ES2264850B1 - Maquina-herramienta robotizada portatil. - Google Patents
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Abstract
Máquina-herramienta robotizada
portátil, que consta de un bastidor (2) en el que se disponen una
serie de ventosas (1) para su fijación sobre una pieza a trabajar;
un primer carro (3) que se traslada en el bastidor (2) según el eje
X; un segundo carro (4) que se traslada en el primer carro (3) según
el eje Y; una plataforma giratoria (5) dispuesta en el segundo carro
(4) y que gira sobre el eje Z, siendo X, Y, Z ejes perpendiculares
entre sí, dejando un espacio libre (e) pasante a través del bastidor
(2), del primer carro (3) y del segundo carro (4) y de la
plataforma giratoria (5); un soporte basculante (6) dispuesto sobre
la plataforma giratoria (5) y que gira sobre un eje secundario (b)
situado en un plano perpendicular al eje Z; un cuarto carro (8) que
se traslada respecto al soporte basculante (6); y un cabezal (9)
montado en el cuarto carro (8) y portador de la herramienta de
mecanizado.
De aplicación en
máquina-herramienta.
Description
Máquina-herramienta robotizada
portátil.
Es de todos conocido que los bastidores de las
máquinas herramientas son fijos, unidos al terreno por
cimentaciones, espárragos roscados, etc.
Esta fijación de la máquina al terreno parte del
supuesto, hasta ahora admitido, de que la pieza a trabajar se
traslada a la máquina que permanece fija.
El problema aparece cuando la ubicación del
producto a mecanizar o de la pieza a trabajar es preponderante
respecto a la ubicación de la máquina, cuando la naturaleza del
producto no aconsejan su traslado, o cuando se desee que la máquina
se adapte al producto y no al revés.
Este problema ha sido solucionado por el
solicitante desarrollando una máquina-herramienta
de quita y pon y portátil.
En el invento, la
máquina-herramienta se traslada hasta la pieza a
trabajar, se fija por ventosas a la pieza a trabajar, se efectúa el
trabajo, se desactivan las ventosas, se retira la máquina y queda
dispuesta para un nuevo trabajo.
En concreto la
máquina-herramienta robotizada objeto del invento
resuelve el problema expuesto al constar de:
a) un bastidor en el que se disponen una serie
de ventosas para su fijación sobre una pieza a trabajar,
b) un primer carro que se traslada en el
bastidor según el eje X,
c) un segundo carro que se traslada en el primer
carro según el eje Y,
d) una plataforma giratoria dispuesta en el
segundo carro y que gira sobre el eje Z, siendo X, Y, Z ejes
perpendiculares entre sí, dejando un espacio libre (e) pasante a
través del bastidor, del primer carro y del segundo carro y de la
plataforma giratoria,
e) un soporte basculante dispuesto sobre la
plataforma giratoria y que gira sobre un eje secundario situado en
un plano perpendicular al eje Z,
f) un cuarto carro que se traslada respecto al
soporte basculante,
g) un cabezal montado en el cuarto carro y
portador de la herramienta de mecanizado.
En algunas ocasiones, en las que se desea una
mayor precisión, o una mayor estabilidad del conjunto, o se quiere
evitar que las virutas del mecanizado se introduzcan entre los
paneles superpuestos a mecanizar, por ejemplo en trabajos en
estructuras aeronáuticas, se dispone en el invento de un tercer
carro adicional con función pisador sobre la estructura a
trabajar.
trabajar.
En concreto, la máquina objeto del invento
consta de un tercer carro que se traslada en el soporte basculante,
trasladándose a su vez el cuarto carro en el tercer carro.
Para comprender mejor el objeto de la presente
invención, se representa en los planos una forma preferente de
realización práctica, susceptible de cambios accesorios que no
desvirtúen su fundamento.
La figura 1 es una perspectiva superior de una
realización práctica de la máquina-herramienta
robotizada objeto del invento.
La figura 2 es una perspectiva inferior de la
máquina de la figura 1.
La figura 3 es una vista en sección de los
elementos (7), (8), (9) soportados por el soporte basculante
(6).
Se describe a continuación un ejemplo de
realización práctica, no limitativa, del presente invento.
La máquina robotizada está concebida para
realizar trabajos de taladrado y mecanizados ligeros sobre grandes
paneles como pueden ser los pertenecientes a estructuras
aeronáuticas, navales, etc.
Esta máquina portátil debe ser transferida desde
un almacén o estación de espera hasta el producto a procesar bien
manualmente o mediante ayuda de cualquier otro medio mecánico
(puente grúa, carretilla,...). Una vez sobre la pieza, queda fijado
a ella mediante una serie de ventosas de vacío (1) que aseguran
fijación estable de la máquina sobre ella.
Las ventosas (1) se encuentran unidas a un marco
o bastidor (2). Sobre el bastidor (2) se dispone un primer carro
(3) también en forma de marco que mediante un sistema de guiado y
otro de accionamiento es capaz de realizar un movimiento de
traslación con respecto al bastidor (2) según una dirección X.
Sobre este primer carro (3) se dispone un segundo carro, carro (4),
con movimiento de traslación, a través de guiados y accionamiento,
sobre el anterior según una dirección Y perpendicular a la
dirección X. Este segundo carro (4) también tiene forma de marco de
modo que queda un hueco libre pasante a través de los tres marcos
descritos (2), (3), (4). Se comprenderá que los carros pueden tener
forma rectangular o cualquier otra de acuerdo con las
necesidades.
Sobre el segundo carro (4) se dispone de una
plataforma giratoria (5) con forma de corona que por medio de un
accionamiento y un guiado es capaz de girar con respecto al segundo
carro (4) según un eje Z perpendicular a los ejes X e Y
anteriormente descritos (giro C). Sobre esta plataforma giratoria
(5) se disponen los medios necesarios (accionamiento, cojinetes)
para hacer girar un soporte basculante (6) sobre ella (eje b) según
una dirección que, siendo siempre perpendicular al eje Z, será
cambiante en función de la posición girada que proporcione al
soporte basculante (6) la plataforma giratoria (5) (giro b).
Sobre el soporte basculante (6) se monta un
tercer carro (7) con funciones de pisador. De acuerdo a lo ya
explicado el eje longitudinal (L) de éste podrá ser orientado según
cualquier dirección del espacio por medio de combinaciones
apropiadas de los giros C y b (figura 3).
Se disponen los medios de accionamiento y guiado
necesarios para que el tercer carro (7) realice un movimiento de
traslación con respecto al soporte basculante (6). De modo que una
vez el tercer carro (7) posicionado sobre la zona de trabajo del
panel a procesar según las direcciones X e Y, y orientado en el
espacio perpendicularmente a dicho panel en la zona de trabajo,
avanzará hasta hacer presión por contacto sobre éste. De este modo
se estabiliza la máquina de cara a las futuras operaciones de
taladrado/mecanizado a realizarse sobre el panel.
Sobre el tercer carro (7) se dispone a su vez de
un cuarto carro (8) que se traslada sobre el anterior por medio de
un accionamiento y de un sistema de guiado. Sobre este cuarto carro
(8) se ensambla el cabezal motorizado (9) portador de la
herramienta de taladrado/mecanizado encargada de realizar el
trabajo sobre el panel a procesar.
Una vez terminado dicho trabajo la herramienta y
el carro pisador se retirarán y por medio de un movimiento
interpolado y coordinado de todos los carros anteriormente
descritos se volverá a posicionar dicho carro pisador en la
posición y orientación necesaria para volver a taladrar o mecanizar
en la zona del panel que corresponda. Esta operación se repetirá
todas las veces que sea necesario.
Cuando se hayan terminado los trabajos de
taladrado/mecanizado sobre la zona del panel delimitada por el área
de trabajo del robot, éste será soportado por medios mecánicos
(operarios, puente grúa,...) antes de desactivar el vacío de las
ventosas (1). Mediante estos medios mecánicos la máquina se
trasladará a una nueva zona de trabajo del panel y se fijará a él
activando de nuevo el vacío de las ventosas y comenzando un nuevo
ciclo de trabajo idéntico al arriba descrito.
Una vez que el trabajo sobre las diferentes
zonas del panel haya concluido, se transferirá la máquina a un
almacén o a una estación de espera hasta que sea requerido su
trabajo en un nuevo panel.
Claims (6)
1. Máquina-herramienta
robotizada portátil, caracterizada porque consta de:
a) un bastidor (2) en el que se disponen una
serie de ventosas (1) para su fijación sobre una pieza a
trabajar,
b) un primer carro (3) que se traslada en el
bastidor (2) según el eje X,
c) un segundo carro (4) que se traslada en el
primer carro (3) según el eje Y,
d) una plataforma giratoria (5) dispuesta en el
segundo carro (4) y que gira sobre el eje Z, siendo X, Y, Z ejes
perpendiculares entre sí, dejando un espacio libre (e) pasante a
través del bastidor (2), del primer carro (3) y del segundo carro
(4) y de la plataforma giratoria (5),
e) un soporte basculante (6) dispuesto sobre la
plataforma giratoria (5) y que gira sobre un eje secundario (b)
situado en un plano perpendicular al eje Z,
f) un cuarto carro (8) que se traslada respecto
al soporte basculante (6),
g) un cabezal (9) montado en el cuarto carro (8)
y portador de la herramienta de mecanizado.
2. Máquina-herramienta
robotizada portátil, según reivindicación 1, caracterizada
porque consta de un tercer carro (7) que se traslada en el soporte
basculante (6), trasladándose a su vez el cuarto carro (8) en el
tercer carro (7).
3. Máquina-herramienta
robotizada portátil, según reivindicación 2, caracterizada
porque se dispone de medios para que el tercer carro (7) se traslade
hasta hacer presión por contacto sobre la pieza a trabajar.
4. Máquina-herramienta
robotizada portátil, según reivindicación 1, caracterizada
porque el bastidor (2), el primer carro (3) y el segundo carro (4)
tienen forma de marco.
5. Máquina-herramienta
robotizada portátil, según reivindicación 2, caracterizada
porque la dirección de traslación del tercer (7) y cuarto carro (8)
es la
misma.
misma.
6. Máquina-herramienta
robotizada portátil, según reivindicación 5, caracterizada
porque la dirección de traslación del tercer (7) y cuarto carro (8)
está en un plano perpendicular al eje secundario (b).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES200401256A ES2264850B1 (es) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Maquina-herramienta robotizada portatil. |
Applications Claiming Priority (1)
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| ES200401256A ES2264850B1 (es) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Maquina-herramienta robotizada portatil. |
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| ES2264850A1 ES2264850A1 (es) | 2007-01-16 |
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|---|---|---|---|
| ES200401256A Expired - Fee Related ES2264850B1 (es) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Maquina-herramienta robotizada portatil. |
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Cited By (1)
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2004
- 2004-05-25 ES ES200401256A patent/ES2264850B1/es not_active Expired - Fee Related
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