TW201940265A - 夾台之爪交換用把手、夾台之爪自動交換方法及爪自動交換系統 - Google Patents

Abstract

夾台之爪交換用把手構成為安裝在搬送裝置，並且對設置於工作機械的夾台之安裝溝裝上或卸下爪。該爪交換用把手具備：可握持爪之把手部、及將把手部安裝到搬送裝置，允許搬送裝置與把手部之間的相對變位之順應裝置。

Description

夾台之爪交換用把手、夾台之爪自動交換方法及爪自動交換系統

發明領域
本發明為有關一種用以自動交換被用在工作機械的夾台之爪的夾台之爪交換用把手、夾台之爪自動交換方法及爪自動交換系統。

背景技術
在被用在工作機械的夾台中，例如握持工件的爪為因應工件形狀或大小而準備多個作為零件，在發生因應工件而必須交換爪的情況下，利用爪交換裝置進行自動交換。作為該爪交換裝置，例如在專利文獻1中，揭露了在工作機械側的匣盒與保持多個夾台爪的置放架之間、及定位出爪交換位置的匣盒與夾台之間進行爪交換之機器人把手的技術。

又，在專利文獻2中，揭露了使用選擇裝備在機器人臂前端之鎖緊把手與顎夾把手，將顎夾用工具裝備在工具主軸，利用機器人臂及工具主軸共同進行交換爪之自動交換系統的技術。
先前技術文獻

專利文獻
專利文獻1 日本特開平6-99303號公報
專利文獻2 日本專利第4955522號公報

發明概要
發明欲解決之課題
當如上述習知技術所示使用機器人臂等作為搬送裝置時，雖然對於形成在夾台的安裝溝能夠以最短距離搬送爪，但是在為了將爪正確定位移動到安裝溝的入口而要求高精確度。但是，在實際的動作中，當受到溫度變化或因各裝置的反覆精確度減低所造成之位置偏差的影響時，有在對安裝溝的插入時產生扭曲，而使爪的插入變困難的情況。

因此，本發明之目的在於提供一種可以順應周圍環境變化而裝上或卸下爪的夾台之爪交換用把手、夾台之爪自動交換方法及爪自動交換系統。
用以解決課題之手段

本發明提供一種爪交換用把手，其為夾台之爪交換用把手，安裝在搬送裝置，並且對設置於工作機械的夾台之安裝溝裝上或卸下爪，前述爪交換用把手之特徵在於具備：
把手部，可握持前述爪；及
順應(compliance)裝置，將前述把手部安裝到前述搬送裝置，允許前述搬送裝置與前述把手部之間的相對變位。

在上述的夾台之爪交換用把手中，
進一步具備： 爪鎖定確認裝置，其在從前述安裝溝拆下前述爪時，確認由設置在前述夾台的鎖定機構所進行之前述爪的鎖定/非鎖定狀態，
如此構成亦可。

在上述的夾台之爪交換用把手中，
前述鎖定機構具備因應前述爪的鎖定/非鎖定狀態而變位之變位構件，
前述爪鎖定確認裝置包含檢測出前述變位構件的位置之感測器，
如此構成亦可。

在上述的夾台之爪交換用把手中，
前述感測器為接觸式，
如此構成亦可。

又，本發明提供一種夾台之爪自動交換方法，其特徵在於具備以下步驟：
將上述的夾台之爪交換用把手安裝在前述搬送裝置的步驟；及
從設置在前述工作機械的前述夾台之前述安裝溝裝上或卸下前述爪的步驟。

再者，本發明提供一種夾台之爪自動交換系統，其特徵在於具備：
上述的夾台之爪交換用把手；
設置有前述安裝溝之前述工作機械的前述夾台；及
搬送裝置，安裝有前述爪交換用把手，並且對於前述安裝溝進行前述爪的取出插入，
在前述安裝溝及前述爪的至少任一者設置有導引部，前述導引部在前述爪插入到前述安裝溝時，將前述爪導引到前述安裝溝的入口。

發明效果
根據本發明，可以順應周圍環境變化而裝上或卸下爪。

用以實施發明之形態
以下，依據圖面說明本發明之實施形態。

[形態1]
圖1為NC旋盤等工作機械機體內的夾台之爪自動交換系統的正面圖，圖2A為單獨觀視爪交換用把手的正面圖。

夾台之爪自動交換系統為用以對設置於工作機械的夾台之安裝溝裝上或卸下爪之系統。該夾台之爪自動交換系統200，具備：工作機械100的夾台1、爪交換用把手20、安裝有爪交換用把手20之搬送裝置。

夾台1被設置在設於機體內之未圖示的主軸前端，具有正面視圖為圓形狀的夾台本體2。夾台本體2具備：根據設在軸心之未圖示的推桿之進退移動而朝放射方向移動之3個主顎夾3、3．．(在圖5只圖示1個)；在各主顎夾3的前側從夾台本體2前面涵蓋到周面進行開口，使後側比前側開口寬度更寬之橫剖面凸字狀之3個放射狀安裝溝4、4．．；及安裝在各安裝溝4之3個爪5、5．．。

爪5包含：橫剖面形狀與安裝溝4同形的基底顎夾6、利用螺栓7、7固定在基底顎夾6前面之頂顎夾8。藉由將與安裝溝4嵌合插入之基底顎夾6與設置在主顎夾3內的鎖定機構13鎖定，而固定在主顎夾3。例如，如圖4所示，鎖定機構13具備鎖定構件14，鎖定構件14具有與基底顎夾6卡合之卡合部14a。在鎖定狀態下，鎖定構件14承受來自機器人臂等外部裝置或驅動部的力量朝基底顎夾6側移動使卡合部14a與基底顎夾6的被卡合部6a卡合。在非鎖定狀態下，鎖定構件14從上述力量被解放利用彈簧力朝與基底顎夾6分開的方向移動，而解除卡合。在基底顎夾6中，於插入到安裝溝4的狀態下成為夾台本體2中心側的端部形成有左右寬度朝端部側越前端越細之作為導引部的傾斜面9、9。又，在基底顎夾6的上部中，固定有比頂顎夾8更朝上方突出之握持塊10，在握持塊10的左右側面中，使後述之根據爪交換用把手20的夾箝用凹部11、11凹設為越深上下寬度越窄之錐狀。

其中當柱塞後退時，各主顎夾3朝軸心側移動而使爪5一體移動並夾箝住工件，當柱塞前進時，各主顎夾3朝外周側移動而不夾箝工件。

另一方面，設置在各主顎夾3的鎖定機構13具備有因應基底顎夾6的鎖定/非鎖定狀態而變位之棒狀變位構件15。變位構件15以從夾台本體2突出狀態予以設置。該變位構件15在基底顎夾6的非鎖定狀態下，如圖1上側的爪5所示，朝鎖定構件14(參照圖4)推壓，以正面視圖為超過握持塊10朝夾台本體2的徑方向外側超長突出。另一方面，變位構件15在基底顎夾6的鎖定狀態下，如圖1下側左右2個爪5、5所示，陷入到鎖定構件14的凹部14b，以正面視圖為朝夾台本體2的徑方向內側拉進到稍微超過握持塊10的位置。

在爪5的交換中，使用作為搬送裝置之機器人臂12 。該機器人臂12為由複數個臂所構成之多關節型，且在機器人臂12前端設有爪交換用把手20。機器人臂12構成為對於設置在夾台1的安裝溝4可以取出插入握持在把手部24的爪5。又，在爪交換用把手20的單獨說明中，將機器人臂12側設為後方。

爪交換用把手20安裝在機器人臂12，並且使用於對設置於工作機械100的夾台1之安裝溝4裝上或卸下爪5。該爪交換用把手20具備：利用與臂前端的旋轉軸同軸安裝在機器人臂12前端之軸部21、安裝在軸部21前端之側面視圖為倒L字狀的支架22、對支架22朝下安裝之順應裝置23、及安裝在順應裝置23並且可握持爪5的把手部24。

支架22具有：固定為與軸部21呈正交狀之縱板部25、從縱板部25上端朝前方突出之橫板部26。在縱板部25的中央，如圖3所示將具備有朝前方突出推壓的按壓部28之柱塞27向前固定，在其下側中將具備朝前方突出的接觸件30之作為爪鎖定確認裝置之接觸式感測器29向前固定。

順應裝置23構成為將把手部24安裝在機器人臂12，並且構成為允許機器人臂12與把手部24間的相對變位。該順應裝置23具備：安裝在支架22的橫板部26的下表面之主體35、透過支架板37安裝有把手部24之基座36、介於主體35與基座36間並允許主體35與基座36的相對變位之順應機構部38。順應機構部38具備：將變位後的主體35與基座36回復到原點位置之回復機構、及在原點位置限制主體35與基座36的相對變位之順應鎖定機構。

例如，順應裝置23構成為如圖2C所示的構成亦可。如圖2C所示之順應機構部38包含：介在主體35與基座36間之活塞38a、及設置在活塞38a一側(主體35側)之使壓縮流體(例如壓縮空氣)被供給之活塞室38b。活塞38a利用彈簧38c與基座36連結。又，在活塞38a設置有第1保持部38d，並且在該第1保持部38d與基座36之間介在有鋼珠38e。在鋼珠38e與基座36之間設置有第2保持部38f，藉由第1保持部38d及第2保持部38f保持鋼珠38e。又，主體35包含設置在比保持部38d、38f及鋼珠38e更外周側之主體環狀部38g。該主體環狀部38g包含設置在其下部之第1抵接面38h。基座36包含：可與該第1抵接面38h抵接之第2抵接面38j、及設置在比主體環狀部38g更外周側之基座環狀部38k。

在如圖2C所示之鎖定狀態下，將壓縮流體供給到活塞室38b，使主體環狀部38g相對上升而從下方抵接基座環狀部38k。藉此，限制主體35與基座36的相對變位。另一方面，在如圖2D所示之非鎖定狀態下，壓縮流體未供給到活塞室38b，使主體環狀部38g對於基座環狀部38k相對性朝下方移動，而使主體環狀部38g從基座環狀部38k分開。藉此，主體35與基座36在3次元方向及以中心軸線為中心的旋轉方向可允許相對變位。

把手部24具備：向前固定到支架板37之本體40、及設置在本體40前部之左右一對握持爪41、41，並且透過順應裝置23從支架22垂吊支撐。

在本體40的後面中形成有與柱塞27對向之圓形凹部42，藉由將柱塞27的按壓部28與該圓形凹部42的中心抵接，可以限制利用順應裝置23垂吊支撐之本體40過度搖動。又，在本體40的前面中形成有朝左右方向延伸之導引溝43。

其次，握持爪41具備：可滑動地往本體40連結之滑動部44、從滑動部44向下連結之爪部45。滑動部44如圖2A、3及圖7所示，包含：與本體40的導引溝43嵌合之嵌合部46，而且是相對於柱塞27設置在左右兩側之嵌合部46、及從嵌合部46的中間部位朝前方突出之支撐部47，並且滑動部44在平面視角下形成為T字狀(參照圖2B)。左右的嵌合部46、46藉由設置在本體40內的驅動部44a(參照圖2B)可同步地且朝相反方向滑動。驅動部44a例如圖2B所示，包含：氣壓驅動之活塞44b、及連結活塞44b與滑動部44之一對連桿機構44c。根據這樣的構成，藉由使驅動部44a驅動，可以使滑動部44、44朝相反方向滑動。

爪部45為使上端與滑動部44的支撐部47之左右外面連結並向下垂下之板狀，而且在相互對向面的下端正面位置中使凸起48相互朝對方側突設。各凸起48的前端形成為越往前端上下寬度越窄之錐狀。該爪部45、45成為根據滑動部44、44的滑動可以在使凸起48、48分別插入到基底顎夾6的握持塊10之凹部11、11而從左右挾持握持塊10之夾箝位置、及從握持塊10的左右側面分開使凸起48、48從凹部11、11拔出之非夾箝位置之間進行開關動作。

在如以上所構成之工作機械100中，在從夾台1拆下爪5時，如圖1所示，將夾台本體2定位到欲之取出爪5成為上側的旋轉位置，而成為解除主顎夾3的鎖定機構13之狀態。此時變位構件15突出到非鎖定位置。

其次，利用機器人臂12，在把手部24的爪部45、45為非夾箝位置的狀態下，使感測器29的接觸件30以位於握持塊10上側的高度將爪交換用把手20從前方靠近夾台本體2。此時，變位構件15若是為非鎖定位置時，如圖3所示，由於接觸件30與變位構件15抵接，可以藉由來自感測器29的檢測訊號確認爪5的非鎖定狀態。

在認非鎖定狀態後，利用機器人臂12將爪交換用把手20移動到爪部45、45位於握持塊10的凹部11、11前方外側的高度，使爪部45、45的凸起48、48位於凹部11、11的外側。

之後，連同滑動部44使爪部45、45滑動到夾箝位置，如圖4所示，使凸起48、48分別與凹部11、11卡合，藉由把手部24可以握持爪5。此時即使在凸起48與凹部11的上下方向相對位置有些微誤差，藉由凹部11的錐狀斜面與凸起48前端的錐狀斜面之導引，可以吸收誤差而使兩者平順卡合。

接著，之後將爪交換用把手20上升時，可以將爪5從安裝溝4朝上方拔出。

此時，由於利用順應裝置23的順應機構部38，使基座36相對於主體35連同把手部24變位而進行位置修正，因此可以平順地從安裝溝4拔出基底顎夾6。接著，只要利用機器人臂12將爪5收納在未圖示的爪置放架，便結束拆下。如此一來，爪5從設置在夾台1之安裝溝4拆下。

另一方面，在將爪5安裝(裝載)在夾台1時，利用機器人臂12從爪置放架取出交換爪5。

接著，利用機器人臂12將爪5搬送到夾台本體2的上方。此時，在順應裝置23中利用順應機構部38的順應鎖定機構，將主體35與基座36固定在原點位置，限制搬送時之爪5的晃動。

其次，如圖5、6所示，將爪5定位在基底顎夾6位於安裝溝4的上方延長上之位置。於此，解除順應機構部38之主體35與基座36的固定。

在該狀態下，當藉由爪交換用把手20將爪5朝下方滑動時，基底顎夾6與安裝溝4上側的開口(入口)嵌合。此時，即使在安裝溝4與基底顎夾6之間在左右方向有些微誤差，如圖8A所示，藉由設置在基底顎夾6下端的傾斜面9、9進行左右位置的修正而使基底顎夾6的下端導入到安裝溝4的入口。

接著如圖8B所示，由於利用順應裝置23的順應機構部38，使基座36對於主體35在每次把手部24變位後進行位置修正，因此可以平順地將基底顎夾6插入到安裝溝4。在基底顎夾6進入到安裝溝4內後，利用主顎夾3的鎖定機構13鎖定爪5。

接著，利用爪交換用把手20將把手部24的爪部45、45連同滑動部44一起滑動到非夾箝位置而未夾箝爪5後，若上升爪交換用把手20時，使把手部24從夾台本體2分開。如此一來，將要交換的爪5安裝在設置於工作機械100的夾台1之安裝溝4。

藉由旋轉夾台本體2而依序定位安裝溝4並且重複以上順序，可以進行所有爪5的交換。

如此一來，根據上述形態1之爪交換用把手20、爪自動交換方法及爪自動交換系統200，藉由具備在對機器人臂12的安裝狀態下允許機器人臂12與把手部24間的相對變位之順應裝置23，可以順應溫度變化或因各裝置的反覆精確度減低所造成的位置偏差這種周圍環境變化而確實裝上或卸下爪5。

尤其在此，因為在把手部24設置有在從安裝溝4拆下爪5時確認由設置在夾台1的鎖定機構13所進行之爪5的鎖定/非鎖定狀態之爪鎖定確認裝置(感測器29)，因此可以避免在爪5之鎖定狀態下進行拆下動作的疑慮。

又，鎖定機構13具備因應爪5的鎖定/非鎖定狀態而變位之變位構件15，爪鎖定確認裝置包含檢測出變位構件15的位置之感測器29。為此，利用鎖定機構13的變位構件15，可以容易進行爪5的鎖定/非鎖定狀態的確認。

再者，因為將感測器29為接觸式，因此可以確實檢測出變位構件15的變位。尤其是，藉由在透過順應裝置23被安裝的把手部24設置感測器29，即使接觸的爪5姿勢不佳也可以減輕對感測器29的負荷，可以消除損傷疑慮。因此，也可以使用即使是前端只朝一方向動作之感測器。

接著，根據上述形態1之爪自動交換系統200，除了上述效果，因為在基底顎夾6設置：在爪5插入到安裝溝4時將爪5導引到安裝溝4的入口之導引部(傾斜面9、9)，因此可以確實將爪5導引到安裝溝4的入口而達到平順的爪5安裝。

又，在上述形態1中，雖然具備凹部11的握持塊10與爪5一體設置，但是省略握持塊10直接在基底顎夾6的側面形成凹部亦可。

[形態2]
其次，說明本發明之其他形態。但是，以夾台1為首與形態1相同的構成部中付予相同符號而省略重複說明。但是，在形態2中爪交換用把手20也是以夾台本體2為基準特定前後方向。

在形態1中，構成為對於向前的機器人臂12透過軸部21及支架22將順應裝置23向下垂吊支撐，透過順應裝置23將把手部24向前支撐的構造，但是在形態2中，如圖9、10所示，在向下的機器人臂12下端將順應裝置23向下垂吊支撐，透過順應裝置23將把手部24A向下支撐。

其中之把手部24A具備：朝支架板37向下固定之本體50、設置在本體50正面側之前支撐板51、設置在本體50背面側之後支撐板52、及設置在本體50左右兩側之握持爪53、53。感測器29在後支撐板52的後方從支架板37向下固定。

前支撐板51如圖11所示具有上端固定在本體50的正面而下端在本體50前方與本體50平行延伸之側面視圖為反L字狀，在上端下面中使與爪5的頂顎夾8上面抵接之推壓桿54向下設置。又，在前支撐板51的下端背面中設置與頂顎夾8前面抵接之支撐導引55。

後支撐板52具有上端固定在本體50背面而下端在本體50下方朝後方延伸之側面視圖為L字狀，在下端中使與爪5的基底顎夾6上面抵接之左右一對推壓螺栓56、56下向螺合。

握持爪53具備：分別與設置在本體50左右之一對導引溝57嵌合，並且可以從本體50側面朝左右方向出入之滑動部58、及固定在滑動部58下面向下垂下，在相互對向面形成凸起60之爪部59。左右的滑動部58藉由設置在本體50內的驅動部44a(參照圖2B)可同步並且朝相反方向滑動。根據該滑動，左右的爪部59、59成為可以在使凸起60、60分別插入到直接設置在基底顎夾6的左右側面之凹部11、11而從左右挾持基底顎夾6之夾箝位置、及從基底顎夾6的左右側面分開而使凸起60、60從凹部11、11拔出之非夾箝位置之間進行開關動作。

在如以上所構成之工作機械100中，在從夾台1拆下爪5時，與形態1相同，將夾台本體2定位到欲取出之爪5成為上側的旋轉位置，而達到解除主顎夾3的鎖定機構13之狀態。此時，變位構件15突出到非鎖定位置。

其次，利用機器人臂12在把手部24A的爪部59、59位於非夾箝位置的狀態下將爪交換用把手20朝夾台本體2的上方移動，在該狀態下如圖11所示，使感測器29的接觸件30位於變位構件15的正上方。此時，雖然前支撐板51之支撐導引55會受到頂顎夾8前面的干擾，但是其中由於藉由使支撐導引55進入到螺栓7所螺合的螺栓孔16而可以避免抵接，因此允許朝後方的移動。

接著，若變位構件15為非鎖定位置時，由於接觸件30與變位構件15抵接，因此根據來自感測器29的訊號可以確認爪5的非鎖定狀態。

在確認非鎖定狀態後，利用機器人臂12在將爪交換用把手20朝前方移動後再朝下方移動，如圖12所示，分別使把手部24A的推壓桿54與頂顎夾8的上面抵接、推壓螺栓56、56與基底顎夾6的上面抵接，在支撐導引55抵接到頂顎夾8前面的位置後停止。在該情況下，在基底顎夾6的上端設置抵接接觸件30確認停止位置之抵接片17亦可。

之後，若將爪部59、59連同滑動部58一起滑動到夾箝位置時，可以利用把手部24A握持爪5。之後，若將爪交換用把手20上升時，就可以將爪5從安裝溝4拔出。

此時，由於藉由順應裝置23的順應機構部38，使基座36對於主體35在每次把手部24A變位後進行位置修正，因此可以從安裝溝4平順地拔出基底顎夾6。接著，利用機器人臂12將爪5收納在未圖示的爪置放架時，結束拆下。如此一來，從設置在夾台1的安裝溝4拆下爪5。

另一方面，在夾台1安裝(裝載)爪5時，利用機器人臂12從爪置放架取出交換爪5。

接著，利用機器人臂12將爪5搬送到夾台本體2的上方。此時，在順應裝置23中，藉由順應機構部38的順應鎖定機構，將主體35與基座36固定在原點位置，限制搬送時之爪5的晃動。

其次，將爪5如圖13、14所示定位在使基底顎夾6位於安裝溝4的上方延長上之位置。於此，解除順應機構部38之主體35與基座36的固定。

在該狀態下當利用爪交換用把手20將爪5朝下方滑動時，基底顎夾6與安裝溝4的上側開口(入口)嵌合。此時，即使在安裝溝4與基底顎夾6之間在左右方向有些微誤差，如圖15A所示，也可以利用設置在基底顎夾6下端的傾斜面9、9進行左右位置的修正而可以將基底顎夾6的下端導入到安裝溝4的入口。

接著如圖15B所示，由於利用順應裝置23的順應機構部38， 使基座36對於主體35在每次把手部24A變位後進行位置修正，因此，可以將基底顎夾6平順地插入到安裝溝4。在基底顎夾6進入到安裝溝4內後，利用主顎夾3的鎖定機構13鎖定爪5。

接著，利用爪交換用把手20將把手部24A的爪部59、59滑動到非夾箝位置而放鬆爪5後，若將爪交換用把手20上升時，使把手部24A與夾台本體2分開而成為圖9的狀態。如此一來，將要交換的爪5安裝在設置於工作機械100的夾台1之安裝溝4。

藉由旋轉夾台本體2而依序定位安裝溝4並且重複以上的順序，可以進行所有爪5的交換。

如此一來，在上述形態2之爪交換用把手20、爪自動交換方法及爪自動交換系統200中亦同，藉由具備在對機器人臂12的安裝狀態下允許機器人臂12與把手部24A之間的相對變位之順應裝置23，因此可以順應溫度變化或因各裝置的反覆精確度減低所造成的位置偏差這種周圍環境變化而確實裝上或卸下爪5。又，與形態1相同，因為設置爪鎖定確認裝置(感測器29)，因此可以避免在爪5為鎖定狀態下進行拆下動作的疑慮。

尤其是，因為在把手部24A設置：由在夾台1的前後方向與爪5抵接而在該前後方向定位爪5之第1導引(支撐導引55)、及在對安裝溝4的插入方向與爪5抵接而在該插入方向定位爪5之第2導引(推壓桿54及推壓螺栓56)構成之定位部，因此可以在2方向定位爪5而穩定根據把手部24A之爪5的握持姿勢，可以進行更平順的交換。又，也可以減輕利用把手部24A的握持力。

又，在上述形態2中，雖然在前後設置1個推壓桿54與2個推壓螺栓56、56作為第2導引，但是對於數量或形狀不限於此，在前後總共為各1個或各2個、或者不是桿體或螺栓而是採用板體或塊體等亦可。但是，作為第2導引並不限於前後兩方，即使只在任何一方亦可。第1導引亦同，不限於將支撐導引55設定為1個，在上下或左右設置多個、或者變更形狀也沒有問題。

又，在上述形態2中，雖然是在基底顎夾6的側面設置把手部24A所握持的凹部11，但是使用如形態1的握持塊10亦可。

接著，在各形態為共通的，爪鎖定確認裝置的感測器29形態可適當變更，也可以採用接觸探針等。當然不限於接觸式感測器，也可以使用接近感測器等非接觸式感測器，不限於感測器也可以使用微動開關等。又，不限於有變位構件15的構造，只要是在鎖定機構13側有以鎖定/非鎖定狀態變位之構成部，就可以利用感測器進行確認。

再者，作為爪鎖定確認裝置，也包含不使用感測器29等而是在夾台的控制裝置側輸出因應鎖定/非鎖定狀態之訊號在搬送裝置側依據該訊號確認鎖定狀態的情況。

又，在上述形態1、2中，雖然將導引部也就是傾斜面9、9設置在爪5側(基底顎夾6)，但是在安裝溝4的入口側設置傾斜面亦可，在爪5與安裝溝4的入口兩方都設置亦可。作為導引部不限於傾斜面，也可以採用彎曲面等。

再者，雖然是將安裝溝4定位到上側後進行爪5的交換，但是不限於上側，根據搬送裝置的形態等將夾台1的旁邊或下側作為交換位置同樣也可以進行爪5的交換。

接著，雖然對於夾台1之爪5的拆下及安裝都是一個個依序進行，但是在一開始就利用機器人臂12等從夾台1拆下所有的爪5後，再利用機器人臂12等連續進行爪5的安裝之順序也沒有問題。

另一方面，搬送裝置也沒有限於機器人臂12，其為裝載機或設計成交換專用的臂構件等亦可。旋轉盤的轉台(刀具台)也可以使用作為搬送裝置。

1‧‧‧夾台

2‧‧‧夾台本體

3‧‧‧主顎夾

4‧‧‧安裝溝

5‧‧‧爪

6‧‧‧基底顎夾

6a‧‧‧被卡合部

7‧‧‧螺栓

8‧‧‧頂顎夾

9‧‧‧傾斜面

10‧‧‧握持塊

11‧‧‧凹部

12‧‧‧機器人臂

13‧‧‧鎖定機構

14‧‧‧鎖定構件

14a‧‧‧卡合部

14b‧‧‧凹部

15‧‧‧變位構件

16‧‧‧螺栓孔

17‧‧‧抵接片

20‧‧‧爪交換用把手

21‧‧‧軸部

22‧‧‧支架

23‧‧‧順應裝置

24‧‧‧把手部

24A‧‧‧把手部

25‧‧‧縱板部

26‧‧‧橫板部

27‧‧‧柱塞

28‧‧‧按壓部

29‧‧‧感測器

30‧‧‧接觸件

35‧‧‧主體

36‧‧‧基座

37‧‧‧支架板

38‧‧‧順應機構部

38a‧‧‧活塞

38b‧‧‧活塞室

38c‧‧‧彈簧

38d‧‧‧第1保持部

38e‧‧‧鋼珠

38f‧‧‧第2保持部

38g‧‧‧主體環狀部

38h‧‧‧第1抵接面

38j‧‧‧第2抵接面

38k‧‧‧基座環狀部

40‧‧‧本體

41‧‧‧握持爪

42‧‧‧圓形凹部

43‧‧‧導引溝

44‧‧‧滑動部

44a‧‧‧驅動部

44b‧‧‧活塞

44c‧‧‧連桿機構

45‧‧‧爪部

46‧‧‧嵌合部

47‧‧‧支撐部

48‧‧‧凸起

50‧‧‧本體

51‧‧‧前支撐板

52‧‧‧後支撐板

53‧‧‧握持爪

54‧‧‧推壓桿

55‧‧‧支撐導引

56‧‧‧推壓螺栓

57‧‧‧導引溝

58‧‧‧滑動部

59‧‧‧爪部

60‧‧‧凸起

100‧‧‧工作機械

200‧‧‧夾台之爪自動交換系統

圖1為顯示形態1之夾台之爪自動交換系統的正面圖，爪交換用把手為從背面顯示之圖面。

圖2A為顯示形態1之爪交換用把手的正面圖。

圖2B為顯示使圖2A所示的滑動部滑動之驅動部的圖面。

圖2C為圖2A所示的順應裝置之鎖定狀態的模式剖面圖。

圖2D為圖2C所示的順應裝置之非鎖定狀態的模式剖面圖。

圖3為顯示利用形態1之爪交換用把手確認爪的鎖定/非鎖定狀態之側面圖。

圖4為顯示利用形態1之爪交換用把手握持爪的狀態之側面圖。

圖5為顯示利用形態1之爪交換用把手將交換用爪定位在安裝溝上方的狀態之正面圖，爪交換用把手為從背面顯示之圖面。

圖6為顯示利用形態1之爪交換用把手將交換用爪定位在安裝溝上方的狀態之側面圖。

圖7為顯示形態1之握持爪的立體圖。

圖8A為顯示在形態1中將爪嵌合在安裝溝入口的狀態之說明圖，而且是以安裝溝位置的橫剖面顯示夾台本體，並且省略爪交換用把手及爪的一部分之說明圖。

圖8B為顯示根據順應裝置之變位狀態的說明圖，而且是以安裝溝位置的橫剖面顯示夾台本體，並且省略爪交換用把手及爪的一部分之說明圖。

圖9為顯示形態2的夾台之爪自動交換系統的正面圖。

圖10為顯示形態2之爪交換用把手的背面圖。

圖11為顯示利用形態2之爪交換用把手確認爪的鎖定/非鎖定狀態之側面圖。

圖12為顯示利用形態2之爪交換用把手握持爪的狀態之側面圖。

圖13為顯示利用形態2之爪交換用把手將交換用爪定位在安裝溝上方的狀態之正面圖。

圖14為顯示利用形態2之爪交換用把手將交換用爪定位在安裝溝上方的狀態之側面圖。

圖15A為顯示在形態2中將爪嵌合在安裝溝入口的狀態之說明圖，而且是以安裝溝位置的橫剖面顯示夾台本體，並且省略爪交換用把手及爪的一部分之說明圖。

圖15B為顯示根據順應裝置之變位狀態的說明圖，而且是以安裝溝位置的橫剖面顯示夾台本體，並且省略爪交換用把手及爪的一部分之說明圖。

Claims (6)

1. 一種爪交換用把手，為夾台之爪交換用把手，其安裝在搬送裝置，並且對設置於工作機械的夾台之安裝溝裝上或卸下爪， 前述爪交換用把手具備： 把手部，可握持前述爪； 順應裝置，將前述把手部安裝到前述搬送裝置，允許前述搬送裝置與前述把手部之間的相對變位。
2. 如請求項1之爪交換用把手，其進一步具備：爪鎖定確認裝置，其在從前述安裝溝拆下前述爪時，確認由設置在前述夾台的鎖定機構所進行之前述爪的鎖定/非鎖定狀態。
3. 如請求項2之爪交換用把手，其中前述鎖定機構具備因應前述爪的鎖定/非鎖定狀態而變位之變位構件， 前述爪鎖定確認裝置包含檢測出前述變位構件的位置之感測器。
4. 如請求項3之爪交換用把手，其中前述感測器為接觸式。
5. 一種夾台之爪自動交換方法，具備以下步驟： 將請求項1至4中任一項之爪交換用把手安裝到前述搬送裝置的步驟；及 從設置在前述工作機械的前述夾台之前述安裝溝裝上或卸下前述爪的步驟。
6. 一種夾台之爪自動交換系統，具備： 請求項1至4中任一項之爪交換用把手； 設置有前述安裝溝之前述工作機械的前述夾台；及 搬送裝置，安裝有前述爪交換用把手，並且對於前述安裝溝進行前述爪的取出插入， 在前述安裝溝與前述爪的至少任一者設置有導引部，前述導引部在前述爪插入到前述安裝溝時，將前述爪導引到前述安裝溝的入口。