TW202225065A - 倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體 - Google Patents

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Abstract

本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體。本發明實施例的方法，通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，調度伺服器向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示滿足避讓條件的倉儲機器人停止進入預設區域的操作；若接收到避讓指令，倉儲機器人進入避讓狀態並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。

Description

倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體
本發明實施例涉及倉儲物流技術領域，尤其涉及一種倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體。
隨著人工智能及網路購物的日益發展，給貨物的倉儲、分揀、物流的智能化帶來了巨大的發展機遇，近年來，基於倉儲機器人運送貨物的智能倉儲系統日益成熟。
現有技術中，一種倉儲機器人可以在倉儲貨物的倉庫按預定路線運送貨物，例如，將貨物從貨架運送至操作台，由人工根據貨物訂單進行相應的分揀；或者將貨物從操作台搬運至貨架上的庫位，完成貨物入庫。當多個倉儲機器人在操作台停留等待搬運貨物時，多個倉儲機器人全部擁在操作台附近，容易造成擁堵，導致貨物取放效率低。
本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體，用以解決操作台附近容易擁堵導致貨物取放效率低的問題。
第一方面，本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制方法，應用於智能倉儲系統的調度伺服器，所述方法包括：
獲取操作台的預設區域內的機器人數量；當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人停止進入所述預設區域的操作。
在一種可選的實施方式中，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：所述預設區域內的機器人數量大於第一閾值。
在一種可選的實施方式中，所述預設區域包括至少一個排隊位，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：所述預設區域內的機器人數量等於所述預設區域內至少一個排隊位的數量。
在一種可選的實施方式中，所述預設區域內包括至少一個排隊位，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：所述至少一個排隊位全部被機器人佔用；或者，所述至少一個排隊位全部被機器人佔用，且所述預設區域內的機器人數量大於第二閾值，所述第二閾值大於所述至少一個排隊位的數量。
在一種可選的實施方式中，所述向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，包括：向分配了所述操作台且還未進入所述預設區域的倉儲機器人發送避讓指令；或者，向分配了所述操作台，已進入第一區域且還未進入所述預設區域的倉儲機器人發送避讓指令，其中所述預設區域為所述第一區域中的一部分。
在一種可選的實施方式中，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人進入避讓狀態並原地待命；或者，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人進入避讓狀態並移動至等待區域後待命。
在一種可選的實施方式中，所述等待區域為所述預設區域以外的區域；或者，所述等待區域為所述預設區域以外且在所述操作台的預設距離範圍內的區域；或者，所述等待區域為在各操作台的預設區域以外的區域內的指定避讓區域。
在一種可選的實施方式中，所述向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，還包括：檢測處於避讓狀態的倉儲機器人是否位於所述等待區域內；向位於所述等待區域之外且處於避讓狀態的倉儲機器人發送進入所述等待區域的指示。
在一種可選的實施方式中，所述避讓指令還用於將所述滿足避讓條件的倉儲機器人的優先級設置為最低級別。
在一種可選的實施方式中，還包括：為所述倉儲機器人分配所述操作台時，為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位。
在一種可選的實施方式中，還包括：當第一機器人進入所述操作台的預設範圍內時，若在為所述第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將所述至少一個排隊位中的第二排隊位分配給所述第一機器人，其中所述第一機器人是任一分配了所述操作台的排隊位的倉儲機器人。
在一種可選的實施方式中，所述第二排隊位為處於空閒狀態的所述至少一個排隊位中最前端的排隊位。
在一種可選的實施方式中，所述將所述至少一個排隊位中的第二排隊位分配給所述第一機器人之後，還包括：更新至少一個第二機器人的排隊位，所述第二機器人為已分配了所述操作台的排隊位且尚未到達對應排隊位的機器人。
在一種可選的實施方式中，還包括：確定所述第二排隊位對應的第三機器人；所述更新至少一個第二機器人的排隊位，包括：將所述第一排隊位分配給所述第三機器人。
在一種可選的實施方式中，所述更新至少一個第二機器人的排隊位，包括：根據所述預設區域內的處於空閒狀態的排隊位，為每個所述第二機器人重新分配一個處於空閒狀態的排隊位，且重新分配後所述至少一個第二機器人對應排隊位的順序與重新分配之前所述至少一個第二機器人的排隊位的順序一致。
在一種可選的實施方式中，所述為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位，包括：根據所述倉儲機器人的任務屬性資訊，為所述倉儲機器人分配對應的排隊位；其中，所述任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間。
在一種可選的實施方式中，當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，還包括：若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域。
在一種可選的實施方式中，若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域，包括：在所述預設區域內的第四機器人離開所述預設區域時，則根據所述第四機器人的數量，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，調度所述第五機器人進入所述預設區域。
在一種可選的實施方式中，若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域，包括：當所述預設區域內的第一個排隊位內的倉儲機器人離開所述第一個排隊位時，調度所述預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位。
在一種可選的實施方式中，所述調度所述預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位之後，還包括：根據所述預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人；將所述預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位分配給所述第五機器人。
在一種可選的實施方式中，所述確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，包括：對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；根據所述處於避讓狀態的倉儲機器人的先後順序，確定對應數量的處於避讓狀態的倉儲機器人為第五機器人。
在一種可選的實施方式中，所述對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序，包括：根據所述處於避讓狀態的倉儲機器人的任務屬性資訊，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人排序，其中所述任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間；或者，按照進入避讓狀態的先後順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；或者，按照進入等待區域的先後順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；或者，按照已分配的排隊位順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
在一種可選的實施方式中，所述倉儲機器人包括多種類型的機器人，所述預設區域內包括至少一個排隊隊列，每個所述排隊隊列包括至少一個排隊位，為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位時，根據所述倉儲機器人的類型，為所述倉儲機器人分配與其類型對應的排隊隊列內的排隊位。
第二方面，本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制方法，應用於倉儲機器人，所述方法包括：
若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中所述避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向所述預設區域移動。
在一種可選的實施方式中，還包括：響應於為其分配排隊位的指令，向為其分配的排隊位移動。
在一種可選的實施方式中，若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，包括：若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並原地待命；或者，若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並移動至等待區域後待命。
在一種可選的實施方式中，所述若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動之後，還包括：響應於調度指令，取消避讓狀態，並向所述預設區域移動。
第三方面，本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制裝置，應用於智能倉儲系統的調度伺服器，所述裝置包括：
數量獲取模組，用於獲取操作台的預設區域內的機器人數量；
限流控制模組，用於當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人停止進入所述預設區域的操作。
第四方面，本發明實施例提供一種倉儲機器人的控制裝置，應用於倉儲機器人，所述裝置包括：
控制模組，用於若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中所述避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向所述預設區域移動。
第五方面，本發明實施例提供一種調度伺服器，包括：
處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式；其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現上述第一方面所述的方法。
第六方面，本發明實施例提供一種倉儲機器人，包括：
處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式；其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現上述第二方面所述的方法。
第七方面，本發明實施例提供一種計算機可讀儲存媒體，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，所述計算機程式被處理器執行時實現上述第一方面任一項和第二方面任一項所述的方法。
本發明實施例提供的倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體，通過在操作台附近設置進行限流控制的預設區域及限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人停止進入所述預設區域的操作；倉儲機器人若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
這裡將詳細地對示範性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示範性實施例中所描述的實施方式並不代表與本發明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本發明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
首先對本發明實施例所涉及的名詞進行解釋：
操作台：貨物分揀或料箱入庫的位置。
入庫：貨物所在料箱經過操作台，由倉儲機器人放到相應庫位。
貨物分揀：是指從倉庫或者其它合適類型的貨物儲存地中取出與訂單對應的貨物並完成打包，形成最終的訂單包裹出庫的過程。在貨物分揀過程中，貨物的取放效率對於分揀效率至關重要，貨物取放的效率可以由單位時間內處理完成的訂單貨物取放數量所決定。單位時間內處理完成的訂單貨物數量越多，貨物取放的效率也越高。
此外，術語“第一”、“第二”等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。在以下各實施例的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具體的限定。
本發明實施例具體地應用於智能倉儲系統，智能倉儲系統包括倉儲機器人、調度伺服器（也就是調度系統的伺服器）、倉庫等。其中倉庫中可以包含儲存料箱的貨架。
調度伺服器可以是任何類型的電子計算平台或者設備，作為整個智能倉儲系統的控制核心，其可以根據實際情況的需要，具備相應的儲存空間或者計算能力，以提供一項或者多項應用服務或者功能，例如接收待出庫的訂單，下發訂單或者控制倉儲機器人執行取放貨任務。
倉儲機器人是具有行走機構，可以在倉庫中移動，搬運料箱，搬運貨架等的自動化設備，例如，料箱搬運機器人、貨架搬運機器人、無人搬運車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）等。本實施例中提到的機器人均指倉儲機器人。
倉庫是用於存放料箱的區域。為了便於進行管理，倉庫中可以設置有多個貨架，每個貨架上按照特定放置規則放置有多個相同或者不同的料箱。
在需要取放貨物時，調度伺服器為倉儲機器人分配搬運任務以及對應的操作台，倉儲機器人需要前往對應的操作台拿取/放置貨物。例如，倉儲機器人將貨物從貨架運送至操作台，由人工根據貨物訂單進行相應的分揀；或者倉儲機器人將貨物從操作台搬運至貨架上的庫位，完成貨物入庫。當多個倉儲機器人在操作台停留等待搬運貨物時，多個倉儲機器人全部擁在操作台附近，容易造成擁堵，導致貨物取放效率低。
本發明實施例提供的倉儲機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒體的方法，旨在解決如上技術問題。
下面以具體的實施例對本發明的技術方案以及本發明的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本發明的實施例進行描述。
實施例一
圖1為本發明實施例一提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。如圖1所示，該方法具體步驟如下：
步驟S101、獲取操作台的預設區域內的機器人數量。
在實際應用中，智能倉儲系統中通常設置有多個操作台。本實施例中，每個操作台附近設置有預設區域。例如，如圖2所示，以智能倉儲系統中的兩個操作台為例，操作台1和操作台2周圍分別設置有對應的預設區域。
操作台的預設區域設置有對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，將不允許其他倉儲機器人繼續進入預設區域。這樣通過控制操作台附近預設區域內的機器人數量，機器人可以在有限的範圍內盡可能避讓，儘量減少機器人的擁堵。
其中，不同操作台的預設區域對應的限流條件可以不同。
各個操作台的預設區域的具體位置和對應的限流條件均可以根據智能倉儲系統的實際需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。例如，可以設定預設區域對應的限流條件為預設區域內的機器人數量達到預先設定的上限閾值等。
本實施例中，調度伺服器可以即時地獲取每個操作台的預設區域內的倉儲機器人的數量。
示範性地，調度伺服器可以獲取各個倉儲機器人的即時位置，根據各個倉儲機器人的即時位置，以及各個操作台的預設區域的位置，來確定各個操作台的預設區域內倉儲機器人的數量。
步驟S102、當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作。
當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，首先確定滿足避讓條件的倉儲機器人，然後向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以指示滿足避讓條件的倉儲機器人停止進入預設區域的操作。
對於任意一個操作台，分配了該操作台的倉儲機器人將會移動至該操作台完成為其分配的任務，倉儲機器人在到達操作台前會先進入該操作台的預設區域。
對於任意一個操作台的預設區域，調度伺服器根據即時獲取的預設區域內的機器人數量，以及預設區域對應的限流條件，判斷該預設區域內倉儲機器人的數量是否滿足對應的限流條件。
在任一倉儲機器人向操作台移動過程中，在進入操作台的預設區域之前，如果該預設區域內倉儲機器人的數量已經滿足對應的限流條件，則禁止倉儲機器人繼續進入該預設區域。此時，調度伺服器可以向倉儲機器人發送避讓指令，以控制倉儲機器人停止進入該預設區域的操作。
步驟S103、若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向預設區域移動。
倉儲機器人向操作台移動的過程中，在進入操作台的預設區域之前，若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
實施例二
圖3為本發明實施例二提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。在上述實施例一的基礎上，本實施例中，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，還包括：若預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域。
如圖3所示，該方法具體步驟如下：
步驟S201、調度伺服器獲取操作台的預設區域內的機器人數量。
該步驟與上述步驟S101實現方式一致，此處不再贅述。
步驟S202、根據預設區域內的機器人數量，確定預設區域內的機器人數量是否滿足限流條件。
本實施例的一種可選的實施方式中，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：預設區域內的機器人數量大於第一閾值。
其中，第一閾值可以是預先設置的預設區域對應的上限閾值。預設區域的上限閾值可以是該預設區域中允許同時進入的倉儲機器人的最大數量，可以根據應用場景的需要進行設置和調整，此處不做具體限定。
這一實施方式中，通過限定預設區域內機器人的數量，實現對操作台附近的預設區域內機器人的限流控制，以減少操作台附近等待的機器人的數量。
本實施例的另一種可選的實施方式中，預設區域包括至少一個排隊位，也就是至少一個排隊位構成了預設區域。預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：預設區域內的機器人數量等於預設區域內至少一個排隊位的數量。
這一實施方式中，操作台周圍設置有多個排隊位（構成預設區域），每個排隊位同時只允許一個倉儲機器人使用，通過設置有限的排隊位，來對操作台附近的倉儲機器人進行限流控制，以減少操作台附近等待的機器人的數量。
本實施例的另一種可選的實施方式中，預設區域內包括至少一個排隊位，預設區域內還包括除所有排隊位之外的區域。
可選地，預設區域內包括至少一個排隊位，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，可以為：至少一個排隊位全部被機器人佔用。
可選地，預設區域內包括至少一個排隊位，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，還可以為：至少一個排隊位全部被機器人佔用，且預設區域內的機器人數量大於第二閾值，第二閾值大於至少一個排隊位的數量。第二閾值可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
步驟S203、若預設區域內的機器人數量滿足限流條件，調度伺服器確定滿足避讓條件的倉儲機器人。
可選地，滿足避讓條件的倉儲機器人可以包括：分配了該操作台且還未進入預設區域的倉儲機器人。
當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，對於分配了該操作台且還未進入預設區域的倉儲機器人，可能一部分倉儲機器人距離操作台的預設區域還比較遠，當距離預設區域比較遠的機器人正常移動至預設區域時，可能預設區域內有的機器人已經完成操作台的操作離開了預設區域。對於這些倉儲機器人，應該暫時允許其繼續向操作台移動。可選地，可以在操作台周圍設置相對於預設區域較大的一個區域，滿足避讓條件的倉儲機器人可以包括：分配了操作台，已進入第一區域且還未進入預設區域的倉儲機器人，其中預設區域為第一區域中的一部分。
第一區域的大小、形狀和具體位置可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，此處不做具體限定。
步驟S204、調度伺服器向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令。
在確定滿足避讓條件的倉儲機器人之後，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令。
其中，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作。
可選地，避讓指令用於指示倉儲機器人進入避讓狀態並原地待命，以停止進入預設區域。
可選地，可以設置等待區域，避讓指令用於指示倉儲機器人進入避讓狀態並移動至等待區域後待命，以停止進入預設區域。
其中，等待區域是位於預設區域以外的區域，用於接收到避讓指令進入避讓狀態的倉儲機器人能夠進入和停留的區域。
為了防止操作台附近堵塞，可以設置等待區域，當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，讓滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態，並移動至等待區域待命，等待操作台前的倉儲機器人處理訂單，待操作台前的倉儲機器人完成訂單離開預設區域，預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，再向操作台方向前進。
可選地，可以將預設區域以外的區域都作為等待區域。這樣，滿足避讓條件的倉儲機器人接收到避讓指令時，可以直接原地待命並進入避讓狀態。
可選地，可以設置等待區域為預設區域以外且在操作台的預設距離範圍內的區域。這樣，滿足避讓條件的倉儲機器人接收到避讓指令時，可以移動到距離操作台比較近的等待區域內進行避讓。其中預設距離範圍可以根據實際應用場景進行設置和調整，此處不做具體限定。
可選地，還可以設置等待區域為在各操作台的預設區域以外的區域內的指定避讓區域。例如，可以在機器人流量比較小的區域設置一個指定避讓區域。指定避讓區域的位置可以根據實際應用場景進行設置和調整，此處不做具體限定。
可選地，設定一個等待區域位置時，可以直接劃定一個範圍作為等待區域，或者，可以劃定一個範圍作為需要避讓的區域，而將該需要避讓的區域以外的區域作為等待區域。其中，需要避讓的區域可以包括限流區域、主幹道區域、操作台附近的區域、貨架附近的區域，或者其他倉儲機器人執行任務的所需經過的關鍵區域。
智能倉儲系統中設置的等待區域的位置，可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
另外，智能倉儲系統中設置的等待區域的數量，也可以根據實際應用場景的需要進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
可選地，每個操作台的限流區域可以對應一個等待區域，倉儲機器人只能進入為其分配的操作台對應的等待區域。
可選地，智能倉儲系統中設置多個等待區域，倉儲機器人可以隨機地進入其中一個等待區域，或者進入距離其當前位置最近的等待區域。
本實施例的一種可選的實施方式中，避讓指令還用於將滿足避讓條件的倉儲機器人的優先級設置為最低級別。當兩個不同優先級的倉儲機器人相遇需要其中一方避讓時，優先級低的倉儲機器人避讓優先級高的倉儲機器人。因此，倉儲機器人在接收到避讓指令時，首先進入避讓狀態，無論是原地待命還是在移動至等待區域的過程中，倉儲機器人都處於避讓狀態，如果有其他機器人與其他未進入避讓狀態的倉儲機器人（例如，完成在操作台的操作正在向倉庫搬運貨物的倉儲機器人等）相遇，該處於避讓狀態的倉儲機器人應該主動為未進入避讓狀態的倉儲機器人讓行。
步驟S205、若接收到避讓指令，則倉儲機器人進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動。
該步驟中，倉儲機器人可以根據接收到的避讓指令所包含的指令資訊，進入避讓狀態，並原地待命；或者根據接收到的避讓指令所包含的指令資訊，進入避讓狀態，並移動至等待區域後待命。
本實施例中，若設置了等待區域，避讓指令用於指示倉儲機器人進入避讓狀態並移動至等待區域後待命，那麼，在向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，調度伺服器還可以檢測處於避讓狀態的倉儲機器人是否位於等待區域內；向位於等待區域之外且處於避讓狀態的倉儲機器人發送進入等待區域的指示。這樣，可以確保所有滿足避讓條件的倉儲機器人儘快進入等待區域內待命。
等待區域的功能為：如果倉儲機器人處於避讓狀態，它不應阻塞其他倉儲機器人，也不應該在操作台附近等待（或者在主幹道等需要避讓的區域等待），所以當倉儲機器人進入避讓狀態時，會檢測該機器人是否在等待區域，如果不在等待區域，則該機器人會自動尋找一條路徑前往等待區域，並在等待區域內等待。
步驟S206、若預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域。
一種可選的實施方式中，在預設區域內的第四機器人離開預設區域時，則根據第四機器人的數量，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，調度第五機器人進入預設區域。
本實施例中，當有倉儲機器人離開預設區域時，使得預設區域內的機器人數量不滿足對應的限流條件時，調度伺服器調度在等待區域中的一個或者多個倉儲機器人進入預設區域。
其中，第四機器人是指當前從預設區域內離開的倉儲機器人，第四機器人的數量可以是一個或者多個。第五機器人是指在預設區域內的機器人數量不滿足對應的限流條件時，被調度進入預設區域的倉儲機器人，第五機器人的數量可以根據離開預設區域的第四機器人的數量（也即預設區域內還可以進入倉儲機器人的數量）確定，不能超過第四機器人的數量。
另一種可選的實施方式中，當預設區域內的第一個排隊位內的倉儲機器人離開第一個排隊位時，調度預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位。這樣，預設區域內隊列尾部的至少一個排隊位空閒。調度伺服器根據預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人；將預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位分配給第五機器人。
該步驟的上述任意一種可選的實施方式中，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，具體可以採用如下方式實現：
對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；根據處於避讓狀態的倉儲機器人的先後順序，確定對應數量的處於避讓狀態的倉儲機器人為第五機器人。
進一步地，可以根據排序策略，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
一種可選的排序策略為：根據處於避讓狀態的倉儲機器人的任務屬性資訊，對處於避讓狀態的倉儲機器人排序。其中，任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間。
另一種可選的排序策略為：按照進入避讓狀態的先後順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
另一種可選的排序策略為：若設置了等待區域，還可以按照進入等待區域的先後順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
另一種可選的排序策略為：若預設區域內包括多個排隊位，則為倉儲機器人分配操作台時，還會為倉儲機器人分配排隊位，那麼可以按照已分配的排隊位順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
步驟S207、響應於調度指令，倉儲機器人取消避讓狀態，並向預設區域移動。
本實施例中，調度伺服器調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域時，可以通過向倉儲機器人發送調度指令的方式實現。
其中，調度指令用於控制倉儲機器人取消避讓狀態，並從當前所在位置向預設區域移動。
倉儲機器人在接收到調度指令時，從當前位置向為其分配的操作台移動，進入操作台的預設區域，並在該操作台完成為其分配的任務。本實施例的一種可選的實施方式中，倉儲機器人可以包括多種不同類型的機器人，例如，料箱搬運機器人、貨架搬運機器人等。
可選地，對於每個操作台，可以針對不同類型的倉儲機器人設置不同的預設區域，對每個類型的倉儲機器人分別獨立地進行限流控制。
可選地，每個操作台僅設置一個預設區域，對於不同類型的倉儲機器人不做區分，統一進行限流控制。
可選地，每個操作台僅設置一個預設區域，預設區域內包括至少一個排隊隊列，每個排隊隊列包括至少一個排隊位。為倉儲機器人分配預設區域內的排隊位時，根據倉儲機器人的類型，為倉儲機器人分配與其類型對應的排隊隊列內的排隊位。其中，可以為每種類型的倉儲機器人設置對應的排隊隊列；或者，可以為多種不同類型的倉儲機器人分配它們共用的排隊隊列，本實施例此處不做具體限定。
這樣，操作台排隊機制十分靈活，既可以多個不同類型的機器人混合排隊，又可以每種類型的機器人各自排隊，相互獨立，根據具體應用場景的不同，可以選擇靈活的排隊策略。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動；若預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，並且可以提高倉儲機器人的工作效率，從而能夠提高貨物取放效率。
實施例三
圖4為本發明實施例三提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。在上述實施例一或者實施例二的基礎上，本實施例中，預設區域內包括多個具有先後順序的排隊位。在為倉儲機器人分配操作台時，調度伺服器可以為倉儲機器人分配操作台的預設區域內的排隊位。
本實施例的一種可選的實施方式中，如圖5所示，操作台的預設區域可以由多個排隊位所在區域構成，預設區域包括的排隊位的數量（例如圖5中用N表示預設區域內排隊位的數量）也就是該預設區域內可容納機器人的上限值。這一實施方式中，當預設區域內的機器人數量等於預設區域內至少一個排隊位的數量時，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，需要開始限流，其他倉儲機器人進入避讓狀態，並停止進入所述操作台的預設區域。
本實施例的另一種可選的實施方式中，如圖6所示，操作台的預設區域可以是操作台周圍的一個連通的區域，預設區域內設置有至少一個排隊位，預設區域內還包括除所有排隊位之外的區域。這一實施方式中，可以在預設區域內所有的排隊位全部被佔用；或者預設區域內所有的排隊位全部被機器人佔用，且預設區域內的機器人數量大於第二閾值時，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，開始限流，其他倉儲機器人進入避讓狀態，並停止進入所述操作台的預設區域。
如圖4所示，該方法還包括如下步驟：
步驟S301、為倉儲機器人分配操作台時，調度伺服器為倉儲機器人分配操作台的預設區域內的排隊位。
本實施例中，調度伺服器在為倉儲機器人分配操作台時，也為倉儲機器人分配該操作台的預設區域內的排隊位。該倉儲機器人根據為其分配的操作台及排隊位，向為其分配的排隊位移動。
示範性地，為倉儲機器人分配操作台的預設區域內的排隊位，具體可以採用如下方式實現：
根據倉儲機器人的任務屬性資訊，為倉儲機器人分配對應的排隊位。其中，任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間。
另外，為倉儲機器人分配排隊位所採用的策略可以根據實際應用場景進行設置和調整，本實施例此處不做具體限定。
步驟S302、倉儲機器人響應於為其分配排隊位的指令，向為其分配的排隊位移動。
在確定為其分配的排隊位之後，倉儲機器人可以向為其分配的排隊位移動，也即是向為其分配的操作台的方向移動。
步驟S303、當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人，其中第一機器人是任一分配了操作台的排隊位的倉儲機器人。
其中，預設範圍是操作台周圍的距離操作台較近的區域，預設範圍可以是預設區域，也可以是操作台附近的其他區域。操作台周圍的預設範圍的具體位置可以根據實際應用場景的需求進行設置和調整，不同的操作台周圍的預設區域的大小可以不同，本實施例此處不做具體限定。
第一排隊位是指為當前的倉儲機器人分配的排隊位。第二排隊位是指在第一排隊位之前的處於空閒狀態的至少一個排隊位中的一個，可以是在第一排隊位之前的處於空閒狀態的至少一個排隊位中的最前端的排隊位。
當倉儲機器人進入操作台周圍的預設範圍內，也即到達操作台附近時，如果在為其分配的第一排隊位之前有空閒的排隊位，則調度伺服器可以根據第一排隊位之前實際空閒的排隊位，調度倉儲機器人進入其中最前端的排隊位，可以提高該倉儲機器人的工作效率。
例如，如果為機器人1分配操作台1的預設區域內的排隊位1，為機器人2分配操作台1的預設區域內的排隊位2，排隊位1在排隊位2的前面。如果機器人2比機器人1先到達操作台附近時，那麼調度伺服器可以將排隊位1重新分配給機器人2，機器人2根據重新分配的排隊位移動至排隊位1，等待揀貨。機器人1的排隊位可以根據實際機器人到達的情況向後分配。
示範性地，當第一機器人進入操作台周圍的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，假設在重新分配之前第二排隊位分配給了第三機器人，那麼在重新分配之後，第三機器人對應的排隊位暫時被佔用。
一種可選的實施方式中，當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，調度伺服器還可以更新至少一個第二機器人的排隊位。其中，第二機器人為已分配了操作台的排隊位且尚未到達對應排隊位的機器人。
可選地，當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，可以保持其他倉儲機器人（包括第三機器人）的排隊位不變。在其他倉儲機器人到達操作台周圍的預設範圍內時，根據預設區域內各排隊位的實際空閒情況，為其重新分配處於空閒狀態的排隊位。
可選地，當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，還可以調整其他倉儲機器人對應的排隊位。
示範性地，將第二排隊位重新分配給第一機器人之前，確定第二排隊位分配給的第三機器人。將第二排隊位重新分配給第一機器人之後，將第一機器人原有的第一排隊位分配給第三機器人。
例如，如果為機器人1分配操作台1的預設區域內的排隊位1，為機器人2分配操作台1的預設區域內的排隊位2，排隊位1在排隊位2的前面。如果機器人2比機器人1先到達操作台附近的預設範圍內時，那麼調度伺服器可以將排隊位1重新分配給機器人2，機器人2根據重新分配的排隊位移動至排隊位1，等待揀貨。然後將排隊位2分配給機器人1。也就是將機器人1和機器人2的排隊位進行了交換。
示範性地，將第二排隊位分配給第一機器人之後，根據預設區域內處於空閒狀態的排隊位，為每個第二機器人重新分配一個處於空閒狀態的排隊位，並且重新分配後至少一個第二機器人對應排隊位的順序與重新分配之前至少一個第二機器人的排隊位的順序一致。例如，為機器人1，機器人2和機器人3分別分配了排隊位1，排隊位2和排隊位3，排隊位由前到後的順序為：排隊位1，排隊位2，排隊位3。假設機器人3到達操作台附近的預設範圍內時，排隊位1，排隊位2和排隊位3均空閒，則將排隊位1重新分配給機器人1，機器人2和機器人3的排隊位往後順延，也就是將排隊位2重新分配給機器人2，將排隊位3重新分配給機器人3。
在本實施例的過程中，可以即時地執行上述實施例二提供的方法流程，調度伺服器獲取操作台的預設區域內的機器人數量；當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作。
本發明實施例通過在預設區域設置多個具有先後順序的排隊位，在為倉儲機器人分配操作台時，調度伺服器可以為倉儲機器人分配操作台的預設區域內的排隊位；在預設區域內的所有排隊位全部被機器人佔用，或者預設區域內的所有排隊位全部被機器人佔用且預設區域內的機器人數量大於第二閾值時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，使得這些倉儲機器人進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，同時通過指定預設區域內倉儲機器人的排隊順序，能夠進一步提高貨物取放效率，使得智能倉儲系統更加智能和高效。
實施例四
圖7為本發明實施例四提供的倉儲機器人的控制裝置的結構示意圖。本發明實施例提供的倉儲機器人的控制裝置可以執行倉儲機器人的控制方法實施例提供的處理流程。如圖7所示，該倉儲機器人的控制裝置30包括：數量獲取模組301和限流控制模組302。
具體地，數量獲取模組301，用於獲取操作台的預設區域內的機器人數量。
限流控制模組302，用於當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作。
在一種可選的實施方式中，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：預設區域內的機器人數量大於第一閾值。
在一種可選的實施方式中，預設區域包括至少一個排隊位，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：預設區域內的機器人數量等於預設區域內至少一個排隊位的數量。
在一種可選的實施方式中，預設區域內包括至少一個排隊位，預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括：至少一個排隊位全部被機器人佔用；或者，至少一個排隊位全部被機器人佔用，且預設區域內的機器人數量大於第二閾值，第二閾值大於至少一個排隊位的數量。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
向分配了操作台且還未進入預設區域的倉儲機器人發送避讓指令；或者，向分配了操作台，已進入第一區域且還未進入預設區域的倉儲機器人發送避讓指令，其中預設區域為第一區域中的一部分。
在一種可選的實施方式中，避讓指令用於指示倉儲機器人進入避讓狀態並原地待命；或者，避讓指令用於指示倉儲機器人進入避讓狀態並移動至等待區域後待命。
在一種可選的實施方式中，等待區域為預設區域以外的區域；或者，等待區域為預設區域以外且在操作台的預設距離範圍內的區域；或者，等待區域為在各操作台的預設區域以外的區域內的指定避讓區域。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
檢測處於避讓狀態的倉儲機器人是否位於等待區域內；向位於等待區域之外且處於避讓狀態的倉儲機器人發送進入等待區域的指示。
在一種可選的實施方式中，避讓指令還用於將滿足避讓條件的倉儲機器人的優先級設置為最低級別。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
為倉儲機器人分配操作台時，為倉儲機器人分配預設區域內的排隊位。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人，其中第一機器人是任一分配了操作台的排隊位的倉儲機器人。
在一種可選的實施方式中，第二排隊位為處於空閒狀態的至少一個排隊位中最前端的排隊位。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，更新至少一個第二機器人的排隊位，第二機器人為已分配了操作台的排隊位且尚未到達對應排隊位的機器人。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之前，確定第二排隊位對應的第三機器人；將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人之後，將第一排隊位分配給第三機器人。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
根據預設區域內的處於空閒狀態的排隊位，為每個第二機器人重新分配一個處於空閒狀態的排隊位，且重新分配後至少一個第二機器人對應排隊位的順序與重新分配之前至少一個第二機器人的排隊位的順序一致。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
根據倉儲機器人的任務屬性資訊，為倉儲機器人分配對應的排隊位；其中，任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，若預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
在預設區域內的第四機器人離開預設區域時，則根據第四機器人的數量，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，調度第五機器人進入預設區域。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
當預設區域內的第一個排隊位內的倉儲機器人離開第一個排隊位時，調度預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
調度預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位之後，根據預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人；將預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位分配給第五機器人。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；根據處於避讓狀態的倉儲機器人的先後順序，確定對應數量的處於避讓狀態的倉儲機器人為第五機器人。
在一種可選的實施方式中，限流控制模組302還用於：
根據處於避讓狀態的倉儲機器人的任務屬性資訊，對處於避讓狀態的倉儲機器人排序，其中任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間；或者，按照進入避讓狀態的先後順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；或者，按照進入等待區域的先後順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序；或者，按照已分配的排隊位順序，對處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
在一種可選的實施方式中，倉儲機器人包括多種類型的機器人，預設區域內包括至少一個排隊隊列，每個排隊隊列包括至少一個排隊位，限流控制模組302還用於：
為倉儲機器人分配預設區域內的排隊位時，根據倉儲機器人的類型，為倉儲機器人分配與其類型對應的排隊隊列內的排隊位。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述任一方法實施例中調度伺服器所執行的方法流程，具體功能此處不再贅述。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
實施例五
圖8為本發明實施例五提供的倉儲機器人的控制裝置的結構示意圖。如圖8所示，該倉儲機器人的控制裝置40包括：控制模組401，用於若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向預設區域移動。
在一種可選的實施方式中，預設區域內包括至少一個排隊位，控制模組401還用於：
響應於為其分配排隊位的指令，向為其分配的排隊位移動。
在一種可選的實施方式中，控制模組401還用於：
若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並原地待命；或者，若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並移動至等待區域後待命。
在一種可選的實施方式中，控制模組401還用於：
若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動之後，響應於調度指令，取消避讓狀態，並向預設區域移動。
本發明實施例提供的裝置可以具體用於執行上述任一方法實施例中倉儲機器人所執行的方法流程，具體功能此處不再贅述。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
實施例六
圖9為本發明實施例六提供的調度伺服器的結構示意圖。調度伺服器應用於智能倉儲系統。如圖9所示，該調度伺服器100包括：處理器1001，儲存器1002，以及儲存在儲存器1002上並可在處理器1001上運行的計算機程式。
其中，處理器1001運行計算機程式時實現上述任一方法實施例中調度伺服器所執行的處理流程。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
實施例七
圖10為本發明實施例七提供的倉儲機器人的結構示意圖。倉儲機器人應用於智能倉儲系統。如圖10所示，該倉儲機器人110包括：處理器1101，儲存器1102，以及儲存在儲存器1102上並可在處理器1101上運行的計算機程式。
其中，處理器1101運行計算機程式時實現上述任一方法實施例中倉儲機器人所執行的方法流程。
本發明實施例通過在操作台附近設置預設區域及其對應的限流條件，當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，以控制滿足避讓條件的倉儲機器人，進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，能夠減少在操作台附近等待的倉儲機器人的數量，避免了操作台附近擁堵，提高了貨物取放效率。
另外，本發明實施例還提供一種計算機可讀儲存媒體，計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，計算機程式被處理器執行時實現上述任一方法實施例中調度伺服器或者倉儲機器人所執行的方法流程。
本領域技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模組的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模組完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模組，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的發明後，將容易想到本發明的其它實施方案。本發明旨在涵蓋本發明的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本發明的一般性原理並包括本發明未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示範性的，本發明的真正範圍和精神由所附的申請專利範圍指出。
應當理解的是，本發明並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本發明的範圍僅由所附的申請專利範圍來限制。
S101:獲取操作台的預設區域內的機器人數量 S102:當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作 S103:若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向預設區域移動 S201:調度伺服器獲取操作台的預設區域內的機器人數量 S202:根據預設區域內的機器人數量，確定預設區域內的機器人數量是否滿足限流條件 S203:若預設區域內的機器人數量滿足限流條件，調度伺服器確定滿足避讓條件的倉儲機器人 S204:調度伺服器向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令 S205:若接收到避讓指令，則倉儲機器人進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動 S206:若預設區域內的機器人數量不滿足限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入預設區域 S207:響應於調度指令，倉儲機器人取消避讓狀態，並向預設區域移動 S301:為倉儲機器人分配操作台時，調度伺服器為倉儲機器人分配操作台的預設區域內的排隊位 S302:倉儲機器人響應於為其分配排隊位的指令，向為其分配的排隊位移動 S303:當第一機器人進入操作台的預設範圍內時，若在為第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將至少一個排隊位中的第二排隊位分配給第一機器人，其中第一機器人是任一分配了操作台的排隊位的倉儲機器人 30:倉儲機器人的控制裝置 301:數量獲取模組 302:限流控制模組 40:倉儲機器人的控制裝置 401:控制模組 100:調度伺服器 1001:處理器 1002:儲存器 110:倉儲機器人 1101:處理器1101 1102:儲存器
圖1為本發明實施例一提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。 圖2為本發明實施例一提供的預設區域的示意圖。 圖3為本發明實施例二提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。 圖4為本發明實施例三提供的倉儲機器人的控制方法流程圖。 圖5為本發明實施例三提供的一種排隊位與預設區域的示意圖。 圖6為本發明實施例三提供的另一種排隊位與預設區域的示意圖。 圖7為本發明實施例四提供的倉儲機器人的控制裝置的結構示意圖。 圖8為本發明實施例五提供的倉儲機器人的控制裝置的結構示意圖。 圖9為本發明實施例六提供的調度伺服器的結構示意圖。 圖10為本發明實施例七提供的倉儲機器人的結構示意圖。
S101:獲取操作台的預設區域內的機器人數量
S102:當預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，避讓指令用於指示倉儲機器人停止進入預設區域的操作
S103:若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向預設區域移動

Claims (32)

  1. 一種倉儲機器人的控制方法，應用於智能倉儲系統的調度伺服器，所述控制方法包括： 獲取操作台的預設區域內的機器人數量； 當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人停止進入所述預設區域的操作。
  2. 如請求項1所述的控制方法，其中，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括： 所述預設區域內的機器人數量大於第一閾值。
  3. 如請求項1所述的控制方法，其中，所述預設區域包括至少一個排隊位，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括： 所述預設區域內的機器人數量等於所述預設區域內至少一個排隊位的數量。
  4. 如請求項1所述的控制方法，其中，所述預設區域內包括至少一個排隊位，所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件，包括： 所述至少一個排隊位全部被機器人佔用； 或者， 所述至少一個排隊位全部被機器人佔用，且所述預設區域內的機器人數量大於第二閾值，所述第二閾值大於所述至少一個排隊位的數量。
  5. 如請求項1至4中任一項所述的控制方法，其中，所述向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，包括： 向分配了所述操作台且還未進入所述預設區域的倉儲機器人發送避讓指令； 或者， 向分配了所述操作台，已進入第一區域且還未進入所述預設區域的倉儲機器人發送避讓指令，其中所述預設區域為所述第一區域中的一部分。
  6. 如請求項5所述的控制方法，其中， 所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人進入避讓狀態並原地待命； 或者， 所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人進入避讓狀態並移動至等待區域後待命。
  7. 如請求項6所述的控制方法，其中， 所述等待區域為所述預設區域以外的區域； 或者， 所述等待區域為所述預設區域以外且在所述操作台的預設距離範圍內的區域； 或者， 所述等待區域為在各操作台的預設區域以外的區域內的指定避讓區域。
  8. 如請求項6所述的控制方法，其中，所述向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，還包括： 檢測處於避讓狀態的倉儲機器人是否位於所述等待區域內； 向位於所述等待區域之外且處於避讓狀態的倉儲機器人發送進入所述等待區域的指示。
  9. 如請求項6所述的控制方法，其中，所述避讓指令還用於將所述滿足避讓條件的倉儲機器人的優先級設置為最低級別。
  10. 如請求項3或4所述的控制方法，還包括： 為所述倉儲機器人分配所述操作台時，為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位。
  11. 如請求項10所述的控制方法，還包括： 當第一機器人進入所述操作台的預設範圍內時，若在為所述第一機器人分配的第一排隊位之前存在處於空閒狀態的至少一個排隊位，則將所述至少一個排隊位中的第二排隊位分配給所述第一機器人，其中所述第一機器人是任一分配了所述操作台的排隊位的倉儲機器人。
  12. 如請求項11所述的控制方法，其中，所述第二排隊位為處於空閒狀態的所述至少一個排隊位中最前端的排隊位。
  13. 如請求項11所述的方法，其中，所述將所述至少一個排隊位中的第二排隊位分配給所述第一機器人之後，還包括： 更新至少一個第二機器人的排隊位，所述第二機器人為已分配了所述操作台的排隊位且尚未到達對應排隊位的機器人。
  14. 如請求項13所述的控制方法，還包括： 確定所述第二排隊位對應的第三機器人； 所述更新至少一個第二機器人的排隊位，包括： 將所述第一排隊位分配給所述第三機器人。
  15. 如請求項13所述的控制方法，其中，所述更新至少一個第二機器人的排隊位，包括： 根據所述預設區域內的處於空閒狀態的排隊位，為每個所述第二機器人重新分配一個處於空閒狀態的排隊位，且重新分配後所述至少一個第二機器人對應排隊位的順序與重新分配之前所述至少一個第二機器人的排隊位的順序一致。
  16. 如請求項10所述的控制方法，其中，所述為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位，包括： 根據所述倉儲機器人的任務屬性資訊，為所述倉儲機器人分配對應的排隊位； 其中，所述任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間。
  17. 如請求項1所述的控制方法，其中，當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令之後，還包括： 若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域。
  18. 如請求項17所述的控制方法，其中，若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域，包括： 在所述預設區域內的第四機器人離開所述預設區域時，則根據所述第四機器人的數量，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，調度所述第五機器人進入所述預設區域。
  19. 如請求項17所述的控制方法，其中，若所述預設區域內的機器人數量不滿足所述限流條件時，調度處於避讓狀態的倉儲機器人進入所述預設區域，包括： 當所述預設區域內的第一個排隊位內的倉儲機器人離開所述第一個排隊位時，調度所述預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位。
  20. 如請求項19所述的控制方法，其中，所述調度所述預設區域內的第二個及以後的排隊位內的倉儲機器人從當前排隊位移動至前一個排隊位之後，還包括： 根據所述預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位，確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人； 將所述預設區域內的當前處於空閒狀態的排隊位分配給所述第五機器人。
  21. 如請求項18或20所述的控制方法，其中，所述確定對應數量的處於避讓狀態的第五機器人，包括： 對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序； 根據所述處於避讓狀態的倉儲機器人的先後順序，確定對應數量的處於避讓狀態的倉儲機器人為第五機器人。
  22. 如請求項21所述的控制方法，其中，所述對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序，包括： 根據所述處於避讓狀態的倉儲機器人的任務屬性資訊，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人排序，其中所述任務屬性資訊包括以下至少一項：任務分配時間，任務優先級，任務剩餘時間； 或者， 按照進入避讓狀態的先後順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序； 或者， 按照進入等待區域的先後順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序； 或者， 按照已分配的排隊位順序，對所述處於避讓狀態的倉儲機器人進行排序。
  23. 如請求項10所述的控制方法，其中，所述倉儲機器人包括多種類型的機器人，所述預設區域內包括至少一個排隊隊列，每個所述排隊隊列包括至少一個排隊位， 為所述倉儲機器人分配所述預設區域內的排隊位時，根據所述倉儲機器人的類型，為所述倉儲機器人分配與其類型對應的排隊隊列內的排隊位。
  24. 一種倉儲機器人的控制方法，應用於倉儲機器人，所述控制方法包括： 若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中所述避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向所述預設區域移動。
  25. 如請求項24所述的控制方法，還包括： 響應於為其分配排隊位的指令，向為其分配的排隊位移動。
  26. 如請求項24或25所述的控制方法，其中，若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，包括： 若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並原地待命； 或者， 若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並移動至等待區域後待命。
  27. 如請求項26所述的控制方法，其中，所述若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動之後，還包括： 響應於調度指令，取消避讓狀態，並向所述預設區域移動。
  28. 一種倉儲機器人的控制裝置，應用於智能倉儲系統的調度伺服器，所述控制裝置包括： 數量獲取模組，用於獲取操作台的預設區域內的機器人數量； 限流控制模組，用於當所述預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，向滿足避讓條件的倉儲機器人發送避讓指令，所述避讓指令用於指示所述倉儲機器人停止進入所述預設區域的操作。
  29. 一種倉儲機器人的控制裝置，應用於倉儲機器人，所述控制裝置包括： 控制模組，用於若接收到避讓指令，則進入避讓狀態，並停止向為其分配的操作台的預設區域移動，其中所述避讓指令用於當操作台的預設區域內的機器人數量滿足限流條件時，指示滿足避讓條件的倉儲機器人進入避讓狀態並停止向所述預設區域移動。
  30. 一種調度伺服器，包括： 處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式； 其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現如請求項1至23中任一項所述的方法。
  31. 一種倉儲機器人，包括： 處理器，儲存器，以及儲存在所述儲存器上並可在所述處理器上運行的計算機程式； 其中，所述處理器運行所述計算機程式時實現如請求項24至27中任一項所述的方法。
  32. 一種計算機可讀儲存媒體，其中，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機程式，所述計算機程式被處理器執行時實現如請求項1至27中任一項所述的方法。
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