能夠以使插植深度變深的方式進行調整。

遙控器170通過在操作輸入前輸入專用代碼來解除鎖定。如果不是鎖定被解除後，則遙控器170無法將操作輸入發送到秧苗移植機。另外，即使在鎖定解除前，也能夠從秧苗移植機1接收信號。

秧苗移植機1也可以是，能夠設定可否接收從遙控器170發送的信號。例如，秧苗移植機1能夠設定成拒絕接收從遙控器170發送的信號。由此，能夠抑制秧苗移植機1的操縱者執行非預期的動作，提高操縱者的安全性。

作為秧苗移植機1的轉彎方法，存在從直線行進行駛直接轉彎的轉向轉彎、以及在直線行進後先後退、然後轉彎的後轉彎。

控制器100在行駛模式為手動行駛模式、自動轉彎切換開關48為“接通”、且在直線行進行駛中由操縱者進行了用於進行轉彎的杆操作的情況下，執行基於轉向轉彎的轉彎協助工具。此外，控制器100在行駛模式為手動行駛模式、自動轉彎切換開關48為“接通”、且進行了從直線行進到後退的切換轉向的情況下，執行基於後轉彎的轉彎協助工具。

由此，沒有按鈕操作就能夠進行使用轉彎協助工具的轉彎方法的選擇。因此，容易進行轉彎方法的選擇。

控制器100在執行轉彎輔助的情況下，自動地進行方向盤35的轉向量的校正。例如，控制器100對緊前的轉彎中從轉彎開始到轉彎完成為止的轉彎外側的後輪11的轉速進行計數。然後，控制器100自動地校正方向盤35的轉向量，以使計數的轉速與被設定的轉彎路徑中的轉速一致。

由此，在本次以後的轉彎中，不進行操縱者等的校正操作，也能夠沿著被設定的轉彎路徑執行基於轉彎輔助的轉彎。因此，秧苗移植機1能夠提高執行轉彎輔助時的田地適用性。

此外，控制器100也可以根據上上次的轉彎中從轉彎開始到轉彎完成為止的轉彎外側的後輪11的轉速，自動地校正本次的轉彎中的方向盤35的轉向量。

由此，秧苗移植機1能夠根據同一側的田埂處的轉彎資訊對本次的轉彎中的方向盤35的轉向量進行校正，能夠提高轉彎精度。

秧苗移植機1也可以額外設置在行駛模式為手動行駛模式的情況下用於執行行駛協助工具、轉彎協助工具、各轉彎方法的操作開關、轉盤。

例如，操作開關、轉盤能夠切換（i）不執行各協助工具、（ii）僅執行行駛協助工具、（iii）在行駛協助工具的基礎上執行轉彎協助工具的轉向轉彎、（iv）在行駛協助工具的基礎上執行轉彎協助工具的後轉彎、以及（v）轉移到自主行駛模式。由此，秧苗移植機1能夠抑制作業系統的複雜化。

在秧苗移植機1中，各協助工具的工作狀態、（啟用狀態、停用狀態）顯示於監視器86。由此，操縱者能夠容易地確認各協助工具的工作狀態。

秧苗移植機1也可以是，能夠借助自動行駛而移動到作業區域中的作業開始地點。此情況下，秧苗移植機1能夠跟作業開始地點處的方位與當前的行駛車體2的方位的角度差無關地行駛到作業開始地點。

秧苗移植機1也可以在作業開始地點處的方位與當前的行駛車體2的方位的角度差不在規定角度以內的情況下，禁止行駛到作業開始地點。此情況下，當角度差成為規定角度差以內時，開始朝向作業開始地點行駛。

秧苗移植機1也可以在作業開始地點處的方位與當前的行駛車體2的方位的角度差不在規定角度以內的情況下，分成多次（例如2次）進行轉彎，行駛到作業開始地點。

秧苗移植機1也可以預先設定作業區域中的作業路徑，根據作業路徑與行駛車體2的距離搜索實際的行駛路徑。由此，秧苗移植機1能夠不使作業路徑的方位和當前位置處的方位一致地搜索行駛路徑。

秧苗移植機1也可以設定搜索作業路徑的搜索區域，沿著在設定的搜索區域內檢測到的作業路徑進行自動行駛。搜索區域例如設定成，以行駛車體2的當前的位置為中心朝向轉彎內側擴展。

由此，秧苗移植機1能夠在由於田地的狀態而產生了過度轉向的情況下等高精度地搜索作業路徑。

另外，搜索區域例如也可以設定成，以行駛車體2的當前的位置為中心朝向轉彎內側且前方擴展。由此，秧苗移植機1能夠高精度地搜索作業路徑。此外，搜索區域例如也可以設定成，以行駛車體的當前的位置為中心朝向轉彎內側且後方擴展。由此，秧苗移植機1能夠避免跳過1個作業路徑。

秧苗移植機1也可以不設置特定區域而設定行駛路徑。由此，秧苗移植機1例如能夠在中間地點處切換路徑。

秧苗移植機1具有田地中的過去的作業累積資料，當在上次的作業中發生打滑而使差速鎖機構97進行動作的場所、強制四輪驅動功能進行動作的場所行駛的情況下，在發生打滑前，自動地使差速鎖機構97、強制四輪驅動功能進行動作。

過去的作業累積資料作為作業車輛的行駛資料（位置資訊、車速資訊、轉向角資訊等）進行記錄，被發送到雲、移動設備。另外，差速鎖機構97進行動作的場所、強制四輪驅動功能進行動作的場所也可以顯示於管理系統的映射圖上。

秧苗移植機1在自主行駛中從直線行進路徑偏離的情況下，將偏離的位置作為偏離軌道路徑的端部進行處理。秧苗移植機1在自主行駛中從直線行進路徑偏離的情況下，將從偏移的位置回溯規定距離的位置設定為偏離的位置。由此，秧苗移植機1在再次開始移植秧苗的情況下，能夠抑制空開間隙。

另外，秧苗移植機1在從直線行進路徑偏離的情況下，也可以將從偏移的位置回溯一定株數的位置設定為偏離的位置。由此，秧苗移植機1能夠從考慮了速度量的位置再次開始移植秧苗。

秧苗移植機1也可以在作業車輛資訊、方位資訊的基礎上，根據已插植的路徑資訊執行自主行駛。由此，秧苗移植機1能夠避免跳過1個作業路徑。

秧苗移植機1也可以利用示教點來規定作業區域的設定。由此，秧苗移植機1能夠降低記憶體、資料的處理負荷。秧苗移植機1也可以不對點座標進行間拔地設定作業區域。由此，秧苗移植機1能夠高精度地設定作業區域。秧苗移植機1在產生記憶體不足的情況下，也可以對點座標進行間拔，借助近似多邊形來設定作業區域。

秧苗移植機1在由傾斜感測器92檢測到的傾斜角成為規定傾斜角以上時，使行駛車體2停止。規定傾斜角是預先設定的。規定傾斜角也可以設置有多個。例如，規定傾斜角包含第1規定傾斜角和第2傾斜角。第2規定傾斜角（例如20度）大於第1規定傾斜角（例如10度）。

在田地的田埂附近處，傾斜角成為第1規定傾斜角以上時，秧苗移植機1使行駛車體2停止。在田地的中央部附近處，傾斜角成為第2規定傾斜角以上時，秧苗移植機1使行駛車體2停止。

由此，秧苗移植機1能夠抑制在田地的中央部附近停止，抑制沉沒。

秧苗移植機1也可以是，在田地的田埂附近處，傾斜角成為規定傾斜角以上時，使行駛車體2停止。此外，秧苗移植機1也可以是，在田地的中央部附近處，傾斜角成為規定傾斜角以上時，不使行駛車體2停止，而使行駛車體2減速。例如，秧苗移植機1使行駛車體2的車速成為預先設定的規定低速度。

由此，秧苗移植機1能夠抑制在田地的中央部附近停止，抑制沉沒。

秧苗移植機1也可以是，在田地的田埂附近處，傾斜角成為規定傾斜角以上時，使行駛車體2減速。在田地的田埂附近處，傾斜角成為規定傾斜角以上時，秧苗移植機1使行駛車體2減速。此外，即使在田地的中央部附近處，傾斜角成為規定傾斜角以上，秧苗移植機1也不使行駛車體2減速。

由此，秧苗移植機1能夠抑制騎上田埂，並且抑制陷入田地的中央部的暗渠。

秧苗移植機1也可以禁止在田埂邊處自主行駛。

秧苗移植機1也可以設置人感感測器，在由人感感測器檢測到人的情況下，使行駛車體2減速或停止。人感感測器例如安裝於安裝撐杆59，位於行駛車體2的上方。人感傳感器具有指向性，檢測行駛車體2的前方的規定範圍內有無人。

另外，關於人感感測器的檢測範圍，例如，也可以通過安裝罩而在物理上進行限制。由此，秧苗移植機1能夠借助通用性高的人感感測器，例如檢測行駛車體2的前方的規定範圍內有無人。

另外，罩也可以與方向盤35聯動地移動。秧苗移植機1也可以使安裝有人感感測器的安裝撐杆59轉動。由此，例如，檢測範圍與方向盤35聯動地被變更。因此，秧苗移植機1能夠提前檢測轉彎目的地處的人。

秧苗移植機1也可以是，能夠使安裝人感感測器的安裝撐杆59的一部分在前後方向上轉動180度。例如，安裝撐杆59的一部分與HST動作聯動地借助馬達進行轉動。另外，安裝撐杆59的一部分也可以與轉向臂聯動地進行轉動。由此，秧苗移植機1在後退時使安裝撐杆59的一部分朝向後方轉動，由此，能夠借助1個人感感測器檢測前方和後方的人。

秧苗移植機1在借助行駛協助工具進行自主行駛而在直線行進路徑的中途停止的情況下，從轉彎路徑起再次開始。秧苗移植機1也可以在借助行駛協助工具進行自主行駛而在直線行進路徑的中途停止的情況下，從離行駛車體2的當前的位置最近的路徑起再次開始。秧苗移植機1也可以在監視器86中顯示已插植的路徑和再次開始預定路徑。

秧苗移植機1也可以是，使作業區域中的最初的直線行進路徑例如不與邊La平行。

秧苗移植機1也可以是，在田地中沿著田埂進行多次、例如2次環繞行駛的情況下，能夠對各環繞行駛中的間隔進行調整。

秧苗移植機1也可以是，生成自主行駛中的路徑、直線行進路徑和轉彎路徑，能夠檢測肥料、秧苗和燃料的減少。秧苗移植機1在接近田地中進行秧苗等的補充的田埂側、且由於秧苗等材料不足而無法進行下一步驟中的秧苗的插植作業的情況下，不轉移到自動行駛。此情況下，當前時點的插植作業面積顯示於秧苗移植機1的監視器86、遙控器170的監視器和移動設備中的至少一方。由此，作業者能夠確認材料的消耗情況，能夠在材料補給的時機確認作業面積。

作業面積使用各單元的田埂離合器的動作狀態（接通狀態和斷開狀態）、插植離合器27a的動作狀態（接通狀態和斷開狀態）、前輪10的轉速、後輪11的轉速、位置資訊來計算。

本領域技術人員能夠容易地匯出更多的效果、變形例。因此，本發明的更加廣泛的方式不限於如上所述表達且記述的特定的詳細情況和代表性實施方式。因此，能夠在不偏離由附加的發明申請專利範圍及其均等物定義的總括的發明概念的精神或範圍的情況下進行各種變更。

1:秧苗移植機（作業車輛） 2:行駛車體 3:升降連杆機構 4:秧苗插植部 5:施肥裝置 10:前輪/轉向輪 10a:前輪末端箱 10b:前車軸 11:後輪 11a:後輪齒輪箱 11b:後車軸 13:變速箱 14:無級變速裝置 15:主框架 16:副變速機構 19:側劃線器 21:帶傳動裝置 22:後部框架 23:連杆支承框架 24:下連杆臂 25:升降缸 26:上連杆臂 27:插植離合器箱 27a:插植離合器 30:發動機 30a:發動機罩 33:踏腳板 35:方向盤 36:變速操作杆 37:副變速操作杆 38:操縱面板 39:機罩 40:前罩 41:操縱席 42:驅動軸 43:側離合器踏板 44:側離合器 45:自動直線行進切換開關 46:自主行駛切換開關 47:插植部升降開關 48:自動轉彎切換開關 49:劃線器自動升降開關 50:預備秧苗架 51:秧苗架支柱 52:預備秧苗載台 53:秧苗箱 54:秧苗分隔欄 55:秧苗插植裝置 56:插植傳動箱 57:插植旋轉體 58:植入杆 59:安裝撐杆 62:浮體 62C:中心浮體 62L,62R:側浮體 63:平整旋轉體 63a:旋轉體傳動軸 65:劃線器 66:中心標誌物 67:插植傳動軸 70:施肥料斗 71:送出裝置 72:通風管道 73:施肥軟管 74:鼓風機 76:電動馬達 80:節氣門馬達 81,82:液壓控制閥 83:插植離合器工作螺線管 84:側離合器工作螺線管 85:HST馬達 86:監視器 87:劃線器升降馬達 88:動力轉向機構 90:轉速感測器 91:轉向量感測器 92:傾斜感測器 95:轉向馬達 96:差速鎖切換馬達 97:差速鎖定機構 100:控制器/控制裝置 100a:電子控制單元 150:位置取得裝置 170:遠端操作裝置/遙控器 180:接收機 La,Lb,Lc:邊 S100,S101,S102,S103:步驟

圖1是示出作業車輛的側視圖。 圖2是示出作業車輛的俯視圖。 圖3是示出以秧苗移植機的控制裝置為中心的控制系統的框圖。 圖4是示出實施方式的示教行駛的作業區域的設定方法的圖。 圖5是說明實施方式的手動行駛處理的流程圖。

S100,S101,S102,S103:步驟

Claims (6)

1. 一種作業車輛，其特徵在於， 所述作業車輛具有： 行駛車體（2）； 秧苗插植部（4），設置於所述行駛車體（2）；以及 控制裝置（100），其對所述行駛車體（2）的轉向輪的轉向角進行控制並使所述行駛車體（2）自主行駛， 其中作為所述自主行駛，所述控制裝置（100）能夠執行使所述行駛車體（2）自動直線行進且利用所述秧苗插植部（4）向田地移植秧苗的行駛協助工具、以及不利用所述秧苗插植部（4）進行秧苗的移植而使所述行駛車體（2）轉彎的轉彎協助工具， 在借助操縱者的操作而行駛的手動行駛時，能夠執行所述行駛協助工具和所述轉彎協助工具。
2. 如請求項1所述的作業車輛，其中， 所述控制裝置（100）在從所述自主行駛變更為所述手動行駛的情況下，儲存用於執行所述自主行駛的行駛資訊。
3. 如請求項1或2所述的作業車輛，其中， 所述控制裝置（100）能夠根據遙控器（170）的操作，變更向田地插植秧苗的插植條件， 在借助所述轉彎協助工具使所述行駛車體（2）轉彎的情況下，將根據所述遙控器（170）的操作而變更後的所述秧苗的插植條件重置成初始狀態。
4. 如請求項1～3中的任意一項所述的作業車輛，其中， 所述控制裝置（100）使得沿著田地的3邊進行示教行駛，由此設定所述自主行駛的作業區域。
5. 如請求項4所述的作業車輛，其中， 所述控制裝置（100）能夠根據遙控器（170）的操作或設置於所述行駛車體（2）的按鈕的操作，刪除通過所述示教行駛而取得的田地的邊的資訊的一部分。
6. 如請求項5所述的作業車輛，其中， 所述控制裝置（100）在借助所述示教行駛取得與被刪除的邊對應的新的邊的情況下，在與被刪除的邊連接的邊連接所述新的邊，由此設定所述作業區域。

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