TW201713452A

TW201713452A - 托板搬送裝置及使用其之托板搬送方法

Info

Publication number: TW201713452A
Application number: TW105125742A
Authority: TW
Inventors: Hideki Seki; Kazunori Shishino
Original assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2016-08-12
Publication date: 2017-04-16
Also published as: WO2017033739A1; CN107848085A; JP2017042849A; TWI686262B; JP6650651B2; CN107848085B; DE112016003868T5

Abstract

本發明之托板搬送裝置，具備沿托板軌道搬送托板之托板傳送機構、使升降軌道於第一位置與第二位置之間移動之軌道升降機構、及使托板沿位於第二位置之升降軌道移動之托板移動機構；托板傳送機構，構成為沿固定軌道及位於第一位置之升降軌道搬送搭載於固定軌道及位於第一位置之升降軌道的托板，並且不搬送搭載在位於第二位置之升降軌道的托板。

Description

托板搬送裝置及使用其之托板搬送方法

本發明係關於一種搬送搭載有工件之托板的托板搬送裝置及使用其之托板搬送方法。

以往在生產線中，存在藉由輸送機搬送工件，且由搬送目的地之工具機對工件進行特定加工之搬送裝置。而且，本案申請人提出了可容易地變更搭載上述工件之托板之搬送間距的托板搬送裝置(例如參照JP2011-93032A)。

該搬送裝置，具備構成為可搭載工件之托板、將托板搭載為可移動之托板軌道、及沿托板軌道搬送托板之托板傳送機構。該搬送裝置可期待提高工件之搬送速度與定位精度。

然而，上述托板搬送裝置中的托板移動機構，於單一托板軌道搭載有多個托板之情形時，係以同一速度沿同一方向搬送所有的托板，並無法與其他托板獨立地搬送其中一部分托板。

於較為隔開間隔而設置之工具機間搬送搭載有工件之托板之情形時，要搬送相對較長之距離。於單一托板載置有多個工件之情形，且於各工具機中進行該等工件之加工之情形時，當於該工具機中結束一工件之加工時，使鄰接之工件移動至該工具機中之加工位置，進行該鄰接之工件之加工。因此，於單一托板載置有多個工件之情形時，於各工具機中進行工件之加工時之托板之搬送距離，與在工具機間搬送托板之情形相比較短。

因此，以同一速度沿同一方向搬送搭載於單一托板軌道之所有多個托板的習知搬送裝置，存在如下不良情況：無法於各工具機中進行工件之加工時進行工具機間之相對較長距離之搬送，且無法於工具機間之相對較長距離之搬送時於各工具機中進行工件之加工。

因此，在單一托板載置多個工件，且進行各工具機中之加工的情形時之搬送裝置中，分別進行工具機間之相對較長距離之托板搬送、與在各工具機中進行工件之加工時之相對較短距離之托板搬送，是較為便利的。

本發明之目的在於提供一種可分別進行相對較長距離之托板搬送、與相對較短距離之托板搬送的托板搬送裝置及托板搬送方法。

根據本發明之一態樣，托板搬送裝置具備：托板，構成為可搭載工件；托板軌道，將托板搭載成可移動，且具有不可升降之固定軌道及可升降之升降軌道；托板傳送機構，沿托板軌道搬送托板；軌道升降機構，使升降軌道在與固定軌道連續之第一位置與自第一位置上升後之第二位置之間移動；及托板移動機構，使搭載在位於第二位置之升降軌道的托板沿位於第二位置之升降軌道移動；升降軌道構成為可於第一位置搭載自固定軌道移動而來之托板；托板傳送機構構成為沿固定軌道及位於第一位置之升降軌道搬送搭載於固定軌道及位於第一位置之升降軌道的托板，並且不搬送搭載在位於第二位置之升降軌道的托板。

10‧‧‧托板搬送裝置

11、12‧‧‧加工台

13、14‧‧‧待機平台

13a、14a‧‧‧安裝板

15、23‧‧‧台座

16‧‧‧托板軌道

16a‧‧‧固定軌道

16b‧‧‧升降軌道

17‧‧‧支承板

21‧‧‧托板

22、57‧‧‧直線運動塊

24‧‧‧第一卡止構件

24a、24b‧‧‧被凹凸部

25‧‧‧第二卡止構件

25a‧‧‧凹部

26‧‧‧工件支承部

30‧‧‧軌道升降機構

31‧‧‧升降台

31a‧‧‧支承框

31b、31c‧‧‧短邊框

31d‧‧‧上連結片

31e‧‧‧下連結片

32‧‧‧支承台

33‧‧‧凸輪板

33a‧‧‧低位面

33b‧‧‧高位面

33c‧‧‧傾斜面

34、53‧‧‧致動器

34a‧‧‧伸縮桿

34b‧‧‧本體

36‧‧‧導軌

37‧‧‧直線運動導塊

38‧‧‧輥

39a、56‧‧‧軌道

39b‧‧‧直線運動塊

40‧‧‧托板傳送機構

41‧‧‧皮帶

41a、41b‧‧‧凹凸

42、43‧‧‧循環機構

42a、43a、54a‧‧‧旋轉軸

42b‧‧‧驅動輪

43b‧‧‧從動輪

44‧‧‧支承構件

45‧‧‧第一安裝構件

46‧‧‧皮帶軌道

47‧‧‧第二安裝構件

48‧‧‧控制器

50‧‧‧托板移動機構

51‧‧‧滾珠螺桿

52‧‧‧移動體

53a‧‧‧本體部

53b‧‧‧移動片

54‧‧‧伺服馬達

55‧‧‧接頭

圖1係顯示本發明之實施形態之托板搬送裝置之圖11之A部放大圖。

圖2係顯示升降軌道上升之狀態之與圖1對應之放大圖。

圖3係圖1之B-B線剖視圖。

圖4係顯示升降軌道與托板一起上升之狀態之與圖3對應之剖視圖。

圖5係圖3之E-E線剖視圖。

圖6係顯示於托板搬送裝置中托板自固定軌道移動至升降軌道之狀態的圖3之F-F線剖視圖。

圖7係顯示升降軌道與托板一起上升之狀態之與圖6對應之剖視圖。

圖8係顯示沿上升之升降軌道搬送托板之狀態之與圖7對應之剖視圖。

圖9係自圖1之C方向觀察托板之俯視圖。

圖10係圖1之D-D線剖視圖。

圖11係顯示本發明之實施形態之托板搬送裝置之前視圖。

接下來，根據圖式針對用以實施本發明之最佳形態進行說明。於各圖中，設定相互正交之X、Y、Z之3軸，設為X軸沿大致水平橫方向延伸，Y軸沿大致水平前後方向延伸，Z軸沿鉛直方向延伸，針對托板搬送裝置10之構成進行說明。

於圖11中顯示本實施形態之托板搬送裝置10。

托板搬送裝置10，例示設置於生產線者。該生產線示出多個加工台11、12沿X軸方向以既定間隔排成一行者(於圖11中僅顯示2 台)。各加工台11、12呈箱形形狀，於內部設置有未圖示之工具機。而且，各加工台11、12中之工具機，係設為對藉由托板搬送裝置10搬送之未圖示之工件依序進行各種加工，自動製造未圖示之製品。

托板搬送裝置10，具備將起點與終點、及分散設置於其間之多個加工台11、12連結之托板軌道16、及搭載於托板軌道16之1或2個以上之托板21。多個加工台11、12係沿X軸方向直線配置，於其X軸之延長線上之兩側分別設置成為起點與終點之待機平台13、14。於待機平台13、14與多個加工台11、12，以沿X軸方向連續之方式架設有固定托板軌道16之台座15。

本實施形態中之托板軌道16為市售之直線運動導軌，具備如圖10所示般透過支承板17而直接固定於台座15上之固定軌道16a、及如圖3所示般以可透過軌道升降機構30升降之方式設置於台座15上之升降軌道16b。

如圖11所示，軌道升降機構30係與各加工台11、12對應地設置。與加工台11、12對應地設置之軌道升降機構30，使該升降軌道16b如圖6所示般在與固定軌道16a連續之第一位置、與如圖7及圖8所示般自第一位置上升後之第二位置之間升降。

固定軌道16a與升降軌道16b為相同的直線運動導軌。升降軌道16b係使用長度長於下述托板21之軌道長度方向之長度者，以使得如圖6所示般在與固定軌道16a連續之第一位置時可搭載自該固定軌道16a移動而來之托板21。

如圖9及圖10所示，托板21，具有構成為可跨及作為直線運動導軌之托板軌道16而於托板軌道16上移動之直線運動塊22、螺固於直線運動塊22之台座23、及沿托板軌道16設置於台座23下側之第一及第二卡止構件24、25。於托板21中的台座23之上部，沿托板軌道16形成有多個收納工件之工件支承部26。另外，第一及第二卡止構件24、25之細節將於下文敍述。

直線運動塊22，較佳為與直線運動導軌(托板軌道16)成對販售之市售者，具備未圖示之輥護圈。藉由使用具備輥護圈之直線運動塊22，能夠禁止其寬度方向(Y軸方向)之移動並顯著地減輕托板21於托板軌道16上移動之阻力。以如上述方式，托板21可移動地搭載於托板軌道16。

如圖1~圖5所示，使升降軌道16b升降之軌道升降機構30包括：於上部設置有升降軌道16b之升降台31、設置於台座15而可升降地支承升降台31之支承台32、使升降台31升降之凸輪板33、及使凸輪板33移動之致動器34。

如圖3及圖4所示，支承台32係以沿托板軌道16之方式立設於台座15之板材。於支承台32，在面向托板軌道16之單側，沿托板軌道16之長度方向隔開特定間隔而設置有多個沿鉛直方向延伸之導軌36(參照圖5)。

如圖5所示，升降台31係藉由於俯視時沿托板軌道16之長度方向延伸之呈方形狀之框而形成。具體而言，升降台31包括：平板狀之支承框31a，其沿支承台32；短邊框31b、31c，其自支承框31a之X軸方向之兩側起與離開支承台32之方向相互平行地突出設置；上連結片31d，其將短邊框31b、31c之Z軸方向上方之突出端連結；及下連結片31e(圖3及圖4)，其將短邊框31b、31c之Z軸方向下方之Y軸方向之大致中央連結。

升降軌道16b係架設於升降台31中之相互平行地設置之短邊框31b、31c之上部。於升降台31中之支承框31a之面向支承台32之主面，安裝有可移動地卡合於導軌36之直線運動導塊37。藉此，升降台31係可升降地安裝於台座15。

如圖1及圖2所示，凸輪板33係以沿托板軌道16之方式沿X軸方向延伸，且可沿台座15之長度方向移動地設置於升降台31之下方之台座15。具體而言，於設置於台座15上之支承台32，設置有沿X軸方向延伸之軌道39a，可沿軌道39a移動之直線運動塊39b係安裝於凸輪板33。藉由軌道39a及直線運動塊39b而確保凸輪板33之平滑之移動。

於位於凸輪板33之上方的升降台31之下連結片31e，設置有於凸輪板33之上表面轉動之輥38。於凸輪板33之上表面，形成有使輥38與升降台31一起位於低位之低位面33a、使輥38與升降台31一起位於高位之高位面33b、及使低位面33a與高位面33b平滑地連續之傾斜面33c。

作為使凸輪板33沿長度方向移動之致動器34，於本實施形態中使用流體壓缸34。流體壓缸34之伸縮桿34a係以沿凸輪板33之長度方向連續之方式安裝於支承台32。伸縮桿34a係連結於凸輪板33。如圖1及圖6所示，當使伸縮桿34a沒入本體34b時，輥38與低位面33a接觸，使升降台31位於低位。藉此，設置於升降台31之升降軌道16b位於與固定軌道16a連續之第一位置。

相反地，如圖2、圖7及圖8所示，當使伸縮桿34a自本體 34b突出時，輥38自低位面33a經由傾斜面33c而到達高位面33b。藉此，升降台31亦與上升之輥38一起上升，使設置於升降台31之升降軌道16b上升至較第一位置進一步上升之第二位置。

返回圖11，托板搬送裝置10包括沿托板軌道16搬送托板21之托板傳送機構40。托板傳送機構40包括：皮帶41，其構成為可與托板21卡合，且係沿托板軌道16呈環形地設置而循環；及循環機構42、43，其等使皮帶41循環。

於設置有托板軌道16之台座15之X軸方向之兩側之待機平台13、14，分別安裝有安裝板13a、14a，於該等安裝板13a、14a安裝有循環機構42、43。本實施形態中之循環機構42、43係使旋轉軸42a、43a以任意速度旋轉，並且可使該旋轉軸42a、43a停止於任意之旋轉位置的伺服馬達42、43。伺服馬達42、43係使旋轉軸42a、43a朝向Y軸方向而分別安裝於安裝板13a、14a。於旋轉軸42a、43a，安裝有相同形狀相同大小之驅動輪42b與從動輪43b。

皮帶41之兩端係捲掛並架設於驅動輪42b與從動輪43b。當藉由來自控制器48之指令而同步地驅動伺服馬達42、43時，旋轉軸42a、43a與驅動輪42b及從動輪43b一起沿同一方向以同一速度旋轉，捲掛於驅動輪42b與從動輪43b之皮帶41於驅動輪42b與從動輪43b之間循環。

再者，圖中例示使用伺服馬達42、43作為循環機構，且伺服馬達42、43設置於待機平台13、14中之安裝板13a、14a的情形，但亦可將伺服馬達42、43僅設置於任一者，於另一者將從動輪設置為可空轉。又，驅動輪42b與從動輪43b亦可設置於安裝板13a、14a以外之部分，亦可代替伺服馬達而將氣動馬達或油壓馬達等用作循環機構。

如圖1及圖2所示，皮帶41係所謂附齒皮帶。皮帶41係沿寬度方向延伸之凹凸41a、41b沿長度方向交互地連續之附齒皮帶。皮帶41係以該凹凸41a、41b朝向外側之方式捲掛並架設於驅動輪42b與從動輪43b。

另一方面，於托板21，形成有可卡合於皮帶41之凹凸41a、41b之被凹凸部24a、24b。被凹凸部24a、24b係形成於構成托板21之第一卡止構件24。第一卡止構件24係使被凹凸部24a、24b朝向下側而沿托板軌道16設置於台座23之下側。

如圖1所示，當於第一位置之升降軌道16b搭載托板21時，第一卡止構件24與架設於驅動輪42b及從動輪43b之上側之皮帶41之形成有凹凸41a、41b之上側重合。藉此，第一卡止構件24之被凹凸部24a、24b卡合於形成於皮帶41之凹凸41a、41b。

當托板21中之被凹凸部24a、24b卡合於皮帶41之凹凸41a、41b時，與皮帶41獨立之托板21沿托板軌道16之X軸方向之移動被禁止。因此，當使用循環機構42、43使卡止有托板21之皮帶41循環時，托板21與皮帶41一起移動，沿著皮帶41所沿之托板軌道16而搬送托板21。

又，第一卡止構件24係於托板21處於第一位置時，重合於上側之皮帶41之形成有凹凸41a、41b之上側，因此如圖1中實線箭頭所示，當托板21與升降軌道16b一起向Z軸方向上方移動而移動至圖2所示之第二位置時，托板21之第一卡止構件24中之被凹凸部24a、24b向Z軸方向上方偏移，托板21解除卡止於皮帶41之凹凸41a、41b之狀態，自皮帶41脫離。藉此，即便使皮帶41循環，托板21亦不會與皮帶41一起移動。

即，托板搬送裝置10中之托板傳送機構40構成為：如圖1所示，可沿固定軌道16a及第一位置之升降軌道16b而搬送搭載於固定軌道16a及與該固定軌道16a連續之第一位置之升降軌道16b的托板21，並且無法搬送搭載於自與固定軌道16a連續之第一位置上升而到達如圖2所示之第二位置之升降軌道16b的托板21。

再者，圖1~圖4中之符號44係為了防止捲掛並架設於驅動輪42b與從動輪43b之上側之皮帶41彎曲而沿托板軌道16設置的支承構件44。又，符號45係將支承構件44安裝於支承板17之第一安裝構件45。

又，圖1~圖4中之符號46係支承捲掛於驅動輪42b與從動輪43b的皮帶41之下側之皮帶41而抑制皮帶41之鬆弛的皮帶軌道46。進而，圖1~圖4中之符號47係沿皮帶軌道46之長度方向隔開特定間隔而設置於皮帶軌道46，將皮帶軌道46安裝於支承板17的第二安裝構件47。

又，本實施形態之托板搬送裝置10包括托板移動機構50，該托板移動機構50使搭載於上升後位於解除與皮帶41之卡合之第二位置之升降軌道16b的托板21沿位於第二位置之升降軌道16b移動。

如圖3~圖8所示，本實施形態中之托板移動機構50包括：滾珠螺桿51，其沿升降軌道16b設置；移動體52，其螺合於滾珠螺桿51；致動器53，其設置於移動體52且相對於搭載於升降軌道16b之托板21卡卸(卡合與卸除)自如；及伺服馬達54，其使滾珠螺桿51旋轉驅動而使致動器53與移動體52一起移動至任意位置。

如圖6~圖8所示，滾珠螺桿51係以與升降軌道16b平行之方式架設於升降台31中之短邊框31b、31c，使該滾珠螺桿51旋轉之伺服馬達54係安裝於其中之一短邊框31b。伺服馬達54係以旋轉軸54a與滾珠螺桿51成為同軸之方式安裝於短邊框31b。旋轉軸54a與滾珠螺桿51係藉由接頭55而連接。

於升降台31中之上連結片31d，安裝有與升降軌道16b平行之軌道56，可移動地嵌入該軌道56之直線運動塊57係安裝於移動體52。於該狀態下，移動體52螺合於滾珠螺桿51。移動體52係構成為藉由滾珠螺桿51之旋轉而可沿升降軌道16b平滑地移動。

設置於移動體52之致動器53包含：包含長方體之本體部53a、及設置於本體部53a且可藉由流體壓而往返移動之移動片53b。致動器53係於使移動片53b以面向托板21中之第二卡止構件25之方式朝向上側的狀態下，將本體部53a安裝於移動體52。

於托板21中之第二卡止構件25，形成有可供移動片53b之上端進入之凹部25a。如圖7及圖8所示，當移動片53b之上部進入該凹部25a時，移動體52與托板21卡合，與移動體52各自獨立之托板21沿升降軌道16b之移動被禁止。如圖6所示，當移動片53b自凹部25a拔出而脫離時，移動體52與托板21之卡合解除，而托板21可與移動體52分開地沿升降軌道16b自由移動。

於移動體52與托板21卡合，而與移動體52各自獨立之托板21之移動被禁止的狀態下，當驅動伺服馬達54而使滾珠螺桿51旋轉時，移動體52與托板21一起沿升降軌道16b移動。托板移動機構50係以藉由控制伺服馬達54而使移動體52與托板21可移動至任意位置之方式構成。

接下來，針對使用托板搬送裝置10之本實施形態中之托板搬送方法進行說明。

本實施形態中之托板搬送方法，具備：第一托板搬送步驟，沿固定軌道16a搬送搭載於固定軌道16a之托板21並使其移動至位於第一位置之升降軌道16b；第一托板移動步驟，使搭載有自固定軌道16a移動而來之托板21之位於第一位置之升降軌道16b自固定軌道16a分離並上升，且移動至第二位置；第二托板搬送步驟，沿位於第二位置之升降軌道16b搬送搭載於升降軌道16b之托板21；及第二托板移動步驟，使搭載有托板21之升降軌道16b下降並返回第一位置以使其與固定軌道16a連續。以下，對各步驟進行詳細說明。

<第一托板搬送步驟>

於該步驟中，沿固定軌道16a搬送搭載於該固定軌道16a之托板21、或自位於第一位置之升降軌道16b移動而搭載於固定軌道16a之托板21。亦即，如圖1所示，搭載於固定軌道16a或位於第一位置之升降軌道16b的托板21，使形成於該托板21中的第一卡止構件24之被凹凸部24a、24b卡合於沿托板軌道16設置之皮帶41之凹凸41a、41b。因此，藉由使作為托板傳送機構40之伺服馬達42、43(圖11)同步地進行驅動而使皮帶41循環，從而可沿由固定軌道16a及升降軌道16b構成之托板軌道16搬送托板21。

如圖11所示，該托板21之搬送，係於待機平台13至加工台11之工具機之間、或各加工台11、12之工具機(以下，亦將加工台11、12之工具機分別稱為工具機11、12)之間、或工具機12至待機平台14之間之相對較長距離進行搬送者。而且，當成為被搬送之托板21面對工具機 11、12，托板21移動而搭載於透過軌道升降機構30設置之升降軌道16b的狀態時，停止伺服馬達42、43以使皮帶41之循環停止，停止托板21之搬送。

另外，自工具機12搬送至待機平台14之托板21，係設為於各工具機11、12中對搭載於該托板21之未圖示之工件進行之加工結束後而被搬送者。

<第一托板移動步驟>

於該步驟中，使升降軌道16b與搭載於該升降軌道16b且面對工具機11、12之托板21一起自固定軌道16a分離並上升，且移動至第二位置。

作為具體之順序，首先，於使皮帶41之循環停止，並停止托板21之搬送之狀態下，如圖6所示，使移動體52移動至托板21中的第二卡止構件25之下方。接著，如圖4之虛線箭頭所示，使致動器53中的移動片53b往上方突出，使移動片53b之上端進入第二卡止構件25中的凹部25a。藉此，致動器53與托板21卡合，禁止與移動體52各自獨立之托板21沿升降軌道16b之移動。

如上所述，於禁止托板21之自由移動之狀態下，如圖4及圖7之實線箭頭所示，使升降軌道16b與托板21一起上升。該上升係藉由軌道升降機構30進行，如圖7之虛線箭頭所示，使伸縮桿34a自流體壓缸34之本體34b突出。如此一來，輥38自低位面33a透過傾斜面33c而到達高位面33b，升降台31亦與上升之輥38一起上升，使設置於其之升降軌道16b上升至較第一位置進一步上升之第二位置。

如上所述，當托板21與升降軌道16b一起往Z軸方向上方移動並移動至第二位置時，如圖2所示，自未沿Z軸方向移動之皮帶41之凹凸41a、41b移動的托板21中之第一卡止構件24中之被凹凸部24a、24b向Z軸方向上方偏移而自皮帶41脫離，托板21自卡止於皮帶41之狀態解脫。藉此，即便使皮帶41循環，亦無法使托板21移動。

<第二托板搬送步驟>

於該步驟中，沿位於第二位置之升降軌道16b，搬送搭載於移動至第二位置之升降軌道16b的托板21。雖於上一步驟中，托板21與皮帶41之卡合解除，但如圖7所示，使致動器53中的移動片53b之上端進入第二卡止構件25中的凹部25a。

因此，致動器53與托板21之卡合狀態持續。因此，禁止與移動體52各自獨立之托板21沿升降軌道16b之移動。

當自該狀態起驅動作為托板移動機構50之伺服馬達54而使滾珠螺桿51旋轉時，螺合於滾珠螺桿51之移動體52與托板21一起沿升降軌道16b移動。托板移動機構50，控制伺服馬達54以使移動體52與托板21移動至任意位置。

於托板21設置多個工件支承部26。例如，於多個工件支承部26分別載置工件，且於各工具機11、12(圖11)中依序對該等多個工件進行加工之情形時，進行托板21之搬送。

具體說明，當於工具機11、12中結束一工件之加工時，以相對較短距離將鄰接之工件搬送至該工具機11、12中的加工位置以進行加工。以如此方式，依序搬送鄰接之工件並依序進行加工。藉由利用伺服馬達54使滾珠螺桿51以既定之轉數旋轉，而可相對快速且準確地進行上述相對較短距離之搬送。

在各工具機11、12(圖11)中結束所有該等多個工件之加工，且托板21移動至升降軌道16b之端部的狀態(圖8)下，結束該步驟。

<第二托板移動步驟>

於該步驟中，使搭載有托板21之升降軌道16b下降並返回第一位置，以使其與固定軌道16a連續。

作為具體順序，使升降軌道16b與圖2之一點鏈線所示之托板21一起如圖1之虛線箭頭所示般下降。該下降係藉由軌道升降機構30進行。此時，使伸縮桿34a沒入流體壓缸34之本體34b。藉此，輥38自高位面33b透過傾斜面33c而到達低位面33a，升降台31亦與下降之輥38一起下降。因此，設於升降台31之升降軌道16b自第二位置下降至與固定軌道16a連續之第一位置。

如上所述，當托板21與升降軌道16b一起往Z軸方向下方移動並移動至第一位置時，於皮帶41之循環停止之狀態下，托板21中的第一卡止構件24與未沿Z軸方向移動之皮帶41重合。如此一來，托板21中的第一卡止構件24之被凹凸部24a、24b卡合於皮帶41之凹凸41a、41b，托板21再次卡止於皮帶41。藉此，禁止托板21與皮帶41分開之獨立移動。

然後，為了進行其後的托板21之搬送，使圖3所示之托板移動機構50之致動器53中的移動片53b向下方移動，使移動片53b脫離第二卡止構件25中的凹部25a。藉此，致動器53與托板21之卡合解除，使托板21可與移動體52分開獨立移動。

另外，於上述第二托板搬送步驟的期間，於起點側之待機平台13，將搭載有需要加工之工件的托板21重新搭載於固定軌道16a，於終點側之待機平台14，將搭載有已結束加工之工件的托板21進行搬出。

如以上般，於本實施形態中的托板搬送裝置10及托板搬送方法中，在單一托板21載置多個工件並於各工具機11、12中進行加工之情形時，可分別進行托板21之於工具機11、12間之相對較長距離之搬送、與托板21之於各工具機11、12中進行工件之加工時的相對較短距離之搬送。

又，於如上述之托板搬送裝置10及托板搬送方法中，藉由將托板21卡合於呈環形地設置以進行循環之皮帶41，而沿托板軌道16進行托板21之搬送。因此，藉由使托板21之卡合於皮帶41之位置改變，而可容易地變更與先卡合於該皮帶41並沿托板軌道16搬送之上一托板21的間隔、即與上一托板21之搬送間距。因此，即便於第二托板搬送步驟中搬送工件之托板21間之間距變更，亦可迅速地應對該間距之變更而無需變更托板21本身。

又，托板移動機構50，可藉由利用伺服馬達54實現之滾珠螺桿51之旋轉而使與托板21卡合之致動器53與移動體52一起移動至任意位置。因此，可藉由利用伺服馬達54使滾珠螺桿51以既定之轉數旋轉，進行托板21之相對較短距離之搬送。也就是，藉由利用伺服馬達54使滾珠螺桿51以既定之轉數旋轉，而可較快速且準確地進行如上述之較短距離之搬送。

對如以上般構成之本發明之實施形態之構成、作用、及效果進行總結說明。

托板搬送裝置10，具備：構成為可搭載工件之托板21、將托板21搭載成可移動且具有不可升降之固定軌道16a及可升降之升降軌道16b之托板軌道16、沿托板軌道16搬送托板21之托板傳送機構40、使升降軌道16b於與固定軌道16a連續之第一位置與自第一位置上升後之第二位置之間移動之軌道升降機構30、及使搭載於位於第二位置之升降軌道16b的托板21沿位於第二位置之升降軌道16b移動之托板移動機構50；升降軌道16b，構成為可於第一位置搭載自固定軌道16a移動而來之托板21；托板傳送機構40，構成為沿固定軌道16a及位於第一位置之升降軌道16b搬送搭載於固定軌道16a及位於第一位置之升降軌道16b的托板21，並且不搬送搭載於位於第二位置之升降軌道16b的托板21。

根據該構成，托板搬送裝置10具備托板移動機構50，該托板移動機構50係與沿托板軌道16搬送托板21之托板傳送機構40分開地，使搭載於第二位置之升降軌道16b之托板21沿第二位置之升降軌道16b移動，因此，在單一托板21載置多個工件並於各工具機11、12中進行加工之情形時，可與托板21之利用托板傳送機構40於工具機間之相對較長距離之搬送分開地，藉由托板移動機構50進行托板21之於各工具機11、12中進行工件之加工時之相對較短距離之搬送。

又，於托板搬送裝置10中，托板傳送機構40形成有沿長度方向交互地連續且沿寬度方向延伸之凹凸41a、41b，並且具有以沿托板軌道16進行循環之方式設置之皮帶41、及使皮帶41循環之循環機構42、43；於托板21，形成有被凹凸部24a、24b，該等被凹凸部24a、24b可在搭載於固定軌道16a或位於第一位置之升降軌道16b之狀態下自上方卡合於凹凸41a、41b。

根據該構成，藉由使托板21卡合於呈環形地設置以進行循環之皮帶41，而可沿托板軌道16進行該托板21之搬送。藉此，藉由使托板21之卡合於皮帶41之位置改變，而可容易地變更與先卡合於皮帶41而被沿托板軌道16搬送之上一托板21之間隔、即與上一托板21之搬送間距。因此，即便於第二托板搬送步驟中搬送工件之托板21間之間距變更，亦可迅速地應對該間距之變更而無需變更托板21本身。

又，於托板搬送裝置10中，托板移動機構50，具備：沿升降軌道16b設置之滾珠螺桿51、螺合於滾珠螺桿51之移動體52、設於移動體52且相對於搭載在升降軌道16b的托板21卡卸自如之致動器53、及旋轉驅動滾珠螺桿51以使致動器53與移動體52一起移動至任意位置之伺服馬達54。

根據該構成，托板移動機構50能藉由利用伺服馬達54實現之滾珠螺桿51之旋轉而使與托板21卡合之致動器53與移動體52一起移動至任意位置。因此，可藉由伺服馬達54所進行之滾珠螺桿51既定次數之旋轉而進行托板21之相對較短距離之搬送，從而能較快速且準確地搬送上述之較短距離之搬送。

又，使用托板搬送裝置10之托板搬送方法，具備：第一托板搬送步驟，沿固定軌道16a搬送搭載於固定軌道16a之托板21，使其移動至位於第一位置之升降軌道16b；第一托板移動步驟，使搭載有自固定軌道16a移動而來之托板21之位於第一位置之升降軌道16b上升而移動至第二位置；第二托板搬送步驟，沿位於第二位置之升降軌道16b搬送搭載於升降軌道16b之托板21；及第二托板移動步驟，使搭載有托板21之升降軌道16b下降而返回至第一位置，以使其與固定軌道16a連續。

以上，雖針對本發明之實施形態進行了說明，但上述實施形態僅表示本發明之應用例之一部分，並非意圖將本發明之技術範圍限定於上述實施形態之具體構成。

本申請案主張基於2015年8月25日向日本專利廳提出申請之日本專利特願2015-165409號之優先權，該申請案之所有內容以參照之形式併入本說明書。