TW201829130A - 自動定位鐵件及貼膠帶的裝置及方法 - Google Patents

Abstract

一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，屬於自動化設備領域，具體公開了在裝置上設置轉盤和CCD視覺定位模組；其中轉盤上設置有鐵件吸盤和膠帶吸盤；CCD視覺定位模組可以視覺定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置。本發明還公開了應用該裝置定位鐵件的方法，實現了智慧識別定位，具有結構緊湊、節約製造成本、定位精度高、定位速度快、實用性強、穩定性能好等優點，同時全面自動化裝置節省人力成本。

Description

自動定位鐵件及貼膠帶的裝置及方法

本發明是有關於一種自動化設備，且特別是有關於一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置及方法。

治具是在機械製造領域作為協助控制位置或動作（或兩者）的一種工具。有許多類型的治具是客制化的，是為了實現提高生產力、重複特定動作、或使工作更加精確的目的。

在液晶顯示器的組裝過程中，需要用膠帶對固定電源板和介面板的鐵件進行位置的固定，確保鐵件在面板上落入正確的位置。人工作業需要使用專用的治具對鐵件進行定位，然後貼上膠帶使鐵件和面板相對位置固定，重複作業，勞動強度大，剝、貼膠帶比較耗時。而且用專用治具定位鐵件時，需針對不同機種設計製造不同的治具，治具保有數量較多。定位治具的精度在使用過程中會發生變化，可能會導致定位不準。

而且剝標機適合剝離有一定硬度的標籤，醋酸膠帶較軟，不適合用剝標機直接自動剝離；而且膠帶緊密相鄰，無間隙，剝離時易互相黏連；離型紙較薄弱，自動剝離時易撕裂，這些都為貼膠帶的技藝實現全自動化提供了難度。

為了節省了人力，提高了效率，解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置。所述技術方案如下：

一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，包括轉盤和CCD視覺定位模組； 轉盤上設置有鐵件吸盤和膠帶吸盤；鐵件吸盤，用於吸附鐵件並移動至面板上固定鐵件的第一位置；膠帶吸盤，用於吸附膠帶並移動至面板上貼附膠帶的第二位置然後壓合該膠帶。 CCD視覺定位模組，設置於工作平台的上方，包括視覺定位模組，用於視覺定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置。

進一步地，轉盤上還設置有數量為多個的氣缸元件，且鐵件吸盤和膠帶吸盤通過氣缸元件與轉盤相連接； 氣缸組件包括底座、底座上安裝的管狀殼體、殼體內部安裝的活塞和活塞底部安裝的固定管，固定管與所述膠帶吸盤或鐵件吸盤相連接，氣缸元件用於驅動鐵件吸盤和膠帶吸盤在與轉盤相垂直的方向上作伸縮運動。

進一步地，膠帶吸盤為方形，分佈設置於轉盤的底面；鐵件吸盤為圓形，分佈設置於轉盤底面且位於膠帶吸盤的內側。

進一步地，這種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置還包括懸臂模組，懸臂模組包括機械手和電機元件；電機元件用於驅動機械手移動；機械手與轉盤相連接，並通過設置於機械手內部的旋轉馬達驅動轉盤帶動鐵件吸盤和膠帶吸盤全角度旋轉。

進一步地，該裝置還包括剝標機構，用於剝離並吸取膠帶，向膠帶吸盤提供膠帶；

剝標機構的出口處設置有剝標板；剝標板具有剝標桿，剝標桿平行設置於剝標板彎折處的下方；剝標機構出口處上方還具有空氣噴嘴，空氣噴嘴用於使膠帶保持平展以便於吸取。

進一步地，裝置還包括壓鐵件機構，所述壓鐵件機構設置於所述機械手的底座和所述剝標機構之間，包括電機帶動的旋轉機構和氣缸帶動的下壓機構，用於在鐵件吸盤將鐵件置於第一位置後壓住鐵件以用於膠帶吸盤貼附並壓合膠帶。

該裝置還包括固定支架模組，包括位於工作平台表面的兩個相平行的X軸固定滑台和設置於兩個X軸固定滑台之間的Y軸移動滑台，用於調整面板的位置；當控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板進入工作平台後，處理器控制固定支架模組的Y軸移動滑台將工作平台推送到固定基準邊，可保證其在CCD視覺定位時面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺定位的精度。

固定支架模組還包括設置於工作平台上方的Y軸橫樑和Z軸縱樑；CCD視覺定位模組設置於固定支架模組的Y軸橫樑中間，即設置於工作平台的上方與機台中心垂直的位置，可以使得CCD視野範圍需要覆蓋到整個機台。

本發明還公開了一種自動定位鐵件及貼膠帶的方法，包括以下步驟： S1：控制剝標機構剝離膠帶，且控制轉盤上設置的膠帶吸盤吸取膠帶； S2：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板進入工作平台； S3：控制CCD視覺定位模組記錄鐵件放置在面板上的圖像資訊，並將採集的圖像資訊返回給處理器； S4：接收並對採集的圖像進行處理後輸出當前位置資訊，且將當前位置資訊與設定位置資訊進行比對並判斷： 若當前位置資訊與設定位置資訊完全相同，則進入S6； 若當前位置資訊與設定位置資訊不完全相同，則進入S5； S5：控制懸臂模組的機械手移動和驅動轉盤旋轉至S3所述當前鐵件的位置，然後控制轉盤上的鐵件吸盤吸起鐵件並移動至設定位置放下鐵件，然後重複S3； S6：控制壓鐵件機構壓住鐵件，然後控制壓鐵件機構離開鐵件； S7：控制CCD視覺定位模組記錄貼附膠帶區域的位置，並將資訊傳遞給處理器； S8：接收並對採集的圖像資訊進行處理後將貼附膠帶區域的位置資訊輸出，控制懸臂模組的機械手移動和轉盤旋轉至面板上貼附膠帶區域，並控制膠帶吸盤貼附並壓合S1吸取的膠帶； S9：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板流出工作平台。

進一步地，其中S1中剝標機構剝離膠帶的具體方式為膠帶在剝標板上水平流出到剝標板的端部，在下方的剝標桿處彎折被轉盤上的膠帶吸盤剝離和吸取。

進一步地，其中S3或S7中CCD視覺定位模組記錄圖像資訊的具體方式為，所述控制器發出指令驅動光源，同時觸發曝光採集圖像，圖像採集完成後光源停止工作。

本發明實現了液晶面板上鐵件的智慧識別定位，而且具有結構緊湊、節約製造成本、定位精度高、定位速度快、實用性強、穩定性能好等特點，同時全面自動化、節省人力成本；而且裝置改進後的剝標機構可以自動剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置實現了全程自動化和用途範圍更廣。

使用全自動化裝置取代人工對進行鐵件定位及貼膠帶，降低人工勞動強度，提高生產效率；採用機器視覺定位取代專用的定位治具，換線時只需在程式上切換機種，無需進行治具的更換，省去了治具管理的環節，同時解決了定位治具精度變異的問題；解決了較軟材質膠帶難以剝離、吸取的問題。

為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式詳細說明如下：

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域具有通常知識者在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。 實施例1

本發明實施例提供了一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置1，參見第2圖，包括但不限於工作平台2和設置在工作平台2上用於運送面板的緩衝皮帶3，在工作平台2上還設置有轉盤4、CCD視覺定位模組5、懸臂模組6、壓鐵件機構7、剝標機構8、固定支架模組9和處理器10。

處理器10，用於接收和發出指令控制所有元件工作，且用於處理獲取的資訊；處理器與緩衝皮帶的驅動電機、在工作平台上設置的轉盤、CCD視覺定位模組、懸臂模組、壓鐵件機構和剝標機構通過無線或有線相連接進行資料資訊的交互。

參見第1圖，轉盤4上設置有鐵件吸盤11和膠帶吸盤12；鐵件吸盤11，用於吸附鐵件並在處理器10的控制下移動至面板上固定鐵件的第一位置；膠帶吸盤12，用於吸附膠帶並在處理器10的控制下移動至面板上貼附膠帶的第二位置並壓合該膠帶；通過將鐵件吸盤和膠帶吸盤同時設置於轉盤上，使得裝置結構緊湊、製造成本降低；另外，通過同一個懸臂模組的機械手實現鐵件的抓取和膠帶的吸取，相較於人為的抓取和吸取，節省了人力，從而提高了效率。

於實際應用中，鐵件吸盤11將鐵件移動至面板上的第一位置後即收起，隨即吸附膠帶的膠帶吸盤12再移動至貼附膠帶的第二位置以將鐵件貼附於面板上進行固定，較佳地，所述第二位置為鐵件的周緣與面板的接觸位置。

進一步地，轉盤4為圓形轉盤，旋轉該轉盤4可達到360度全角度的靈活移動。

進一步地，轉盤4上還設置有氣缸組件13，且鐵件吸盤11和膠帶吸盤12通過氣缸元件13與轉盤4相連接；氣缸元件的數量為多個，每個氣缸元件13包括底座、底座上安裝的管狀殼體、殼體內部安裝的活塞和活塞底部安裝的固定管，固定管與膠帶吸盤12或鐵件吸盤11相連接，氣缸元件13用於驅動鐵件吸盤11和膠帶吸盤12在與轉盤4相垂直的方向上作伸縮運動。

氣缸元件的伸縮運動實現了膠帶吸盤和鐵件吸盤設置於同一個轉盤上卻可以交替工作的效果，具體表現為在一個工作週期內，吸附膠帶時，與膠帶吸盤相連的氣缸元件呈現伸展狀態，從剝標機構吸取膠帶，然後與膠帶吸盤相連的氣缸元件轉變為縮回狀態；定位鐵件時，與鐵件吸盤相連的氣缸元件呈現伸展狀態，鐵件吸盤吸附鐵件並在處理器的控制下移動至面板上固定鐵件的第一位置放下鐵件，然後與鐵件吸盤相連的氣缸元件轉變為縮回狀態；貼附膠帶時，與膠帶吸盤相連的氣缸元件再次轉變伸展狀態，膠帶吸盤在處理器的控制下移動至面板上貼附膠帶的第二位置貼附膠帶並壓實該膠帶，然後與膠帶吸盤相連的氣缸元件轉變為縮回狀態。

進一步地，膠帶吸盤12為方形，分佈設置於轉盤4的底面；鐵件吸盤11為圓形，分佈設置於轉盤4底面且位於膠帶吸盤12的內側。膠帶吸盤與鐵件吸盤的這種相對位置的設置使得膠帶吸盤和鐵件吸盤設置於同一個轉盤上卻可以相互獨立、彼此互不影響地交替工作，準確吸取各自目標物。

進一步地，鐵件吸盤11包括多個吸嘴，所述多個吸嘴用於共同吸附鐵件，較佳地，所述多個吸嘴呈圓形或方形設置，但本發明不以此為限。膠帶吸盤12包括第一吸盤和第二吸盤，分別吸附兩個膠帶並貼附於面板上的第二位置和第三位置。舉例來說，第二位置和第三位置設置於鐵件的兩個相對側，藉此即可將鐵件貼附固定於面板上。較佳地，兩個膠帶吸盤設置在鐵件吸盤11的外側，當鐵件吸盤11吸附鐵件至面板的第一位置後，第一吸盤移動至第二位置進行貼附，隨後第二吸盤再移動第三位置進行貼附。當然，膠帶吸盤12也可包括更多吸盤用以對多個位置進行先後貼附，例如包括四個吸盤，分別用於對鐵件的四側進行貼附，更進一步地，多個吸盤可呈環形設置，亦即設置在轉盤4的端側，旋轉移動轉盤4即可依次將多個吸盤進行位置調整。當然，膠帶吸盤12所包括的吸盤的具體數量及位置可根據實際需要進行設計。

進一步地，CCD視覺定位模組5，設置於工作平台的上方， CCD視覺定位模組5包括視覺定位模組、圖像採集模組和光源模組；CCD視覺定位模組用於視覺定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置，具體地，CCD視覺定位模組可以設置於工作平台上方的中間部位，可以全面掃描到整個工作平台；圖像採集模組，用於採集包含相對位置資訊的圖像；光源模組，用於提供曝光光源，具體地，光源模組可均勻分佈設置於工作平台上方或集中設置於工作平台的中間區域。CCD視覺定位模組的設置實現了裝置自動和精準確定固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置的功能，自動定位鐵件相對於人工定位具有定位精度高、定位速度快、實用性強、穩定性能好等優勢，採用機器視覺定位取代專用的定位治具，換線時只需在程式上切換機種，無需進行治具的更換，省去了治具管理的環節，同時解決了定位治具精度變異的問題。另外，通過光源模組提供曝光光源，還可以避免光源不足對CCD視覺定位模組的定位效果造成的影響，提高了定位精度。

進一步地，懸臂模組6包括機械手14和電機元件15；電機元件15用於驅動機械手14移動；機械手14與轉盤4相連接，並通過設置於機械手1內部的旋轉馬達驅動轉盤帶動鐵件吸盤11和膠帶吸盤12全角度旋轉。懸臂模組的電機元件和旋轉馬達可以實現轉盤及其鐵件吸盤和膠帶吸盤在處理器的控制下在水平平面、豎直空間以及360度全角度的靈活迅速的移動，為準確到達固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置提供了結構基礎。

進一步地，該裝置還包括剝標機構8，用於剝離並吸取膠帶，向膠帶吸盤提供膠帶； 具體地，剝標機構8的出口處設置有剝標板；剝標板具有剝標桿，剝標桿平行設置於剝標板彎折處的下方；剝標機構8出口處上方還具有空氣噴嘴，空氣噴嘴用於使膠帶保持平展以便於吸取。剝標板下設剝標桿的結構和空氣噴嘴結構使得剝標機構可以自動剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置整體實現了全程自動化，大大提升了整個流程的工作效率、縮短了工作週期，而且較軟材質膠帶的自動化貼附，使得裝置的應用範圍更廣、自動化程度更高。

進一步地，該裝置還包括壓鐵件機構7，所述壓鐵件機構7設置於所述機械手14的底座和剝標機構8之間，包括電機帶動的旋轉機構和氣缸帶動的下壓機構，用於在鐵件吸盤11將鐵件置於第一位置後壓住鐵件以用於膠帶吸盤12貼附並壓合膠帶，使得膠帶貼附更加穩定牢固。

進一步地，該裝置還包括固定支架模組9，包括位於工作平台表面的兩個相平行的X軸固定滑台16和設置於兩個X軸固定滑台之間的Y軸移動滑台17，用於調整面板的位置；當控制緩衝皮帶3運送載帶鐵件的面板進入工作平台2後，處理器10控制固定支架模組9的Y軸移動滑台17將工作平台2推送到固定基準邊，可保證其在CCD視覺定位時面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺定位的精度。

進一步地，固定支架模組9還包括設置於工作平台2上方的Y軸橫樑18和Z軸縱樑19； 具體地，CCD視覺定位模組5設置於固定支架模組9的Y軸橫樑18中間，即設置於工作平台2的上方與工作平台2中心垂直的位置，可以使得CCD視野範圍覆蓋到整個機台。

本發明實施例提供了一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，通過將鐵件吸盤和膠帶吸盤同時設置於轉盤上，使得裝置結構緊湊、製造成本降低；另外，通過同一個懸臂模組的機械手實現鐵件的抓取和膠帶的吸取，相較於人為的抓取和吸取，節省人力，也提高了工作效率。 實施例2

本發明實施例提供了一種自動定位鐵件及貼膠帶的方法，參見第3圖，所述方法包括： S1：控制剝標機構剝離膠帶，且控制轉盤上設置的膠帶吸盤吸取膠帶；S1中剝標機構剝離膠帶的具體方式為膠帶在剝標板上水平流出到剝標板的端部，在下方的剝標桿處彎折被轉盤上的膠帶吸盤剝離和吸取； S2：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板進入工作平台；然後處理器控制固定支架模組的Y軸移動滑台將工作平台推送到固定基準邊；可保證其在CCD視覺定位時面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺定位的精度； S3：控制CCD視覺定位模組記錄鐵件放置在面板上的圖像資訊，並將採集的圖像資訊返回給處理器；其中CCD視覺定位模組記錄圖像資訊的具體方式為，所述控制器發出指令驅動光源模組發出光源，同時觸發圖像採集模組進行曝光採集圖像，圖像採集完成後光源模組停止工作； S4：接收並對採集的圖像進行處理後輸出當前位置資訊，且將當前位置資訊與設定位置資訊進行比對並判斷： 若當前位置資訊與設定位置資訊完全相同，則進入S6； 若當前位置資訊與設定位置資訊不完全相同，則進入S5； S5：控制懸臂模組的機械手移動和驅動轉盤旋轉至S3所述當前鐵件的位置，然後控制轉盤上的鐵件吸盤吸起鐵件並移動至設定位置放下鐵件，然後重複S3； S6：控制壓鐵件機構壓住鐵件，然後控制壓鐵件機構離開鐵件； S7：控制CCD視覺定位模組記錄貼附膠帶區域的位置，並將資訊傳遞給處理器；其中CCD視覺定位模組記錄圖像資訊的具體方式為，所述控制器發出指令驅動光源模組發出光源，同時觸發圖像採集模組進行曝光採集圖像，圖像採集完成後光源模組停止工作； S8：接收並對採集的圖像資訊進行處理後將貼附膠帶區域的位置資訊輸出，控制懸臂模組的機械手移動和轉盤旋轉至面板上貼附膠帶區域，並控制膠帶吸盤貼附並壓合S1吸取的膠帶； S9：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板流出工作平台。

本發明實施例提供了一種自動定位鐵件及貼膠帶的方法，實現了液晶面板上鐵件的智慧識別定位，而且具有結構緊湊、節約製造成本、定位精度高、定位速度快、實用性強、穩定性能好等特點，同時全面自動化、節省人力成本；而且裝置改進後的剝標機構可以自動剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置實現了全程自動化和用途範圍更廣。另外，使用全自動化裝置取代人工對進行鐵件定位及貼膠帶的操作，降低人工勞動強度，提高生產效率；採用機器視覺定位取代專用的定位治具，換線時只需在程式上切換機種，無需進行治具的更換，省去了治具管理的環節，同時解決了定位治具精度變異的問題；解決了較軟材質膠帶難以剝離、吸取的問題。

綜上所述，雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

1‧‧‧自動定位鐵件及貼膠帶的裝置

2‧‧‧工作平台

3‧‧‧緩衝皮帶

4‧‧‧轉盤

5‧‧‧CCD視覺定位模組

6‧‧‧懸臂模組

7‧‧‧壓鐵件機構

8‧‧‧剝標機構

9‧‧‧固定支架模組

10‧‧‧處理器

11‧‧‧鐵件吸盤

12‧‧‧膠帶吸盤

13‧‧‧氣缸元件

14‧‧‧機械手

15‧‧‧電機元件

16‧‧‧X軸固定滑台

17‧‧‧Y軸移動滑台

18‧‧‧Y軸橫樑

19‧‧‧Z軸縱樑

第1圖是本發明實施例提供的一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置的轉盤結構示意圖； 第2圖是本發明實施例提供的一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置的結構示意圖； 第3圖是本發明實施例提供的一種自動定位鐵件及貼膠帶的方法流程圖。

Claims (10)

1. 一種自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，用於將鐵件固定在面板上，所述裝置包括轉盤和CCD視覺定位模組； 所述轉盤上設置有鐵件吸盤和膠帶吸盤；所述鐵件吸盤，用於吸附所述鐵件並移動至所述面板上固定所述鐵件的第一位置；所述膠帶吸盤，用於吸附膠帶並移動至所述面板上貼附所述膠帶的第二位置然後壓合該膠帶； 所述CCD視覺定位模組，設置於工作平台的上方，包括視覺定位模組，用於視覺定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置。
2. 根據申請專利範圍第1項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述轉盤還設置有氣缸組件，且所述鐵件吸盤和膠帶吸盤通過所述氣缸元件與所述轉盤相連接； 所述氣缸元件的數量為多個，且每個氣缸元件包括底座、底座上安裝的管狀殼體、殼體內部安裝的活塞和活塞底部安裝的固定管，所述固定管與所述膠帶吸盤或鐵件吸盤相連接；所述氣缸組件用於驅動所述鐵件吸盤和膠帶吸盤在與所述轉盤相垂直的方向上作伸縮運動。
3. 根據申請專利範圍第1或2項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述膠帶吸盤為方形，分佈設置於所述轉盤的底面；所述鐵件吸盤為圓形，分佈設置於所述轉盤底面且位於所述膠帶吸盤的內側。
4. 根據申請專利範圍第3項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述裝置還包括懸臂模組，所述懸臂模組包括機械手和電機元件；所述電機元件用於驅動所述機械手移動；所述機械手與所述轉盤相連接，並通過設置於所述機械手內部的旋轉馬達驅動所述轉盤帶動所述鐵件吸盤和膠帶吸盤全角度旋轉。
5. 根據申請專利範圍第4項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述裝置還包括剝標機構，用於剝離並吸取膠帶，向膠帶吸盤提供膠帶； 所述剝標機構的出口處設置有剝標板；所述剝標板具有剝標桿，所述剝標桿平行設置於所述剝標板彎折處的下方；所述剝標機構出口處上方還具有空氣噴嘴，所述空氣噴嘴用於使膠帶保持平展以便於吸取。
6. 根據申請專利範圍第5項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述裝置還包括壓鐵件機構，所述壓鐵件機構設置於所述機械手的底座和所述剝標機構之間，包括電機帶動的旋轉機構和氣缸帶動的下壓機構，用於在鐵件吸盤將鐵件置於第一位置後壓住鐵件以用於膠帶吸盤貼附並壓合膠帶。
7. 根據申請專利範圍第6項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的裝置，其中所述裝置還包括固定支架模組，所述固定支架模組，包括位於工作平台表面的兩個相平行的X軸固定滑台和設置於所述兩個X軸固定滑台之間的Y軸移動滑台，用於調整面板的位置；所述固定支架模組還包括設置於工作平台上方的Y軸橫樑和Z軸縱樑； 所述CCD視覺定位模組設置於所述固定支架模組的Y軸橫樑中間。
8. 一種自動定位鐵件及貼膠帶的方法，所述方法包括： S1：控制剝標機構剝離膠帶，且控制轉盤上設置的膠帶吸盤吸取膠帶； S2：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板進入工作平台； S3：控制CCD視覺定位模組記錄鐵件放置在面板上的圖像資訊，並將採集的圖像資訊返回給處理器； S4：接收並對採集的圖像進行處理後輸出當前位置資訊，且將當前位置資訊與設定位置資訊進行比對並判斷： 若當前位置資訊與設定位置資訊完全相同，則進入S6； 若當前位置資訊與設定位置資訊不完全相同，則進入S5； S5：控制懸臂模組的機械手移動和驅動轉盤旋轉至S3所述當前鐵件的位置，然後控制轉盤上的鐵件吸盤吸起鐵件並移動至設定位置放下鐵件，然後重複S3； S6：控制壓鐵件機構壓住鐵件，然後控制壓鐵件機構離開鐵件； S7：控制CCD視覺定位模組記錄貼附膠帶區域的位置，並將資訊傳遞給處理器； S8：接收並對採集的圖像資訊進行處理後將貼附膠帶區域的位置資訊輸出，控制懸臂模組的機械手移動和轉盤旋轉至面板上貼附膠帶區域，並控制膠帶吸盤貼附並壓合S1吸取的膠帶； S9：控制緩衝皮帶運送載帶鐵件的面板流出工作平台。
9. 根據申請專利範圍第8項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的方法，其中所述S1中剝標機構剝離膠帶的具體方式為膠帶在剝標板上水平流出到剝標板的端部，在下方的剝標桿處彎折被轉盤上的膠帶吸盤剝離和吸取。
10. 根據申請專利範圍第8或9項所述的自動定位鐵件及貼膠帶的方法，其中所述S3或S7中CCD視覺定位模組記錄圖像資訊的具體方式為，所述控制器發出指令驅動光源，同時觸發曝光採集圖像，圖像採集完成後光源停止工作。