JPS60172447A - チヤツク爪の自動交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本願はチャック爪の自動交換装置に係り、まず交換手段
によってチャックに挿着されている爪を引抜いて受渡位
置に位置させ１次いでこの爪を移送手段によって貯蔵手
段に貯蔵させるとともに、貯蔵手段に貯蔵され移送手段
によって受渡位置に移送されて来た交換用の爪を、交換
手段によってチャックに挿着して爪の交換を行なう際に
加工するワークに対応させ、爪の挿着位置を段階的に変
位させてチャックの把持径の変更を行ない。又すでにチ
ャックに挿着されている爪の挿着位置をも、交換手段を
作動させワークの把持径に応じて適宜に変更調整するこ
とにより、一種類の爪で異った把持径を有する数種のワ
ークの加工を行なう多能的な作業を可能とし、多品種小
量生産等を行なう場合の作業範囲の拡大を図るものであ
る。

工作機の自動化が進むに伴ないチャック爪の自動交換装
置が数多く提案され、実用に供されているものも少なく
ないが、従来提案されている爪自動交換装置の全ては、
ワークの把持径に応じてワークに適合した専用の爪と交
換するのみで、一旦チャックに挿着された爪の挿着位置
をずらし、一種類の爪で成る一定範囲内の把持径を有す
る異ったワークを把持して加工するようにはなっていな
いことは云う迄もなく、新たに爪交換を行なう場ｏ　５ 合においても、加工するワークに対応させ一種類の爪を
チャックへの挿着位置を−１−下に変化させ、同じ爪で
数種類のワークの加工を行なうようにはなされていない
。然しながら工作機によるワークの加工作業のおいては
、生爪による高度な把持精度を要求されるワークの場合
は格別として、離爪使用の場合、又はそれほど加工精度
を要求されないワークを加工する場合には、ワーク径と
爪の把持面の径とを必ずしも同一とする必要がなく、成
る一定範囲内であるならば一種類の爪で数種類のワーク
の把持加工を行なっても何等支障を来たさない。本願は
以上に鑑み爪交換によって新たらしい爪をチャックに挿
着する際に、従来行なわれている通常の爪交換に加え、
加工するワークの把持径に対応してチャックへの爪の挿
着位置を」重下（チャックの中心より遠近）に変化させ
、一種類の爪である一定範囲内の数種類のワークの把持
加工を可能にするとともに、−艮チＡ＝ツクに挿着した
爪の挿着位置をも一１１記の如くにワークに対応させて
調整し、これにＪ：って段取時間の短縮を図るのＮｎ　
６ みならず、少ない本数の爪で従来以上の加工能力を発揮
させ、これによって多様化する加工作業に対応せんとす
るもので、以下本願を実施例を示す図面によって詳細に
説明する。

図面は本願実施の１例を示し、１は周知の工作機械例え
ばＮＧ旋盤、２は機台３はその主軸で、該主軸３には以
下において詳述するクイックチェンジチャック４　（以
下チャックと称す）が取付けられ、斯の如き工作機１に
、貯蔵手段６、移送手段７、交換手段８を要旨とする本
願チャック爪の自動交換装置が取付けられている。

まずチャック４について述べると、９はチャック本体で
一上記の如く主軸３前端に一体的に取付けられ、このチ
ャック本体９内の中心部には第２図に示すように楔ピー
ス１０がチャック本体９の回転軸線方向へ摺動可能に嵌
装されている。この楔ピース９は主軸３の後端に取付け
られた回転シリンダ１１のピストンロッドに連結されて
いるドローパー（図示省略）にボルト１２によって連結
されている。また上記チャック本体９に形成されたＮロ
ア 半径方向の摺動溝１．′３．１４　（図面では３つの場
合を示すがその数に限定されるものではない。）内には
滑子部材１５ど爪１６の摺動部１６ａとが夫々半径方向
へ摺動可能に１］ｘ装さＪｌ、、この滑子部材１５の中
心部に形成された断面１゛字形の楔部１５ａが上記楔ピ
ース１０に形成された断面′■゛字形の楔溝１０ａに嵌
合されている。また−に記滑子部材１５の外周には第８
図に示すように位置決め用の位置決め孔＋５ｂが形成さ
れ、１−記爪１Ｇには爪交換用の係止部１７が形成され
ている。この係止部１７は爪１６の背面側の外端面に、
摺動方向へ立」二がる立上部１８の先端に爪１６の後方
側へ張出す張出片１９を一体に段目で構成されている。

また爪１６の後面にはラック歯２０が形成され、このラ
ック歯２０が次に示す爪係合装置２１によって上記滑子
部材１５に係合、離脱させ得る６）：うになっている。

この爪係合装置２１は、滑子部材１５内に前後方向への
摺動のみ可能に嵌装された噛合部材２２と、滑子部材１
５内に半径方向への移動のみ可能に嵌装された操作ビン
２３とを備えている。この噛合部材２２の前面にはラッ
ク歯２４が形成され、このラック歯２４が付勢ばね２５
のばね力ににって」二記爪１６のラック歯２０に係合さ
れるようになっている。また上記噛合部材２２と操作ピ
ン２３とは夫々摺動方向に対して傾斜する係合面によっ
て互いに係合され、操作ピン２３を外周側から押込んで
チャック本体９の中心方向へ移動さぜると噛合部材２２
を付勢ばね２５に抗して後方へ摺動させてラック歯２４
をラック歯２０と係合しない位置へ移動させ、操作ピン
２３を元の位置へ戻し移動させると噛合部材２２を付勢
ばね２５によって前方へ摺動させてラック歯２４をラッ
ク歯２０ど係合する位置へ移動させるようになっている
。−に記噛合部材２２内にはセットビン２６が前後方向
へ摺動可能に嵌合され、このセラｌ−ピン２６がばね２
７によって前方へ付勢されろと共にビン２６ａによって
抜止めされ１通常はこのセットビン２６の先端が爪１６
のラック歯２０に係合されるようになっており、上記の
ように構成されているチャック４は図示しないＮＣ装ｎ
　９ 置の働きによってチャック本体９の摺動溝１４を所定の
爪交換位置Ａ（図面では回転中心の一ヒ方部の場合を示
しているが、回転中心の斜上下方向、横方向、下方向等
どの位置でも良い。）に割り出して停止させ得るように
構成されている。

次に、本願チャック爪の自動交換装置５を、旋盤１の長
手方向（図面において左右）に移動させる前後動装置Ｙ
と、チャック４の半径方向（図面において上下方向）に
移動させる上下動装置Ｘについて説明すると次の如くで
ある。まず前後動装置Ｙにおいて、２８は機台２の上部
に形成された前後方向（第１図の左右方向）の案内部、
２９はこの案内部２８に前後方向へ摺動可能に嵌合され
たテーブルで、機台２に固設された前後動シリンダー３
０の前後方向のピストンロッド３０ｂが連結されている
。また、テーブル２９にはストッパーボルト ロックナツト３２によって固定され、このストッパ−ポ
ル］・３Ｉの先端が機台２に形成された当接部３３に当
接してテーブル２９の前進端を位置決Ｎα１０ めするようになっている。次に上下動装置Ｘは次の如く
である。上記テーブル２９上に昇降シリンダ３４のシリ
ンダ本体のヘッド側端部を取付ポル１−３５により固着
し、そのピストンロッド３４ｂが」二方に向けられてい
る。この昇降シリンダ３４のシリンダ本体３４ａはチュ
ーブ部材３６ａと蓋部材３６ｂとから成り、この蓋部材
３６ｂの中心部にはチューブ部材３６ａ内に突出する給
排管３７が固着され、との給排管３７がピストン３４ｃ
及びピストンロッド３４ｂの嵌挿孔３８に嵌挿されてい
る。この給排管３７には上側ピストン室へ連通孔３９を
通して圧油を給排する為の給排孔４０が形成され、また
蓋部材３６ｂには下側ピストン室へ圧油を給排する為の
給排孔４１が形成されている。−に記チューブ部材３６
ａの上端面にはドッグ４２ａを有する表示軸４２が植設
され、この表示軸４２が後述の昇降枠を貫いて突出され
ている。また、チューブ部材３６ａの外周には軸部材４
３の軸部／１３ａに形成された摺動孔４４がキー４５に
て回りＩＩ：めされた状態で上下摺動可能に嵌Ｍａｉｌ 合され、この軸部材／１３の軸部’１３ａ−１一端に］
−記ビストロッド３４１）の先端が連結されている１、
この軸部材４３の軸部４３ａｌ−には支持枠４６が一体
的に取付けられ、この支持枠４６と軸部材４３の両者を
持って昇降枠４７となし、以上の如くにて上下動装置Ｘ
が構成されている。支持枠４６には軸部材４３の」二方
位置にリミタ１〜スイツチ４８．４９が夫々取付けられ
ており、この一方のリミットスイッチ４８は昇降枠４７
が封降シリンダ３４により最上封したときに上記表示軸
４２のドッグ４２ａを検出するようになっており、他方
のリミットスイッチ４９は昇降枠４７が最下降したどき
に上記チューブ部材３６ａの−に端面を検出杆４９ａを
介して検出するようになっている。このリミットスイッ
チ４９の取付軸部４９　ｈは昇降枠４７に上下調整可能
に螺合されると共にロックナツト４９ｃによって固定さ
れ、この取付軸部４９ｂの下端がチューブ部材３６ａの
上端に当接して昇降枠４７の下降端を位置決めするよう
になっている。

尚上記した前後動装置Ｙと上下動装置Ｘの夫々はチャッ
ク４がワークを把持して加工作業を行っている間は、第
１図に示すように本願チャック爪の自動交換装置５を機
台２上の待機位ＷＰ１に逃がして待機させ、作業空間を
制限することなく良好な作業条件を維持するとともに、
チャック爪の自動交換装置５が直接切り粉や切削油を浴
びることを防ぎ、これによって生ずる故障や作動不良を
除くものであるが、上記両装置が本願の要旨をなすもの
ではない。

次に、本願の要旨をなす貯蔵手段６、移送手段７、交換
手段８について順次説明する。まず貯蔵手段６について
述べれば、５０は交換用の爪１６を多数貯蔵する為のマ
ガジンで、平面形状が円形をなしその中心部に形成され
た孔５１が上記軸部材４３の軸部４３ａに回転自在に嵌
合支承されている。このマガジン５０の回転軸線は上記
チャック４における爪交換位置Ａの摺動溝１４の摺動方
向ど平行になるように設定されている。このマガジン５
０の外周には、上記摺動溝１４に嵌合可能な（交換挿着
を行なう爪）爪１６の摺動部１６ａＮｎ　ｌ　３ を摺動方向へ抜き取ｊｌ可能に保持し得る多数のボルダ
−５２が等ピンチ間隔に設けられている。このホルダー
５２は爪１６のＩＮＦ動部１Ｇａｋ嵌合し得るようにマ
ガジン５０の外周に形成された」二１で方向の保持溝５
３とこの保持溝５３内に嵌装された爪１６を係止保持す
る保持具５４とで構成されている。

方向の保持溝５３とこの保持溝５３内に嵌装された爪１
６を係＋ｆ―保持する保持具５４とで構成されている。

この保持具５４は保持溝５３の底面に出没自在に埋設さ
れかっばね５５によって突出方向へ付勢されると共にピ
ン５６によって抜は市めされている２本の係止ピン５４
　ａにて構成されているが、シリンダ等によって移動さ
れる把持片等で構成しても良い。これらの係止ピン５４
ａの先端はチャック４のセラ１ヘピン２６と同様に側方
から見て山形に形成され、保持溝５３に爪１Ｇを抜き差
しするとき爪１６のラック歯２０によって押込められる
ようになっている。−上記保持溝５３には交換用の爪１
６の摺動部１６ａが嵌合され、係止Ｎα１４ ピン５４ａによって係止保持され、多数の交換用の爪１
６が貯蔵されている。

次に７は、貯蔵手段６に貯蔵された多数の交換用の爪１
６を、チャック４の爪交換位置Ａの直上に位置する受渡
位置Ｂに順次移送する移送手段で次の如くである。図中
５７は上記マガジン５０に形成された歯車で、この歯車
５７に上記支持枠４６に固設されたモータ５８の回転軸
５８ａに取付けられた駆動歯車５９が噛合されている。

また上記マガジン５０の下側には夫々のホルダー５２に
対応してドッグ６０．６１が固着され、この一方のドッ
グ６０を検出する減速用のリミットスイッチ６２と他方
のドッグ６１を検出する停止用のリミットスイッチ６３
とが上記軸部材４３の下端部に順次取付けられている。

このリミットスイッチ６２はドッグ６０を検出するとモ
ータ５８を減速回転に切換え、リミットスイッチ６３は
ドッグ６１を検出するとモータ５８の回転を停止させ、
これにより各ホルダー５２の保持溝５３（交換用の爪）
を、第２図に示す如く上記テーブル２９が前Ｎ０１５ 進端に位置されかつ）”１．　ｌｌｉ￥枠４７が下降端
に位置された作業位置Ｐ２に１１′；いて、爪交換位置
Ａの摺動溝】４の延長線−にに位置される所定の受渡位
ｒ／Ｈに割り出して停止さｔ）爪の移送を行なうＪ：う
になっている。

最後に８は交換手段で、−１１記した爪交換位■Ａに割
り出されて停止しているチャック４の摺動溝１４から、
受渡位Ｆｆ＋（に割り出さり、て停止しているマガジン
５０のホルダー５２に、又はこのボルダ−５２からチャ
ック４の摺動ｉ１１？　］　／Ｉに夫々爪１６を入れ換
える通常の爪交換を行なうとどもに、新たにチャックに
挿着する交換用の爪又は−［１チヤツク４の摺動溝１４
に挿着した爪１６の挿着位置を加工するワークの把持径
に対応してＩ−下にずらしてチャックの把持径を変更調
す（！するもので、ガイドブロック６４、爪移動装置６
５及びストローク規制装置６６からなっている。まずガ
イドブロック６４は−に記軸部材４３の下端部に固着さ
れ、このガイドブロック６４には、作業位置■）２にお
いて上記爪交換位置Ａの摺動溝１４と受渡位置Ｆ３のホ
ルダー５２との間に位置される部分に、これらの摺動溝
１４や保持溝５３と一直線状に略連続されるガイド溝６
７が形成されている。このガイド溝６７は摺動溝１４や
保持溝５３と同じように爪Ｉ６の摺動部１６ａを案内し
得る断面形状に形成され、かつ上、下端部は爪１６をガ
イド溝６７内に導き易いように僅かに先広がりに形成さ
れている。なオン、このガイド溝６７は爪１６の摺動部
１６ａを略全長に亘って安定して案内し得るように少な
くともこの摺動部１６ａの長さと略同じ長さに設定する
のが好ましい。次に、爪移動装置６５について述べると
、６８は上記支持枠４６に固着された移動用シリンダで
、通常の直動式のシリンダが使用され、そのピストンロ
ッド６９が上記受渡位置Ｂのホルダー５２の」１方から
下向きに突出するように位置されている。このピストン
ロッド６９の先端には移動体７０が固着され、この移動
体７０に第９図に示すように形成された前後方向の２つ
の案内溝７】、７２に係止片７３と操作片７４が夫々前
後方向へ移動可能に嵌合されてぃＮｎ、Ｉ　７ る。これらの係止片７３と操作片７４にけ中間部を移動
体７０に枢着されたリンク７５の両端部が夫々ピン連結
されている。また、−に記操作片７４は移動体７０どの
間に圧装さＪしたばね７〔；によって後方へ付勢され、
係止片７３の小部７３１〕がｆＪ動体７０に当接するご
どによって抜止めされてｔｉす、通常は操作片７４の操
作部７４ａが後方へ、係止片７３の係合部７３ａが前方
へ突出されている。この係止片７３の係合部７３ａは、
作業位置Ｐ２において移動用シリンダ６８のピストンロ
ッド６９が第１１図に示すように最下端に移動されたと
きには、爪交換位［Ａの爪１６の張出片１７と爪端面と
の間に位置され、ピストン「１ツド６９が最」１端に移
動さＪｔだときには、受渡位［Ｂに位置している爪１６
の張出片１７と爪端面との間に位置されるようになって
いる。また、操作片７４の操作部７／Ｉａは上記保持溝
５３とガイド溝６７の底部に形成された通路溝７７．７
８を通して移動されるようになっている。ガイドブロッ
ク６４の通路溝７８内にはガイドブロック６４によって
Ｎα１８ 前後方向へ移動可能に保持された操作ガイド片７９が配
設されている。この操作ガイド片７９は後述の爪外しシ
リンダによって前後移動されるようになっている。この
操作ガイド片７９は移動用シリンダ６８のピストンロッ
ド６９が下降されるとき第１０図に示すように前進端に
移動され、この位置で上記操作片７４の操作部７４　ａ
と係合してこの操作片７４をばね７６に抗して前方へ移
動させ、これにより係止片７３の係合部７３ａを爪交換
位［、Ａの爪１６の張出片１７よりも後方へ移動させ、
また、」１記ピストンロッド６９が下降端に位置されて
いるとき第１１図に示すように後進端に移動され、これ
により上記操作片７４の前方への案内を解除して係止片
７３の係合部７３ａを爪交換位置Ａの爪１６の張出片１
７と爪端面との間に後方側から入り込ませ得るようにな
っている。

なお、操作部７４ａをピンで構成し、操作ガイド片７９
にそのピンを案内する案内溝を形成し、操作ガイド片７
９が操作片７４を強制的に前後動させるようにしても良
い。

Ｎｏ、Ｉ　Ｏ 最後に、ストローク規制装置ｉｌ？６６について説明す
れば次の通りである。８０は規制杆で」−記移動体７０
に螺着され、移動用シリンダ６８の座板６８ａに穿たれ
た孔８１を貫ぬいて移動用シリンダ６８に沿って直」二
に伸び、該規制杆８０にはピストンロッド６９の−１−
外端と下降端を検出する接点８２と、ストッパーボルト
８３が螺合されている。

８４は規制体で、上面に多段階の規制面８５．８５ａ、
８５ｂ、８５ｃ、８５ｄが設けられるとともに長手方向
の長溝８６を有し、左右いずれかの側面にラック８７が
該設され、座板６８ぞ亀に設けた案内筒８８に第４図に
おいて左右に摺１１ｉ１１自在に嵌合され、前記規制杆
８０は−Ｊ−記長ｉ％ｆｆ　８　Ｇを貫通しており、ラ
ック８７には、案内筒８８に固着した正逆回転を行なう
モータ８９のピニオン９０が噛合し、モータ８９の正逆
回転により規制体８４は左右に摺動する。１：うになさ
れている。

次に９１．９１ａ、９１ｂ、９　］　ｃ、は規制体８４
の位置確認スイッチ９２．９２ａは規制打８０即ち移動
用シリンダ６８のストローク確認スイッチで、スイッチ
９１．９１ａ、９１ｂは案内筒８８に設けられた取付板
９３に固着され、規制体８４前端の（第４図左端）接点
９４と相対することによって規制体８４の前進位置を確
認し、スイッチ９１ｃは案内筒８８に設けられ規制体８
４後端の接点９５と相対して後退位置を確認する。又ス
イッチ９２は移動用シリンダ６８の上端に取付けられ、
規制杆８０の接点８２と相対して規制杆８０の最−１−
外位置を確認し、更にスイッチ９２ａは−に記数付板９
３に取付けられ接点８２と相対して規制杆８０の下降位
置を確認するが、該スイッチ９２ａは、規制体８４の左
右摺動に関連し確認位置が上下に切換えられるようにな
っている。即ち第４図において９６は外筒で取付板９３
に固着され、この外筒９６内にバネ９７にて下向に付勢
された昇降ピン９８が嵌挿され、昇降ピン９８の下端は
常態において規制面８５に当接し更に昇降ピン９８の下
端には斜面９９が設けられ、このようにしてなる昇降ピ
ン９８の頭部に上記確認スイッチ９２ａが取付けられて
いる。したがってモータＮ＋１２１ ８９が回転して規制体８４が前進を開始すると、今迄規
制面８５に当接していた昇降ピン９８は側面９９によっ
てバネ９７を圧しながら押し−にげられ１段差１００を
乗り越えて規制面８５ａに当接し、これによって段差１
ｏＯの分だけスイッチ９２ａの位置が上昇し、このよう
にして終局的には段差】００．１００ａ、１００ＩＩ、
１．　ＯＯｃの和の分だけスイッチ９２ａを上昇さ１す
ることかでき、規制体８４の前進後退は各確認スイッチ
９１．９１ａ、９１ｂ、９１ｃで確認し、この確認信号
によりモータ８９を停止１−させ規制体８４を所望の位
置に停止させるようになっている。

而して規制杆３０１ｊ：　Ｍｉｌ記したように移動体７
０に取付けられているので、移動用シリンダ６８のピス
トンロッド６９が前進するとこれど一体になって下降し
、ストッパーポル１−８３が規制面８５ａに当接してビ
ス１ヘンロツド６９の前進は制されるが、この時接点８
２と確認スイッチ９２ａが相対して停止位置をｍ認する
ようになされて；Ｉ′目Ｊ、このようにストッパ−ボル
ト８３が規制面８５ａＮα２２ に当接して停止した時が移動用シリンダ６８の最大スト
ロークで、これに反して前記した如く規制体８４が前進
し、昇降ピン９８が規制面８５ｃに当接しストッパーボ
ルト８３が規制面８５ｄに当接して停止した時は最小ス
トロークとなる。即ち移動用シリンダ６８のストローク
は規制面８５ａと規制面８５ｄの間で段階的に調整可能
であり、しかも各停止位置毎に停止位置の確認が行なわ
れるようになっている。

次に、１０１ば」１記チャック４の爪係合装置２１を操
作して滑子部材１５と爪１６との係合を離脱させる為の
爪外し装置である。この爪外し装置１０１において、１
０２は爪外しシリンダで、ガイドブロック６４内に形成
されたピストン室１０２ａにピストン１０２ｂを上下動
可能に嵌装し、このピストン１０２ｂにピストンロッド
１０３を連結して構成されている。この爪外しシリンダ
１０２は位置決めシリンダを兼用しており、そのピスト
ンロツド１０３は略チャック中心に向けられている。こ
のピストンロッド１０３には取付片１Ｎｏ、　２　．１ ０４が固着され、この取付片１０４に第８図に示すよう
に中空筒状の押圧ピン１０５が突設されている。この抑
圧ピン１０５は作業位置Ｐ２において上記爪交換位［Ａ
における爪１６の操作ピン２３端面と対向するように位
置決めされ、爪外しシリンダ１０２のビスＩ−ンロソ１
〜１０３が下降端に移動されると、この操作ピン２３を
チャック中心側へ移動させて噛合部材２２のラック歯２
４が爪１６のラック歯２０と係合しない後方位置へ移動
させるようになっている。また、」−記取付片１０４に
は第８図に示すように爪交換位置Δの爪１６を位置決め
する為の位置決めピン１０６が突設されている。この位
置決めピン１０６は作業位置１〕２において爪交換位［
、ＡにＪ′口する滑子部、ｌｉ、ｔ　＋　５の位置決め
孔１５ｂと対向するように位置され、−に記ピストンロ
ッド１０３が下１１！Ｉ端に移動されると、この位置決
めピン１０Ｇが位置決め孔１５１）に嵌合されて滑子部
［第１５を所定の割り出し位置に位置決めするようにな
っている。上記位ＩＦ７？Ｊ４めピン１０６と位置決め
ｆ［、＋５ｂけ爪外しシリンダ１０２と共に位置決め装
置を構成している。また、上記取付片１０４には第８図
に示すように表示杆１０７が固着され、この表示杆１０
７に固着されたドッグ１０８．１０９がガイドブロック
６４に固着されているリミットスイッチ（図示省略）を
操作することによってピストンロッド１０３の上、下端
を検出し得るようになっている。上記抑圧ピン１０５の
中空孔１０５ａ内にはガイドブロック６４に固着された
案内管１１０が挿着され、抑圧ピン１０５や位置決めピ
ン１０６がピストンロッド１０３を中心にして回動する
ことのないように回り止めされている。更にまた、上記
取付片１０４には断面丁字形の傾斜溝１１１が形成され
、この傾斜溝１１１には」１記操作ガイド片７９の後端
に形成された断面丁字形の傾斜部１１２が嵌合されてい
る。

次に、１１３は」二記爪外し装置１０１による操作ピン
２３の押込みが解除されたとき操作ピン２３の戻し移動
が確実に行われたかどうかを検出する為の係合確認装置
で、」１記案内管１１０の管孔Ｎｎ　２　！’） １１０ａ内に設けられた近接スイッチ１１４によって構
成されている。この近接スイッチ１１４け作業位置Ｐ２
において操作ピン２３が戻り位置に位置されるときには
この操作ピン２３を検出し得るが、この操作ピン２３が
抑圧ピン１０５によって押込まれるとその操作ピン２３
を検出し得なくなるように位置設定されている。なお、
１１５は支持枠４６の前端に取付けられたカバーで、下
端部には爪交換位置Ａの爪１６の存在を検出する為の近
接スイッチ１１６が取付けられている。また、上記軸部
材４３の前端には受渡位置Ｂの爪１６の存在を検出する
為の近接スイッチ１１７が取付けられている。

次に、」１記の如く構成された本願チャック爪の自動交
換装置５において、チャック４の爪１６を貯蔵手段６に
貯蔵された爪１６と交換する通常の交換動作と、次いで
−Ｕ、チャック４に挿着した爪１６の挿着位置をずらし
て把持径の変更を行う場合の作動について順に説明する
。先ず、被加工物（ワーク）の変更等によって図示を省
略した指令Ｎα２６ 装置から爪交換指令が発信されると、その指令により主
軸３の回転が停止され、チャック４に挿着された爪１６
の１つを所定の爪交換位置Ａに割り出す。また回転シリ
ンダ１１が楔ピース１０を前方へ移動させてチャック４
の３つの爪１６を開放位置に移動させ、この時本願チャ
ック爪の自動交換装置５は待機位置Ｐ１に位置している
。次に。

前後動装置Ｙの前後動シリンダ３０が作動してテーブル
２９を第２図に示すように前進端に移動させ、続いて上
下動装置Ｘの昇降シリンダ３４が作動してＡ降枠４７を
下降端に下降させ、これによってチャックの爪自動交換
装置５は作業位置Ｐ２に移動する。このテーブル２９の
前進端や昇降枠４７の下降端はストッパーボルト３１や
取付軸部４９）＋の働きによって正確に位置決めされる
が、この移動に先立ち貯蔵手段６においては、予め移送
手段７が作動してマガジン５０を回転させ爪交換位置Ａ
にあるチャック４から抜き取った爪１６を貯蔵する為の
空のホルダー５２が受渡位置Ｂに来るように割り出され
ているので、上記移動によＮｏ、　２　７ す、ガイドブロック６４のガイド溝６７は爪交換位置Ａ
の爪１６の摺動溝１４と、受渡位１ｉ１Ｂにあるホルダ
ー５２の保持溝５３との間にこれらと−・直線状に略連
続するように正確に位置され、−に記した作業位［Ｐ２
となる。尚］１記した空のボルダ−５２の割り出しく土
、−１−配油後動シリンダ３０と昇降シリンダ３４が作
動された後で行うようにしても構わない。次に、交換手
段８の移動用シリンダ６８が作動してピストンロッド６
９を＋ｉｉｌ進さぜ移動体７０を下降させるが、最下降
端に至ると規制杆８０のストッパーポル１−８３が規制
体８４の規制面８５ａに当接して以後の下降を制し、接
点８２が確認スイッチ９２ａと相対して下降端に至った
事を確認しく第６図 ）、この確認が行なわれないと以後の動作は中止される
。このように移動体７０の降下が行なわれる場合、爪外
し装［１０１の爪外しシリンダ１０２は第２図、第８図
に示すようにそのピストン１０２ｂが上昇端に維持され
、ガイドブロック６４の通路溝７８内に配設されている
操作ガイド片７９を前方へ突出させている。従って、上
記のように移動体７０が下降されると、第１０図に示す
よう１こ操作片７４の操作部７４ａが操作ガイド片７つ
に係合して前方へ移動され、これにより係止片７３が後
方へ移動されて係合部７３ａと爪交換位［Ａの爪１６の
張出片１９との干渉が防止され、移動体７０が下降端に
位置された状態では係合部７３ａは爪交換位置Ａの爪端
面と張出片１９間の後方に位置される。次に、爪外し装
置１０１の爪外しシリンダ１０２が作動して取付片１０
４を下降させ、これにより抑圧ピン１０５が爪係合装置
２１の操作ピン２３をチャック中心側へ押込んで噛合部
材２２を第１１図に示すように後退させ、この噛合部材
２２のラック歯２４と爪１６のラック歯２０との係合を
離脱させる。なお、上記のようにラック歯２４とラック
歯２０との係合が外されてもセットピン２６がばね２７
の力によって爪１６のラックｔＩＩＩ２０に係合してい
るので、爪交換位置への爪１６が摺動溝１４から抜は落
ちることは防止される。また」二記取付片１０４の下降
によＮｏ、　２　９ って位置決めピンＩＣ）６が第１２図に示すように滑子
部材１５の位置決め孔］　５　ｂに嵌合してガイドブロ
ック６４とチャック本体９どの相対位置が高精度に位置
決めさ汎、ガイド溝６７と爪交換（装置Ａの摺動溝１４
とが正確に対向される。また、Ｉ−記のように取付片１
０４が下降されるど」１記操作ガイド片７９を後方へ移
動させ、エムにより移動装置６５の操作片７４がばね７
６によって後方へ移動されると共に係］に１片７３が前
方へ移動され、その係止部７３ａが爪交換位置Ａの爪１
６の爪端面と張出片１９間に嵌合される。次に、移動用
シリンダ６８が作動して移動体７０を−に昇させ、これ
により係止片７３の係止部７３ａが爪交換位置Ａの爪１
６の張出片１９を引掛けてこの爪１６を上昇させる。従
って爪交換位［Ａの爪１６は第１３図に示すように摺動
溝１４から抜き出された後ガイド溝６７に案内され、受
渡位置Ｂにあるマガジン５０の保持溝５３に嵌合し、こ
の保持１ｆ１５３に嵌合された状態で係ＩＦ、ピン５４
ａによって係１１ユ保持され貯蔵手段６に貯蔵される。

尚−に記の如くａ３０ 移動体７０が上昇して最上昇端に至ると、接点８２と確
認スイッチ９２が相対して確認が行なわれ、これが行な
われないと以後の動作が開始されないことは前記下降時
と同様で、移動体７０が下降上昇を行なう度毎にこの確
認動作は必ず行なわれる。

このように確認が行なわれると、次に移送手段７のモー
タ５８が作動してマガジン５０を１ピッチ割出し回転さ
せ、チャック４から抜き取った爪１６を貯蔵する為次の
空のホルダー５２を受渡位置Ｂに割り出す。即ちこの動
作により、予かじめ貯蔵手段６に貯蔵されている交換用
の爪１６は、移送手段７の作動によりホルダー５２の１
ピッチ分の間隔だけ、節動的に受渡位置Ｂに向けて移送
されることになる。上記のようにして空のホルダー５２
の割り出しが行なわれると、次いで爪外しシリンダ１０
１が作動して取付片１０４を上昇させ、これにより抑圧
ピン１０５は操作ピン２３の押込みを解除し、位置決め
ピン１０６は位置決め孔１５ｂから離脱する。上記のよ
うに抑圧ピン１０５が操作ピン２３の押込みを解除する
と、爪係合装ＮＱ３＋ 置２１の噛合部材２２は付勢ばね２５ににって前方へ戻
し移動されると同時に操作ピン２３がチャック外周側へ
戻し移ηす１される。この場合、係合確認装置１　］、
　３の近接スイッチ１１４は操作ピン２３の存在を検出
して操作ピン２３が完全に元の位置迄戻し移動されたか
どうかを確認し、この確認信号に基いて再びチャック４
を割出し回転させて次の爪１６の摺動溝１４を爪交換位
［Ａに割出す。

以後上記作動を繰り返してチャック４の３つの爪１６を
マガジン５０のホルダー５２に保持して貯蔵させる。上
記のようにして３つ目の爪１Ｇをマガジン５０に保持さ
せた後爪外しシリンダ１０１が作動して取ト１片１０４
をに昇さぜ、これにより近接スイッチ１１４が操作ピン
２３を検出すると、再びチャック４を割出し回転させて
最初に取外した爪Ｉ６の摺動溝１４を再び爪交換位置Ａ
に割り出し、次いで移送手段７が作動してマガジン５０
を回転させ、貯蔵されている爪１Ｇの内爪交換位置Ａに
あるチャック４の摺動溝１４にＩＣ挿する爪１６を受渡
位置Ｂ迄移送する。１−記のように爪１６を保持してい
るホルダー５０が受渡位置Ｂに割り出されると、爪１６
の移送動作に伴ないホルダー５０に保持されている爪１
６の張出片１７と爪端面間に、前記した如く受渡位置Ｂ
に停止している交換手段８の係合部７３ａが自動的に入
り込む如くに嵌合する。次に、爪外しシリンダ１０２が
作動して取付片１０４を下降させ、これにより抑圧ピン
１０５は再び操作ピン２３を押込んで噛合部］」２２を
後退させ、位置決めピン１．０６は位置決め孔１５ｂに
嵌合されてガイドブロック６４とチャック本体９との相
対位置を位置決めする。次に、移動用シリンダ６８が作
動して移動体７ｏを下降させ、これにより受渡位ＷＢの
ホルダー５２に保持されている爪１６は第１１図に示す
ように係止片７３によって保持溝５３から押出された後
ガイド溝６７に案内されて爪交換位置Ａの摺動溝１４に
嵌合されて爪交換が行なわれ、この摺動溝１４に嵌合さ
れた状態でセットピン２６によって係止保持される。上
記のように保持溝５３に嵌合されている爪１６を摺動溝
１４に嵌合させる場合、Ｎｎ　３：１ 爪１６をガイド溝６７で案内して爪１６の位置を補正す
るようにしているので、爪１６を摺動溝１４に確実に嵌
合させることができる。また］−記のように移動体７０
が下降されるとき、爪外しシリンダ１０２が取付片１０
４を下降させて操作ガイド片７９を後方へ移動させてい
るので、操作片７４の操作部７４ａが操作ガイド片７９
によって前方へ押されることがなく、係止片７３の係止
部７３ａが爪１６の係止部１７がら外れることはない。

次に、爪外しシリンダ１０２が作動して取付片Ｊ０４を
上刃させ、これにより抑圧ピン１０５は操作ピン２３の
押込みを解除し、位置決めピン１０６は位置決め孔１５
ｈがら離脱する。従って、爪係合装［２１の噛合部材２
２は付勢ばね２５によって前方へ戻し移動されて自体の
ラック歯２４が爪交換位置Ａの爪１６のラック歯２ｏに
係合され、また操作ピン２３はチャック外周側へ戻し移
動される。この場合、噛合部材２２のラック歯２４が爪
１６のラック歯２０に確実に係合すれば操作ピン２３は
完全に戻し移動され、この操作ピン２３Ｎ［１３４ を近接スイッチ１１４によって検出し得るが、何らかの
原因によって上記ラック歯２４とラック歯２０の係合が
不確実な場合には操作ピン２３の戻し移動が不完全なも
のとなり、この操作ピン２３を近接スイッチ１１４によ
って検出し得なくなってラック歯２４．２０の係合が不
確実なことを報知する。−に記のように爪外しシリンダ
１．０２によって取付片１０４が上昇されると、操作ガ
イド片７９が前方へ移動されて係止片７３の係合部７３
ａを爪１６の係止部１７から外す。次に移動用シリンダ
６８が作動して移動体７ｏを上昇端へ移動させる。然る
後チャック４を割出し回転させて２番口に取外した爪１
６の摺動溝１４を爪交換位置へに割出し、また移送手段
７のモータ５８がマガジン５０を回転させて爪交換位［
Ａの摺動溝１４に嵌装すべき爪１６を保持しているホル
ダー５２を受渡位置Ｂに割出して爪１６の移送を行なう
。

このように爪１６を保持しているホルダー５２を受渡位
置Ｂに割出すと、係止片７３の係合部７３ａはその爪１
Ｇの張出片１９と爪端面間に自動的Ｎｎ　３　５ に嵌合する。以後上記と同様にしてチャック４の３つの
摺動溝１４にマガジン５０の爪１６を嵌装する。−に記
のようにして３つ口の爪１６を摺動溝１４に嵌装し、そ
の後移動体７０や取付片１０４が上昇された後には、移
送手段７のモータ５８がマガジン５０を回転さ仕て最初
に爪１６を抜き取った位置の空のホルダー５２を受渡位
置Ｂに割出して次回の爪交換に備えさせ、次いで上１′
：動装訂Ｘの昇降シリンダ３４が作動して昇降枠４７及
びガイドブロック６４を機台２の−に方に−に貝させ、
次いで前後動装置Ｙの前後動シリンダ３０が作動してテ
ーブル２９を後方に移動させることにより、チャック爪
自動交換装置５は第１図に示す如く待機位置Ｐ１に復帰
し１以上を持って通常の場合における爪交換作業の一連
の動作は全て完了するが、上記した通常の爪交換作業時
における移動用シリンダ６８のストロークは最大ストロ
ークで、最上昇端においては規制杆８０に取付けられた
接点８２が確認スイッチ９２と相対することによりその
最上昇位置を確認し、この確認が行なわれないと次の動
作は停止する。次に移動用シリンダ６８のピストンロッ
ド６９が前進し、最前進端に至ると規制杆８０に取付け
られているストッパーボルト８３が規制体８４の規制面
８５ａに当接し以後の前進を制されてピストンロッド６
９は最前進端で停止し、この時接点８２は確認スイッチ
９２ａと相対して最前進端の確認が行なわれ、この場合
も」二記同様に確認が行なわれないと以後の作業は続行
されない。

以上がワークの変更に伴なう通常の爪交換動作の一サイ
クルであるが、次に、爪を交換することなくストローク
規制装置８の作動によって移動用シリンダ６８の前進ス
トロークを段階的に規制し、−Ｕチャック４に挿着した
爪１６の挿着位置をずらして把持径を変更することによ
り、−個の爪１６（チャックに挿着した一組の爪、本実
施例では三本の爪）で数種類のワークの把持加工を行な
う、多能的な作用について説明する。

前記した如くに爪１６の交換が行なわれこの爪によって
所定数の加工が終了しワーク即ち被加工Ｎｏ、　３　７ 物の変更が行なわれると、前記同様に図示を省ｍＢした
指令装置から爪交換指令が発せられ、更に、次に加工す
るワークの把持径が、チャックに挿着されている爪１６
の把持能力の許容範囲内であると上記交換指令に加え、
ストローク規制′ＪＡ圃６６の作動指令が発せられる。

交換指令により主軸３の回転が停止し、チャック４に挿
着した爪１６の１つを所定の爪交換位［Ａに割り出し１
回転シリンダ１１を作動させてチャック４に挿着されて
いる３つの爪を開放位置に移動させること、又前記の如
くにして爪交換が終り待機位ＷＰ１にあるチャック爪の
自動交換装置５を１前後動装［Ｙの前後動シリンダ３０
と４−、下動装［Ｘの昇降シリンダ３４を作動させ、テ
ーブル２９を前進端に移動させるとともに昇降枠４７を
下降端に下降させてチャック爪の自動交換装置５を作業
位置Ｐ２に位置させる動作とは、前記爪交換作業（以後
前記作業と称す）の場合と全て同様に行なわれる。

上記のようにしてチャック爪の自動交換装置５は作業位
１ｉ１Ｐ２に位置されるが、この時貯蔵手段Ｎα３８ ６におけるマガジン５０のホルダー５２は、前記作業時
に３木目の爪（チャックに最後挿着した爪）を抜き取っ
た空のホルダー５２が受渡位置Ｂに割り出されたままと
なっているので、改めて割り出し動作を行なう必要はな
く、上記した前進下降移動により受渡位置Ｂにあるホル
ダー５２の保持溝５３と、ガイドブロック６４のガイド
溝６７及び爪交換位ｉ１Ａの爪１６の摺動溝１４との夫
々は、酩−直線状に連続するように正確に位置決めされ
」二記作業位置となる。次に、交換手段８の移動用シリ
ンダー６８が作動して移動体７０を下降させ移動体７０
が下降端に至った時、即ちストローク規制装置６６の規
制杆８０に取付けたストッパーボルト８３が、規制体８
４の規制面８５ａに当って前進下降を制され、接点８２
が確認スイッチ９２ａと相対して下降が確認されると、
前記作業時と同様に係止片７３の係合部７３ａは爪交換
位置Ａにある爪の爪端面と張出片１９間の後方に位置さ
れる。次に爪外しシリンダ１０２が作動し、噛合部材２
２のラック歯２４と爪１６のラック歯２Ｎｏ　３　Ｄ Ｏとの係合を離脱さ仕、又係１片７３の係合部７３ａが
爪交換位置Ａにある爪１６の爪端面と張出片１９間に嵌
合することも前記作業の時と同様である。このようにし
て係合部７３ａの嵌合が行なわれると、前記作業の時と
同様に、移動用シリンダ６８が作動して移動体７ｏを−
に封させ、爪交換位置Ａにある爪１６を引掛１プて摺動
溝１／ｌがら抜き出し前記作業と同様に受渡位［Ｂにあ
るボルダ−５２迄引き］二げ、前記の如く接点８２と確
認スイッチ９２が相対して最上４位げに至ったことを確
認する。

而して前記作業時においては、上記したように爪１６を
チャック４から抜き取り移動体７ｏが最上昇位置に至っ
た確認が行なわＪＬると、抜き取った爪１６をマガジン
５ｏのホルダー５２に係止保持させて貯蔵し、次に移送
手段７を作動させてマガジン５０を回し次の空ホルダー
５２を受渡位置に割り出すとともに、チャック４を所定
角度回転させて次に抜き取られる爪１６髪爪交換位置Ａ
に割り出し、次いで上記と同様に移動体７ｏを」二下動
させて爪１６の抜き取りが行なわれる。然がしながら爪
の交換ではなく、一旦チャック４へ挿着した爪１６の挿
着位置の変更の場合には前記したように、爪交換指令と
同時にストローク規制装置６６の作動指令が発せられて
いるので、上記したＪ：うに移動用シリンダ６８が作動
して爪１６を抜き取り移動体７０が最上昇端に位置した
ことが確認されると、移送手段７の作動指令とチャック
４への割り出し指令が発せられることなく、ストローク
規制手段６６のモータ８９に正転指令が発せられる。尚
この正転指令は第４図から明らかなように、ストローク
規制装置６６の規制体８４には五個の規制面８５．８５
ａ、８５ｂ、８５ｃ、８５ｄが設けられ、移動用シリン
ダ６８が最大ストロークで上下動する前記作業の場合に
は、規制杆８０に取付けられたストッパーボルト８３は
規制面８５ａに当って以後の前進を制され、この時確認
スイッチ９２ａの昇降ピン９８の先端は規制面８５に当
接しており、ストッパーボルト８３と当接する規制面の
切換は、ワークの把持径に対応しＮα４１ 規制面８５ａを含めて四段階に切換可能となっており、
異なった把持径を有する四種類のワークの把持加工が可
能であるが、以下の説明においてはストッパーボルト８
３が当接する規制面８５ａを規制面８５ｂに切換る場合
について説明する。

上記したようにストローク規制装置６６のモータ８９に
正転指令が発ぜられるとモータ８９は正転を開始し、こ
の回転により規制体８４は第４図において左方向に向っ
て案内筒８８内を摺動し、規制体８４の先端（第４図左
端）に設けられている接点９４が確認スイッチ９１の下
方に至ってこれと相対し、確認スイッチ９１による接点
９４の確認が行なわれるとモータ８９の回転が停市する
。

このように規制体８４の摺動が行なわれると、分速スト
ッパーポル１−８３と当接し移動用シリンダ６８の最前
進端を規制していた規制面８５ａは左方向に前進し、こ
れに変って規制面８５ｂが規制杆８０の位置迄前進しス
トッパ−ボルト８３と一１＝下に正対するようになり、
これによってストッパーボルト８３と当接する規制面８
５ｂの高さは、Ｎα４２ 前記作業時の場合より規制面８５ａと規制面８５ｂとの
間の段差１００ａの分だけ高くなる。又規制体８４が上
記のように摺動すると、令達規制面８５に当接していた
確認スイッチ９２ａ先端の斜面９９に規制面８５．８５
ａ間の段差１００が当接し、規制体８４の摺動に伴って
段差１００がバネ９７を圧しながら昇降ピン９８を押し
上げ、遂にはこの段差１００を乗り越えて規制面８５ａ
に当接し、確認スイッチ９２ａは段差１００の分だけ高
くなるが、上記したようにストッパーボルト８３が当接
する規制面８５ｂの高さも、最初の規制面８５ａより段
差］、　ＯＯａ分だけ高くなっているので確認スイッチ
９２ａと接点８２との相対的な位置関係は変化しない。

以」二のようにして規制体８４の摺動が終ると、上記に
おいてチャック４から爪１６を抜き取り最」二外端に位
置している移動用シリンダ６８に作動指令が発せられ、
該シリンダはその移動体７０に先にチャック４より抜き
取った爪１６を保持したまま再度曲進下降を行ない、保
持されている爪ＩＮ＋１４３ ６はガイド１６７を経て先に爪１６が抜き取られ爪交換
位ｉｆＡにあるチャック４の摺動溝１４に嵌合し、移動
用シリンダ６８は規制杆８０のストッパーボルト８３が
規制面８５ｂに当接することにより前進が停止し、接点
８２は確認スイッチ９２ａと相対して確認が行なわれる
。又摺動溝１４に嵌合された爪１６は前記作業の時と同
様の操作により摺動溝１４即ちチャック４に唾着さ肛る
が、」１記の説明より明らかなように１の挿着位１ａけ
、前記作業時の挿着位置、１；り規制面８５　ａ、８５
ｂの段差１００ａ分だけチャック４の中心にり遠ざかっ
た位置となり、この遠ざかった分即ち段差１００ａの分
だけ把持径が大きくなることになる（第７図）。このよ
うに爪１６の挿着が行なわれると、前記同様にして係１
１ユ片７３の係合部７３ａが爪１６の係止部１７にり外
され、移動用シリンダ６８が作動して移動体７０を最−
１端に−に昇させ、接点８２と確認スイッチ９２にｊ：
つて移動体７０が最−１−外位置にあることの確認が行
なわれる。

このようにして確認が行なわれると、次にスト口−り規
制装置６６のモータ８９に逆転指令が出されてこれが逆
転を行ない、第７図に示す如く前記において左側に摺動
していた規制体８４を旧に復させ、確認スイッチ９２ａ
の昇降ピン９８は再び規制面８５に当接し、確認スイッ
チ９　］、　ｃは接点９５ど相対して規制体８４の復帰
を確認する。

以−にがチャック４に挿着されている爪１６一本の、挿
着位置を変更する際に要する動作の全てであり、以」二
の如くにて一本の爪１６の挿着位置の変更が終了すると
、以後上記と同じ動作を繰返して挿着されている全ての
爪１６の挿着位置の変更を行なう。尚云う迄もないこと
であるが上記のようにして挿着位置を変更された爪１６
を、次のワークに対応させて交換するか更に別の挿着位
置に変更するために摺動溝１４より抜き取る場合には、
移動用シリンダ６８を作動させるに先立ちストローク規
制装置６６を作動させ、爪の挿着位置に対応する規制面
即ち上記の場合には規制面８５ｂが、ストッパ−ボルト
８３と対応するように規制体８４を摺動させてから以後
の動作を行なわなければｎ４５ ならない。

上記実施例の説明において、挿着位置を変更するためチ
ャック４より抜き取った爪を受渡位置Ｂにあるマガジン
５０のホルダー５２迄引き−１−げろ場合についてのみ
説明したが、爪１６がチャック４の摺動溝１４より抜は
出した事を検知して移動用シリンダ６８を停＋ｌ二し、
以後の動作を行なった後再び爪１６をチャック４に挿着
すると、−サイクルに要する時間の短縮を図ることがで
きる。又上記実施例における規制体８４の規制面は、階
段状に段差を有して設けられたもののみを示したが、こ
れを斜面とし斜面の所定位置を割り出して規制体を停止
させ、割り出された所定位置にストッパ−ボルトを当接
させて移動用シリンダの前進ストロークを規制するＪ：
うにしても本願の［１的を達する。更に上記した作動説
明においては、チャック４に挿着されている爪１６の挿
着位置を規制面８５ａから規制面８５ｂに順に移動させ
る一段階の変更についてのみ述べたが、当然に本願にお
ける爪挿着位置の変更は、規制面８５ａから規制面８Ｎ
α４６ ５Ｃ迄の四段階の間で順位に関係なく自由に変更が行な
い得るもので、これによって一種類の爪で四種類の把持
径が異なるワークに対応し得るものとなる。又本願は前
記したように、一旦チャック４に挿着された爪１６の位
置変更ばかりでなく、通常の爪交換のようにマガジン５
０に貯蔵された爪１６をチャック４に新たに挿着する際
にも、その挿着位置を上記四段階に切換えることができ
るが、この場合には爪の挿着に先立ち加工するワークの
把持径に対応させ、規制体８４を移動させて規制面を適
宜に選択し、移動用シリンダ６８の前進ストロークの規
制を行なうことは上記の説明から明らかである。

最後に、第１６図から第２２図に示す図面によってスト
ローク規制装置６６の他の実施例について説明する。前
記第１の実施例に示した規制体８４は直線状のブロック
で、左右に移動することにより移動用シリンダ６８の前
進ストロークを規制していたが、第１６図から第１７図
に示す実施例の規制体８４Ａはこれをリング状の円形と
なし、Ｎα４７ 回転自在に移動用シリンダー６８の外周に嵌合したもの
である。而して該規制体８４Ａには、前記第１の実施例
と同様に階段状の規制面８５．８５ａ、８５ｂ、８５ｃ
、８５ｄ、長溝８６及びラック８７が設けられ、ラック
８７には正）φ回転を行なうモータ８９のピニオン９０
が噛合し、モータ８９の正）φ回転により規制体８／Ｉ
Ａが所定の正逆回転を行なうようにかされている。

規制杆８０は長溝８６内を通り移動用シリンダー６８に
沿って−に方に伸び、ストッパーボルト■８３と接点８
２が取付けられていること、更に取付板９３に取付けら
れ、前記第１の実施例と同様の構成を有する確認スイッ
チ９２ａの■降ピン９８の先端が、規制面８５に当接し
ていることは全て前記と同様で、本実施例においても、
移動用シリンダ６８が最大スト「：−りの時はストッパ
ーボルト８３が規制面８５Ｊ１に当接し、接点８２が規
制面８５に当接している確認スイッチ９２ａと相対して
前進端の確認を行なうようになされている。

次に９１．９１．　ａ、９１ｂ、９１　ｃ、は夫々規制
体８４Ａの回動位置を確認する確認スイッチで取付板９
３ａに取付けられ、第１６図において、確認スイッチ９
１の直下に位置する如くにして接点９４が規制体８４Ａ
に設けられ、該接点９４と確認スイッチ９１．９　］、
　ａ、９１ｂ、９１ｃのいずれかが相対応することによ
り規制体８４Ａの回動位置を確認し、前記第１の実施例
と同様に作用して移動用シリンダ６８のストローク規制
を行なう。

次に第１８図及び第２２図に示す図面は、ストローク規
制装置６６の更に他の実施例で次の如くである。８４Ｂ
、８４Ｇは案内筒８８内に摺動自在に嵌合された規制体
で、夫々の規制体８４Ｂ、８’４Ｃの後端面には座板６
８ａに取付けたシリンダ２００，２０１のピストンロッ
ド２００ａ、２０ｖａが連設されている。而して両規制
体８４Ｂ、８４Ｃの一方の規制体には、前記第１の実施
例における規制面の前半部分が、他方の規制体にはその
後半部分が相対峙する如くに設けられる。即ち第１９図
において、規制体８４Ｂには前半部の規制面８５．８５
ａが階段状に設けられ、又他方のＮα４９ 規制体８４Ｃは、規制体８４Ｃの本体８／ＩＣｒ）より
突出する大突片２０２と、大突片２０２より突出する小
突片２０３を突設し、これ等小突片２０３の上面と大突
片２０２の上面に後半部の規制面８５ｂ、８５ｃが階段
状に設けられ、この両突片２０２．２０３の下部は嵌合
部２０４となっている。而してこの規制体８４Ｂ、８’
ＩＣの夫々には両規制体８４Ｂ、８４Ｇの対峙する側が
開放したＵ字状の長溝８６ａ、８６ｂが設けられ、この
長溝８６ａ、８６ｂは第２０図に示すように−に面より
見て恰も一本の長溝の如くに位置して設けられている。

規制杆８０はいずれか一方又は双方の長溝８６ａ、８６
ｂ内を貫通し移動用シリンダ６８に沿って上方に伸び、
該規制杆８０には前記二つの実施例と同様にストッパー
ポル１へ８３と接点８２が取付けられている。９２ａは
案内筒８８に取付けられた確認スイッチで、昇降ピン９
８の先端両面に斜面９９、Ｏｎａが設けられている以外
は、前記二つの実施例と同様の構成を有しているが、本
実施例におけるＡ降ピン９８の当接位置は、図Ｎα５０ 面から明らかなようにストッパーボルト８３が当接する
規制面と同じ規制面に当接するようになされていること
が、前記二つの実施例と異なっている。９１．９］ａ、
９１．　ｂ、９１ｃ、９１．　ｄの夫々は座板６８ａに
固着した取付板９３．９３ａに取着した確認スイッチで
、移動用シリンダ６８を最大ストロークに規制する場合
には、規制体８４Ｂ、８４Ｇの後端部に設けた接点９４
．９４ａと確認スイッチ９１．９１ｄが相対し、規制体
８４Ｂ、８／ＩＣが最後退端にあることを離設している
。

上記したように第１９図は、移動用シリンダ６８の前進
端を最大ストロークに規制する場合を示し、この時確認
スイッチ９２ａの昇降ピン９８は規制面８５に当接し、
上記より明らかなように当然にストッパ−ボルト８３も
該規制面８５に当接して以後の前進を制され、規制杆８
０の接点８２と確認スイッチ９２ａとが相対して位置確
認を行なう。次に規制面８５ａによるストローク規制を
行なう場合には、シリンダ２００を作動させて規制体８
４Ｂを前進させ、第２１図に示すように接Ｎｏ５１ 点９４が確認スイッチ９１　ａと相対して規制体８４Ｂ
が所定位置迄前進したことを確認するとシリンダ２００
の作動が停止し、上記規制体８４１３の前進により前記
二つの実施例と同様に、Ａ降ピン９８は斜面９９によっ
て段差１００を乗り越えて規制面８５ａに当接するので
、確認スイッチ９２ａは段差１００分（スト［１−り規
制計と開眼）だけ」二昇し、ストッパ−ボッ！Ｎ−８３
が規制面８５ａに当接して前進を制された時、即ら前進
ストロークを第１９図の状態にり段差＋ＯＱ分だけ短か
く規制された時、接点８２と相対して位置確認凝析なう
。尚規制体８４１’３が」二記のように前進するど第２
１図に示すように、規制面８５．８５ａの前端が大突片
２０２及び小突片２０３の下端縁に接する如くになる。

次に、規制面８５１）によるストローク規制は次の如く
にして行なわれる。規制面Ｒ５ｂによるストローク規制
を行なう場合には、−１−記第２１図に示すように前進
している規制体８／ＩＩ”３をその位置に停止させてお
き、シリンダー２０１を作動させて接点９４ａと確認ス
イッチ９１．　ｃが相対する迄（第２２図）規制体８４
Ｇを前進させるが、このｎｊｆ進により規制面８５．８
５ａは大突片２０２と小突片２０３にて構成されている
嵌合部２０４に嵌合し、両規制体８４Ｂ、８４Ｇは一体
のブロック状に連設されるので、後記の如く規制面８５
ｂにストッパーボルト８３が当接し、移動用シリンダ６
８の推力が負荷されても両突片２０２．２０３が撓むこ
とがないので規制位置に誤差が生ずるおそＪｔはない。

規制体８４Ｇが上記のように前進すれば第２１図の説明
から明らかなように、昇降ピン９８は斜面９９ａによっ
て段差１００　ａを乗り越えて規制面８５ｂに当接し、
ストッパーポル１−８３は規制面８５ｂに当接してスト
ロークを上記より更に段差１００ａの分だけ短く規制し
、接点８２は確認スイッチ９２ａと相対して位置の確認
を行なう。

尚第２２図より明らかであるが規制面８５ｃによるスト
ローク規制を行なう場合は、シリンダ２００．２０１を
作動させて接点９４が確認スインｎ５３ チ９１と相対する迄規ｌ１１１体８４Ｂを後退させると
ともに、接点９／ｌａが確認スイッチ９１ｂと相対する
迄規制体８４Ｃを前進させて行なう。又上記したストロ
ーク規制動作は、最大ストロークの規制面８５から最小
ストロークの規制面８５ｃ迄順次行なう場合についての
み説明したが、規制面８５ａを飛ばして規制面８５から
直接規制面８５））でストローク規制を行なう場合には
、第２１図に示すように規制体８４■３を移動させて−
１１，）？降ピン９８を規制面８５ａに引き上げ、その
後第２２図に示すように規制体８４Ｃを前進させること
によって行なうものである。

以上において詳述した如く本願のチャック爪の自動交換
装置は、従来の交換装置のようにｑｔに爪の交換を行な
うばかりでなく、加工するワークの把持に対応して爪の
挿着位置を適宜に変更するようにしたことにより、一本
（−組）の爪によって把持径の異なる数種類のワークを
加工し得る多能的な作業が可能となり、これにＪ：って
少ない本数の交換用の爪によって従来に数倍する加工能
力をｎ５４ 持たせ、更に第２貯蔵手段と第２移送手段によって爪の
Ｙ５’蔵能力を増加させ、多品種小量生産等多様化する
加工要求に答え、依ってランニングコストの低減を図る
とともに、段取時間を短縮して生産性の向−Ｉ；に資す
る処大なる発明である。

【図面の簡単な説明】

図面は本願実施例を示し、第１図は爪の一部を省略して
示した待機位置にある断面図、第２図は第１図の交換準
備状態を示す断面図、第３図はイーイ線でシリンダを切
断して示した第２図の平面図、第４図は第３図をローロ
線で切断して示した正面図、第５図は他を省略した第１
図ハーバ線の断面図、第６図及び第７図は要部の作動状
態を示す拡大断面図、第８図は第２図の二一二線拡大断
面図、第９図は第２図のホーホ線拡大断面図、第１０図
、第１１図は第１図の作動状態を示す部分断面図、第１
２図は第８図の作動状態を示す断面図、第１３図は第１
図の作動状態を示す部分断面図、第１４図は第１５図へ
−へ線断面図、第１５図は第１４図１−−１〜線断面図
であり、次に第１６Ｎｎ５５ 図から第２２回連はストローク規制装置の他の実施例を
示し、まず第１６図はストローク規制装置の他の実施例
の平面図、第１７図は取付板を取除いた第１６図の平面
図、第１８図より第２２図はストローク規制装置の更に
他の実施例で、第１８図は平面図、第１９図は第１８図
のチーチ線の断面図、第２０図は第１９図のリーり線断
面図、第２１図、第２２図は作動説明図である。 １・・・工作機、４・・・クイックチェンジチャック、
５・・・チャック爪自動交換装置、６・・・貯蔵手段、
７・・・移送手段、　８・・・交換手段、１Ｇ・・・爪
、５０・・・マガジン、　５２・・・ホルダー、　５７
・・歯車、５８・・・モータ、６４・・・ガイドブロッ
ク、６５・・・爪移動装置、　６６・・・ストローク規
制装置、６８・・・移動用シリンダ、８０・・・規制杆
、８３・・・ストッパーポル１−８４、Ｂ４Ａ、８４０
．８４Ｃ・・・規制体、　８５．８５ａ、８５ｂ、８５
ｃ、８５ｄ−規制面、８７　＝−ラック、８９　＝−モ
ータ、　９１、Ｏｌａ、　９１ｂ、９１ｃ、９２．９２
ａ・・・確認スイッチ、　８２．９４．９５・・・接点
、　９８・・・昇降ピン、　Ａ・・・爪交換位置、Ｂ・
・・受渡位置、　Ｙ・・・前後動装置、　Ｘ・・・上下
動装置、Ｐｌ・・・待機位置、　Ｐ２・・・作業位置特
許出願人　豊和工業株式会社 特開昭ＧＯ−１７２４４７（１９） 第８図 第１０図 第９図 第１１図 第１２図 第１３図 ２　′：ｆｆ ４６　４８　７０　９１．９１ａ、９１　ｂ４７　６９
： ５０７３ａ ７３ ＝ シー− ０１ ０２ ０４ １゜ 第１４図 ９ ｉ ト＼　目−６ 特開昭ＧＯ−１７２４４７（２４） 昨−社 ＝ 旧・ 特開昭ＧＯ−１７２４４７（２５） 、７″：Ｉトー−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■、　多数の交換用の爪を貯蔵する貯蔵手段と、１貯蔵
   手段に貯蔵されている爪を所定の受渡位置に移送し、又
   チャックより引抜かＪ′Ｌ受渡位置にある爪を貯蔵手段
   に貯蔵させる移送手段と、シリンダにて作動され、チャ
   ックより引抜いた爪を受渡位置に位置させ、又は移送手
   段によって受渡位置に移送された爪をチャックに挿着し
   、更に上記シリンダーの前進ストロークを多段階に切換
   えることにより、チャックへの爪の挿着位置を多段階に
   切換える交換手段とからなるチャック爪の自動交換装置
   。 ２、　回転自在に支承された平面形状が円形の回転体で
   、その外周に保持具を有する多数のホルダーが等ピッチ
   に設けられ、該ホルダーに交換用の爪を係°ＩＦ保持し
   て貯蔵するマガジンを貯蔵手段とした特許請求の範囲第
   １項記載のチャックＮα２ 爪の自動交換装置。 ３、　マガジンに形成された歯車にモータの駆動歯車を
   噛合させ、モータの回転によりマガジンを割出し回転さ
   せてマガジンに貯蔵されている爪を所定の受渡位置に移
   送し、又は受渡位置にある爪をマガジンに貯蔵させる移
   送手段を有する特許請求の範囲第１項、第２項記載のチ
   ャック爪の自動交換装置。 ４、　シリンダの前進ストロークの切換えは、シリンダ
   のビスＩ・ンロッドと共に前進後退を行なう規制杆に取
   着したストッパーボルトが当接する規制面を、階段状に
   多段階設けた規制体をモータ又はシリンダ等の駆動源に
   て移動させ、ストッパーボルトが当接する規制面を適宜
   に選択するようにしたストローク規制装置によって行な
   うようにした特許請求の範囲第１項から第３項記載のチ
   ャック爪の自動交換装置。 ５、　シリンダの前進ストロークの切換えは、シリンダ
   のピストンロッドと共に前進後退を行なう規制杆に取着
   したストッパーポル１へが当接するＮｎ　３ 規制面の前半部を、階段状に多段階設置Ｊた規制体と、
   後半部を階段状に多段トｉヤ設けた規制体とを移動自在
   に相対して設け、この両規制体をシリンダー又はモータ
   等の駆動源によって適宜に移動させ、ストッパ−ポル１
   〜が当接するＩＪＩ制面を選択するようにしたストロー
   ク規制装置によって行なう特許請求の範囲第１項から第
   ５項記載のチャックの自動交換装置。 ６、　外筒内に、」―端に確認スイッチが数個ＩＪられ
   バネによってｆ端が規制面に当接するように付勢した昇
   降ピンを嵌挿し、該５１降ピンに数個けられた確認スイ
   ッチど、規制杆に取（、ｌけら］した接点とを対応させ
   シリンダの前進スＩ−ロークを確認するようにした特ｉ
   Ｑ’　請求の範囲第１項から第５項記載のチャック爪の
   自動交換装置。