TW202011131A - 加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法及其裝置 - Google Patents

Abstract

本發明加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法及其設備，使工具機產生加工具有複數個不同的方向特徵的平面所需的程式碼，包含：取得第一參考平面及第二參考平面的方向特徵的取得步驟；透過座標轉換取得第一參考平面及第二參考平面的方向特徵之間的座標轉換參數的轉換步驟；利用座標轉換參數讓工具機的刀軸及工作台進行測試運動的測試步驟；將座標轉換參數加入應用於第一參考平面加工的程式碼而產生組合程式碼，使工具機能利用組合程式碼於第一參考平面進行加工後，繼續於第二參考平面進行加工的結合步驟。

Description

加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法及其裝置

本發明為一種多軸工具機的程式碼產生方法及其裝置，由指一種加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法及其裝置。

在當前製造工程中，五軸CNC工具機越來越多地用於加工工業。五軸CNC工具機是指一種具有三個正交軸和多個旋轉軸的CNC工具機，該工具機利用主軸使切削刀具旋轉以從工件中移除材料；然後再利用旋轉軸使工件能以一定角度傾斜，以進行傾斜平面加工或動態地重新定向切削刀具來執行複雜的多軸切削加工。然而，由於自由度的增加伴隨著工件設置和工件編程的複雜性的提高，這兩者對於傳統加工操作都是重大的挑戰。

五軸CNC工具機的實用性有明顯上升的趨勢，可歸因於兩類主要的加工應用。第一個主要應用是製造複雜的幾何形狀，要求精確控制刀具或工件的姿態，以完成複雜的空間幾何形狀的加工。此應用通常是針對複雜的曲面，使用具有不同刀軸偏擺角度的輪廓路徑加工。五軸加工的第二個主要應用是製造需要在多個平面上加工的三軸或四軸工件，通過使用五軸CNC工具機可以減少誤差並提高效率。與傳統的三軸或四軸加工相比，優勢在於操作者無需執行多個設置，重新建立刀具或工件原點偏移設置，並且在受到三軸或四軸工具機限制的情況下，為每個加工工序中建立多個工件程式。這種應用通常被稱為在傾斜平面上的五軸加工，為五軸CNC工具機的主要應用需求。

雖然前述傾斜平面上的五軸加工基本上是在各種工件平面上的三軸加工，但實際上工序流程有著顯著的不同。對於五軸傾斜平面加工，由於需要控制額外的自由度，且工具機台的種類及實際機構的設計亦有所不同，造成加工程序中的位置指令和相對座標系轉換的複雜性大幅增加。

舉例來說，在傳統三軸CNC加工機對於加工路徑的設定中，只要參考點及刀具的實際作用位置相同，同樣的程式碼可以應用於不同的工具機上，並得到相同的加工結果；但使用五軸CNC加工機來加工在路徑上具有傾斜平面的路徑時，由於牽涉到參考座標系的轉換，且座標系的轉換又牽涉到機台本身的尺寸或種類，因此同樣輪廓路徑的程式碼應用於不同的工具機上時，可能會得到不同的加工形狀，甚至因為五軸CNC加工機的種類不同而無法讀取。

因此，五軸CNC工具機所執行的工件程序大多需要透過額外的電腦設備，而由專門對應實際運用的工具機的CaD（計算機輔助設計）和CaM（計算機輔助製造）軟體生成，而不同於傳統三軸CNC加工機的工件編程通常可以直接於工具機上透過手動或是控制系統內建的對話式編輯器來完成編程，使得五軸CNC工具機難以直接於機台上即時修改加工編程。

本發明之主要目的在於提供一種用於加工傾斜平面的多軸工具機的編碼方法，讓使用者能在不需要仰賴外部設備的條件下，直接透過在工具機產生用於加工傾斜平面的程式碼。

本發明之次要目的在於提供一種用於加工傾斜平面的多軸工具機，讓使用者能在不需要仰賴外部CaD/CaM系統的條件下，直接透過在工具機產生應用於傾斜平面加工的程式碼。

為達到上述目的，本發明加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法，使一工具機產生加工具有複數個不同的方向特徵的平面所需的程式碼，包含：一取得步驟、一轉換步驟、一測試步驟及一結合步驟。

於上述取得步驟中，取得一第一參考平面及一第二參考平面的方向特徵；然後再於轉換步驟中，透過座標轉換取得上述第一參考平面的方向特徵與上述第二參考平面的方向特徵之間的座標轉換參數；更詳細的說，於一實施例中，是透過矩陣運算取得上述座標轉換參數。

於上述測試步驟中，利用上述座標轉換參數讓上述工具機的一刀軸及一工作台進行一測試運動，並於確認上述測試運動是否可進行；以避免數學上有解，但實際工具機做不到的問題。

最後於結合步驟中，將上述座標轉換參數加入一應用於上述第一參考平面加工的程式碼而產生一組合程式碼，使上述工具機能利用上述組合程式碼於上述第一參考平面進行加工後，繼續於上述第二參考平面進行加工。

關於第一參考平面的方向特徵及上述第二參考平面的方向特徵的取得方式，於一實施例中，上述第一參考平面的方向特徵是透過預設的方式產生；上述第二參考平面的方向特徵是透過感測一定位件的位置的感測器產生複數個位置參數後，由複數個上述位置參數產生；其中，該預設平面特徵於不同實施例中可為一水平面的平面特徵或可由上述工具機的運動軸的方向來決定；該定位件於不同實施例中可以為一刀頭的邊緣或是尖端、又或是一探針，亦可以是用以夾持並移動一加工件的工作台；上述感測器於不同實施例中可以透過感測上述定位件的位置或是運動方式來產生上述位置參數。

於另一實施例中，中，上述第一參考平面的方向特徵及上述第二參考平面的方向特徵是由透過一3D模型取得。

此外，為了使刀頭尖端的旋轉中心不與加工間接觸而影響加工，於一實施例中，在上述取得步驟中，可進一步取得上述工具機的一刀軸與上述第二參考平面之間的夾角。

而本發明所提供的加工傾斜平面的多軸工具機，能產生加工具有複數個不同的方向特徵的平面所需的程式碼，具有受到所控制的三個不同方向的直線軸及兩個旋轉軸帶動而進行相對運動的工作台及刀頭，上述工具機包含：一取得模組、一計算模組及一結合模組。

上述取得模組，用以取得上述第一參考平面及上述第二參考平面的方向特徵；上述計算模組，透過座標轉換取得上述第一參考平面的方向特徵與上述第二參考平面的方向特徵之間的座標轉換參數；而上述結合模組，將上述座標轉換參數加入一應用於上述工具機的程式碼而產生一組合程式碼，使上述工具機利用上述組合程式碼加工具有複數個不同方向特徵的平面。

其中，上述計算模組計算出上述座標轉換參數後，上述工具機將利用上述座標轉換參數使上述刀頭及上述工作台進行一測試運動，確認上述測試運動可進行後，才作動上述結合模組。

關於上述取得模組的詳細種類，於一實施例中，上述取得模組包含至少一感測一定位件的位置的感測器；上述第二參考平面的方向特徵是透過上述感測器產生複數個位置參數後，由複數個上述位置參數產；於同實施例中，上述第一參考平面的方向特徵是透過預設的方式產生，但是並沒有限制產生上述第一參考平面的方向特徵的裝置種類。

於另一實施例中，上述取得模組包含一用以輸入一3D模型的模型讀取裝置，上述第一參考平面的方向特徵及上述第二參考平面的方向特徵是由透過上述3D模型取得。

為了方便使用者能直接觀察到上述第一參考平面及上述第二參考平面之間的空間關係，於一實施例中，上述工具機包含一對話式操作介面，能於一虛擬空間中顯示上述第一參考平面及上述第二參考平面之間的空間關係。

由以上說明可知，本發明的特點在於在不需要仰賴外部CaD / CaM系統條件下，就能直接透過工具機產生加工多個傾斜面加工的加工編程。透過將多個傾斜平面各自設置為具有位置、方向的個別獨立的工作座標系，使得在編碼時，只要知道於該傾斜平面上的座標參考點位置以及於該傾斜平面上的加工路徑，即可透過座標轉換參數而在該平面上使用類似一般於水平面加工時的輸入參數進行路徑設定；且其中，於產生座標轉換參數後，工具機還會實際測試是否能於上述座標轉換參數所轉換出來的座標平面上進行運動，確保該座標轉換參數能實際進行運用，

使CNC工具機能確實的根據該座標轉換參數及加工該傾斜平面的加工指令，自動地透過機器運動學計算來重新定位實際的工件或切削刀具的加工控制來執行每個傾斜平面上的加工，而能輕易地完成五軸傾斜平面工件的加工程序。

茲為便於更進一步對本發明之構造、使用及其特徵有更深一層明確、詳實的認識與瞭解，爰舉出較佳實施例，配合圖式詳細說明如下：

請參照圖1至圖3所示，本發明所提供的加工傾斜平面的多軸工具機10，透過執行本發明所提供的加工傾斜平面的多軸工具機10的程式碼產生方法來加工一加工件30，於一較佳實施例中，上述工具機10包含一工作頭部11、一用以固定上述加工件30的工作台12、一用以執行上述程式碼產生方法的取得模組20、一計算模組21、一結合模組22、一記憶模組23以及一程式執行模組24。

如圖1所示，於本實施例中，上述工作頭部11裝設有一刀頭111，上述刀頭111受到一S軸伺服馬達112帶動而於一刀軸112a上進行旋轉以加工上述加工件30，上述工作頭部11受到一X軸伺服馬達113、一Z軸伺服馬達114及一B軸伺服馬達115(圖1未示)帶動而可於使上述刀頭111於一平行於地面的X軸113a及一垂直於地面的Z軸114a上運動、並於一B軸115a上進行旋轉。

關於上述工作台12，於本實施例中，上述工作台12具有一受到一C軸伺服馬達121帶動而可於一C軸121a上旋轉的第一旋轉台13，上述第一旋轉台13連接一受到一A軸伺服馬達122帶動而可於一垂直於上述C軸121a的A軸122a上旋轉的第二旋轉台14，且上述第二旋轉台14還受到一Y軸伺服馬達123帶動而可於一同時垂直於上述Z軸114a及上述X軸113a的Y軸123a上做直線運動，使得固定於上述工作台12的上述加工件30與上述刀頭111之間能在6個自由度上進行相對運動。

請參考圖3所示，上述取得模組20用以取得一應用於加工的第一參考平面40及一應用於加工第二參考平面41的特徵資訊，上述特徵資訊包含位於一參考點位置以及用以對應於該參考平面的方向特徵；在硬體上，上述取得模組20包含複數個感測定位件的位置的感測器201，一供使用者輸入參數資料的參數輸入單元202以及一用以接收一外部電子裝置所產生的資料的外部輸入單元203。

在不同的實施例中，上述定位件可為安裝在上述工作頭部11的刀頭111或是探針，透過感測上述刀頭111或上述探針與上述加工間接觸的邊緣或是尖端位置來取得複數個位置座標；或可為上述工作台12，利用上述工作台12移動上述加工件30時的位置來取得上述位置座標而取得複數個位置參數，以便之後利用上述複數個位置參數定位出定義上述第一、第二參考平面40、41的上述參考點及上述方向特徵；其中，上述感測器201可以是安裝於各軸上來感測上述定位件於移動後位置的回饋編碼器，亦可以是感測各軸上的上述定位件的動作變化量來取得上述複數個位置參數；上述參數輸入單元202可為一設置在上述工具機10的鍵盤及滑鼠，上述外部輸入單元203可為一連接USB或是網路的接口，以作為一3D模型的模型讀取裝置。

上述計算模組21，用以在取得上述第一參考平面40的方向特徵與上述第二參考平面41的方向特徵後，上述計算模組21透過座標轉換來取得上述第一參考平面40的方向特徵與上述第二參考平面41的方向特徵之間的座標轉換參數50。

上述結合模組22，用以將上述座標轉換參數50加入一應用於上述工具機10去執行加工的程式碼而產生一組合程式碼60，使上述工具機10利用上述組合程式碼60加工具有複數個不同方向特徵的平面。

關於上述工具機10及上述程式碼產生方法的具體作動流程，請參考圖2所示，本發明所提供的工具機10於一實施例中，可以利用三種不同的方式取得上述第一參考平面40及上述第二參考平面41的平面特徵，分別為：手動實際的操作上述工具機10的刀頭111或是工作台12取得、手動直接輸入參數取得以及透過3D模型的檔案來取得等三種方式，以下將分別敘述上述三種方式的實際作動流程。

於本實施例中透過手動實際的操作上述工具機10的刀軸112a或是工作台12取得上述方向特徵的方式，請參考圖1至圖5所示，首先，執行上述取得步驟：於上述取得步驟中，操作人員先將上述加工件30設置於上述工作台12上，並於上述對話式操作介面70的傾斜平面設定介面71的對話式程式編輯介面73上選擇一手動操作輸入模式701，然後透過作為上述參數輸入單元202的手動寸動(JOG)輸入或如圖中的手動脈衝產生器（MPG）來操作上述工具機10，讓上述工作台12及上述刀軸112a產生相對移動，並讓安裝於上述刀軸112a上的刀頭111或探針接觸上述加工件30，然後讓上述工具機10讀取安裝於上述工具機10上的上述感測器201的反饋，將以將物理信號轉換對應實際的座標位置的複數個上述位置參數，最後透過複數個上述位置參數定義出上述第一參考平面40及上述第二參考平面41及其方向特徵，然後透過上述對話式操作介面70中的一3D模型可視化介面72顯示於一連接上述工具機10的螢幕上，讓使用者能在上述螢幕上顯示一虛擬空間中的上述第一參考平面40及上述第二參考平面41之間的空間關係，並將上述方向特徵傳送至上述計算模組21。

然後，如圖4、圖5所示，上述計算模組21取得上述第一參考平面40及上述第二參考平面41的方向特徵後，透過矩陣運算進行座標轉換計算而取得上述第一參考平面40的方向特徵與上述第二參考平面41的方向特徵之間的座標轉換參數50，並透過上述對話式操作介面70中的一3D模型可視化介面72將結果顯示出來；

舉例來說，如圖5所示，假設第一參考平面40與第二參考平面41之間的相對關係可以透過描述第二參考平面41相對於第第一參考平面40於Z軸，新的X軸和新的Z軸的進行系列的旋轉而得。那麼只要透過Z1、新的X和新的Z軸的三個角度I、J、K與X、Y、Z中的平移相結合，就可以由上述第一參考平面40的特徵來描述上述第二參考平面41。於本實施例中，當G代碼進行編程時，這樣的表示法通常用一名為傾斜的工作平面命令“G68.2 X_ Y_ Z_ I_ J_ K_”的形式表示(可參照圖7)。這意指任何後續的各軸命令都將由工具機10的CNC系統透過使用上述傾斜的加工面命令所指定的新座標系執行。

其中，上述記憶模組23能將上述座標轉換參數50儲存起來儲存於上述記憶模組23中所建立的一傾斜平面資料庫231中，將對應不同的傾斜平面的上述座標轉換參數50以不同的ID進行區分的方式進行分類，供後續運用時能快速取得適用於該第一參考平面40及該第二參考平面41之間關係的上述座標轉換參數50。

之後，上述結合模組22讀取上述座標轉換參數50，然後利用一對話式程式編輯介面73或是一G代碼編輯介面74的其中一種來將應用在上述工具機10的程式碼(G代碼)中加入上述座標轉換參數50，而產生一組合程式碼60，並儲存於上述記憶模組23的一區域程式儲存器232中，讓上述工具機10能透過上述程式執行模組24的一區域程式執行單元241(G代碼解釋器/編輯器/動作核心)於讀取上述組合程式碼60後，透過上述程式執行模組24的一運動控制硬體介面242分別去控制上述X、Y、Z、A、B、C軸伺服馬達113、123、114、122、115、121，使上述工具機10能依照上述組合程式碼60加工具有複數個不同方向特徵的平面；其中，在本實施例中，上述區域程式儲存器232還連接一外部檔案輸入/輸出装置76(例如上述網路的接口)，能將上述組合程式碼60由外部裝置輸入/輸出至其他的裝置中。

其中，於上述轉換步驟及上述結合步驟之間包含一測試步驟；於上述測試步驟中，上述工具機10將利用上述座標轉換參數50使上述刀頭111及上述工作台12實際進行一測試運動，以確認是否能於上述第二參考平面41上進行加工，並於確認上述測試運動可進行後才進行上述結合步驟。

其中，關於上述組合程式碼60的詳細內容，請參考圖7所示，在本實施例中，上述組合程式碼60可以於上述G代碼編輯介面74進行編輯，其中，上述組合程式碼60包含一使上述工具機10於上述第一參考平面40運動的第一程式碼61(圖7中程式碼的前半的部分)及一使上述工具機10於上述第二參考平面41運動的第二程式碼62(圖7中程式碼的後半的部分)，且上述第二程式碼62包含於最前面的上述座標轉換參數50以及後續使上述工具機10的上述刀軸112a及上述工作台12相對於一參考點並於上述第二參考平面41上進行相對運動的動作程式碼620。

為了在圖7中方便插入上述座標轉換參數50，如圖6所示，上述對話式操作介面70具有一管理介面75，讓使用者能以該上述管理介面75利用上述ID進行管理；其中，於該管理介面75中，除了直接以表示方向特徵的數字及ID顯示上述座標轉換參數50的種類外，上述管理介面75一樣包含上述3D模型可視化介面72以預覽顯示出一呈現上述第一參考平面40及上述第二參考平面41於空間中關係的3D視圖。

最後關於上述手動直接輸入參數或是透過3D模型檔案來取得上述第一參考平面40及上述第二參考平面41的方向特徵的方式，請參考圖8及圖9所示。

如圖8所示，當操作者決定透過手動直接輸入參數來產生上述第一參考平面40及上述第二參考平面41的方向特徵時，啟動上述傾斜平面設定介面71的一參數輸入模式702，如圖所示，於該模式中，可以利三個點來定義平面，或者兩個線來定義兩個軸。一旦輸入了必要的座標數據，CAD引擎將繪製可以通過擷取另一個原點或方位的映射轉換，來執行進一步的配置；且輸入後，一樣能透過上述3D模型可視化介面72預覽顯示上述第一參考平面40及上述第二參考平面41之間的空間關係。在定義了上述第一參考平面40及上述第二參考平面41後，一樣可以將結果保存於上述記憶模組23中；至於使用本方法於後續流程中上述工具機10是如何利用產生出來的上述第一參考平面40及上述第二參考平面41去產生上述座標轉換參數50以及如何進行後續加工的部份，由於前述段落已說明，在此就不加以贅述。

最後，關於透過3D模型檔案取得上述第一參考平面40及上述參考平面的方向特徵時，請參考圖9所示，首先，啟動上述傾斜平面設定介面71的一3D模型輸入模式703，然後透過上述輸入裝置取得預先建立的3D檔案(在本實施例中可為STEP或是IGES檔)，然後再透過上述輸入裝置(可為一滑鼠標或是一觸摸螢幕)點選上述3D模型而設置出上述第一參考平面40。之後，透過上述輸入裝置在上述3D模型上選擇其他的點、軸或平面來選擇設置上述第二參考平面41，並將結果透過上述3D模型可視化介面72顯示於上述銀幕出來以進行驗證。一樣，當定義了上述第一參考平面40及上述第二參考平面41後，可以將其保存到上述記憶模組23中儲存，且同樣的，使用本方法於後續流程中上述工具機10是如何產生上述座標轉換參數50以及如何進行後續加工的部份，由於前述段落已說明，在此就不加以贅述。

上述所舉實施例，僅用為方便說明本發明並非加以限制，在不離本發明精神範疇，熟悉此一行業技藝人士依本發明申請專利範圍及發明說明所作之各種簡易變形與修飾，均仍應含括於以下申請專利範圍中。

10:工具機11:工作頭部111:刀頭112:S軸伺服馬達112a:刀軸113:X軸伺服馬達113a:X軸114:Z軸伺服馬達114a:Z軸115:B軸伺服馬達115a:B軸12:工作台121:C軸伺服馬達121a:C軸122:A軸伺服馬達122a:A軸123:Y軸伺服馬達123a:Y軸13:第一旋轉台14:第二旋轉台20:取得模組201:感測器202:參數輸入單元203:外部輸入單元21:計算模組22:結合模組23:記憶模組231:傾斜平面資料庫232:區域程式儲存器24:程式執行模組241:區域程式執行單元242:運動控制硬體介面30:加工件40:第一參考平面41:第二參考平面50:座標轉換參數60:組合程式碼61:第一程式碼62:第二程式碼620:動作程式碼70:對話式操作介面701:手動操作輸入模式702:參數輸入模式703:3D模型輸入模式71:傾斜平面設定介面72:3D模型可視化介面73:對話式程式編輯介面74:G代碼編輯介面75:管理介面76:外部檔案輸入/輸出装置

圖1為本發明加工傾斜平面的多軸工具機的硬體示意圖； 圖2為圖1工具的的硬體方塊示意圖； 圖3為本發明加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法於一實施例中的功能流程圖； 圖4為圖3的實施例中，透過手動操作工具機執行取得步驟的介面說明示意圖； 圖5為圖3的實施例中，如何透過對話式操作介面產生座標轉換參數的說明示意圖； 圖6為圖3的實施例中，管理座標轉換參數的管理介面示意圖； 圖7為圖3的實施例中，管理動作程式碼的介面示意圖。 圖8為圖3的實施例中，透過輸入參數執行取得步驟的介面說明示意圖； 圖9為圖3的實施例中，透過3D模型執行取得步驟的介面說明示意圖。

112:S軸伺服馬達

113:X軸伺服馬達

114:Z軸伺服馬達

115:B軸伺服馬達

121:C軸伺服馬達

122:A軸伺服馬達

123:Y軸伺服馬達

231:傾斜平面資料庫

232:區域程式儲存器

241:區域程式執行單元

242:運動控制硬體介面

71:傾斜平面設定介面

72:3D模型可視化介面

73:對話式程式編輯介面

74:G代碼編輯介面

76:外部檔案輸入/輸出裝置

Claims (8)

1. 一種加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法，使一工具機產生加工具有複數個不同的方向特徵的平面所需的程式碼，包含： 一取得步驟，取得一第一參考平面及一第二參考平面的方向特徵； 一轉換步驟，透過座標轉換取得上述第一參考平面的方向特徵與上述第二參考平面的方向特徵之間的座標轉換參數； 一測試步驟，利用上述座標轉換參數讓上述工具機的一刀軸及一工作台進行一測試運動，並於確認上述測試運動是否可進行； 一結合步驟，於上述測試運動可進行時，將上述座標轉換參數加入一應用於上述第一參考平面加工的程式碼而產生一組合程式碼，使上述工具機能利用上述組合程式碼於上述第一參考平面進行加工後，繼續於上述第二參考平面進行加工。
2. 如請求項第1項所述加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法，其中，上述第一參考平面的方向特徵是透過預設的方式產生；上述第二參考平面的方向特徵是透過感測一定位件的位置的感測器產生複數個位置參數後，由複數個上述位置參數產生。
3. 如請求項第1項所述加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法，其中，上述第一參考平面的方向特徵及上述第二參考平面的方向特徵是由透過一3D模型取得。
4. 如請求項第1項所述加工傾斜平面的多軸工具機的程式碼產生方法，其中，於上述取得步驟中還取得上述工具機的一刀軸與上述第二參考平面之間的夾角。
5. 一種加工傾斜平面的多軸工具機，能產生加工具有複數個不同的方向特徵的平面所需的程式碼，具有受到所控制的三個不同方向的直線軸及兩個旋轉軸帶動而進行相對運動的工作台及刀頭，上述工具機包含： 一取得模組，用以取得上述第一參考平面及上述第二參考平面的方向特徵； 一計算模組，透過座標轉換取得上述第一參考平面的方向特徵與上述第二參考平面的方向特徵之間的座標轉換參數； 一結合模組，將上述座標轉換參數加入一應用於上述工具機的程式碼而產生一組合程式碼，使上述工具機利用上述組合程式碼加工具有複數個不同方向特徵的平面； 其中，上述計算模組計算出上述座標轉換參數後，上述工具機將利用上述座標轉換參數使上述刀頭及上述工作台進行一測試運動，確認上述測試運動可進行後，才作動上述結合模組。
6. 如請求項第5項所述加工傾斜平面的多軸工具機，其中，上述取得模組包含至少一感測一定位件的位置的感測器；上述第一參考平面的方向特徵是透過預設的方式產生；上述第二參考平面的方向特徵是透過上述感測器產生複數個位置參數後，由複數個上述位置參數產生。
7. 如請求項第5項所述加工傾斜平面的多軸工具機，其中，上述取得模組包含一用以輸入一3D模型的模型讀取裝置，上述第一參考平面的方向特徵及上述第二參考平面的方向特徵是由透過上述3D模型取得。
8. 如請求項第5項所述加工傾斜平面的多軸工具機，其中，上述工具機包含一對話式操作介面，能於一虛擬空間中顯示上述第一參考平面及上述第二參考平面之間的空間關係。

Images