CN103464857B - 一种转盘式自动钎焊机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转盘式自动钎焊机，现有技术中片式封装前半部分也就是钎焊部分，几乎都是手工完成的,而且封装成功的产品质量不高，封装的效率也低。一种转盘式自动钎焊机包括下料片拾取装置、芯片拾取装置、上料片拾取装置、焊接装置、成品拾取装置、一维工作台、第一料盒、第二料盒、转盘装置、机架、接近开关、焊接夹具；本发明改变片式封装的传统手工封装为自动化封装，利用转盘式的整体结构使得自动化设备结构简单生产单效率高。

Description

一种转盘式自动钎焊机

技术领域

本发明涉及一种钎焊机，具体涉及一种转盘式自动钎焊机。

背景技术

随着信息产业的发展而变化，片式封装的生产中要求晶体管越来越小型化和微型化，且要求企业的生产率越来越高，但是这种发展趋势和现阶段片式封装的钎焊部分手工生产十分矛盾。整个片式封装前半部分也就是钎焊部分，几乎都是手工完成的,而且封装成功的产品质量不高，封装的效率也低。

发明内容

本发明针对片式封装的手工操作效率低下，产品质量不高，工人劳动强度大的问题，提供了一种转盘式自动钎焊机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种转盘式自动钎焊机包括下料片拾取装置、芯片拾取装置、上料片拾取装置、焊接装置、成品拾取装置、一维工作台、第一料盒、第二料盒、转盘装置、机架、接近开关、焊接夹具；

五个相同焊接夹具均布在转盘装置的转盘上，五个焊接夹具可以随转盘一起转动，五个焊接夹具的平行于长度方向的对称中心面过转盘的回转中心线。

下料片拾取装置包括第一推动气缸、第一过渡板、第一拾取机械手、第一料片吸头、第一滑块和第一导轨；所述的第一推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在下料片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第一滑块滑动安装在第一导轨上，第一导轨固定安装在机架上，第一滑块的滑动方向平行于第一推动气缸的推杆推动方向；第一料片吸头固定安装在第一拾取机械手的推杆下方，第一拾取机械手通过第一过渡板固定安装在第一滑块上，第一料片吸头的长度方向平行于第一导轨的长度方向；

第一料盒固定安装于机架上，其长度方向平行于第一料片吸头的长度方向，第一料盒和转盘的侧表面有间隙，这样第一料片吸头从料盒上吸取料片时不会碰触到转盘；在高度方向第一料盒、焊接夹具和第一拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第一拾取机械手的行程内，其带动第一料片吸头上下移动，可以吸取到第一料盒上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具上。

芯片拾取装置包括第二推动气缸、第二过渡板、第二拾取机械手、芯片吸头、第二滑块和第二导轨；

第二推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在芯片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第二滑块滑动安装在第二导轨上，第二导轨固定安装在机架上，第二滑块的滑动方向平行于第二推动气缸的推杆推动方向；芯片吸头固定安装在第二拾取机械手的推杆下方，第二拾取机械手通过第二过渡板固定安装在第二滑块上，芯片吸头的长度方向平行于第二导轨的长度方向；一维工作台固定安装于机架上，其一维运动方向垂直于第二推动气缸的推杆推动方向，一维工作台和转盘的侧表面有间隙，这样芯片吸头从一维工作台上放置的摇盘里吸取芯片时不会碰触到转盘；在高度方向一维工作台、焊接夹具和第二拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第二拾取机械手的行程内，其带动芯片吸头上下移动，可以吸取到一维工作台上放置的摇盘里的芯片，并且可以把芯片放置到焊接夹具上的下料片的焊脚上。

上料片拾取装置包括第三推动气缸、第三过渡板、第三拾取机械手、第二料片吸头、第三滑块和第三导轨，第三推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在上料片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第三滑块滑动安装在第三导轨上，第三导轨固定安装在机架上，第三滑块的滑动方向平行于第三推动气缸的推杆推动方向；第二料片吸头固定安装在第三拾取机械手的推杆下方，第三拾取机械手通过第三过渡板固定安装在第三滑块上，第二料片吸头的长度方向平行于第三导轨的长度方向；装有上料片的第二料盒固定安装于机架上，第二料盒的长度方向平行于第二料片吸头的长度方向，第二料盒和转盘的侧表面有间隙，这样第二料片吸头从第二料盒上吸取料片时不会碰触到转盘；在高度方向第二料盒、焊接夹具和第三拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第三拾取机械手的行程内，其带动第二料片吸头上下移动，可以吸取到第二料盒上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具上。

焊接装置包括第一带导杆气缸和焊接头，所述的焊接头固定安装在第一带导杆气缸的推杆上，第一带导杆气缸固定安装在机架上，这样第一带导杆气缸可以带动焊接头上下运动，焊接头的长度方向平行于本工序停留在其下方的焊接夹具的长度方向；第一带导杆气缸的推杆向下运动到极限位置时，焊接头的加热头正贴住上料片的上表面。

成品拾取装置包括第四推动气缸、第四过渡板、第二带导杆气缸、第三料片吸头、第四滑块和.第四导轨，第四推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在成品拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第四滑块滑动安装在第四导轨上，第四导轨固定安装在机架上，第四滑块的滑动方向平行于第四推动气缸的推杆推动方向；第三料片吸头固定安装在第二带导杆气缸的推杆上，第二带导杆气缸通过第四过渡板固定安装在第四滑块上，第三料片吸头的长度方向平行于第四导轨的长度方向；第二带导杆气缸的推杆向下运动到极限位置时，第三料片吸头的下表面正贴住上料片的上表面。

接近开关固定安装在机架上，其位于焊接装置的下方，当有焊接夹具运动焊接头的正下方时，接近开关可以反馈一个信号给控制器，控制器控制步进电机停止转动，此时在第一料片吸头、芯片吸头、第二料片吸头、焊接头、第三料片吸头的正下方各有一个焊接夹具。

所述的第一料片吸头、第二料片吸头、第三料片吸头是可以彼此间通用相同吸头。

转盘装置包括步进电机、小同步带轮、同步带、大同步带轮、转轴、推力球轴承、深沟球轴承、安装套筒、法兰和转盘，

所述的步进电机安装固定在机架上，安装套筒通过紧固件安装在机架上，转轴通过深沟球轴承和推力球轴承安装在机架和安装套筒上；转轴的下端固定安装有大同步带轮，大同步带轮和小同步带轮通过同步带可转动的连接，小同步带轮固定安装在步进电机的输出轴上；法兰通过紧固件固定安装在转轴的上端，转盘固定安装在法兰上，转轴、法兰和转盘回转中心共线。

一维工作台包括第五直线导轨、安装板、滑动台、夹紧气缸、摇盘放置台、推杆电缸、导轨安装垫块、第五滑块；两根导轨安装垫块固定于安装板上，两根第二直线导轨分别固定于所述导轨安装垫块上；每根第二直线导轨上布置两个相同的第五滑块，滑动台固定安装在四个第五滑块上；摇盘放置台固定安装于滑动台上，夹紧气缸固定于所述摇盘放置台上，当承载有芯片的摇盘放置到摇盘放置台上时，夹紧气缸的推杆向前推出，从而夹紧摇盘；推杆电缸固定于安装板上，其推杆和滑动台相连接。

所述的料盒结构相同，包括料盒底座、料盒基板、长销钉、夹紧块和弹簧；两个相同的长销钉通过过盈配合固定安装在料盒基板上，长销钉之间的距离等于料片上的定位孔之间的的距离；料盒基板通过弹簧推动夹紧块从而被相对固定在料盒底座上。

所述的料片吸头包括吸头基板、橡胶吸头、管接头和销钉，两个相同的销钉通过过盈配合固定的安装在吸头基板上，所述两销钉之间的间距与料片上相应的两定位孔之间的间距相等；六个橡胶吸头通过过盈配合固定的安装在吸头基板上,六个管接头通过螺纹连接固定安装于吸头基板上，所述的六个管接头分别和六个橡胶吸头中心对齐，且内部互通。

本发明的有益效果：改变片式封装的传统手工封装为自动化封装，利用转盘式的整体结构使得自动化设备结构简单生产单效率高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的主视图；

图3是转盘机构剖视图；

图4是一维工作台示意图；

图5是料盒示意图；

图6是料片吸头俯视图；

图7是图6的A-A剖视图。

图中1.下料片拾取装置，101.第一推动气缸，102.第一过渡板，103.第一拾取机械手，104.第一料片吸头，1041.吸头基板，1042.橡胶吸头，1043.管接头，1044.销钉，105.第一滑块，106.第一导轨，2.芯片拾取装置，201.第二推动气缸202.第二过渡板，203.第二拾取机械手，204.芯片吸头，205.第二滑块，206.第二导轨，3.上料片拾取装置，301.第三推动气缸，302.第三过渡板，303.第三拾取机械手，304.第二料片吸头305.第三滑块，306.第三导轨，4.焊接装置，401.第一带导杆气缸，402.焊接头，5.成品拾取装置，501.第四推动气缸，502.第四过渡板，503.第二带导杆气缸，504.第三料片吸头，505.第四滑块，506.第四导轨，6.一维工作台，601.第五直线导轨，602.安装板，603.滑动台，604.夹紧气缸，605.摇盘放置台，606.推杆电缸，607.导轨安装垫块，608.第五滑块，7-1.第一料盒，7-2第二料盒，701.料盒底座，702.料盒基板，703.长销钉，704.夹紧块，705.弹簧，8.转盘装置，801.步进电机，802.小同步带轮，803.同步带，804.大同步带轮，805.转轴，806.推力球轴承，807.深沟球轴承，808.安装套筒，809.法兰，810.转盘，9.机架，10.接近开关，11.焊接夹具。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，一种转盘式自动钎焊机包括下料片拾取装置1、芯片拾取装置2、上料片拾取装置3、焊接装置4、成品拾取装置5、一维工作台6、第一料盒7-1、第二料盒7-2、转盘装置8、机架9、接近开关10、焊接夹具11；

五个相同焊接夹具均布在转盘装置8的转盘810上，五个焊接夹具可以随转盘810一起转动，五个焊接夹具的平行于长度方向的对称中心面过转盘810的回转中心线。

下料片拾取装置1包括第一推动气缸101、第一过渡板102、第一拾取机械手103、第一料片吸头104、第一滑块105和第一导轨106；所述的第一推动气缸101固定安装在机架9上，其推杆推动方向平行于本工序停留在下料片拾取装置1下方的焊接夹具11的长度方向；第一滑块105滑动安装在第一导轨106上，第一导轨106固定安装在机架9上，第一滑块105的滑动方向平行于第一推动气缸101的推杆推动方向；第一料片吸头104固定安装在第一拾取机械手103的推杆下方，第一拾取机械手103通过第一过渡板102固定安装在第一滑块105上，第一料片吸头104的长度方向平行于第一导轨106的长度方向；

第一料盒7-1固定安装于机架9上，其长度方向平行于第一料片吸头104的长度方向，第一料盒7-1和转盘810的侧表面有间隙，这样第一料片吸头104从料盒7上吸取料片时不会碰触到转盘810；在高度方向第一料盒7-1、焊接夹具11和第一拾取机械手103的安装高度应满足如下关系：在第一拾取机械手103的行程内，其带动第一料片吸头104上下移动，可以吸取到第一料盒7-1上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具11上。

下料片拾取装置的动作过程如下：当有空的焊接夹具运动到第一料片吸头的正下方时，第一推动气缸通过第一过渡板把第一拾取机械手拉回到料盒的正上方，这样第一拾取机械手带动第一料片吸头往下运动吸取一个下料片，之后第一拾取机械手往上运动到初始位置，第一推动气缸向前推动第一拾取机械手回到初始位置，此时第一拾取机械手往下运动，将下料片放到焊接夹具上，之后第一拾取机械手带动第一料片吸头回到初始位置，完成本工序动作；由于是一叠料片存放在料盒内，所以每取走一个料片后，下一周期再吸取料片时，机械手带动吸头往下运动就要多补偿一个料片厚度的距离。

芯片拾取装置2包括第二推动气缸201、第二过渡板202、第二拾取机械手203、芯片吸头204、第二滑块205和第二导轨206；

第二推动气缸201固定安装在机架9上，其推杆推动方向平行于本工序停留在芯片拾取装置2下方的焊接夹具11的长度方向；第二滑块205滑动安装在第二导轨206上，第二导轨206固定安装在机架9上，第二滑块205的滑动方向平行于第二推动气缸201的推杆推动方向；芯片吸头204固定安装在第二拾取机械手203的推杆下方，第二拾取机械手203通过第二过渡板202固定安装在第二滑块205上，芯片吸头204的长度方向平行于第二导轨206的长度方向；一维工作台6固定安装于机架9上，其一维运动方向垂直于第二推动气缸201的推杆推动方向，一维工作台6和转盘810的侧表面有间隙，这样芯片吸头204从一维工作台6上放置的摇盘里吸取芯片时不会碰触到转盘810；在高度方向一维工作台6、焊接夹具11和第二拾取机械手203的安装高度应满足如下关系：在第二拾取机械手203的行程内，其带动芯片吸头204上下移动，可以吸取到一维工作台上放置的摇盘里的芯片，并且可以把芯片放置到焊接夹具11上的下料片的焊脚上。

芯片拾取装置的动作过程如下：当承载有下料片的焊接夹具11运动到芯片吸头的正下方时，第二推动气缸通过第二过渡板把第二拾取机械手拉回到一维工作台上待取芯片的正上方，这样第二拾取机械手带动芯片吸头往下运动吸取一排芯片，之后第二拾取机械手往上运动到初始位置，第二推动气缸向前推动第二拾取机械手回到初始位置，此时第二拾取机械手往下运动，将芯片放到下料片的焊脚上，之后第二拾取机械手带动第二料片吸头回到初始位置，完成本工序动作；由于芯片在摇盘里是均匀的一排一排的放置，且芯片吸头也是一次性吸取一排芯片，所以每吸取一排芯片后，一维工作台都会带动摇盘移动一定距离，移动的距离等于相邻两排芯片之间的间距。

上料片拾取装置3包括第三推动气缸301、第三过渡板302、第三拾取机械手303、第二料片吸头304、第三滑块305和第三导轨306，第三推动气缸301固定安装在机架9上，其推杆推动方向平行于本工序停留在上料片拾取装置3下方的焊接夹具11的长度方向；第三滑块305滑动安装在第三导轨306上，第三导轨306固定安装在机架9上，第三滑块305的滑动方向平行于第三推动气缸301的推杆推动方向；第二料片吸头304固定安装在第三拾取机械手303的推杆下方，第三拾取机械手303通过第三过渡板302固定安装在第三滑块305上，第二料片吸头304的长度方向平行于第三导轨306的长度方向；装有上料片的第二料盒7-2固定安装于机架9上，第二料盒7-2的长度方向平行于第二料片吸头304的长度方向，第二料盒7-2和转盘810的侧表面有间隙，这样第二料片吸头304从第二料盒7-2上吸取料片时不会碰触到转盘810；在高度方向第二料盒7-2、焊接夹具11和第三拾取机械手303的安装高度应满足如下关系：在第三拾取机械手303的行程内，其带动第二料片吸头304上下移动，可以吸取到第二料盒7-2上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具11上。

上料片拾取装置的动作过程如下：当焊接夹具11运动到第二料片吸头的正下方时，第三推动气缸通过第三过渡板把第三拾取机械手拉回到料盒的正上方，这样第三拾取机械手带动第二料片吸头往下运动吸取一个上料片，之后第三拾取机械手往上运动到初始位置，第三推动气缸向前推动第三拾取机械手回到初始位置，此时第三拾取机械手往下运动，将上料片放到第三焊接11-3夹具上，之后第三拾取机械手带动第二料片吸头回到初始位置，完成本工序动作；由于是一叠料片存放在料盒内，所以每取走一个料片后，下一周期再吸取料片时，机械手带动吸头往下运动就要多补偿一个料片厚度的距离。

焊接装置4包括第一带导杆气缸401和焊接头402，所述的焊接头402固定安装在第一带导杆气缸401的推杆上，第一带导杆气缸401固定安装在机架9上，这样第一带导杆气缸401可以带动焊接头402上下运动，焊接头402的长度方向平行于本工序停留在其下方的焊接夹具11的长度方向；第一带导杆气缸401的推杆向下运动到极限位置时，焊接头402的加热头正贴住上料片的上表面。

成品拾取装置5包括第四推动气缸501、第四过渡板502、第二带导杆气缸503、第三料片吸头504、第四滑块505和506.第四导轨，第四推动气缸501固定安装在机架9上，其推杆推动方向平行于本工序停留在成品拾取装置5下方的焊接夹具11的长度方向；第四滑块505滑动安装在第四导轨506上，第四导轨506固定安装在机架9上，第四滑块505的滑动方向平行于第四推动气缸501的推杆推动方向；第三料片吸头504固定安装在第二带导杆气缸503的推杆上，第二带导杆气缸503通过第四过渡板502固定安装在第四滑块505上，第三料片吸头504的长度方向平行于第四导轨506的长度方向；第二带导杆气缸503的推杆向下运动到极限位置时，第三料片吸头504的下表面正贴住上料片的上表面。

成品拾取装置的动作过程如下：当承载有焊接好的成品的焊接夹具11运动到第三料片吸头的正下方时，第二带导杆气缸的倒杆向下推动到极限位置，此时第三料片吸头吸取成品，之后，第二带导杆气缸的推杆向上将第三料片吸头拉回到初始位置，第四推动气缸通过第四过渡板把第二带导杆气缸向转盘外拉回到极限位置，吸头放下成品到收集器中，然后第四推动气缸向转盘方向将第二带导杆气缸送回到初始位置，完成本工序动作。

接近开关10固定安装在机架9上，其位于焊接装置4的下方，当有焊接夹具运动焊接头的正下方时，接近开关可以反馈一个信号给控制器，控制器控制步进电机801停止转动，此时在第一料片吸头104、芯片吸头204、第二料片吸头304、焊接头402、第三料片吸头504的正下方各有一个焊接夹具。

所述的第一料片吸头104、第二料片吸头304、第三料片吸头504是可以彼此间通用相同吸头。

如图3所示，转盘装置8包括步进电机801、小同步带轮802、同步带803、大同步带轮804、转轴805、推力球轴承806、深沟球轴承807、安装套筒808、法兰809和转盘810，

所述的步进电机801安装固定在机架9上，安装套筒808通过紧固件安装在机架9上，转轴805通过深沟球轴承807和推力球轴承806安装在机架9和安装套筒808上；转轴805的下端固定安装有大同步带轮804，大同步带轮804和小同步带轮802通过同步带803可转动的连接，小同步带轮802固定安装在步进电机801的输出轴上；法兰809通过紧固件固定安装在转轴805的上端，转盘810固定安装在法兰上，转轴805、法兰809和转盘810回转中心共线。

如图4所示，一维工作台6包括第五直线导轨601、安装板602、滑动台603、夹紧气缸604、摇盘放置台605、推杆电缸606、导轨安装垫块607、第五滑块608；两根导轨安装垫块607固定于安装板602上，两根第二直线导轨601分别固定于所述导轨安装垫块607上；每根第二直线导轨601上布置两个相同的第五滑块608，滑动台603固定安装在四个第五滑块608上；摇盘放置台605固定安装于滑动台603上，夹紧气缸604固定于所述摇盘放置台605上，当承载有芯片的摇盘放置到摇盘放置台605上时，夹紧气缸604的推杆向前推出，从而夹紧摇盘；推杆电缸606固定于安装板602上，其推杆和滑动台603相连接。

如图5所示，所述的料盒结构相同，包括料盒底座701、料盒基板702、长销钉703、夹紧块704和弹簧705；两个相同的长销钉703通过过盈配合固定安装在料盒基板702上，长销钉703之间的距离等于料片上的定位孔之间的的距离；料盒基板702通过弹簧705推动夹紧块704从而被相对固定在料盒底座上。

如图6、图7所示，料片吸头包括吸头基板1041、橡胶吸头1042、管接头1043和销钉1044，两个相同的销钉1044通过过盈配合固定的安装在吸头基板1041上，所述两销钉之间的间距与料片上相应的两定位孔之间的间距相等；六个橡胶吸头1042通过过盈配合固定的安装在吸头基板1041上,六个管接头1043通过螺纹连接固定安装于吸头基板1041上，所述的六个管接头分别和六个橡胶吸头中心对齐，且内部互通。

本发明的动作流程如下：

步进电机带动转盘转动，当接近开关感应到焊接夹具时通知控制器停止转盘转动，此时，

下料片拾取装置拾取一个下料片并将其放置在焊接夹具上；

芯片拾取装置拾取一排芯片并将其放置在焊接夹具上的下料片相应的焊接脚上；

上料片拾取装置拾取一个上料片并将其放置在焊接夹具上，此时芯片被夹在上料片和下料片焊脚之间；

焊接装置加热芯片，使预焊在芯片上下两面的焊剂融化，从而使芯片焊接在上下料片之间；

成品拾取装置将已经焊接好的成品从焊接夹具上取出，送入收集器中；

设定转盘停止时间到了之后，步进电机带动转盘继续转动，当接近开关感应到下一个焊接夹具时通知控制器停止转盘转动，此时重复上述的操作。

Claims (1)

1.一种转盘式自动钎焊机，包括下料片拾取装置、芯片拾取装置、上料片拾取装置、焊接装置、成品拾取装置、一维工作台、第一料盒、第二料盒、转盘装置、机架、接近开关、焊接夹具；

其特征在于：五个相同焊接夹具均布在转盘装置的转盘上，五个焊接夹具可以随转盘一起转动，五个焊接夹具的平行于长度方向的对称中心面过转盘的回转中心线；

下料片拾取装置包括第一推动气缸、第一过渡板、第一拾取机械手、第一料片吸头、第一滑块和第一导轨；所述的第一推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在下料片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第一滑块滑动安装在第一导轨上，第一导轨固定安装在机架上，第一滑块的滑动方向平行于第一推动气缸的推杆推动方向；第一料片吸头固定安装在第一拾取机械手的推杆下方，第一拾取机械手通过第一过渡板固定安装在第一滑块上，第一料片吸头的长度方向平行于第一导轨的长度方向；

第一料盒固定安装于机架上，其长度方向平行于第一料片吸头的长度方向，第一料盒和转盘的侧表面有间隙，这样第一料片吸头从料盒上吸取料片时不会碰触到转盘；在高度方向第一料盒、焊接夹具和第一拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第一拾取机械手的行程内，其带动第一料片吸头上下移动，可以吸取到第一料盒上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具上；

芯片拾取装置包括第二推动气缸、第二过渡板、第二拾取机械手、芯片吸头、第二滑块和第二导轨；

第二推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在芯片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第二滑块滑动安装在第二导轨上，第二导轨固定安装在机架上，第二滑块的滑动方向平行于第二推动气缸的推杆推动方向；芯片吸头固定安装在第二拾取机械手的推杆下方，第二拾取机械手通过第二过渡板固定安装在第二滑块上，芯片吸头的长度方向平行于第二导轨的长度方向；一维工作台固定安装于机架上，其一维运动方向垂直于第二推动气缸的推杆推动方向，一维工作台和转盘的侧表面有间隙，这样芯片吸头从一维工作台上放置的摇盘里吸取芯片时不会碰触到转盘；在高度方向一维工作台、焊接夹具和第二拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第二拾取机械手的行程内，其带动芯片吸头上下移动，可以吸取到一维工作台上放置的摇盘里的芯片，并且可以把芯片放置到焊接夹具上的下料片的焊脚上；

上料片拾取装置包括第三推动气缸、第三过渡板、第三拾取机械手、第二料片吸头、第三滑块和第三导轨，第三推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在上料片拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第三滑块滑动安装在第三导轨上，第三导轨固定安装在机架上，第三滑块的滑动方向平行于第三推动气缸的推杆推动方向；第二料片吸头固定安装在第三拾取机械手的推杆下方，第三拾取机械手通过第三过渡板固定安装在第三滑块上，第二料片吸头的长度方向平行于第三导轨的长度方向；装有上料片的第二料盒固定安装于机架上，第二料盒的长度方向平行于第二料片吸头的长度方向，第二料盒和转盘的侧表面有间隙，这样第二料片吸头从第二料盒上吸取料片时不会碰触到转盘；在高度方向第二料盒、焊接夹具和第三拾取机械手的安装高度应满足如下关系：在第三拾取机械手的行程内，其带动第二料片吸头上下移动，可以吸取到第二料盒上的第一片料片和最后一片料片，并且可以把料片放置到焊接夹具上；

焊接装置包括第一带导杆气缸和焊接头，所述的焊接头固定安装在第一带导杆气缸的推杆上，第一带导杆气缸固定安装在机架上，这样第一带导杆气缸可以带动焊接头上下运动，焊接头的长度方向平行于本工序停留在其下方的焊接夹具的长度方向；第一带导杆气缸的推杆向下运动到极限位置时，焊接头的加热头正贴住上料片的上表面；

成品拾取装置包括第四推动气缸、第四过渡板、第二带导杆气缸、第三料片吸头、第四滑块和.第四导轨，第四推动气缸固定安装在机架上，其推杆推动方向平行于本工序停留在成品拾取装置下方的焊接夹具的长度方向；第四滑块滑动安装在第四导轨上，第四导轨固定安装在机架上，第四滑块的滑动方向平行于第四推动气缸的推杆推动方向；第三料片吸头固定安装在第二带导杆气缸的推杆上，第二带导杆气缸通过第四过渡板固定安装在第四滑块上，第三料片吸头的长度方向平行于第四导轨的长度方向；第二带导杆气缸的推杆向下运动到极限位置时，第三料片吸头的下表面正贴住上料片的上表面；

接近开关固定安装在机架上，其位于焊接装置的下方，当有焊接夹具运动焊接头的正下方时，接近开关可以反馈一个信号给控制器，控制器控制步进电机停止转动，此时在第一料片吸头、芯片吸头、第二料片吸头、焊接头、第三料片吸头的正下方各有一个焊接夹具；

所述的第一料片吸头、第二料片吸头、第三料片吸头是可以彼此间通用相同吸头；

转盘装置包括步进电机、小同步带轮、同步带、大同步带轮、转轴、推力球轴承、深沟球轴承、安装套筒、法兰和转盘，

所述的步进电机安装固定在机架上，安装套筒通过紧固件安装在机架上，转轴通过深沟球轴承和推力球轴承安装在机架和安装套筒上；转轴的下端固定安装有大同步带轮，大同步带轮和小同步带轮通过同步带可转动的连接，小同步带轮固定安装在步进电机的输出轴上；法兰通过紧固件固定安装在转轴的上端，转盘固定安装在法兰上，转轴、法兰和转盘回转中心共线；

一维工作台包括第五直线导轨、安装板、滑动台、夹紧气缸、摇盘放置台、推杆电缸、导轨安装垫块、第五滑块；两根导轨安装垫块固定于安装板上，两根第二直线导轨分别固定于所述导轨安装垫块上；每根第二直线导轨上布置两个相同的第五滑块，滑动台固定安装在四个第五滑块上；摇盘放置台固定安装于滑动台上，夹紧气缸固定于所述摇盘放置台上，当承载有芯片的摇盘放置到摇盘放置台上时，夹紧气缸的推杆向前推出，从而夹紧摇盘；推杆电缸固定于安装板上，其推杆和滑动台相连接；

所述的两个料盒结构相同，包括料盒底座、料盒基板、长销钉、夹紧块和弹簧；两个相同的长销钉通过过盈配合固定安装在料盒基板上，长销钉之间的距离等于料片上的定位孔之间的的距离；料盒基板通过弹簧推动夹紧块从而被相对固定在料盒底座上；

所述的料片吸头包括吸头基板、橡胶吸头、管接头和销钉，两个相同的销钉通过过盈配合固定的安装在吸头基板上，所述两销钉之间的间距与料片上相应的两定位孔之间的间距相等；六个橡胶吸头通过过盈配合固定的安装在吸头基板上,六个管接头通过螺纹连接固定安装于吸头基板上，所述的六个管接头分别和六个橡胶吸头中心对齐，且内部互通。