TW202112632A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

控制搬送裝置的控制部執行以下控制：選擇控制，選擇1個容置部，來作為選擇容置部；移動控制，控制搬送裝置，以使搬送支撐部移動至對應位置；判定控制，判定是否已藉由檢測部來檢測到被檢測部；移載控制，控制搬送裝置，以將物品從搬送支撐部移載至容置支撐體；及更新設定控制，在於判定控制中已判定為未檢測到被檢測部的情況下，將選擇容置部與關連容置部設定為禁止容置部，並且在更新設定控制之後，再次執行選擇控制而選擇新的選擇容置部，並且執行移動控制，以使搬送支撐部移動至對應於新選擇的選擇容置部的對應位置。

Description

物品搬送設備
本發明是有關於一種物品搬送設備，其具備：物品容置架，以在上下方向及左右方向上排列的狀態而具備複數個容置部；搬送裝置，將物品搬送至容置部；及控制部，控制搬送裝置。
作為像這樣的物品搬送設備，已知有例如日本專利特開2010-083593號公報(專利文獻1)所記載的物品搬送設備。以下，在先前技術的說明中，括號中的符號或名稱是先前技術文獻中的符號或名稱。此專利文獻1所記載的物品搬送設備的控制部控制搬送裝置(物品移載裝置12及移動操作組件4)，以選擇複數個容置部當中的1個來作為選擇容置部，並且使搬送支撐部(物品支撐具18)移動至對應於選擇容置部的對應位置。又，控制部是在像這樣搬送支撐部位於對應位置的狀態下，判定是否已藉由檢測部(光電感測器25)檢測到被檢測部(反射板26)。並且，控制部在判定為已藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，控制搬送裝置，以使物品從搬送支撐部移載至容置支撐體(物品載置台6)，在判定為未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，則不移載物品而是令搬送裝置緊急停止。
在如上述的物品搬送設備中，會有例如下述情況：因為選擇容置部的容置支撐體變形，使設置在容置支撐體的被檢測部的位置偏離，即使在搬送支撐部位於對應於選擇容置部的對應位置之狀態下，仍然無法藉由檢測部來檢測到被檢測部。在像這樣的情況下，若欲將物品容置至容置支撐體時，會有物品接觸到容置支撐體而使物品破損的情況、或物品無法藉由容置支撐體來適當地支撐而掉落的情況等在容置物品時發生不良狀況的可能性。因此，在上述的物品搬送設備中，在搬送支撐部位於對應位置的狀態下，當判定為未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，令搬送裝置緊急停止，藉此來避免像這樣的不良狀況。
但是，在上述的物品搬送設備中，在搬送支撐部位於對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，在未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，讓搬送裝置緊急停止。因此，造成搬送裝置所進行之物品的搬送中斷，而使物品搬送設備中的物品的搬送效率降低。
於是，所期望的是可以一面避免在容置物品時發生不良狀況的情形，一面繼續進行物品的搬送之物品搬送設備的實現。
本揭示之物品搬送設備，具備：物品容置架，以在上下方向及左右方向上排列的狀態而具備複數個容置部；搬送裝置，將物品搬送至前述容置部；及控制部，控制前述搬送裝置，複數個前述容置部的每一個具備支撐已容置的物品的容置支撐體，前述搬送裝置具備：搬送支撐部，支撐物品；移載部，在前述搬送支撐部位於對應於前述容置部的對應位置的狀態下，將物品從前述搬送支撐部移載至前述容置部；及檢測部，在前述搬送支撐部位於前述對應位置的狀態下，檢測前述容置支撐體所具備的被檢測部，前述控制部執行以下控制：設定控制，針對複數個前述容置部的每一個，設定為許可物品的容置的許可容置部及禁止物品的容置的禁止容置部之任一者；選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為選擇容置部；移動控制，控制前述搬送裝置，以使前述搬送支撐部移動至對應於前述選擇容置部的前述對應位置；判定控制，在前述移動控制之後，判定是否已藉由前述檢測部來檢測到前述被檢測部；移載控制，在前述判定控制中已判定為檢測到前述被檢測部的情況下，控制前述搬送裝置，以將物品從前述搬送支撐部移載至前述選擇容置部所具備的前述容置支撐體；及更新設定控制，在前述判定控制中已判定為未檢測到前述被檢測部的情況下，將前述選擇容置部與關聯容置部設定為前述禁止容置部，前述關聯容置部是位於相對於該選擇容置部而已事先設定的位置關係的前述容置部，並且在前述更新設定控制之後，再次執行前述選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為新的前述選擇容置部，並且執行前述移動控制，以使前述搬送支撐部移動至對應於新選擇的前述選擇容置部的前述對應位置。
根據此構成，控制部是藉由選擇控制來選擇選擇容置部，並且藉由移動控制使搬送支撐部移動至對應於選擇容置部的對應位置。如此，在已使搬送支撐部移動至對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，控制部是在判斷未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，執行將選擇容置部與關聯容置部設定為禁止容置部的更新設定控制。
在搬送支撐部位於對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，作為未藉由檢測部檢測到被檢測部的原因，可考慮的是因選擇容置部的容置支撐體已變形，而使設置於容置支撐體的被檢測部的位置偏離。若容置支撐體變形，在要將物品容置至具備該容置支撐體的容置部之情況下，會有物品接觸到容置支撐體而使物品破損的情況、或物品從搬送支撐部掉落的情況等不良狀況發生的可能性。又，在將物品容置至位於具備已變形的容置支撐體的容置部的周圍之其他容置部的情況下，也會有物品接觸到該已變形的容置支撐體而使物品破損的情況、或物品落下的情況等不良狀況發生的可能性。但是，根據本構成，在像這樣的情況下，由於藉由更新設定控制，選擇容置部與關聯容置部會被設定作為禁止容置部，而變成在下一次之後的選擇控制中不會被選擇作為選擇容置部，因此可以避免因要將物品容置至這些容置部而發生不良狀況的情形。並且，如此，在執行了更新設定控制後，將更新後的許可容置部設為對象來執行選擇控制與移動控制，藉此就可以繼續進行物品的搬送。從而，可以一面避免在容置物品時發生不良狀況的情形，一面繼續進行物品的搬送。
用以實施發明之形態
1.實施形態 以下，依據圖式來說明本發明之物品搬送設備的實施形態。 如圖1及圖2所示，物品搬送設備具備：物品容置架1，具備複數個容置物品W的容置部1A；及堆高式起重機2，搬送物品W。又，如圖1所示，物品搬送設備具備：壁體K，包覆設置有物品容置架1及堆高式起重機2的區域之周圍；及搬送輸送機4，以貫穿壁體K的狀態來設置並且搬送物品W。另外，在本實施形態中，是將物品W設為容置半導體基板(晶圓)的FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)。
搬送輸送機4是構成為在位於壁體K的外側之外側位置4A與位於壁體K的內側之內側位置4B之間搬送物品W。在物品搬送設備中，當藉由天花板搬送車6將物品W載置到搬送輸送機4的外側位置4A後，該物品W是藉由搬送輸送機4而從外側位置4A搬送到內側位置4B後，藉由堆高式起重機2而從搬送輸送機4的內側位置4B搬送到物品容置架1的容置部1A。又，在物品搬送設備中，當藉由堆高式起重機2將物品W從物品容置架1的容置部1A搬送到搬送輸送機4的內側位置4B後，該物品W是藉由搬送輸送機4而從內側位置4B搬送到外側位置4A後，藉由天花板搬送車6而從外側位置4A搬送。另外，堆高式起重機2相當於將物品W搬送到容置部1A的搬送裝置。
以下，針對物品搬送設備的各構成進行說明，如圖2所示，將上下方向Z視角下物品容置架1所沿著的方向設為左右方向Y，並且將上下方向Z視角下相對於左右方向Y而正交的方向設為前後方向X。又，在前後方向X上，將堆高式起重機2相對於物品容置架1而存在的方向設為前方向側X1，並且將其相反側設為後方向側X2來說明。又，將左右方向Y的一側設為右方向側Y1，並且將其相反側設為左方向側Y2來說明。另外，將從堆高式起重機2來觀看物品容置架1的方向設為基準，而定義右方向側Y1及左方向側Y2。又，針對物品W，是依據將物品W容置於容置部1A的狀態來定義前後方向X及左右方向Y而進行說明。
[物品] 如圖4及圖5所示，物品W具備：本體部12，容置半導體基板；凸緣部13，設置於物品W的上端部；及裝卸自如的蓋體(未圖示)，將形成於本體部12的前面之開口(未圖示)關閉。在物品W的底面16形成有3個朝上方凹陷之溝狀的被卡合部17。
[物品容置架] 如圖1及圖2所示，物品容置架1以在上下方向Z及左右方向Y上排列的狀態而具備複數個容置部1A。複數個容置部1A的每一個具備支撐已容置的物品W之容置支撐體21。容置支撐體21是構成為從下方支撐物品W的底面16。若追加說明，如圖4及圖5所示，容置支撐體21具備3個容置突起部21A，前述容置突起部21A是從下方卡合於物品W的被卡合部17。並且，容置支撐體21是構成為：在3個容置突起部21A已從下方卡合於物品W的被卡合部17的狀態下，從下方支撐物品W的底面16。
如圖1及圖2所示，物品容置架1具備框架22。框架22是設置在物品容置架1中的後方向側X2的端部。如圖2、圖4及圖5所示，框架22是組合複數個縱框體22A與橫框體22B而形成為格子狀，前述縱框體22A是以沿著上下方向Z的姿勢而設置，前述橫框體22B是以沿著左右方向Y的姿勢而設置。容置支撐體21是藉由沿著前後方向X及左右方向Y的姿勢之板狀的構件所構成。並且，容置支撐體21是以其後方向側X2的端部連結於橫框體22B。亦即，容置支撐體21是以從框架22往前方向側X1突出之懸臂狀的姿勢而受框架22所支撐。
如圖3所示，容置支撐體21具備被檢測部23。在本實施形態中，被檢測部23是設成進行遞歸性反射(將入射光朝向光源方向反射)的反射板。被檢測部23是設置在容置支撐體21中的前方向側X1的端部。如圖4所示，當移載裝置34位於對應於容置部1A的第1對應位置P1且容置支撐體21為適當的狀態之情況下，來自堆高式起重機2所具備的第1檢測裝置35A的光會入射至被檢測部23。又，如圖5所示，當移載裝置34位於對應於容置部1A的第2對應位置P2且容置支撐體21為適當的狀態之情況下，來自堆高式起重機2所具備的第2檢測裝置35B的光會入射至被檢測部23。另外，所謂容置支撐體21為適當的狀態，是指容置支撐體21固定於相對於框架22而已事先設定的位置，且容置支撐體21並未從規定形狀變形的狀態。另外，雖然省略圖式，但與容置支撐體21同樣地，在搬送輸送機4上也具備被檢測部23。
[堆高式起重機] 如圖1及圖2所示，堆高式起重機2具備：行走台車31，沿著左右方向Y而行走；桅桿32，豎立設置在行走台車31上；升降體33，沿著桅桿32而升降；移載裝置34，被升降體33所支撐；及檢測部35，檢測被檢測部23。
如圖3至圖5所示，移載裝置34具備：連桿機構36，屈伸自如地連結於升降體33；及搬送支撐部37，連動連結於連桿機構36的前端部，以連動於連桿機構36的屈伸，並且繞著沿上下方向Z的軸心來旋轉。移載裝置34是構成為藉由進退用馬達38(參照圖6)使連桿機構36進行屈伸動作，藉此在使搬送支撐部37的姿勢維持的狀態下，使搬送支撐部37沿著前後方向X進退移動。移載裝置34是構成為藉由搬送支撐部37的進退移動與升降體33的升降移動，而在移載對象位置(容置部1A或搬送輸送機4的內側位置4B)與自身之間移載物品W。另外，移載裝置34相當於移載部，前述移載部是在搬送支撐部37位於對應於容置部1A的對應位置之狀態下，將物品W從搬送支撐部37移載至容置部1A。
如圖4所示，搬送支撐部37是構成為從下方支撐物品W的底面16。若追加說明，搬送支撐部37具備從下方卡合於物品W的被卡合部17的3個搬送突起部37A，搬送支撐部37是構成為在3個搬送突起部37A已從下方卡合於物品W的被卡合部17之狀態下，從下方支撐物品W的底面16。
如圖3至圖5所示，檢測部35是被移載裝置34所支撐。在本實施形態中，檢測部35是被移載裝置34中的搬送支撐部37所支撐。並且，具有以下裝置：第1檢測裝置35A，如圖4所示，在搬送支撐部37位於第1對應位置P1的狀態下，朝向被檢測部23投射光線，並且接收來自被檢測部23的反射光；及第2檢測裝置35B，如圖5所示，在搬送支撐部37位於第2對應位置P2的狀態下，朝向被檢測部23投射光線，並且接收來自被檢測部23的反射光。如此，檢測部35是在搬送支撐部37位於對應位置(第1對應位置P1或第2對應位置P2)的狀態下檢測被檢測部23。
如圖4及圖5所示，第1對應位置P1是設定成相對於第2對應位置P2而往上方向側Z1更高已事先設定的設定值。並且，在將物品W容置至容置部1A的情況下，是從支撐有物品W的搬送支撐部37位於第1對應位置P1的狀態，使移載裝置34動作，以使搬送支撐部37往後方向側X2突出，並且使升降體33往下方向側Z2移動一個設定值，在此移動途中使被搬送支撐部37支撐的物品W支撐於容置支撐體21之後，使移載裝置34動作，以使搬送支撐部37往前方向側X1退回，而位於第2對應位置P2。如此進行，將物品W從搬送支撐部37移載至容置支撐體21，而將物品W容置至容置部1A。在將物品W從容置部1A取出的情況下，是從未支撐有物品W的搬送支撐部37位於第2對應位置P2的狀態，藉由和將物品W容置至容置部1A的情況相反的動作，將物品W從容置支撐體21移載至搬送支撐部37，而從容置部1A取出物品W。
如圖6所示，堆高式起重機2具備：行走用馬達41，使行走台車31行走移動；行走用位置檢測裝置42，用於檢測行走台車31的行走位置；升降用馬達43，使升降體33升降移動；及升降用位置檢測裝置44，用於檢測升降體33的升降位置。在本實施形態中，堆高式起重機2具備計測從左右方向Y的基準位置到行走台車31的距離之雷射測距儀，以作為行走用位置檢測裝置42，並且具備計測從上下方向Z的基準位置到升降體33的距離之雷射測距儀，以作為升降用位置檢測裝置44。
[控制部] 物品搬送設備具備控制堆高式起重機2及顯示部46的控制部H。控制部H控制堆高式起重機2，以於搬送輸送機4的內側位置4B與物品容置架1的容置部1A之間搬送物品W。又，控制部H是針對複數個容置部1A的每一個，管理為許可物品W的容置的許可容置部51及禁止物品W的容置的禁止容置部52之任一者。此外，控制部H是針對1個或複數個許可容置部51的每一個，管理為未容置有物品W的空容置部53及容置有物品W的實容置部54之任一者。控制部H是將許可/禁止設定資訊58與空/實設定資訊59儲存於儲存部60，前述許可/禁止設定資訊58是針對複數個容置部1A的每一個，顯示為許可容置部51及禁止容置部52的哪一個之資訊，前述空/實設定資訊59是針對1個或複數個許可容置部51的每一個，顯示為空容置部53及實容置部54的哪一個之資訊。
又，具備有用於變更控制部H所進行之容置部1A的管理狀態的輸入部47。在本實施形態中，顯示部46具備觸控面板，並且形成為藉由作業人員接觸觸控面板來操作顯示部46，即可以輸入容置部1A的管理狀態的變更。亦即，顯示部46具備輸入部47的功能。並且，作業人員是將容置部1A的管理狀態的變更輸入於顯示部46，藉此將用於變更容置部1A的管理狀態之設定變更指令發送至控制部H。
控制部H控制顯示部46，以顯示針對複數個容置部1A的每一個的狀態。詳細而言，控制部H控制顯示部46，以針對複數個容置部1A的每一個，顯示為許可容置部51及禁止容置部52之任一者、以及容置部1A為空容置部53及實容置部54之任一者。圖12及圖13是顯示顯示部46的顯示狀態之一例。在本實施形態中，顯示部46是顯示複數個容置部1A當中已指定的一部分的容置部1A的狀態。另外，圖12是顯示顯示部46，前述顯示部46是顯示圖11所示的複數個容置部1A的任一者都是設定為許可容置部51的狀態。又，圖13是顯示顯示部46，前述顯示部46是顯示圖11所示的複數個容置部1A的一部分是設定為禁止容置部52的狀態。
如圖12及圖13所示，在顯示部46中是以不同的態樣來顯示空符號S3與實符號S4，前述空符號S3是顯示空容置部53的符號，前述實符號S4是顯示實容置部54的符號。在本實施形態中，空符號S3是以矩形的符號來顯示，實符號S4是以在矩形之中附加物品W(在本例中為FOUP)的圖形之符號來顯示。又，如圖13所示，在顯示部46中是以不同的態樣來顯示許可符號S1與禁止符號S2，前述許可符號S1是顯示許可容置部51的符號，前述禁止符號S2是顯示禁止容置部52的符號。在本實施形態中，禁止符號S2是以在矩形之中附加陰影線的符號來顯示，許可符號S1是以在矩形之中不附加陰影線的符號來顯示。因此，變成可以讓觀看顯示部46的作業人員針對複數個容置部1A的每一個，來辨識為許可容置部51及禁止容置部52之任一者，又，針對1個或複數個許可容置部51的每一個，來辨識為空容置部53及實容置部54之任一者。
控制部H是執行設定控制、第1選擇控制、第1移動控制、第1判定控制、第1移載控制、第1更新設定控制、第2選擇控制、第2移動控制、第2判定控制、第2移載控制、第2更新設定控制、及掃描控制。
在設定控制中，控制部H是針對複數個容置部1A的每一個，設定為許可物品W的容置的許可容置部51及禁止物品W的容置的禁止容置部52之任一者。又，在本實施形態中，在設定控制中，控制部H是針對許可容置部51的每一個，設定為未容置有物品W的空容置部53及容置有物品W的實容置部54之任一者。並且，在設定控制中，控制部H在接收到來自作業人員的操作之顯示部46的設定變更指令的情況下，是依據此設定變更指令，針對複數個容置部1A的每一個，來設定變更容置部1A的管理狀態，前述容置部1A的管理狀態為許可物品W的容置的許可容置部51及禁止物品W的容置的禁止容置部52之任一者。
第1選擇控制為下述控制：在設置有複數個搬送輸送機4的情況下，選擇複數個搬送輸送機4的任1個的內側位置4B來作為搬送起點，並且在複數個容置部1A當中，選擇設定為許可容置部51並且設定為空容置部53的容置部當中的1個來作為搬送目的地。第2選擇控制為下述控制：在複數個容置部1A當中，選擇設定為許可容置部51並且設定為實容置部54的容置部當中的1個來作為搬送起點，並且在設置有複數個搬送輸送機4的情況下，選擇複數個搬送輸送機4的任1個的內側位置4B來作為搬送目的地。將已藉由第1選擇控制及第2選擇控制所選擇的容置部1A設為選擇容置部55。另外，第1選擇控制與後述之第1再選擇控制及第2再選擇控制，相當於選擇複數個容置部1A當中之設定為許可容置部51的1個容置部1A來作為選擇容置部55的選擇控制。
第1移動控制是下述控制：使堆高式起重機2動作，以使搬送支撐部37位於對應於搬送目的地的第1對應位置P1。第1判定控制是下述控制：在第1移動控制之後判定是否已藉由第1檢測裝置35A檢測到被檢測部23。第1移載控制是下述控制：使堆高式起重機2動作，以將物品W從搬送支撐部37移載至搬送目的地。第2移動控制是下述控制：使堆高式起重機2動作，以使搬送支撐部37位於對應於搬送起點的第2對應位置P2。第2判定控制是下述控制：在第2移動控制之後判定是否已藉由第2檢測裝置35B檢測到被檢測部23。第2移載控制是下述控制：使堆高式起重機2動作，以將物品W從搬送起點移載至搬送支撐部37。另外，搬送目的地為選擇容置部55的情況的第1移動控制，相當於控制搬送裝置以使搬送支撐部37移動至對應於選擇容置部55的對應位置的移動控制。又，在本實施形態中，在移動控制之後判定是否已藉由檢測部35檢測到被檢測部23的判定控制包含：搬送目的地為選擇容置部55的情況的第1判定控制、與後述的掃描控制。又，搬送目的地為選擇容置部55的情況的第1移載控制相當於下述移載控制：在判定控制中已判定為檢測到被檢測部23的情況下，將物品W從搬送支撐部37移載至選擇容置部55所具備的容置支撐體21。
第1更新設定控制為下述控制：在判定控制(第1判定控制及掃描控制)中已判定為未檢測到被檢測部23的情況下，將選擇容置部55與關聯容置部56設定為禁止容置部52，前述關聯容置部56是位於相對於該選擇容置部55而已事先設定的位置關係之容置部1A。在本實施形態中，相對於在判定控制中已判定為未檢測到被檢測部23的選擇容置部55，將下方向側Z2、右方向側Y1、及左方向側Y2相鄰的容置部1A設為關聯容置部56。另外，第1更新設定控制相當於更新設定控制。第2更新設定控制為下述控制：在執行了第1移載控制後將選擇容置部55設定為實容置部54，並且在執行了第2移載控制後將選擇容置部55設定為空容置部53。
掃描控制是使檢測部35的位置在規定範圍內移動的控制。如圖14所示，在本實施形態中，掃描控制是使堆高式起重機2在左右方向Y上來回行走，使第1檢測裝置35A與第2檢測裝置35B一體地沿著左右方向Y而在第1規定寬度L1中來回移動，並且使升降體33在上下方向Z上來回移動，使第1檢測裝置35A與第2檢測裝置35B一體地在第2規定寬度L2中來回移動。在本實施形態中，規定範圍是將左右方向Y的範圍設定為第1規定寬度L1，並且將上下方向Z的範圍設定為第2規定寬度L2。第1規定寬度L1是設定成比在左右方向Y上相鄰的容置支撐體21彼此的間隔更狹窄的寬度，第2規定寬度L2是設定成比容置部1A所容置的物品W與容置支撐體21的間隔更狹窄的寬度，前述容置支撐體21是相對於該容置部1A而相鄰於上方向側Z1的容置部1A的容置支撐體21。
在本實施形態中，如圖6所示，控制部H具備：第2控制裝置H2，搭載於堆高式起重機2；及第1控制裝置H1，設置於地板面上並且控制顯示部46。第1控制裝置H1與第2控制裝置H2是構成為可以互相發送接收資訊。第1控制裝置H1是管理容置部1A及堆高式起重機2的控制裝置，且執行管理控制。第2控制裝置H2是依據來自第1控制裝置H1的資訊來控制堆高式起重機2的控制裝置，並且執行將物品W從搬送起點搬送至搬送目的地的搬送控制，在此搬送控制中執行：第2搬送控制：用於將物品W從搬送起點移載至搬送支撐部37(撈取搬送起點的物品W)；及第1搬送控制，用於將物品W從搬送支撐部37移載至搬送目的地(將物品W卸下至搬送目的地)。
接著，依據圖7所示的管理控制的流程圖、圖8所示的搬送控制的流程圖、圖9所示的第2搬送控制的流程圖、及圖10所示的第1搬送控制的流程圖，針對管理控制、搬送控制、第1搬送控制、及第2搬送控制進行說明。
如圖7的管理控制的流程圖所示，在管理控制中，第1控制裝置H1在從輸入部47輸入設定變更指令(S1：是)後，會依據此設定變更指令來執行設定變更容置部1A的管理狀態之設定控制(S2)。並且，第1控制裝置H1是待機直到接收到來自上位的控制器(未圖示)的搬入指令及搬出指令為止(S3：否，S6：否)。當接收到搬入指令(S3：是)後，執行選擇內側位置4B來作為搬送起點，並且選擇容置部1A來作為搬送目的地之第1選擇控制(S4)後，將包含顯示搬送起點與搬送目的地的資訊之搬送指令資訊發送至第2控制裝置H2(S5)。另一方面，第1控制裝置H1在接收到搬出指令(S6：是)後，執行選擇容置部1A來作為搬送起點並且選擇內側位置4B來作為搬送目的地之第2選擇控制(S7)後，將包含顯示搬送起點與搬送目的地的資訊之搬送指令資訊發送至第2控制裝置H2(S5)。藉由接收到像這樣的搬送指令資訊的第2控制裝置H2，來執行搬送控制。
亦即，如圖8的搬送控制的流程圖所示，在搬送控制中，第2控制裝置H2是在接收到來自第1控制裝置H1的搬送指令資訊(S21)後，執行第2搬送控制(S22)而撈取搬送起點的物品W後，執行第1搬送控制(S23)而將物品W卸下至搬送目的地，在物品W從搬送起點往搬送目的地的搬送完成後，將顯示搬送已完成的搬送完成資訊發送至第1控制裝置H1(S24)。
如圖7所示，在管理控制中，第1控制裝置H1在已將搬送指令資訊發送至第2控制裝置H2(S5)後，在從第2控制裝置H2接收到搬送完成資訊的情況下(S15：是)，是執行下述第2更新設定控制(S16)：在將選擇容置部55設為搬送目的地的情況下，將該選擇容置部55設為實容置部54，在將選擇容置部55設為搬送起點的情況下，將該選擇容置部55設為空容置部53。
如圖9的第2搬送控制的流程圖所示，在第2控制裝置H2中，第2搬送控制是在執行第2移動控制(S31)而使搬送支撐部37位於對應於搬送起點的第2對應位置P2後，執行第2判定控制(S32)，來判定是否已藉由第2檢測裝置35B來檢測到被檢測部23。第2控制裝置H2在第2判定控制中，在已檢測到被檢測部23的情況下(S33：是)，執行第2移載控制(S34)，藉由搬送支撐部37來撈取搬送起點的物品W，而結束第2搬送控制。
在第2控制裝置H2開始第2搬送控制的執行之情況下，將第2旗標F2的值設定為「0」。第2旗標F2的值是顯示在第2搬送控制中未檢測到被檢測部23的次數，在第2搬送控制中每次未檢測到被檢測部23則加1。第2控制裝置H2在第2判定控制中未檢測到被檢測部23的情況下(S33：否)，將第2旗標F2的值設為「1」，並且執行使檢測部35移動的掃描控制(S36)。第2控制裝置H2在掃描控制中已檢測到被檢測部23的情況下(S37：是)，執行第2移載控制(S34)。另一方面，在掃描控制中也未檢測到被檢測部23的情況下(S37：否)，第2控制裝置H2將第2旗標F2的值設為「2」，並且將要求搬送起點的再設定之再設定指令發送至第1控制裝置H1。
如圖7所示，在管理控制中，第1控制裝置H1在已將搬送指令資訊發送至第2控制裝置H2(S5)後，在接收到來自第2控制裝置H2的再設定指令的情況下(S8：是)，執行第1更新設定控制(S9)，而將選擇容置部55與關聯容置部56設定為禁止容置部52。第1控制裝置H1在設定成禁止容置部52的容置部1A中未容置有物品W(S10：是)，且再設定指令是在第2搬送控制的執行中所發送的指令(S11：否)時，則執行第2再選擇控制(S13)，並且將顯示此第2再選擇控制所選擇的容置部1A的再設定資訊發送至第2控制裝置H2(S14)。第2再選擇控制是重新選擇下述容置部1A來作為搬送起點的控制：和已藉由第1選擇控制或第2選擇控制而選擇為搬送起點的容置部1A不同的容置部1A，且設定為許可容置部51並且設定為實容置部54的容置部1A。如此，再次執行選擇控制(在第2選擇控制之後執行第2再選擇控制)，選擇複數個容置部1A當中之設定為許可容置部51的1個容置部1A，來作為新的選擇容置部55。另外，在執行第2再選擇控制時，在內側位置4B被設定為搬送起點的情況下，判斷因堆高式起重機2的停止誤差而無法檢測到被檢測部23，而將使堆高式起重機2緊急停止的緊急停止指令發送至第2控制裝置H2。又，第1控制裝置H1在已設定成禁止容置部52的容置部1A中容置有物品W的情況下(S10：否)，判斷為產生有無法從容置部1A取出的物品W，而將使堆高式起重機2緊急停止的緊急停止指令發送至第2控制裝置H2(S17)。第2控制裝置H2在接收到來自第1控制裝置H1的緊急停止指令的情況下，是使堆高式起重機2緊急停止。如此，控制部H在執行更新設定控制時在關聯容置部56中已容置有物品W的情況下，執行使堆高式起重機2的作動停止之緊急停止控制。
如圖9所示，在第2搬送控制中，第2控制裝置H2是依據因應於再設定指令(S38)而從第1控制裝置H1發送的再設定資訊，來執行第2移動控制(S31)及第2判定控制(S32)。如此，第2控制裝置H2執行第2移動控制，以使搬送支撐部37移動至對應於新選擇的選擇容置部55的對應位置。並且，第2控制裝置H2在此第2移動控制之後隨即執行的第2判定控制中，在已檢測到被檢測部23的情況下(S33：是)，執行第2移載控制(S34)，在未檢測到被檢測部23的情況下(S33：否)，將第2旗標F2的值設為「3」，並且執行使檢測部35移動的掃描控制(S36)。並且，第2控制裝置H2在此掃描控制中已檢測到被檢測部23的情況下(S37：是)，執行第2移載控制(S34)。另一方面，在掃描控制中也未檢測到被檢測部23的情況下(S37：否)，第2控制裝置H2將第2旗標F2的值設為「4」，並且判斷因堆高式起重機2的行走或成為升降的基準之基準位置偏離等，而無法使搬送支撐部37適當地位於對應於第2對應位置P2的位置、或者多數個容置支撐體21變形，而執行使堆高式起重機2緊急停止的緊急停止控制(S39)。
如圖10的第1搬送控制的流程圖所示，在第1搬送控制中，第2控制裝置H2是在執行第1移動控制(S41)而使搬送支撐部37位於對應於搬送目的地之第1對應位置P1後，執行第1判定控制(S42)來判定是否已藉由第1檢測裝置35A來檢測到被檢測部23。第2控制裝置H2在第1判定控制中，在已檢測到被檢測部23的情況下(S43：是)，是執行第1移載控制(S44)，將物品W從搬送支撐部37卸下至搬送目的地，而結束第1搬送控制。
第2控制裝置H2開始第1搬送控制的執行之情況下，是將第1旗標F1的值設定為「0」。第1旗標F1的值是顯示在第1搬送控制中未檢測到被檢測部23的次數，在第1搬送控制中每次未檢測到被檢測部23則加1。第2控制裝置H2在第1判定控制中未檢測到被檢測部23的情況下(S43：否)，將第1旗標F1的值設為「1」，並且執行使檢測部35移動的掃描控制(S46)。第2控制裝置H2在掃描控制中已檢測到被檢測部23的情況下(S47：是)，執行第1移載控制(S44)。另一方面，在掃描控制中也未檢測到被檢測部23的情況下(S47：否)，第2控制裝置H2將第1旗標F1的值設為「2」，並且將要求搬送起點的再設定之再設定指令傳送至第1控制裝置H1。
如圖7所示，在管理控制中，第1控制裝置H1在已將搬送指令資訊發送至第2控制裝置H2(S5)後，在接收到來自第2控制裝置H2的再設定指令的情況下(S8：是)，執行第1更新設定控制(S9)，而將選擇容置部55與關聯容置部56設定為禁止容置部52。第1控制裝置H1若在設定成禁止容置部52的容置部1A中未容置有物品W(S10：是)，且再設定指令是在第1搬送控制的執行中所發送的指令(S11：是)，則執行第1再選擇控制(S12)，並且將顯示此第1再選擇控制所選擇的容置部1A的再設定資訊發送至第2控制裝置H2(S14)。第1再選擇控制是重新選擇下述容置部1A來作為搬送目的地的控制：和已藉由第1選擇控制或第2選擇控制而選擇為搬送目的地的容置部1A不同的容置部1A，且設定為許可容置部51並且設定為空容置部53的容置部1A。如此，再次執行選擇控制(在第1選擇控制之後執行第1再選擇控制)，選擇複數個容置部1A當中之設定為許可容置部51的1個容置部1A，來作為新的選擇容置部55。另外，在執行第1再選擇控制時，在內側位置4B被設定為搬送目的地的情況下，判斷因堆高式起重機2的停止誤差而無法檢測到被檢測部23，而將使堆高式起重機2緊急停止的緊急停止指令發送至第2控制裝置H2。
如圖10所示，在第1搬送控制中，第2控制裝置H2依據因應於再設定指令(S48)而從第1控制裝置H1發送的再設定資訊，來執行第1移動控制(S41)及第1判定控制(S42)。如此，第2控制裝置H2執行第1移動控制，以使搬送支撐部37移動至對應於新選擇的選擇容置部55的對應位置。並且，第2控制裝置H2在此第1移動控制之後隨即執行的第1判定控制中，在已檢測到被檢測部23的情況下(S43：是)，執行第1移載控制(S44)，在未檢測到被檢測部23的情況下(S43：否)，將第1旗標F1的值設為「3」，並且執行使檢測部35移動的掃描控制(S46)。並且，第2控制裝置H2在此掃描控制中已檢測到被檢測部23的情況下(S47：是)，執行第1移載控制(S44)。另一方面，在掃描控制中也未檢測到被檢測部23的情況下(S47：否)，第2控制裝置H2將第1旗標F1的值設為「4」，並且判斷因堆高式起重機2的行走或成為升降的基準之基準位置偏離等，而無法使搬送支撐部37適當地位於對應於第1對應位置P1的位置、或者多數個容置支撐體21變形，而執行使堆高式起重機2緊急停止的緊急停止控制(S49)。
第2控制裝置H2在第1搬送控制及第2搬送控制中，在搬送支撐部37位於對應位置的狀態下未藉由檢測部35檢測到被檢測部23的情況下，執行使檢測部35的位置在規定範圍內移動的掃描控制，在即使執行掃描控制也未藉由檢測部35檢測到被檢測部23的情況下，則判定為未檢測到被檢測部23。亦即，在本實施形態中，第1搬送控制中的判定控制是包含第1判定控制與掃描控制之控制，第2搬送控制中的判定控制是包含第2判定控制與掃描控制之控制。
2.其他的實施形態 接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：控制部H在判定控制中，也就是接續於更新設定控制之後隨即執行的選擇控制及移動控制之判定控制中，已判定為未檢測到被檢測部23的情況下，則執行使堆高式起重機2的作動停止的緊急停止控制。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可構成為：控制部H在判定控制中，也就是接續於更新設定控制之後隨即執行的選擇控制及移動控制之判定控制中，已判定為未檢測到被檢測部23的情況下，更進一步地執行更新設定控制，之後，執行選擇控制及移動控制。
(2)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：在判定控制中，即使執行掃描控制也未藉由檢測部35檢測到被檢測部23的情況下，則判定為未檢測到被檢測部23。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可設為在判定控制中，在搬送支撐部37位於對應位置的狀態下未藉由檢測部35檢測到被檢測部23的情況下，則判定為未檢測到被檢測部23之構成，而不執行掃描控制。
(3)在上述實施形態中，是說明了將容置支撐體21設為從下方支撐物品W的底面16之構成的例子。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可將容置支撐體21設為支撐物品W的上端部的構成等來適當變更容置支撐體21之支撐物品W的形態。
(4)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：將關聯容置部56設為相對於選擇容置部55而在下方向側Z2、右方向側Y1、及左方向側Y2相鄰的容置部1A。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，可以將從相對於選擇容置部55，而在上方向側Z1、下方向側Z2、右方向側Y1、及左方向側Y2之4個方向相鄰的容置部1A之中選擇的1個以上之任意的容置部1A設為關聯容置部56。此外，也可以將從相對於選擇容置部55，而在斜上方相鄰的2個容置部1A與在斜下方相鄰的2個容置部1A之中選擇的1個以上之任意的容置部1A設為關聯容置部56。如此，設為關聯容置部56的容置部1A可適當設定。
(5)在上述實施形態中，是以將搬送裝置設為堆高式起重機2的構成為例而進行了說明。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，搬送裝置亦可為將在左右方向Y上行走的搬送台車在上下方向Z上排列複數個而構成之裝置。或者，搬送裝置亦可為具備沿著軌道升降的升降體33而構成之裝置。在此情況下，設為下述構成亦較為理想：將複數個容置部1A在上下方向Z視角下配置成圓弧狀，並使移載裝置34相對於升降體33而旋繞，藉此可以對於在左右方向Y上排列成圓弧狀的複數個容置部1A來容置物品W。
(6)另外，在上述之各實施形態中所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
3.上述實施形態之概要 以下，針對在上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。
一種物品搬送設備，具備：物品容置架，以在上下方向及左右方向上排列的狀態而具備複數個容置部；搬送裝置，將物品搬送至前述容置部；及控制部，控制前述搬送裝置，複數個前述容置部的每一個具備支撐已容置的物品的容置支撐體，前述搬送裝置具備：搬送支撐部，支撐物品；移載部，在前述搬送支撐部位於對應於前述容置部的對應位置的狀態下，將物品從前述搬送支撐部移載至前述容置部；及檢測部，在前述搬送支撐部位於前述對應位置的狀態下，檢測前述容置支撐體所具備的被檢測部，前述控制部是執行以下控制：設定控制，針對複數個前述容置部的每一個，設定為許可物品的容置的許可容置部及禁止物品的容置的禁止容置部之任一者；選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為選擇容置部；移動控制，控制前述搬送裝置，以使前述搬送支撐部移動至對應於前述選擇容置部的前述對應位置；判定控制，在前述移動控制之後，判定是否已藉由前述檢測部來檢測到前述被檢測部；移載控制，在前述判定控制中已判定為檢測到前述被檢測部的情況下，控制前述搬送裝置，以將物品從前述搬送支撐部移載至前述選擇容置部所具備的前述容置支撐體；及更新設定控制，在前述判定控制中已判定為未檢測到前述被檢測部的情況下，將前述選擇容置部與關聯容置部設定為前述禁止容置部，前述關聯容置部是位於相對於該選擇容置部而已事先設定的位置關係的前述容置部，並且在前述更新設定控制之後，再次執行前述選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為新的前述選擇容置部，並且執行前述移動控制，以使前述搬送支撐部移動至對應於新選擇的前述選擇容置部的前述對應位置。
根據本構成，控制部是藉由選擇控制來選擇選擇容置部，並且藉由移動控制使搬送支撐部移動至對應於選擇容置部的對應位置。如此，在已使搬送支撐部移動至對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，控制部是在判斷為未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，執行將選擇容置部與關聯容置部設定為禁止容置部的更新設定控制。
在搬送支撐部位於對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，作為未藉由檢測部檢測到被檢測部的原因，可考慮的是因選擇容置部的容置支撐體已變形，而使設置於容置支撐體的被檢測部的位置偏離。若容置支撐體變形，在要將物品容置至具備該容置支撐體的容置部之情況下，會有物品接觸到容置支撐體而使物品破損的情況、或物品從搬送支撐部落下的情況等不良狀況發生的可能性。又，在將物品容置至位於具備已變形的容置支撐體的容置部的周圍之其他容置部的情況下，也會有物品接觸到該已變形的容置支撐體而使物品破損的情況、或物品落下的情況等不良狀況發生的可能性。但是，根據本構成，在像這樣的情況下，由於藉由更新設定控制，選擇容置部與關聯容置部會被設定作為禁止容置部，而變成在下一次之後的選擇控制中不會被選擇作為選擇容置部，因此可以避免因要將物品容置至這些容置部而發生不良狀況的情形。並且，如此，在執行了更新設定控制後，將更新後的許可容置部設為對象來執行選擇控制與移動控制，藉此就可以繼續進行物品的搬送。從而，可以一面避免在容置物品時發生不良狀況的情形，一面繼續進行物品的搬送。
在此，較理想的是，前述容置支撐體是構成為從下方支撐物品的底面，前述關聯容置部為下述容置部：相對於在前述判定控制中已判定為未檢測到前述被檢測部的前述選擇容置部，而在下方向側、右方向側、及左方向側相鄰的前述容置部。
根據本構成，容置支撐體是位於容置部所容置的物品的下方。因此，在選擇容置部的容置支撐體朝下方向側變形的情況下，在將物品容置至相鄰於選擇容置部的下方向側的容置部的情況下，會有該物品接觸到已變形的容置支撐體之可能性。又，在選擇容置部的容置支撐體朝右方向側或左方向側變形的情況下，在將物品容置至相鄰於選擇容置部的右方向側或左方向側的容置部的情況下，會有該物品接觸到已變形的容置支撐體之可能性。相對於此，即使選擇容置部的容置支撐體朝上方向側變形，在將物品容置至相鄰於具備該容置支撐體的容置部的上方向側之容置部的情況下，幾乎不會有物品接觸到已變形的容置支撐體之可能性。
根據本構成，將相對於選擇容置部，而在下方向側、右方向側、及左方向側相鄰的容置部設為關聯容置部，並且在更新設定控制中設定為禁止容置部，藉此即可以避免因將物品容置至這些容置部而發生不良狀況之情形。另一方面，不將相對於選擇容置部而在上方向側相鄰的容置部設為關聯容置部，並且不在更新設定控制中設定為禁止容置部，藉此在上方向側相鄰的容置部中可維持為可以容置物品的狀態。因此，和將在該上方側相鄰的容置部設定作為關聯容置部的情況相較之下，可以將物品容置架的容置效率之降低程度抑制為較小。
又，較理想的是，前述控制部在執行前述更新設定控制時，在前述關聯容置部中已容置有物品的情況下，執行使前述搬送裝置的作動停止的緊急停止控制。
根據本構成，會變成無法從關聯容置部取出物品，藉此可以避免變成無法將必要的物品從物品容置架取出的狀態。
又，較理想的是，前述控制部在前述判定控制中，也就是接續於前述更新設定控制之後隨即執行的前述選擇控制及前述移動控制之前述判定控制中，在已判定為未檢測到前述被檢測部的情況下，執行使前述搬送裝置的作動停止的緊急停止控制。
在搬送支撐部位於對應於選擇容置部的對應位置的狀態下，作為未藉由檢測部檢測到被檢測部的原因，除了上述之容置支撐體的變形之外，可考慮的是在移動控制之搬送支撐部的停止位置產生誤差，使搬送支撐部的停止位置從選擇容置部的對應位置偏離。在像這樣的情況下，即使將其他容置部選擇作為選擇容置部，並且使搬送支撐部移動至該選擇容置部的對應位置，無法藉由檢測部來檢測到被檢測部的可能性仍然是較高的。在本實施形態中，在像這樣的情況下，由於會執行使搬送裝置的作動停止的緊急停止控制，因此變成即使在搬送支撐部的停止位置產生誤差的情況下，也可以進行即時的對應。
又，較理想的是，在前述判定控制中，在前述搬送支撐部位於前述對應位置的狀態下未藉由前述檢測部檢測到前述被檢測部的情況下，執行使前述檢測部的位置在規定範圍內移動的掃描控制，在即使執行前述掃描控制也未藉由前述檢測部檢測到前述被檢測部的情況下，則判定為未檢測到前述被檢測部。
即使在搬送支撐部位於對應位置的狀態下未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，也有容置支撐體的變形或搬送支撐部的停止位置之偏離較輕微，而對於物品的容置幾乎沒有影響的情況。根據本構成，在搬送支撐部位於對應位置的狀態下未藉由檢測部檢測到被檢測部，但控制部執行掃描控制而藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，因搬送支撐部的變形或搬送支撐部的停止位置之偏離較為輕微，對於物品的容置沒有影響，因此可以執行移載控制。又，在控制部執行掃描控制而未藉由檢測部檢測到被檢測部的情況下，因搬送支撐部的變形或搬送支撐部的停止位置之偏離並不輕微，對於物品的容置有影響，而會設成不將物品容置至該選擇容置部，因此可以避免容置物品時產生不良狀況的情形。 產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在物品搬送設備，前述物品搬送設備具備將物品搬送至容置部的搬送裝置、以及控制搬送裝置的控制部。
1:物品容置架 1A:容置部 2:堆高式起重機(搬送裝置) 4:搬送輸送機 4A:外側位置 4B:內側位置 6:天花板搬送車 12:本體部 13:凸緣部 16:底面 17:被卡合部 21:容置支撐體 21A:容置突起部 22:框架 22A:縱框體 22B:橫框體 23:被檢測部 31:行走台車 32:桅桿 33:升降體 34:移載裝置(移載部) 35:檢測部 35A:第1檢測裝置 35B:第2檢測裝置 36:連桿機構 37:搬送支撐部 37A:搬送突起部 38:進退用馬達 41:行走用馬達 42:行走用位置檢測裝置 43:升降用馬達 44:升降用位置檢測裝置 46:顯示部 47:輸入部 51:許可容置部 52:禁止容置部 53:空容置部 54:實容置部 55:選擇容置部 56:關聯容置部 58:許可/禁止設定資訊 59:空/實設定資訊 60:儲存部 H:控制部 H1:第1控制裝置 H2:第2控制裝置 K:壁體 L1:第1規定寬度 L2:第2規定寬度 P1:第1對應位置 P2:第2對應位置 S1:許可符號 S2:禁止符號 S3:空符號 S4:實符號 S1~S17,S21~S24,S31~S39,S41~S49:步驟 W:物品 X:前後方向 X1:前方向側 X2:後方向側 Y:左右方向 Y1:右方向側 Y2:左方向側 Z:上下方向 Z1:上方向側 Z2:下方向側
圖1是物品搬送設備的側面圖。 圖2是顯示物品搬送設備的一部分的平面圖。 圖3是移載裝置的立體圖。 圖4是顯示搬送支撐部位於第1對應位置的狀態之移載裝置的側面圖。 圖5是顯示搬送支撐部位於第2對應位置的狀態之移載裝置的側面圖。 圖6是控制方塊圖。 圖7是管理控制的流程圖。 圖8是搬送控制的流程圖。 圖9是第2搬送控制的流程圖。 圖10是第1搬送控制的流程圖。 圖11是顯示物品容置架的一部分的正面圖。 圖12是顯示顯示部的顯示狀態的圖。 圖13是顯示顯示部的顯示狀態的圖。 圖14是說明掃描控制中的第1檢測裝置的動作的圖。
1A:容置部
2:堆高式起重機(搬送裝置)
21:容置支撐體
21A:容置突起部
23:被檢測部
34:移載裝置(移載部)
35:檢測部
35A:第1檢測裝置
35B:第2檢測裝置
36:連桿機構
37:搬送支撐部
37A:搬送突起部
X:前後方向
X1:前方向側
X2:後方向側
Y:左右方向
Y1:右方向側
Y2:左方向側
Z:上下方向
Z1:上方向側
Z2:下方向側

Claims (5)

  1. 一種物品搬送設備，具備以下： 物品容置架，以在上下方向及左右方向上排列的狀態而具備複數個容置部； 搬送裝置，將物品搬送至前述容置部；及 控制部，控制前述搬送裝置， 在此， 複數個前述容置部的每一個具備支撐已容置的物品的容置支撐體， 前述搬送裝置具備： 搬送支撐部，支撐物品； 移載部，在前述搬送支撐部位於對應於前述容置部的對應位置的狀態下，將物品從前述搬送支撐部移載至前述容置部；及 檢測部，在前述搬送支撐部位於前述對應位置的狀態下，檢測前述容置支撐體所具備的被檢測部， 前述物品搬送設備具有以下的特徵： 前述控制部是執行以下控制： 設定控制，針對複數個前述容置部的每一個，設定為許可物品的容置的許可容置部及禁止物品的容置的禁止容置部之任一者； 選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為選擇容置部； 移動控制，控制前述搬送裝置，以使前述搬送支撐部移動至對應於前述選擇容置部的前述對應位置； 判定控制，在前述移動控制之後，判定是否已藉由前述檢測部來檢測到前述被檢測部； 移載控制，在前述判定控制中已判定為檢測到前述被檢測部的情況下，控制前述搬送裝置，以將物品從前述搬送支撐部移載至前述選擇容置部所具備的前述容置支撐體；及 更新設定控制，在前述判定控制中已判定為未檢測到前述被檢測部的情況下，將前述選擇容置部與關聯容置部設定為前述禁止容置部，前述關聯容置部是位於相對於該選擇容置部而已事先設定的位置關係的前述容置部， 並且在前述更新設定控制之後，再次執行前述選擇控制，選擇複數個前述容置部當中之設定為前述許可容置部的1個前述容置部，來作為新的前述選擇容置部，並且執行前述移動控制，以使前述搬送支撐部移動至對應於新選擇的前述選擇容置部的前述對應位置。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述容置支撐體是構成為從下方支撐物品的底面， 前述關聯容置部為下述容置部：相對於在前述判定控制中已判定為未檢測到前述被檢測部的前述選擇容置部，而在下方向側、右方向側、及左方向側相鄰的前述容置部。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述控制部在執行前述更新設定控制的情況下，在前述關聯容置部中已容置有物品的情況下，執行使前述搬送裝置的作動停止的緊急停止控制。
  4. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述控制部在前述判定控制中，也就是接續於前述更新設定控制之後隨即執行的前述選擇控制及前述移動控制之前述判定控制中，在已判定為未檢測到前述被檢測部的情況下，執行使前述搬送裝置的作動停止的緊急停止控制。
  5. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中在前述判定控制中，在前述搬送支撐部位於前述對應位置的狀態下未藉由前述檢測部檢測到前述被檢測部的情況下，執行使前述檢測部的位置在規定範圍內移動的掃描控制，在即使執行前述掃描控制也未藉由前述檢測部檢測到前述被檢測部的情況下，則判定為未檢測到前述被檢測部。
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