TW201919793A - 鑄造裝置及緊急停止方法 - Google Patents

Abstract

鑄造裝置50包含進行上模具1及下模具2之閉模及開模之第1驅動部61、使已閉模之上模具1及下模具2傾動之第2驅動部62、光學式感測器63、及控制部(主控制器60)。控制部於對藉由第2驅動部62傾動之上模具1及下模具2供給熔液至熔液冷卻為止之鑄造期間，於藉由光學式感測器63檢測到物體之情形時，不遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81而使第1驅動部61繼續閉模，且使第2驅動部62保持傾動位置。

Description

鑄造裝置及緊急停止方法

本發明係關於一種鑄造裝置及緊急停止方法。

於專利文獻1中揭示有一種重力式傾動模具鑄造裝置。該裝置包含上部框架、下部框架、開閉機構、第1主連桿構件、第1副連桿構件及驅動部。於上部框架安裝有上模具。於下部框架安裝有下模具。開閉機構藉由使上模具及下模具之任一者升降而進行上模具及下模具之閉模或開模。第1主連桿構件之上端部可旋動地連結於上部框架，下端部可旋動地連結於下部框架，且於其中央部具備旋轉軸。第1副連桿構件係與第1主連桿構件平行地配置，其上端部可旋動地連結於上部框架，其下端部可旋動地連結於下部框架，且於中央部具備旋轉軸。驅動部係連結於第1主連桿構件之旋轉軸，並使第1主連桿構件以旋轉軸為中心旋轉。上部框架、下部框架、第1主連桿構件及第1副連桿構件構成第1平行連桿機構。
先前技術文獻
專利文獻

專利文獻1：日本專利第5880792號公報

[發明所欲解決之問題]

而為了確保作業人員之安全，考慮設置光幕等存在檢測器，於藉由檢測器檢測到作業人員之進入之情形時，使動作中之鑄造裝置緊急停止的對策。通常，緊急停止係藉由即時將致動器之動力(電源)遮斷而實現。然而，於遮斷致動器之動力(電源)之情形時，有視鑄造步驟不同而恢復耗費時間之虞。於本技術領域，期望有即便於緊急停止之情形時亦可迅速恢復之鑄造裝置。
[解決問題之技術手段]

本發明之一態樣係一種利用重力進行澆注，並使用可開閉且可傾動之上模具與下模具而鑄造鑄件之鑄造裝置。鑄造裝置包含第1驅動部、第2驅動部、光學式感測器、及控制部。第1驅動部藉由使上模具及下模具之任一者升降而進行上模具及下模具之閉模及開模。第2驅動部使藉由第1驅動部閉模之上模具及下模具傾動。光學式感測器係配置於鑄造裝置周圍而檢測物體。控制部於藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源。而且，控制部於對藉由第2驅動部傾動之上模具及下模具供給熔液至熔液冷卻為止之鑄造期間，於藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源而使第1驅動部繼續閉模，且使第2驅動部保持傾動位置。

於該鑄造裝置中，於藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源。藉此，使第1驅動部及第2驅動部之動作完全停止。另一方面，於在對藉由第2驅動部傾動之上模具及下模具供給熔液至熔液冷卻為止之鑄造期間，第1驅動部及第2驅動部之動作完全停止之情形時，無法保持傾動位置而無法對模具內充分地供給熔液，有熔液於該狀態下凝固而難以自模具取出，或模具於熔液未充分凝固之狀態下打開的可能性。若遭遇此種狀況，則恢復要耗費時間。因此，於該鑄造裝置中，於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源而使第1驅動部持續閉模，且使第2驅動部保持傾動位置。藉此，可避免於熔液之量不充分之狀態下凝固或模具打開，因此即便於緊急停止之情形時亦可迅速恢復。

於一實施形態中，第1驅動部亦可包含油壓缸、對油壓缸供給作動油之第1油壓泵、驅動第1油壓泵之第1泵電動機、及控制第1泵電動機之第1驅動控制部。於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷對第1驅動控制部之電力供給，第1油壓泵持續驅動，從而保持油壓缸所產生之轉矩，因此可繼續閉模。

於一實施形態中，第1驅動部亦可包含電動缸、及驅動電動缸之第1電動控制部。於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷對第1電動控制部之電力供給，從而保持電動缸所產生之轉矩，因此可繼續閉模。又，由於不遮斷對第1電動控制部之電力供給，因而無須進行電動缸之原點恢復處理，可避免恢復耗費時間。

於一實施形態中，第2驅動部亦可包含油壓馬達、對油壓馬達供給作動油之第2油壓泵、驅動第2油壓泵之第2泵電動機、及控制第2泵電動機之第2驅動控制部。於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷對第2驅動控制部之電力供給，第2油壓泵持續驅動，從而保持油壓馬達所產生之轉矩，因此可保持傾動位置。

於一實施形態中，第2驅動部亦可包含電動馬達、及驅動電動馬達之第2電動控制部。於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器檢測到物體之情形時，不遮斷對第2驅動部之電力供給，從而保持電動馬達所產生之轉矩，因此可保持傾動位置。又，由於不遮斷對第2驅動部之電力供給，因而無須進行電動缸之原點恢復處理，可避免恢復耗費時間。

於一實施形態中，鑄造裝置亦可包含：上部框架，其安裝有上模具；下部框架，其安裝有下模具；第1主連桿構件，其上端部可旋動地連結於上部框架，其下端部可旋動地連結於下部框架，且於中央部具備旋轉軸；及第1副連桿構件，其係與第1主連桿構件平行地配置，其上端部可旋動地連結於上部框架，其下端部可旋動地連結於下部框架，且於中央部具備旋轉軸。而且，上部框架、下部框架、第1主連桿構件及第1副連桿構件亦可構成第1平行連桿機構。於藉由此種連桿機構進行動作之鑄造裝置中，可避免恢復耗費時間。

本發明之另一態樣係利用重力進行澆注，並使用可開閉且可傾動之上模具與下模具而鑄造鑄件的鑄造裝置之緊急停止方法。鑄造裝置包含：第1驅動部，其藉由使上模具及下模具之任一者升降而進行上模具及下模具之閉模及開模；第2驅動部，其使藉由第1驅動部閉模之上模具及下模具傾動。緊急停止方法包含如下步驟：於藉由配置於鑄造裝置周圍之光學式感測器檢測到物體之情形時，判定檢測時點是否包含於對傾動之上模具及下模具供給熔液至熔液冷卻為止之鑄造期間；及於判定檢測時點不包含於鑄造期間之情形時，執行遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源之第1停止處理，於判定檢測時點包含於鑄造期間之情形時，執行不遮斷第1驅動部及第2驅動部之電源而使第1驅動部繼續閉模，且使第2驅動部保持傾動位置的第2停止處理。

根據該緊急停止方法，產生與上述鑄造裝置相同之效果。
[發明效果]

根據本發明，即便於使鑄造裝置緊急停止之情形時亦可迅速恢復。

以下，參照隨附圖式對實施形態進行說明。再者，於圖式之說明中，對同一要素標註同一符號，並省略重複說明。又，圖式之尺寸比率未必與說明一致。又，「上」「下」「左」「右」之用語係基於圖示之狀態，方便進行說明者。

(第1實施形態)
參照圖1及圖2，對鑄造裝置50之構成進行說明。圖1係第1實施形態之鑄造裝置之前視圖。圖2係圖1之鑄造裝置之側視圖。圖中之X方向及Y方向為水平方向，Z方向為垂直方向。以下，亦將X方向稱為左右方向，將Z方向稱為上下方向。

鑄造裝置50係利用重力注入熔融金屬，並使用可開閉且可傾動之上模具1及下模具2鑄造鑄件的所謂重力式傾動模具鑄造裝置。注入之熔融金屬之材質並無限制。作為熔融金屬，例如使用鋁合金及鎂合金等。鑄造裝置50包含控制器，構成為可控制構成要素之動作。

如圖1及圖2所示，鑄造裝置50例如包含基座框架17、上部框架5、下部框架6、開閉機構21、左右一對主連桿構件7(第1主連桿構件7a、第2主連桿構件7b)、左右一對副連桿構件8(第1副連桿構件8a、第2副連桿構件8b)、旋轉致動器16及澆斗25。

基座框架17包含基台18、驅動側支持框架19及從動側支持框架20。基台18為包含複數個構件之組合之大致平板狀之構件，水平地設置於鑄造裝置50之設置面上。驅動側支持框架19與從動側支持框架20係以在左右方向(水平方向)上對向之方式立設於基台18上，且固定於基台18。於驅動側支持框架19之上端部及從動側支持框架20之上端部，設置有一對傾動旋轉軸承9。

上部框架5係配置於基座框架17之上方。於上部框架5安裝有上模具1。具體而言，於上部框架5之下表面經由上模模座3而安裝有上模具1。於上部框架5設置有使上模具1升降之開閉機構21。具體而言，上部框架5內置有開閉機構21，藉由開閉機構21而可升降地保持上模具1。

開閉機構21包含第1致動器22、左右一對導桿23、及左右一對導引筒24。第1致動器22藉由使上模具1及下模具2之任一者升降而進行上模具1及下模具2之閉模或開模。於本實施形態中，第1致動器22使上模具1升降。第1致動器22之下端部係安裝於上模模座3之上表面。第1致動器22藉由沿上下方向(垂直方向，此處為Z方向)伸長而經由上模模座3使上模具1下降，並藉由沿上下方向縮短而經由上模模座3使上模具1上升。第1致動器22可藉由電動、油壓、氣壓之任一者進行動作。作為一例，第1致動器22為油壓缸。導桿23通過安裝於上部框架5之導引筒24而安裝於上模模座3之上表面。

下部框架6係配置於基座框架17之上方且上部框架5之下方。於下部框架6安裝有下模具2。具體而言，於下部框架6之上表面，經由下模模座4而安裝有下模具2。於圖1及圖2所示之狀態下，上部框架5與下部框架6於上下方向相互對向。同樣地，上模具1與下模具2於上下方向相互對向。開閉機構21藉由使上模具1升降而進行上模具1及下模具2之閉模或開模。

第1主連桿構件7a為長條狀構件。第1主連桿構件7a例如為截面矩形狀之棒狀構件。第1主連桿構件7a係其上端部可旋動地連結於上部框架5，其下端部可旋動地連結於下部框架6，且於其中央部具備傾動旋轉軸10。第1主連桿構件7a於其上端部具有主連桿上部旋轉軸11，且於其下端部具有主連桿下部旋轉軸12。於本實施形態中，包含2個主連桿構件。第2主連桿構件7b為與第1主連桿構件7a相同之構成。一對主連桿構件7於左右方向(水平方向，此處為X方向)上對向配置，分別將上部框架5與下部框架6連結。此處，一對主連桿構件7隔著上模具1及下模具2而平行地對向配置。

一對主連桿構件7之中央部經由一對傾動旋轉軸10而可旋轉地連結於一對傾動旋轉軸承9。一對主連桿構件7之上端部經由一對主連桿上部旋轉軸11而可旋轉地連結於上部框架5之一對側面5a。一對主連桿構件7之下端部經由一對主連桿下部旋轉軸12而可旋轉地連結於下部框架6之一對側面6a。以當將上模具1及下模具2閉模時，於與左右方向及上下方向正交之深度方向(Y方向)上，一對主連桿構件7位於上模具1及下模具2各者之中心之方式，設定一對主連桿構件7對上部框架5及下部框架6之安裝位置。

第1副連桿構件8a為長條狀構件。第1副連桿構件8a例如為截面矩形狀之棒狀構件。第1副連桿構件8a係與第1主連桿構件7a平行地配置，其上端部可旋動地連結於上部框架5，其下端部可旋動地連結於下部框架6，且於其中央部具備副連桿中央部旋轉軸15。第1副連桿構件8a於其上端部具有副連桿上部旋轉軸13，且於其下端部具有副連桿下部旋轉軸14。於本實施形態中，包含2個副連桿構件。第2副連桿構件8b(未圖示)與第1副連桿構件8a為相同構成。一對副連桿構件8於左右方向上對向配置，將上部框架5與下部框架6連結。一對副連桿構件8以與一對主連桿構件7平行之方式配設於一對側面5a及一對側面6a。副連桿構件8之長度與主連桿構件7之長度相同。

一對副連桿構件8之上端部經由一對副連桿上部旋轉軸13而可旋轉地連結於上部框架5之一對側面5a。副連桿構件8之下端部經由一對副連桿下部旋轉軸14而可旋轉地連結於下部框架6之一對側面6a。副連桿構件8之安裝位置相對於主連桿構件7成為配置有澆斗25之側。副連桿中央部旋轉軸15係載置於基座框架17上。於圖1及圖2之狀態下，副連桿中央部旋轉軸15成為載置於驅動側支持框架19之上表面之狀態。

如此，以上部框架5、下部框架6、第1主連桿構件7a及第1副連桿構件8a構成平行連桿機構(第1平行連桿機構)。同樣地，以上部框架5、下部框架6、第2主連桿構件7b及第2副連桿構件8b構成平行連桿機構(第2平行連桿機構)。2個平行連桿機構係隔著上模具1及下模具2而對向且平行地配置。

第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10係藉由設置於第1平行連桿機構之外側之傾動旋轉軸承9而被保持於基座框架17。第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10之旋轉中心與包含閉模或開模之上模具1及下模具2、上部框架5及下部框架6的旋轉體之重心一致。同樣地，第2主連桿構件7b之傾動旋轉軸10係藉由設置於第2平行連桿機構之外側之傾動旋轉軸承9而被保持於基座框架17。第2主連桿構件7b之傾動旋轉軸10之旋轉中心與包含閉模或開模之上模具1及下模具2、上部框架5及下部框架6的旋轉體之重心一致。此處，「一致」之含義並不限定於兩者完全一致之情形，亦包含因上模具1之重量與下模具2之重量不同而存在誤差之情形。

旋轉致動器16係配置於驅動側支持框架19上。旋轉致動器16係連結於一對主連桿構件7中一者之傾動旋轉軸10連結而設置。旋轉致動器16可藉由電動、油壓、氣壓之任一者進行動作。作為一例，旋轉致動器16為電動致動器。電動致動器例如為伺服馬達等電動馬達。旋轉致動器16作為使上模具1與下模具2傾動或於水平方向上分開之驅動部而發揮功能。

上模具1與下模具2之傾動係於已藉由開閉機構21將上模具1與下模具2閉模之狀態下，藉由旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10旋轉45°~130°來進行。上模具1與下模具2向水平方向之分開係於已藉由開閉機構21將上模具1與下模具2開模之狀態下，藉由旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10旋轉特定角度來進行。上模具1與下模具2向水平方向之分開係藉由利用旋轉致動器16使第1平行連桿機構發揮作用而實現。此時，第2平行連桿機構亦配合第1平行連桿機構之動作而發揮作用。再者，第2平行連桿機構並非必需，例如亦可僅以第1平行連桿機構與第2主連桿構件7b將上部框架5及下部框架6連結，或亦可僅以第1平行連桿機構與第2副連桿構件8b將上部框架5及下部框架6連結。

澆斗25係安裝於下模具2之側面之上端部。於澆斗25之內部，劃分形成有貯存熔液之貯存部。澆斗25之澆注口25a(參照圖6)係連接於下模具2之承液口2a(參照圖6)。

圖3係表示圖1中上模具及下模具之截面之圖。此處，表示於下模具2之上表面收納有複數個芯模34之狀態。如圖3所示，鑄造裝置50包含推出機構37，該推出機構37包含推出板28(上推出板)、一對推出銷26(上推出銷)、一對返回銷27、及複數個推棒(限制構件)29。推出機構37係設置於上部框架5。

推出板28係配置於形成於上模具1之上端側之內部之內部空間。推出板28係以升降自如之狀態收容於內部空間。各推出銷26係設置於推出板28之下表面。各推出銷26於自上模具1之內部空間貫通至形成鑄件之模腔(上模腔)之孔中升降。各推出銷26以其前端將模腔內之鑄件推出。各返回銷27係設置於推出板28之下表面之與推出銷26不同之位置。各返回銷27於自上模具1之內部空間貫通至上模具1之下表面之孔中升降。各返回銷27於將上模具1與下模具2閉模之過程中，藉由其前端抵觸於下模具2之上表面而使推出板28上升。

各推棒29係設置於上部框架5之下表面。各推棒29係貫通上模模座3而配設於上部框架5之下表面。各推棒29於插入自上模具1之上表面貫通至內部空間之孔中之狀態下，其前端配置於該內部空間內之推出板28之上方。各推棒29之長度係設定為當第1致動器22縮短而上模具1成為上升端時將推出板28下推之長度。再者，上升端係指藉由第1致動器22縮短而上模具1可到達之最上方位置。即，各推棒29通過自上模具1之上表面貫通至形成於上模具1之上部位置之內部空間之孔中而以特定長度進入該內部空間內，從而阻止推出板28之上升。

於下部框架6內置有第2致動器30。第2致動器30可藉由電動、油壓、氣壓之任一者進行動作。作為一例，第2致動器30為油壓缸。第2致動器30之上端部安裝於推出構件31之下表面。左右一對導桿32通過安裝於下部框架6之導引筒33而安裝於推出構件31之下表面。

下模具2與上模具1同樣地內置有將一對推出銷26(下推出銷)與一對返回銷27連結之推出板28(下推出板)。於下模具2中，藉由第2致動器30之伸長動作而使推出構件31上升，從而頂起推出板28，藉此成為一對推出銷26與返回銷27上升之位置關係。各推出銷26以其前端推出模腔(下模腔)內之鑄件。再者，上模具1及下模具2之返回銷27於閉模時藉由返回銷27之前端所對向之模具之相對面、或對向之返回銷27之前端被推回。伴隨於此，連結於推出板28之推出銷26亦被推回。又，閉模時，藉由第2致動器30之縮短動作而使推出構件31成為下降端之位置。再者，下降端係指藉由第2致動器30縮短而下模具2可到達之最下方位置。

於上模具1之下部周圍(側面下端部)安裝有一對定位鍵35。於下模具2之上部周圍(側面上端部)可與一對定位鍵35嵌合地設置有一對鍵槽36。定位鍵35與鍵槽36構成將上模具1與下模具2於水平方向上定位之定位部。藉由該定位部而將上模具1與下模具2於水平方向上定位，因此可抑制上模具1與下模具2錯位地閉模。

繼而，對與鑄造裝置50之驅動相關之構成之詳細情況進行說明。圖4係與圖1之鑄造裝置50之驅動相關之構成之方塊圖。如圖4所示，鑄造裝置50包含主控制器60(控制部)及油壓單元70。

主控制器60係控制鑄造裝置50之驅動之整體之硬體。主控制器60例如包含具有CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)等運算裝置、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)、HDD(Hard Disk Drive，硬碟驅動器)等記憶裝置、及通信裝置等之通用電腦。

主控制器60可通信地連接於第1驅動部61、第2驅動部62、及光學式感測器63。主控制器60對第1驅動部61及第2驅動部62輸出控制信號，從而控制驅動。主控制器60連接於觸控面板等操作盤(未圖示)，根據藉由操作盤所接收之作業人員之指令操作而使第1驅動部61及第2驅動部62進行動作。主控制器60亦可參照記憶裝置中所記憶之鑄造用製程配方而使第1驅動部61及第2驅動部62進行動作。

第1驅動部61藉由使上模具及下模具之任一者升降而進行上模具1及下模具2之閉模及開模。於本實施形態中，第1驅動部61藉由使上模具1升降而進行閉模及開模。作為一例，第1驅動部61包含油壓單元70、第1致動器22、及第2致動器30。

油壓單元70對第1致動器22及第2致動器30供給作動油。油壓單元70包含油壓迴路。油壓迴路係使油壓致動器之作動油流通之流路。油壓迴路包含油壓泵71(第1油壓泵)、電動機72(第1泵電動機)、電磁閥(未圖示)、油箱(未圖示)等。油壓迴路將油箱中所貯存之作動油供給至第1致動器22及第2致動器30。油壓迴路自第1致動器22及第2致動器30回收作動油並送回油箱。如此，油壓迴路可使作動油循環。

油壓泵71抽吸油箱內之作動油而供給至第1致動器22及第2致動器30。電動機72為驅動油壓泵之機器，作為一例，為變速馬達。與電動機72之轉數相應地自油壓泵搬送作動油。油壓泵之吐出流量係藉由使電動機72之轉數與油壓泵之容積相乘而得出。

油壓單元70包含控制電動機72之轉數之驅動控制部73(第1驅動控制部)。驅動控制部73為控制電動機72之轉數之機器。驅動控制部73包含將交流轉換為直流之轉換器電路、及進行反相器控制之反相器電路。反相器電路控制反相器電路所包含之開關元件之接通斷開動作。作為一例，於驅動控制部73中，藉由輸入轉數感測器(未圖示)所檢測之電動機72之轉數(轉速)與目標轉數(目標轉速)並進行比例積分(PI)控制而生成電流指令值。然後，基於該電流指令值而生成用以使開關元件進行接通斷開動作之控制信號，將該控制信號輸出至反相器電路。藉此，以於特定時點下以特定之轉數進行動作之方式控制電動機72。

第1驅動部61係連接於電源74，藉由自電源74供給之電力進行動作。主控制器60可藉由輸出控制信號而將電源74自第1驅動部61遮斷。遮斷係指切斷電性連接。

第2驅動部62使已藉由第1驅動部61閉模之上模具1及下模具2傾動。作為一例，第2驅動部62包含旋轉控制部80(第2電動控制部)及旋轉致動器16。旋轉控制部80基於主控制器60之控制信號，將控制信號輸出至旋轉致動器16，從而進行旋轉致動器16之位置控制。位置控制係指藉由控制信號而控制旋轉致動器16之旋轉角度及轉速。於旋轉致動器16電動馬達之情形時，當旋轉致動器16不驅動時，不供給電力。

第2驅動部62連接於電源81，藉由自電源81供給之電力而進行動作。主控制器60可藉由輸出控制信號而將電源81自第2驅動部62遮斷。遮斷係指切斷電性連接。

光學式感測器63係使用光之檢測器。光學式感測器63配置於鑄造裝置50周圍而檢測物體。於下文對光學式感測器63之安裝位置之詳細情況進行說明。光學式感測器63包含投光部及受光部。光學式感測器63例如檢測作業人員通過投光部與受光部之間。作為具體之一例，光學式感測器63為光幕。光學式感測器63將檢測結果輸出至主控制器60。

主控制器60於藉由光學式感測器63檢測到物體之情形時，將第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81遮斷。藉此，第1驅動部61及第2驅動部62由於失去了動力源而停止動作。此時，累積於第1驅動部61及第2驅動部62之能量係以特定程序釋放。

主控制器60於特定鑄造期間進行例外動作。特定鑄造期間係指對藉由第2驅動部62傾動之上模具1及下模具2供給熔液至熔液冷卻為止之期間。熔液之供給之開始時點例如為按下傾動開始按鈕之時點。或者，熔液之供給之開始時點為自主控制器60對第2驅動部62輸出傾動開始之控制信號之時點。熔液之冷卻結束之時點例如為自澆注之開始時點經過預先決定之時間時。或者，熔液之冷卻結束之時點為基於檢測上模具1及下模具之溫度的感測器(未圖示)之檢測結果所得之溫度成為特定溫度以下的時點。

於在特定鑄造期間第1驅動部61完全停止之情形時，有熔液充分凝固前產生開模而熔液流出模具外之虞。又，於在特定鑄造期間第2驅動部62完全停止之情形時，有第2驅動部之轉矩釋放而無法維持傾動位置，導致澆注中斷之虞。於該情形時，有熔液於未注入充分之熔液之狀態下凝固之虞。於不充分之量之熔液凝固之情形時，有推出銷26無法到達鑄件製品之虞。若遭遇此種事態，則作業人員必需進行使用燃燒器等自模具取出鑄件製品之作業。如此，於在特定鑄造期間第1驅動部61及第2驅動部62完全停止之情形時，有恢復需要耗費大量時間之虞。

因此，主控制器60於在特定鑄造期間藉由光學式感測器63檢測到物體之情形時，不遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74而使第1驅動部61繼續閉模，且使第2驅動部62保持傾動位置。藉此，鑄造裝置50即便於緊急停止之情形時亦迅速恢復。

繼而，參照圖5~圖12，對藉由鑄造裝置50進行之鑄造方法之例進行說明。圖5係表示藉由圖1之鑄造裝置進行之鑄造方法之流程圖。圖6係圖1中之A-A箭視圖，且係用以對裝置啟動狀態進行說明之圖。圖7表示藉由平行連桿機構之動作而使上下模具滑動之第2分開狀態，係用以對製造步驟之初始狀態進行說明之圖。圖8係用以對上模具與下模具閉模之閉模狀態進行說明之圖。圖9係使已閉模之上模具及下模具旋動90°之圖。圖10係將上模具提昇至中途位置之圖。圖11係上模具及下模具滑動而成為第1分開狀態之圖。圖12係自圖11之狀態將上模具提昇至上升端之圖。

如圖5、圖6所示，鑄造裝置50於電源啟動時，上模具1位於上升端，一對主連桿構件7與一對副連桿構件8相對於鑄造裝置50之設置面呈垂直(裝置啟動狀態：步驟S11)。於步驟S11中，將鑄造裝置50之主電源接通(ON)，並且將第1驅動部61以可通電之狀態連接至電源74。第1驅動部61之電動機72藉由主控制器60之控制而開始進行動作。又，將第2驅動部62以可通電之狀態連接至電源81。

再者，鑄造裝置50係配置於作業空間(未圖示)與熔液供給裝置(未圖示)之間。鑄造裝置50係以澆斗25於Y方向上與作業空間(未圖示)對向之方式配置。作業空間係用以供作業人員進行芯模收納等作業之空間。熔液供給裝置係對澆斗25供給熔液之裝置。又，於鑄造裝置50與作業空間之間例如配置有輸送機(未圖示)。輸送機係搬送藉由鑄造裝置50所鑄造之鑄件(鑄件製品)之裝置。輸送機例如為延伸至後續步驟之裝置(例如製品冷卻裝置、除砂裝置、製品最後加工裝置等)。

繼而，如圖5及圖7所示，鑄造裝置50成為一連串鑄造步驟之初始狀態(步驟S12)。鑄造裝置50自圖6所示之狀態變更為圖7所示之初始狀態。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號，驅動旋轉致動器16。藉此，對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。

當旋轉致動器16驅動時，第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10向順時針旋轉方向旋轉。於本實施形態中，將順時針旋轉方向之旋轉設為右旋轉，將反向旋轉設為左旋轉。伴隨於此，藉由平行連桿機構之作用而使上模具1與下模具2向相反之方向畫弧滑動。具體而言，藉由使相互對向之上模具1與下模具2以傾動旋轉軸10為中心軸進行右旋轉之圓周運動，而使上模具1與下模具2以在水平方向上分開之方式移動。此時，成為上模具1移動至熔液供給裝置側之狀態(第2分開狀態)。該第2分開狀態為一連串鑄造步驟之初始狀態。於本實施形態中，將下模具2移動至熔液供給裝置側之狀態設為第1分開狀態，將上模具1移動至熔液供給裝置側之狀態設為第2分開狀態。即，第1分開狀態(參照圖11)係藉由旋轉致動器16而使上模具1向遠離熔液供給裝置之方向移動，並且使下模具2向接近熔液供給裝置之方向移動從而使上模具1及下模具2於水平方向上分開的狀態。第2分開狀態(參照圖7)係藉由旋轉致動器16而使上模具1向接近熔液供給裝置之方向移動並且使下模具2向遠離熔液供給裝置之方向移動從而使上模具1及下模具2於水平方向上分開之狀態。

其次，將芯模34收納於下模具2之特定位置(步驟S13)。收納芯模34之芯模收納例如係由作業人員進行。芯模34例如係藉由芯模造型機(未圖示)而造型。於第2分開狀態下，下模具2成為上方敞開之狀態、且安裝於下模具2之澆斗25不接觸上模具1不接觸之狀態。如此，由於下模具2之上方敞開，因而可將芯模34安全地收納至下模具2。

繼而，鑄造裝置50驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10左旋轉，暫時恢復圖6之裝置啟動狀態(步驟S14)。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號，驅動旋轉致動器16。藉此，對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。

繼而，如圖5及圖8所示，鑄造裝置50使第1致動器22伸長，將上模具1與下模具2閉模(步驟S15)。油壓單元70對第1致動器22供給作動油。藉此，第1致動器22伸長。此時，上模具1之定位鍵35與下模具2之鍵槽36嵌合，將上模具1與下模具2於水平方向上固定。又，藉由閉模而使一對主連桿構件7及一對副連桿構件8、主連桿上部旋轉軸11、主連桿下部旋轉軸12、副連桿上部旋轉軸13、及副連桿下部旋轉軸14變得不旋轉，從而上模具1、下模具2、上部框架5、下部框架6、一對主連桿構件7及一對副連桿構件8一體化。

其次，於成為已將上模具1與下模具2閉模之閉模狀態時，熔液供給裝置對澆斗25供給熔液(步驟S16)。繼而，如圖5及圖9所示，鑄造裝置50驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10大致左旋轉90°，使上模具1與下模具2成為傾動狀態(步驟S17：鑄造期間開始)。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號，驅動旋轉致動器16。藉此，對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。藉此，副連桿中央部旋轉軸15自其原本被載置之基座框架17之上表面抬起。伴隨於此，經閉模而一體化之上模具1、下模具2、上部框架5、下部框架6、一對主連桿構件7及一對副連桿構件8旋轉而將澆斗25內之熔液傾動澆注至形成於上模具1與下模具2之間之模腔(步驟S18)。

上述步驟S18之步驟結束後，保持圖9之狀態特定時間，等待注入之熔液凝固(冷卻)(步驟S19：鑄造期間結束)。再者，如上所述，此處驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10左旋轉大致90°，但亦可使其旋轉45°~130°之範圍內之所需角度，亦可使其旋轉45°~90°之範圍內之所需角度。

繼而，鑄造裝置50之主控制器60驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10右旋轉，暫時恢復圖8之狀態(步驟S20)。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號，驅動旋轉致動器16。藉此，對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。

繼而，同步進行自下模具2之脫模及開模(步驟S21)。如圖5及圖10所示般進行開模，同時亦進行自下模具2之脫模。開模係藉由鑄造裝置50使第1致動器22進行動作而開始。油壓單元70反方向地對第1致動器22供給作動油。藉此，第1致動器22縮短，上模具1上升。如此，開始上模具1與下模具2之開模。然後，與第1致動器22之縮短動作同時地開始第2致動器30之伸長動作。即，油壓單元70亦對第2致動器30供給作動油。藉由第2致動器30伸長，而將內置於下模具2之推出銷26(參照圖3)推出。藉此，將熔液於上模具1及下模具2內凝固而成之鑄件(未圖示)自下模具2脫模，成為保持於上模具1之狀態。然後，鑄造裝置50使上模具1上升至特定位置，完成開模。特定位置係指推棒29之前端與上模具1之推出板28之上表面不接觸之位置。換言之，特定位置係指推棒29之前端與上模具1之推出板28之上表面之間存在間隙之位置。

其次，如圖5及圖11所示，鑄造裝置50驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10左旋轉(步驟S22)。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號，驅動旋轉致動器16。藉此，對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。藉由平行連桿機構之作用，鑄造裝置50使上模具1與下模具2畫弧滑動，於水平方向上分開。此時，成為上模具1移動至輸送機側之狀態、即下模具2向接近熔液供給裝置之方向移動之第1分開狀態。此時之旋轉致動器16之左旋轉之角度設為使上模具1之下方敞開之狀態的30°~45°左右。

其次，如圖5及圖12所示，鑄造裝置50藉由使第1致動器22縮短而使上模具1上升至上升端。油壓單元70反方向地對第1致動器22供給作動油。當被供給作動油時，第1致動器22伸長。藉此，推棒29之前端經由內置於上模具1之推出板28而將推出銷26(參照圖6)相對於上模具1而相對地推出。其結果為，將保持於上模具1之鑄件自上模具1脫模(步驟S23)。自上模具1脫模之鑄件下落，被接收至設置於上模具1之下方之輸送機上。即，輸送機亦作為接收鑄件之接收部而發揮功能。其後，鑄件藉由輸送機而例如被搬送至製品冷卻裝置、除砂裝置、及進行去毛邊之製品最後加工裝置等。

繼而，如圖5所示，鑄造裝置50驅動旋轉致動器16而使第1主連桿構件7a之傾動旋轉軸10進行右旋轉(步驟S22)。鑄造裝置50之主控制器60輸出控制信號而驅動旋轉致動器16。對旋轉致動器16供給電力，進行依照指示之驅動。藉此，鑄造裝置50恢復初始狀態(圖7)。如上，一連串鑄造步驟完成，藉由鑄造裝置50而鑄造鑄件。又，於連續進行鑄造步驟之情形時，藉由自步驟S13之芯模設置步驟起反覆進行處理而可連續鑄造鑄件。

繼而，對鑄造裝置50之緊急停止方法進行說明。首先，對光學式感測器63之安裝位置進行說明。圖13係對鑄造裝置之光學式感測器之安裝位置進行說明之立體圖。如圖13所示，於鑄造裝置50周圍以隔著鑄造裝置50之方式對向設置有2個固定式防護罩100。2個固定式防護罩100係配置於鑄造裝置50之側方。因此，可接近鑄造裝置50之正面及背面。作業人員設置芯模等時由鑄造裝置50之正面之入口100a出入。熔液供給裝置進行澆注作業時由鑄造裝置50之背面之入口100b出入。光學式感測器63係設置於鑄造裝置50之正面之入口100a。藉由光學式感測器63而檢測作業人員進入鑄造裝置50之正面之入口100a。

圖14係對鑄造裝置之光學式感測器之安裝位置進行說明之概要圖。如圖14之狀態A所示，於鑄造裝置50為第2分開狀態之情形時，光學式感測器63與鑄造裝置50之間成為第1距離L1。如圖14之狀態B所示，於鑄造裝置50為傾動狀態之情形時，光學式感測器63與鑄造裝置50之間成為第2距離L2。如圖14之狀態C所示，於鑄造裝置50為第1分開狀態之情形時，光學式感測器63與鑄造裝置50之間成為第3距離L3。第1距離L1、第2距離L2及第3距離L3係以鑄造裝置50與光學式感測器不相互干涉之方式設定。進而，第1距離L1、第2距離L2及第3距離L3係設定為滿足特定之安全基準(例如ISO13855 安全距離規格)之距離。

圖15係表示緊急停止方法之流程圖。圖15所示之流程圖係於鑄造裝置50之電源接通之時點藉由主控制器60執行。

作為檢測判定步驟(步驟S30)，主控制器60判定是否檢測到作業人員。主控制器60基於光學式感測器63之檢測結果而判定是否檢測到作業人員。

於判定檢測到作業人員之情形時(步驟S30：是)，作為期間判定步驟(步驟S31)，主控制器60判定檢測到作業人員之檢測時點是否包含於鑄造期間。例如，主控制器60基於傾動開始按鈕之按下時點、或傾動開始之控制信號之輸出時點而判定鑄造期間之開始。主控制器60基於距傾動開始之經過時間或模具溫度而判定鑄造期間之結束。然後，主控制器60判定光學式感測器63之檢測時點(檢測時刻)是否包含於鑄造期間。

於判定檢測時點不包含於鑄造期間之情形時(步驟S31：否)，作為第1停止處理步驟(步驟S32)，主控制器60執行遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81之第1停止處理。主控制器60使遮斷第1驅動部61及第2驅動部62與電源74、81之電性連接之開關進行動作。

於判定檢測時點包含於鑄造期間之情形時(步驟S31：是)，作為第2停止處理步驟(步驟S33)，主控制器60執行不遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81而使第1驅動部61繼續閉模，且使第2驅動部62保持傾動位置的第2停止處理。

於判定未檢測到作業人員之情形時(步驟S30：否)、及第1停止處理步驟(步驟S32)或第2停止處理步驟(步驟S33)結束之情形時，圖15所示之流程圖結束。其後，主控制器60自最初執行圖15所示之流程圖直至滿足結束條件。

再者，於第2停止處理步驟(步驟S33)結束，且鑄造期間結束之情形時，主控制器60受理作業人員進行之暫時停止解除按鈕之操作。於已受理暫時停止解除按鈕之操作之情形時，主控制器60自第2停止處理步驟中停止之狀態再次開始鑄造。

以上，根據第1實施形態之鑄造裝置50，於藉由光學式感測器63而檢測到作業人員(物體)之情形時，遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81。藉此，使第1驅動部61及第2驅動部62之動作完全停止。另一方面，於在對藉由第2驅動部62傾動之上模具1及下模具2供給熔液至熔液冷卻為止之鑄造期間，第1驅動部61及第2驅動部62之動作完全停止之情形時，可能無法保持傾動位置而無法對模具內充分供給熔液，導致熔液於該狀態下凝固而難以自模具取出，或模具於熔液未充分凝固之狀態下打開。若遭遇此種狀況，則恢復要耗費時間。因此，於鑄造裝置50中，於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器63而檢測到作業人員之情形時，不遮斷第1驅動部61及第2驅動部62之電源74、81而使第1驅動部61繼續閉模，且使第2驅動部62保持傾動位置。藉此，可避免於熔液之量不充分之狀態下凝固或模具打開，因此即便於緊急停止之情形時亦可迅速恢復。

根據鑄造裝置50，在於上述鑄造期間中藉由光學式感測器63檢測到作業人員之情形時，不遮斷對第1驅動部61之電力供給而使油壓泵71持續進行驅動，從而保持第1致動器所產生之轉矩，因此可繼續閉模。進而，根據鑄造裝置50，於在上述鑄造期間中藉由光學式感測器63檢測到作業人員之情形時，不遮斷對第2驅動部62之電力供給而保持旋轉致動器16所產生之轉矩，因此可保持傾動位置。又，遮斷對第2驅動部之電力供給後進行啟動時必須執行進行定位動作而決定基準位置的原點恢復處理。而根據鑄造裝置50，無須進行原點恢復處理，因此可避免恢復耗費時間。

(第2實施形態)
圖16係第2實施形態之鑄造裝置之前視圖。如圖16所示，第2實施形態之鑄造裝置50A與第1實施形態之鑄造裝置50之主要不同之處在於使下模具2升降之開閉機構21係設置於下部框架6。藉此，於鑄造裝置50A中，可使下模具2進行升降。以下，以第2實施形態之鑄造裝置50A與第1實施形態之鑄造裝置50之不同之處為中心進行說明，並省略共通之說明。

圖17係表示圖16中上模具及下模具之截面之圖。如圖17所示，於鑄造裝置50A中，第2致動器30係設置於上部框架5，推出機構37係設置於下部框架6。於鑄造裝置50A中，推出板28係配置於形成於下模具2之下端側之內部之內部空間。各推出銷26係設置於推出板28之上表面。各推出銷26於自下模具2之內部空間貫通至形成鑄件之模腔之孔中升降。各推出銷26以其前端將模腔內之鑄件推出。各返回銷27設置於推出板28之上表面之與推出銷26不同之位置。各返回銷27於自下模具2之內部空間貫通至下模具2之上表面之孔中升降。各返回銷27於將上模具1與下模具2閉模之過程中，藉由其前端抵觸於上模具1之下表面而使推出板28下降。

各推棒29係設置於下部框架6之上表面。各推棒29係貫通下模模座4而配設於下部框架6之上表面。各推棒29於插入自下模具2之下表面貫通至內部空間之孔中之狀態下，其前端係配置於該內部空間內之推出板28之下方。各推棒29之長度設定為當第1致動器22縮短而下模具2成為下降端時將推出板28頂起之長度。即，各推棒29通過自下模具2之下表面貫通至形成於下模具2之下部位置之內部空間之孔中而以特定長度進入該內部空間內，從而阻止推出板28之下降。其他構成與第1實施形態之鑄造裝置50相同。

於藉由鑄造裝置50A進行之鑄造方法中，於上述步驟S21中，同步進行自上模具1之脫模及開模。具體而言，鑄造裝置50A藉由設置於下部框架6之開閉機構21而使下模具2下降，從而開始上模具1與下模具2之開模。與此同時地，開始設置於上部框架5之第2致動器30之伸長動作。藉由第2致動器30之伸長而將內置於上模具1之推出銷26推出。藉此，將熔液於上模具1及下模具2內凝固而成之鑄件(未圖示)自上模具1脫模，成為保持於下模具2之狀態。又，於上述步驟S23中，進行自下模具2之脫模。具體而言，藉由開閉機構21而使下模具2下降至下降端。藉此，推棒29之前端經由內置於下模具2之推出板28而將推出銷26相對於下模具2相對地推出。其結果為將保持於下模具2之鑄件自下模具2脫模。

藉由鑄造裝置50A，產生與上述鑄造裝置50同樣之效果。

以上，對各實施形態進行了說明，但本發明並不限定於上述各實施形態。例如亦可代替藉由第2致動器30進行鑄件自上模具1或下模具2之脫模而以彈簧將推出板28推出。於該情形時，於上模具1及下模具2之閉模時藉由上模具1而將下模具2之返回銷27下推從而使推出銷26下降，閉模力與返回銷27之下推力相抵消，可減少致動器之數量。

又，鑄造裝置50可配置複數個。此時，只要可藉由熔液供給裝置進行供液，則鑄造裝置之配置並無限制。又，芯模收納亦可不由作業人員進行，例如藉由包含多關節構造之臂部之芯模收納用機器人進行。又，開閉機構21亦可使上模具1及下模具2之兩者升降。

又，第1致動器22並不限定於油壓致動器，亦可為電動致動器。例如，第1致動器22亦可包含電動缸及驅動控制部(第1電動控制部)。

又，旋轉致動器16並不限定於電動致動器，亦可為油壓馬達等油壓致動器。例如，旋轉致動器16亦可連接於油壓單元。油壓單元之油壓迴路亦可包含油壓泵(第2油壓泵)、電動機(第2泵電動機)、電磁閥(未圖示)、油箱(未圖示)等。又，油壓單元亦可包含控制電動機之轉數之驅動控制部(第2驅動控制部)。

1‧‧‧上模具

2‧‧‧下模具

2a‧‧‧承液口

5‧‧‧上部框架

5a‧‧‧側面

6‧‧‧下部框架

6a‧‧‧側面

7‧‧‧一對主連桿構件

7a‧‧‧第1主連桿構件

7b‧‧‧第2主連桿構件

8‧‧‧一對副連桿構件

8a‧‧‧第1副連桿構件

8b‧‧‧第2副連桿構件

9‧‧‧傾動旋轉軸承

10‧‧‧傾動旋轉軸

11‧‧‧主連桿上部旋轉軸

12‧‧‧主連桿下部旋轉軸

13‧‧‧副連桿上部旋轉軸

14‧‧‧副連桿下部旋轉軸

15‧‧‧副連桿中央部旋轉軸

16‧‧‧旋轉致動器

17‧‧‧基座框架

18‧‧‧基台

19‧‧‧驅動側支持框架

20‧‧‧從動側支持框架

21‧‧‧開閉機構

22‧‧‧第1致動器

23‧‧‧導桿

24‧‧‧導引筒

25‧‧‧澆斗

25a‧‧‧澆注口

26‧‧‧推出銷

27‧‧‧返回銷

28‧‧‧推出板

29‧‧‧推棒

30‧‧‧第2致動器

31‧‧‧推出構件

32‧‧‧導桿

33‧‧‧導引筒

34‧‧‧芯模

35‧‧‧定位鍵

36‧‧‧鍵槽

37‧‧‧推出機構

50‧‧‧鑄造裝置

50A‧‧‧鑄造裝置

60‧‧‧主控制器(控制部)

61‧‧‧第1驅動部

62‧‧‧第2驅動部

63‧‧‧光學式感測器

70‧‧‧油壓單元

71‧‧‧油壓泵

72‧‧‧電動機

73‧‧‧驅動控制部

74‧‧‧電源

80‧‧‧旋轉控制部

81‧‧‧電源

100‧‧‧固定式防護罩

100a‧‧‧正面之入口

100b‧‧‧背面之入口

圖1係第1實施形態之鑄造裝置之前視圖。

圖2係圖1之鑄造裝置之側視圖。

圖3係表示圖1中上模具及下模具之截面之圖。

圖4係與圖1之鑄造裝置之驅動相關之構成之方塊圖。

圖5係表示藉由圖1之鑄造裝置進行之鑄造方法之流程圖。

圖6係圖1中之A-A箭視圖，係用以對裝置啟動狀態進行說明之圖。

圖7表示上下模具藉由平行連桿機構之動作而滑動之第2分開狀態，係用以對製造步驟之初始狀態進行說明之圖。

圖8係用以對上模具與下模具閉模之閉模狀態進行說明之圖。

圖9係使已閉模之上模具及下模具旋動90°之圖。

圖10係將上模具提昇至中途位置之圖。

圖11係上模具及下模具滑動而成為第1分開狀態之圖。

圖12係自圖11之狀態將上模具提昇至上升端之圖。

圖13係對鑄造裝置之光學式感測器之安裝位置進行說明之立體圖。

圖14(A)~(C)係對鑄造裝置之光學式感測器之安裝位置進行說明之概要圖。

圖15係表示緊急停止方法之流程圖。

圖16係第2實施形態之鑄造裝置之前視圖。

圖17係表示圖16中上模具及下模具之截面之圖。

Claims (7)

1. 一種鑄造裝置，其係利用重力進行澆注，並使用可開閉且可傾動之上模具與下模具而鑄造鑄件者，且包含： 第1驅動部，其藉由使上述上模具及上述下模具之任一者升降而進行上述上模具及上述下模具之閉模及開模； 第2驅動部，其使藉由上述第1驅動部閉模之上述上模具及上述下模具傾動； 光學式感測器，其配置於上述鑄造裝置周圍而檢測物體；及 控制部，其於藉由上述光學式感測器檢測到上述物體之情形時，遮斷上述第1驅動部及上述第2驅動部之電源；且 上述控制部 於對藉由上述第2驅動部傾動之上述上模具及上述下模具供給熔液至上述熔液冷卻為止之鑄造期間，於藉由上述光學式感測器檢測到上述物體之情形時，不遮斷上述第1驅動部及上述第2驅動部之電源而使上述第1驅動部繼續閉模，且使上述第2驅動部保持傾動位置。
2. 如請求項1之鑄造裝置，其中上述第1驅動部包含油壓缸、對上述油壓缸供給作動油之第1油壓泵、驅動上述第1油壓泵之第1泵電動機、及控制上述第1泵電動機之第1驅動控制部。
3. 如請求項1之鑄造裝置，其中上述第1驅動部包含電動缸、及驅動上述電動缸之第1電動控制部。
4. 如請求項1至3中任一項之鑄造裝置，其中上述第2驅動部包含油壓馬達、對上述油壓馬達供給作動油之第2油壓泵、驅動上述第2油壓泵之第2泵電動機、及控制上述第2泵電動機之第2驅動控制部。
5. 如請求項1至3中任一項之鑄造裝置，其中上述第2驅動部包含電動馬達、及驅動上述電動馬達之第2電動控制部。
6. 如請求項1至5中任一項之鑄造裝置，其包含： 上部框架，其安裝有上述上模具； 下部框架，其安裝有上述下模具； 第1主連桿構件，其上端部可旋動地連結於上述上部框架，其下端部可旋動地連結於上述下部框架，且於中央部具備旋轉軸；及 第1副連桿構件，其係與上述第1主連桿構件平行地配置，其上端部可旋動地連結於上述上部框架，其下端部可旋動地連結於上述下部框架，且於中央部具備旋轉軸；且 上述上部框架、上述下部框架、上述第1主連桿構件及上述第1副連桿構件構成第1平行連桿機構。
7. 一種緊急停止方法，其係利用重力進行澆注，並使用可開閉且可傾動之上模具與下模具而鑄造鑄件的鑄造裝置之緊急停止方法，且 上述鑄造裝置包含： 第1驅動部，其藉由使上述上模具及上述下模具之任一者升降而進行上述上模具及上述下模具之閉模及開模；及 第2驅動部，其使藉由上述第1驅動部閉模之上述上模具及上述下模具傾動；且 上述緊急停止方法包含以下步驟： 於藉由配置於上述鑄造裝置周圍之光學式感測器檢測到物體之情形時，判定檢測時點是否包含於對傾動之上述上模具及上述下模具供給熔液至上述熔液冷卻為止之鑄造期間； 於判定上述檢測時點不包含於上述鑄造期間之情形時，執行遮斷上述第1驅動部及上述第2驅動部之電源之第1停止處理，於判定上述檢測時點包含於上述鑄造期間之情形時，執行不遮斷上述第1驅動部及上述第2驅動部之電源而使上述第1驅動部繼續閉模，且使上述第2驅動部保持傾動位置的第2停止處理。