TW201603794A

TW201603794A - 搬送輔助裝置

Info

Publication number: TW201603794A
Application number: TW104112309A
Authority: TW
Inventors: Kenta Nakauchi; Eiji Kishi; Masakazu Motoi; Yoichi Kawasaki
Original assignee: Toyota Jidoshokki Kk
Priority date: 2014-04-18
Filing date: 2015-04-17
Publication date: 2016-02-01
Also published as: WO2015159883A1; TWI619486B; TW201642825A; TWI574678B

Abstract

搬送輔助裝置係具備：驅動部，裝設於對象物以輔助對象物的搬送；操作部，具有：左操作輸入部，裝設於對象物，透過搬送者的左手輸入對驅動部的操作；右操作輸入部，透過搬送者的右手輸入對驅動部的操作；第1控制部，因應被輸入到左操作輸入部與右操作輸入部之各操作量來控制驅動部；左手檢測部，檢測搬送者的左手是否正接觸於前述左操作輸入部；右手檢測部，檢測搬送者的右手是否正接觸於右操作輸入部；第1控制部係在藉由左手檢測部及右手檢測部檢測搬送者的左手及右手其中一方未接觸的情況，使驅動部以既定的減速度減速。

Description

搬送輔助裝置

本發明係有關搬送者在搬送對象物之際所使用的搬送輔助裝置。

在要搬送醫院等所利用的具有腳輪的床之情況，由床的前端側與後端側的二名搬送者進行搬送。已有開發一種可由一名搬送者來搬送須由二名搬送者進行搬送的床之搬送輔助裝置。例如，專利文獻1揭示一種搬送輔助裝置，其具備裝設於床的前端部之移動台車與裝設於床的後端部之操作機，由床的後端側的搬送者分別檢測被施加在操作機的一對把持構件之左右的力，依據其左右的力來控制移動台車。

先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1 日本國特開2014-8188號公報

在搬送輔助裝置，以搬送者的左右手對上述一對的把持構件等之左右操作輸入部進行輸入操作。搬送輔助裝置為提升安全性，例如，考量當檢測搬送者的左右任一手(單手)離開操作部則使驅動部緊急停止(急停)。然而，當使驅動部急停，則移動中的床成為以既定的速度急減速。因此，朝前方的大慣性力作用於躺在床上的人，有讓人感到不舒服之虞。

於是，本發明之目的在於提供一種搬送輔助裝置，該搬送輔助裝置可防止在搬送者單手離開操作部的情況下的急減速。

本發明一型態的搬送輔助裝置，係搬送者在搬送對象物之際所使用的搬送輔助裝置，具備：驅動部，裝設於對象物以輔助前述對象物的搬送；操作部，具有：左操作輸入部，裝設於對象物，透過搬送者的左手輸入對驅動部的操作；右操作輸入部，透過搬送者的右手輸入對驅動部的操作；第1控制部，因應被輸入到左操作輸入部與右操作輸入部之各操作量來控制驅動部；左手檢測部，檢測搬送者的左手是否正接觸於左操作輸入部；右手檢測部，檢測搬送者的右手是否正接觸於右操作輸入部；第1控制部係在藉由左手檢測部及右手檢測部檢測搬送者的左手及右手其中一方未接觸的情況，使驅動部以既定的減速度減速。

此搬送輔助裝置係在當搬送者操作操作部時，因應其操作使第1控制部控制驅動部，驅動部輔助對象物的搬送。藉此，搬送者可依驅動部之輔助而搬送對象物。操作部具有左操作輸入部與右操作輸入部，搬送者係以左手進行對左操作輸入部的操作，以右手進行對右操作輸入部的操作。為判斷是否處在搬送者可正常操作的狀態，在搬送輔助裝置，藉由左手檢測部檢測是否左手正接觸於左操作輸入部，藉由右手檢測部檢測是否右手正接觸於右操作輸入部。有搬送者暫時為了作何事而僅單手離開操作部的情況。就此構成的搬送輔助裝置而言，當藉由左手檢測部及右手檢測部檢測搬送者的左手及右手其中一方未接觸時，第1控制部係使驅動部以既定的減速度減速。既定的減速度係為藉由減速使大的慣性力不作用於對象物自體或放置在對象物之上的物體之程度的減速度，只要考慮放置在對象物自體或對象物之上的物體等作設定即可。因此，在搬送者單手離開操作部的情況，驅動部(甚至對象物)是以既定的減速度減速，不會有大的慣性力作用於對象物自體及放置在對象物上的物體。如此，搬送輔助裝置在搬送者是單手離開操作部的情況，由於驅動部會以既定的減速度減速，故可防止急減速。

此外，對象物係人可搬送(可移動)者，例如具有腳輪的床，具有腳輪的裝載台，或具有腳輪的機器。特別是，對象物在沒有搬送輔助裝置的輔助之情況被多人進行搬送者。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可為第1控制部係在藉由左手檢測部及右手檢測部檢測搬送者的左手及右手雙方未接觸的情況，使驅動部緊急停止。

在搬送者因何因素使雙手離開操作部的情況，有必要作成沒有僅利用驅動部搬送對象物的情況。就此構成的搬送輔助裝置而言，當藉由左手檢測部及右手檢測部檢測搬送者的左手及右手雙方未接觸時，第1控制部使驅動部緊急停止(急停控制)。藉此，驅動部立即停止。如此一來，搬送輔助裝置在搬送者雙手離開操作部的情況，由於驅動部是立即停止，故可確保安全性。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可進一步具備：裝設檢測部，檢測操作部是否裝設於對象物；狀態判定部，在依裝設檢測部檢測操作部未裝設於對象物的情況，設成不能對操作部操作。

在操作部未被正常裝設於對象物之情況，搬送者無法透過操作部進行對象物搬送，且搬送者無法對操作部(左操作輸入部、右操作輸入部)正常操作。就此構成的搬送輔助裝置而言，當裝設檢測部檢測操作部未被裝設於對象物時，狀態判定部係設為不可對操作部操作。結果，變得沒有經由操作部來控制驅動部的情況。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可具備橫移操作輸入部，其被輸入用以使前述驅動部往橫方向移動的操作，前述橫移操作輸入部係配置在對前述左操作輸入部與前述右操作輸入部進行輸入操作之搬送者的手指可及之範圍內。在此構成的搬送輔助裝置中，在搬送者對橫移操作輸入部進行輸入操作之情況，因為搬送者可在不讓手離開操作輸入部之下進行輸入操作，所以不會成為搬送者讓手離開操作部的狀態。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可更具備：距離檢測部，檢測從驅動部迄至障礙物為止的距離；及第2控制部，係因應搬送者對操作部之操作來控制驅動部，並在藉由距離檢測部所檢測的距離是第1門檻值距離以下的情況使驅動部停止；接近操作輸入部，接近操作輸入部，在達到小於第1門檻值距離之距離前會被輸入使驅動部接近到障礙物之接近操作；在接近操作輸入部被輸入接近操作的情況，第2控制部係中斷基於藉由距離檢測部所檢測的距離使驅動部停止的情況，將驅動部的速度限制成既定速度。

此搬送輔助裝置係在當搬送者操作操作部時，由第2控制部進行與其操作相應的驅動部之控制。藉此，搬送者可依驅動部之輔助而搬送對象物。又，搬送輔助裝置係在藉由距離檢測部檢測從驅動部迄至障礙物為止之距離且其距離成為第1門檻值距離以下的情況，藉第2控制部使驅動部的驅動被停止。藉此，可使驅動部在障礙物的跟前停止。第1門檻值距離係為可在驅動部碰撞(接觸)障礙物之前使之停止的距離。搬送輔助裝置係在當搬送者對接近操作輸入部輸入接近操作時，第2控制部係將基於藉由距離檢測部所檢測的距離使驅動部停止的情況予以中斷。藉此，可使驅動部(甚至對象物)接近於牆壁等。又，因第2控制部將驅動部的速度限制成既定速度(因驅動部減速)，故可使驅動部慢慢接近於牆壁等並停止。此外，既定速度係可即時停止的低速。結果，就搬送輔助裝置而言，可使驅動部(甚至對象物)接近於障礙物。

此外，中斷基於距離檢測部所檢測的距離所進行之驅動部的驅動係不僅是藉由將對於驅動部的停止控制無效而中斷的構成，亦可為藉由將基於距離檢測部的檢測設為無效而進行中斷的構成，亦可為藉由將第1門檻值距離設小(例如，設為0)而進行中斷的構成。又，對象物係人可搬送(可移動)者，例如具有腳輪的床、具有腳輪的裝載台、具有腳輪的機器。特別是，對象物在沒有搬送輔助裝置輔助之情況是被多人進行搬送者。障礙物係在正搬送對象物時成為障礙者，例如有人、牆壁、放置在搬送路徑的物體。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可具備近距離檢測部，其可檢測比距離檢測部可檢測的最短之距離還短的距離，在接近操作輸入部被輸入接近操作的情況，第2控制部係在由近距離檢測部所檢測的距離是第2門檻值距離以下的情況使驅動部停止。

此構成的搬送輔助裝置即使在接近操作輸入部被輸入接近操作的情況，仍可防止驅動部碰撞障礙物。第2門檻值距離係比第1門檻值距離短的距離。如此，搬送輔助裝置即使在接近障礙物時，亦可防止驅動部碰撞障礙物。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，第2門檻值距離亦可因應於搬送對象物的環境作設定。此構成的搬送輔助裝置係可因應搬送對象物的環境而適宜設定第2門檻值距離，故在各種環境下可防止驅動部碰撞障礙物。

就一實施形態的搬送輔助裝置而言，亦可具備作為距離檢測部之檢測方向互異的複數個距離檢測部，第2控制部係使用複數個距離檢測部中之由檢測區域含有驅動部欲行進的方向的距離檢測部所檢測的距離來進行控制。

就此構成的搬送輔助裝置而言，在驅動部欲直進的情況(被操作直進的情況)，可依據由檢測區域含有欲直進的方向之距離檢測部所檢測的與存在於欲直進的方向之障礙物間相隔的距離來控制，在驅動部欲沿著曲線轉彎的情況(被操作會轉彎的情況)，可依據藉由在檢測區域含有欲拐彎的方向的距離檢測部所檢測與存在於拐彎的方向上的障礙物間相隔的距離來控制驅動部。其結果，不論正直進的情況或正拐彎的情況，亦可高精度檢測迄至障礙物為止的距離。

本發明一型態的搬送輔助裝置，係搬送者在搬送對象物之際所使用的搬送輔助裝置，具備：驅動部，裝設於對象物以輔助對象物的搬送；操作部，用以供搬送者對驅動部進行操作；距離檢測部，檢測從驅動部迄至障礙物為止的距離；第2控制部，因應搬送者對操作部之操作來控制驅動部並在由距離檢測部所檢測的距離是第1門檻值距離以下的情況使驅動部停止；及接近操作輸入部，在達到小於第1門檻值距離之距離前會被輸入使驅動部接近到障礙物之接近操作；在接近操作輸入部被輸入接近操作的情況，第2控制部係中斷基於由距離檢測部所檢測的距雛使驅動部停止的情形，將驅動部的速度限制成既定速度。

此搬送輔助裝置係在當搬送者操作操作部時，由第2控制部進行與其操作相應的驅動部之控制。藉此，搬送者可依驅動部之輔助而搬送對象物。又，搬送輔助裝置係藉距離檢測部檢測從驅動部到障礙物的距離，在其檢測距離成為第1門檻值距離以下的情況，第2控制部係使驅動部停止。藉此，可使驅動部在障礙物的跟前停止。第1門檻值距離係為驅動部可在碰撞障礙物前停止的距離。就搬送輔助裝置而言，當搬送者對接近操作輸入部輸入接近操作，第2控制部係中斷基於藉由距離檢測部所檢測的檢測距離之停止控制，並將驅動部的速度限制為既定速度。藉此，即使驅動部是比第1門檻值距離還接近的情況，驅動部還是不被停止，故可使驅動部(甚至對象物)接近於牆壁等。又，因驅動部的速度被限制成既定速度(因驅動部減速)，故即使是進行比既定速度還快的速度之操作的情況，亦可使驅動部慢慢接近於牆壁等並停止。既定速度係為可即時停止的低速。如此，搬送輔助裝置係可使驅動部(甚至對象物)接近於障礙物。

此外，中斷基於藉由距離檢測部所檢測的距離所進行之停止控制係不僅為透過將針對驅動部的停止控制設為無效而進行中斷的構成，亦可為透過將基於距離檢測部的檢測設為無效而進行中斷的構成，亦可為透過將第1門檻值距離設小(例如，設為0)而進行中斷的構成。又，對象物係人可搬送(可移動)者，例如有腳輪的床、有腳輪的裝載台及有腳輪的機器。特別是，在對象物沒在搬送輔助裝置的輔助下被多人進行搬送者。障礙物係在搬送對象物時成為障礙者，例如人、牆壁、放置在搬送路徑的物體。

依據本發明，在搬送者單手離開操作部的情況，因為使驅動部以既定的減速度減速，故可防止急減速。

1、101、201‧‧‧搬送輔助裝置

2‧‧‧操作把手(操作部)

2a‧‧‧本體

2b‧‧‧夾鉗部

2c‧‧‧左操作握柄(左操作輸入部)

2d‧‧‧右操作握柄(右操作輸入部)

2e‧‧‧左操作檢測感測器

2f‧‧‧右操作檢測感測器

2g‧‧‧左移開關(橫移操作輸入部)

2h‧‧‧右移開關(橫移操作輸入部)

2i‧‧‧左手檢測感測器(左手檢測部)

2j‧‧‧右手檢測感測器(右手檢測部)

2k‧‧‧裝設檢測感測器(裝設檢測部)

3‧‧‧驅動單元(驅動部)

3a‧‧‧本體

3b‧‧‧防撞器

3c‧‧‧驅動車輪

3d‧‧‧操舵馬達

3e‧‧‧驅動馬達

3f‧‧‧操舵角感測器

3g‧‧‧速度感測器

4‧‧‧控制裝置(第1控制部，第2控制部)

4a‧‧‧狀態判定部

4b‧‧‧操舵控制部

4c‧‧‧驅動控制部

4d‧‧‧減速停止控制部

4e‧‧‧緊急停止控制部

102i‧‧‧接近開關(接近操作輸入部)

103c‧‧‧接觸感測器

103d‧‧‧前方超音波感測器(距離檢測部)

103e‧‧‧左側方超音波感測器(距離檢測部)

103f‧‧‧右側方超音波感測器(距離檢測部)

103g‧‧‧近距離超音波感測器(近距離檢測部)

104c‧‧‧減速控制部

104d‧‧‧停止控制部

104e‧‧‧接近控制部

圖1係示意顯示第1實施形態的搬送輔助裝置被裝設於床的狀態之圖。

圖2(a)係圖1的搬送輔助裝置的操作把手之上視圖，圖2(b)係圖1的搬送輔助裝置的操作把手之立體圖。

圖3係顯示圖1的搬送輔助裝置的控制構成之方塊圖。

圖4係示意顯示第2實施形態的搬送輔助裝置被裝設於床的狀態之圖。

圖5(a)係圖4的搬送輔助裝置的操作把手之上視圖，圖5(b)係圖4的搬送輔助裝置的操作把手之立體圖。

圖6係顯示圖4的搬送輔助裝置的控制構成之方塊圖。

圖7係示意顯示圖4的搬送輔助裝置的3個超音波感測器與1個近距離超音波感測器之檢測範圍及門檻值距離的圖。

圖8(a)係第3實施形態的搬送輔助裝置的操作把手之上視圖，圖8(b)係第3實施形態的搬送輔助裝置的操作把手之立體圖。

圖9係顯示第3實施形態的搬送輔助裝置的控制構成之方塊圖。

以下，參照圖面，說明一實施形態的搬送輔助裝置。此外，在各圖中針對同一或相當的要素賦予同一符號，省略重複的說明。此外，圖面的尺寸比例未必與說明者一致。又，說明中，表示「前」、「後」、「左」及「右」等方向之用語係為基於圖面所示的狀態之權宜用語。

一實施形態的送輔助裝置1係一名搬送者(例如，護士)在搬送具有腳輪之可移動的床之際所使用，以輔助一名搬送者進行床的搬送。此搬送輔助裝置1係在進行搬送之際被裝設於床，而在進行搬送時以外是從床卸下。搬送者係在床的後端側(後述的長邊方向的一端側)一邊推床一邊作搬送，並進行搬送輔助裝置的操作。因此，以往須由兩名搬送者搬送的床能由後端側的一名搬送者來進行搬送，搬送輔助裝置發揮以往的前端側的搬送者之角色。

此外，將床的長邊方向設為前後方向，搬送者側設為後方向，其他方側設為前方向。將與此前後方向正交的方向設為左右方向(橫方向)，搬送者的左手側設為左方向，搬送者的右手側設為右方向。床的移動有使床往前後方向移動的前進及後退。又，床的移動有使左右方向(與前後方向正交的方向)往左方向移動的左移及使左右方向往右方向移動的右移。又，床的移動有使床旋動的向左旋動(當場朝逆時鐘方向旋動)及向右旋動(當場朝順時鐘方向旋動)。

(第1實施形態)

參照圖1，針對第1實施形態的搬送輔助裝置1作說明。圖1係示意顯示第1實施形態的搬送輔助裝置1被裝設於床B的狀態之圖。

搬送輔助裝置1係具備操作把手2(操作部)與驅動單元3(驅動部)。操作把手2係裝設在床B的後端部，驅動單元3係裝設在床B前端部。在搬送輔助裝置1，當操作把手2被搬送者P輸入各操作時，因應其各操作而控制驅動單元3。在床B的搬送當中，若搬送者P單手離開操作把手2時則搬送輔助裝置1減速並停止，若雙手離開則搬送輔助裝置1緊急停止。

針對床B作說明。床B係具有設於床本體Ba下側的床高度調整機構Bb與安裝在床高度調整機構Bb下部的4個角落之腳輪Bc。床高度調整機構Bb係以往習知的機構，用以調整床本體Ba的高度位置。腳輪Bc具有軸與車輪。軸被安裝成可繞垂直軸旋轉，車輪被安裝成在軸的下部可繞水平軸旋轉。在床本體Ba的長邊方向之前端部和後端部分別安裝護板Bd，Be。床本體Ba的上面設置有床墊Bf。

除了圖1以外亦一併參照圖2及圖3，針對操作把手2作說明。圖2(a)係操作把手之上視圖，圖2(b)係操作把手之立體圖。圖3係顯示搬送輔助裝置1的控制構成之方塊圖。

操作把手2被裝設在床B的後端的護板Be之上部，由搬送者P的左手LH與右手RH所把持。操作把手2係在搬送者P正搬送床B時，經由左手LH與右手RH而輸入對驅動單元3的各操作。此各操作包含利用左手LH與右手RH進行推力及拉力之操作，及對各開關進行ON/OFF操作。

操作把手2具有本體2a與夾鉗部2b、2b。本體2a係大致為板狀，具有經考量過人的左右手間隔後之既定長度。夾鉗部2b、2b係用以在與本體2a之間夾住護板Be的大致L狀的構件，安裝在本體2a的前方側之面的左右的各端部。操作把手2係藉由以此本體2a與左右的夾鉗部2b、2b從上方夾入的狀態夾住護板Be而被裝設於護板Be。

在操作把手2上面之左右的各端部(跨本體2a的上面與夾鉗部2b、2b的上面之部分)，設有左操作握柄2c與右操作握柄2d。左操作握柄(左操作輸入部)2c係由搬送者P的左手LH所把持，藉由左手LH而被輸入操作。右操作握柄(右操作輸入部)2d係由搬送者P的右手RH所把持，藉由右手RH而被輸入操作。各操作握柄2c、2d係呈人手易於把持的形狀，且具有人手易於把持的大小。各操作握柄2c、2d的表面係具有既定的強度且柔軟性，例如由橡膠樹脂或布所形成。

左操作握柄2c的內部設有左操作檢測感測器2e。在右操作握柄2d的內部設有右操作檢測感測器2f。左操作檢測感測器2e係檢測被搬送者P的左手LH施加的推力及拉力(前後方向的操作力)的大小。右操作檢測感測器2f係檢測被搬送者P的右手RH施加的推力及拉力(前後方向的操作力)的大小。左操作檢測感測器2e及右操作檢測感測器2f係為例如使用應變計的感測器。藉由左操作檢測感測器2e及右操作檢測感測器2f所檢測之力的大小為，例如推力以正值表示，拉力以負值表示。

在搬送者P對左操作握柄2c與右操作握柄2d施加同程度的推力之情況，驅動單元3筆直前進，在對右操作握柄2d施加比左操作握柄2c還大的推力之情況，驅動單元3一邊朝逆時鐘方向拐彎一邊前進，在對左操作握柄2c施加比右操作握柄2d還大的推力之情況，驅動單元3一邊朝順時鐘方向拐彎一邊前進。又，在搬送者P對左操作握柄2c與右操作握柄2d施加同程度的拉力之情況，驅動單元3筆直後退，在對右操作握柄2d施加比左操作握柄2c還大的拉力之情況，驅動單元3一邊順時鐘方向拐彎一邊後退，而在對左操作握柄2c施加比右操作握柄2d還大的拉力之情況，驅動單元3一邊逆時鐘方向拐彎一邊後退。

左操作握柄2c的內側的側部設有左移開關(橫移操作輸入部)2g。右操作握柄2d的內側的側部設有右移開關(橫移操作輸入部)2h。左移開關2g係配置在把持左操作握柄2c的左手LH的手指(特別是拇指)可及之位置。右移開關2h係配置在把持著右操作握柄2d的右手RH的手指(特別是拇指)可及之位置。因此，搬送者P在左手LH不離開左操作握柄2c之下可操作左移開關2g。又，搬送者P在右手RH不離開右操作握柄2d之下可操作右移開關2h。左移開關2g及右移開關2h係用以使驅動單元3往左右方向移動的開關，為以往習知的ON/OFF的機械開關。當左移開關2g被輸入(ON操作)時，驅動單元3係往與前後方向正交之左右方向的右方向移動，在右移開關2h是ON的情況，驅動單元3係往與前後方向正交之左右方向的右方向移動。

在搬送者P對左移開關2g進行ON操作的情況，前端部的驅動單元3往左方向移動。此時，後端部的搬送者P亦往左方向移動時則床B往左方向移動，當後端部的搬送者P往右方向移動時則床B當場向左旋動。在搬送者P對右移開關2h進行ON操作情況，前端部的驅動單元3往右方向移動。此時，後端部的搬送者P亦往右方向移動時，則床B往右方向移動，後端部的搬送者P往左方向移動時則床B當場向右旋動。

左操作握柄2c的內部設有左手檢測感測器2i。左手檢測感測器(左手檢測部)2i檢測搬送者P的左手LH把持(接觸)左操作握柄2c。右操作握柄2d的內部設有右手檢測感測器(右手檢測部)2j。右手檢測感測器2j檢測搬送者P的右手RH把持(接觸)右操作握柄2d。左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j係例如使用極限開關的感測器。左手檢測感測器2i係在左手LH放置於左操作握柄2c的表面並稍施加負載時即輸出ON資訊(信號)，而未施加負載則輸出OFF資訊(信號)。右手檢測感測器2j係將在右手RH放置於右操作握柄2d的表面並稍施加負載的情況設為ON，而將未施加負載的情況設為OFF，輸出ON/OFF。

在與本體2a內部中之右側的夾鉗部2b對向的部位，設有裝設檢測感測器(裝設檢測部)2k。裝設檢測感測器2k係檢測操作把手2是否正裝設於護板Be。裝設檢測感測器2k係例如使用極限開關的感測器。裝設檢測感測器2k係將有負載施加在本體2a的情況設為ON，無負載施加的情況設為OFF，輸出ON/OFF資訊。藉此，可檢測護板Be被本體2a與夾鉗部2b所夾住的狀態。

本體2a的內部設有傳送器(未圖示)。傳送器係對驅動單元3的接收器傳送各資訊。傳送器可為無線或有線。在由傳送器所傳送的各資訊中含有：表示由左操作檢測感測器2e所檢測的力的大小之資訊、表示由右操作檢測感測器2f所檢測的力的大小之資訊、表示由左移開關2g所輸出的ON/OFF之資訊、表示由右移開關2h所輸出的ON/OFF之資訊、表示由左手檢測感測器2i所輸出的ON/OFF之資訊、表示由右手檢測感測器2j所輸出的ON/OFF之資訊、或由裝設檢測感測器2k所輸出的ON/OFF之資訊等。

參照圖1及圖3，針對驅動單元3作說明。驅動單元3被裝設在床B前端的護板Bd的前側。驅動單元3係因應搬送者P對操作把手2的各操作而被控制移動速度或移動方向。又，驅動單元3係在當移動中搬送者P的單手離開操作把手2時即減速並停止，雙手離開操作把手2時即緊急停止(急停)。此外，在操作把手2未被正常裝設於護板Be的情況，或即使操作把手2被正常裝設於護板Be而在停止中搬送者P的單手或雙手離開操作把手2的情況，成為不可對操作把手2進行操作。藉此，驅動單元3被維持停止的狀態。

驅動單元3具有本體3a。本體3a具有既定的形狀，前面側是曲面，後面側是平面。本體3a係為比護板Bd的高度還高的高度，且比護板Bd的寬度還窄的寬度，並具有可收納下述各構件之既定的厚度。在本體3a的後面部設有裝設臂(未圖示)。在驅動單元3朝床B裝設時，裝設臂相對於本體3a的後面被垂直放置並放入於床B的本體2a下方而被裝設於安裝在本體2a下面的附屬裝置。在本體3a的下端部之前側安裝有防撞器(bumper)3b。

本體3a的內部收納有驅動車輪3c、操舵馬達3d、驅動馬達3e、控制裝置(第1控制部)4、蓄電池(未圖示)及接收器(未圖示)等。驅動車輪3c係以與地板面接地之方式配置在本體3a的最下部。驅動車輪3c被安裝成可繞水平軸旋轉。蓄電池係將電力供給至操舵馬達3d、驅動馬達3e及控制裝置4等。接收器係接收從操作把手2的傳送器所傳送之各資訊。

操舵馬達3d係經由軸(未圖示)而連結於驅動車輪3c。操舵馬達3d係依控制裝置4中之操舵控制，產生使驅動車輪3c繞垂直軸旋轉的操舵力矩。在操舵馬達3d安裝有操舵角感測器3f。操舵角感測器3f係檢測驅動車輪3c的操舵角(甚至驅動單元3的行進方向)。操舵角感測器3f係例如使用編碼器的感測器。操舵角感測器3f將所檢測的操舵角資訊輸出至控制裝置4。

驅動馬達3e係經由皮帶(未圖示)而連結於驅動車輪3c。依控制裝置4中之驅動控制，驅動馬達3e產生使驅動車輪3c繞水平軸旋轉的驅動力矩。在驅動馬達3e安裝有速度感測器3g。速度感測器3g係檢測驅動車輪3c的車輪速度(甚至驅動單元3的速度)。速度感測器3g係例如使用編碼器的感測器。速度感測器3g將所檢測的速度資訊輸出至控制裝置4。

參照圖1~圖3，針對控制裝置4作說明。此外，圖3中係繪出將各檢測感測器2e、2f、2i、2j、2k及各開關2g、2h與控制裝置4直接連接，實際上來自各檢測感測器2e、2f、2i、2j、2k及各開關2g、2h的各資訊係經由操作把手2的傳送器與驅動單元3的接收器而輸入於控制裝置4。

控制裝置4係用以控制驅動單元3的電子控制裝置，由CPU[中央處理單元；Central Processing Unit]、ROM[唯讀記憶體；Read Only Memory]及RAM[隨機存取記憶體；Randan Access Memory]等之記憶體以及輸入/輸出電路等所構成。控制裝置4係透過將儲存於 ROM等的應用程式載入RAM且在CPU執行而建構成狀態判定部4a、操舵控制部4b、驅動控制部4c、減速停止控制部4d及緊急停止控制部4e。控制裝置4係被輸入來自於操作把手2的各檢測感測器2e、2f、2i、2j、2k及來自於各開關2g、2h之各資訊，並被輸入來自於驅動單元3的操舵角感測器3f及速度感測器3g之各資訊。在控制裝置4中，使用被輸入之該等資訊，狀態判定部4a、操舵控制部4b、驅動控制部4c、減速停止控制部4d及緊急停止控制部4e係進行下述所示各個處理，控制操舵馬達3d及/或驅動馬達3e。

針對狀態判定部4a作說明。狀態判定部4a係於驅動單元3停止中，判定從裝設檢測感測器2k所輸出之ON/OFF資訊是ON或OFF。在由裝設檢測感測器2k所輸出的ON/OFF資訊是OFF的情況(操作把手2未正常地裝設於護板Be的情況)，狀態判定部4a係無關乎各檢測感測器2i、2j所輸出的ON/OFF資訊而設定成搬送者P不能對操作把手2進行操作。亦即，狀態判定部4a係不讓操舵控制部4b及驅動控制部4c進行處理。

在由裝設檢測感測器2k所輸出的ON/OFF資訊是ON的情況(操作把手2被正常裝設於護板Be的情況)，狀態判定部4a係於驅動單元3停止中或移動中，判定從左手檢測感測器2i所輸出的ON/OFF資訊是ON或OFF，並判定從右手檢測感測器2j所輸出的ON/OFF資訊是ON或OFF。在驅動單元3停止中或移動中，從左手檢測感測器2i所輸出的ON/OFF資訊是ON且從右手檢測感測器2j所輸出的ON/OFF資訊是ON的情況(搬送者P是正以左手LH及右手RH把持操作把手2的情況)，狀態判定部4a係設定成搬送者P可對操作把手2進行操作。亦即，狀態判定部4a係讓操舵控制部4b及驅動控制部4c實施各處理。在驅動單元3停止中，從左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j的至少一方所輸出的ON/OFF資訊是OFF的情況(在停止中搬送者P的左手LH及右手RH至少一方離開操作把手2的情況)，狀態判定部4a係設定成搬送者P不可對操作把手2進行操作。亦即，狀態判定部4a不讓操舵控制部4b及驅動控制部4c實施各處理。在驅動單元3移動中僅從左手檢測感測器2i與右手檢測感測器2j其中一方輸出的ON/OFF資訊是OFF的情況(在移動中搬送者P僅左手LH及右手RH其中一方離開操作把手2的情況)，狀態判定部4a係讓減速停止控制部4d實施處理。在驅動單元3移動中從左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j雙方所輸出的ON/OFF資訊是OFF的情況(在移動中搬送者P的左手LH及右手RH雙方離開操作把手2的情況)，狀態判定部4a係讓緊急停止控制部4e實施處理。

此外，狀態判定部4a在搬送者P不能對操作把手2操作的情況，僅讓操舵控制部4b及驅動控制部4c不實施各處理即可，亦可設為針對操作把手2的操作自體亦無法進行的狀態(亦即，各操作檢測感測器2e、2f未檢測力的狀態，及/或未接到對各移動開關2g、2h進行ON操作的狀態)。

針對操舵控制部4b作說明。操舵控制部4b係運算由左操作檢測感測器2e所檢測的施加於左操作握柄2c的力與由右操作檢測感測器2f所檢測的施加於右操作握柄2d的力之差。操舵控制部4b係依該力的差是正值或負值來決定驅動車輪3c的操舵方向(驅動單元3的行進方向)，並依據力的差之絕對值來決定目標操舵角。操舵控制部4b係依此操舵方向及目標操舵角來控制操舵馬達3d。又，操舵控制部4b係在由左移開關2g所輸出的ON/OFF資訊是ON的情況，以從驅動車輪3c的操舵角是朝向正面方向的狀態成為往左旋轉方向(逆時鐘方向)旋轉90°的狀態之方式控制操舵馬達3d。又，操舵控制部4b係在右移開關2h被ON的情況，以驅動車輪3c的操舵角是從朝向正面方向的狀態往右旋轉方向(順時鐘方向)旋轉90°的狀態之方式控制操舵馬達3d。此操舵控制係使用由操舵角感測器3f所檢測的實操舵角進行反饋控制。

針對驅動控制部4c作說明。驅動控制部4c係運算由左操作檢測感測器2e所檢測的施加於左操作握柄2c的力與由右操作檢測感測器2f所檢測的施加於右操作握柄2d的力之和。驅動控制部4c係依該力的和是正值或負值來決定驅動車輪3c(驅動單元3)的行進方向(前進方向或後退方向)，且從力的和之絕對值運算目標速度。驅動控制部4c係依所決定之行進方向及所運算的目標速度來控制驅動馬達3e。此驅動控制係使用速度感測器3g所檢測的實速度進行反饋控制。此外，驅動控制部4c對驅動馬達3e之控制，在依減速停止控制部4d或緊急停止控制部4e實施處理的情況，優先進行基於減速停止控制部4d或緊急停止控制部4e之處理。

針對減速停止控制部4d作說明。操作把手2被正常裝設於護板Be且在移動中送者P的單手離開操作把手2之情況，減速停止控制部4d係以驅動車輪3c(驅動單元3)用既定的減速度減速而最終停止之方式控制驅動馬達3e。既定的減速度係不因為減速而讓躺在床B上的人感到不舒服之程度的減速度(沒有大慣性力作用的減速度)。

此外，在減速中的驅動單元3停止前，搬送者P是以雙手把持操作把手2的狀態之情況，亦可減速停止控制部4d不讓驅動單元3停止，狀態判定部4a係讓操舵控制部4b及驅動控制部4c實施各處理，讓驅動單元3重新進行通常的移動。

針對緊急停止控制部4e作說明。在操作把手2正常地裝設於護板Be且在移動中搬送者P是雙手離開操作把手2的情況，緊急停止控制部4e係控制驅動馬達3e使驅動車輪3c(驅動單元3)立即停止。

參照圖1~圖3，針對搬送輔助裝置1中的動作(特別是狀態判定，減速停止控制，緊急停止控制)之流程作說明。操作把手2被裝設在床B的後端的護板Be，驅動單元3被裝設於床B前端的護板Bd。此際，負載施加於裝設檢測感測器2k，裝設檢測感測器2k係輸出ON資訊。於此階段，由左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j所輸出的資訊係OFF資訊，控制裝置4不實施針對於驅動單元3的各控制。

此外，在操作把手2被正常地裝設於護板Be之前，因為負載未施加於裝設檢測感測器2k，故裝設檢測感測器2k係輸出OFF資訊。於此情況，控制裝置4不實施針對於驅動單元3的各控制。順道一提，操作把手2未被正常裝設於床B的情況，搬送者P無法經由操作把手2進行床B之搬送，且搬送者P無法對操作把手2正常操作。

當操作把手2及驅動單元3一裝設於床B時，搬送者P係由左手LH及右手RH分別把持操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d。此際，負載施加於左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j，左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j係分別輸出ON資訊。於此情況，控制裝置4係實施針對驅動單元3之各控制。

此外，在由左手LH及右手RH分別把持操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d之前，因負載未施加於左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j，故左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j分別輸出OFF資訊。於此情況，控制裝置4即使是由裝設檢測感測器2k所輸出的資訊是ON資訊的情況也不實施針對於驅動單元3的各控制。順道一提，若没有由左手LH及右手RH分別把持操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d則無法由左手LH及右手RH進行正常的操作。

因應於搬送者P對左操作握柄2c及右操作握柄2d之各操作及/或對左移開關2g及右移開關2h之各操作，控制裝置4係進行操舵控制及驅動控制。依此各控制使操舵馬達3d與驅動馬達3e作動，驅動單元3係以因應於操作的方向及速度移動。藉此，可透過床B之後端側的搬送者P與前端側的驅動單元3來搬送床B。

特別是，在搬送者P的左手LH及右手RH其中一方離開操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d其中一方的情況，於左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j其中一方變得沒施加負載而輸出OFF資訊。於此情況，控制裝置4控制驅動馬達3e以該既定的減速度減速並停止。依此控制，驅動馬達3e係以成為既定的減速度之方式產生驅動力矩，最終停止產生驅動力矩。因此，驅動單元3係以既定的減速度減速迄至速度成為0km/h為止。如此，因為使床B緩慢停止，故大的慣性力不會作用於床B自體及躺在床B上的人，不會讓躺在床B上的人感到不舒服。此外，當搬送者P讓離開的左手LH及右手RH其中一手返回時，負載施加在左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j的雙方，左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j分別輸出ON資訊。在此情況，控制裝置4係重新進行針對驅動單元3的各種控制。

又，在搬送者P的左手LH及右手RH雙方自操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d離開的情況，於左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j變得沒有施加負載，左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j 係分別輸出OFF資訊。於此情況，控制裝置4控制驅動馬達3e使驅動車輪3c停止。依此控制，驅動馬達3e使驅動力矩的產生立即停止。因此，驅動單元3立即停止。此外，當搬送者P讓離開的左手LH及右手RH返回時，負載施加在左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j雙方，左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j係分別輸出ON資訊。在此情況，控制裝置4係重新進行針對驅動單元3的各種控制。

依據此搬送輔助裝置1，在搬送者P的單手自操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d離開的情況，因為使驅動單元3以既定的減速度減速並停止，故可防止床B的急減速。因此，不會讓躺在床B上的人感到不舒服。又，依據搬送輔助裝置1，在搬送者P的雙手自操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d離開的情況，因為使驅動單元3立即停止，故可確保安全性。

又，依據搬送輔助裝置1，在操作把手2未正常地裝設於床B的情況，設為不可對操作把手2進行操作，不實施對於驅動單元3之各控制。因此，維持驅動單元3不移動而停止的狀態。

又，依據搬送輔助裝置1、左移開關2g及右移開關2h各自配置在以左操作握柄2c及右操作握柄2d進行操作之搬送者P的左手LH及右手RH的手指(特別是拇指)可及之範圍內。因此，在搬送者P對左移開關2g及右移開關2h操作的情況，可在不讓手離開左操作握柄2c及右操作握柄2d之下進行操作。因此，搬送者P可在不減速停止或緊急停止下操作左移開關2g及右移開關2h。

(第2實施形態)

其次，針對第2實施形態作說明。第2實施形態的搬送輔助裝置101與第1實施形態的搬送輔助裝置1相異處在於進一步具備：如圖5所示，於操作把手2配置接近開關102i以取代左手檢測感測器2i、右手檢測感測器2j及裝設檢測感測器2k；如圖4所示，於驅動單元3配置接觸感測器103c、前方超音波感測器(距離檢測部)103d、左側方音波感測器(距離檢測部)103e、右側方超音波感測器(距離檢測部)103f及近距離超音波感測器(近距離檢測部)103g；如圖6所示，於控制裝置(第2控制部)4具備減速控制部104c、停止控制部104d及接近控制部104e以取代狀態判定部4a、減速停止控制部4d及緊急停止控制部4e。而關於其他構成係與第1實施形態的搬送輔助裝置1相同。此處，針對與第1實施形態的搬送輔助裝置1不同的構成作詳述，針對同樣的構成，賦予和第1實施形態相同符號並省略說明。

圖5(a)為操作把手的上視圖，圖5(b)為操作把手的立體圖。如圖5(a)所示，在操作把手2的本體2a的上面之最接近於左操作握柄2c處，設有接近開關(接近操作輸入部)102i。接近開關102i係配置在把持左操作握柄2c的左手LH的手指(特別是拇指)可及之位置。接近開關102i係為詳述如後之開關即以往習知的ON/OFF 的機械開關，用以取消基於停止控制部104d的停止控制而讓驅動單元3(甚至床B)在病房內或電梯內等接近於牆壁。

驅動單元3被裝設在床B前端的護板Bd之前側。驅動單元3係因應搬送者P對操作把手2之各操作而被控制移動速度或移動方向。又，驅動單元3為，為防止在進行床B的搬送中驅動單元3碰撞障礙物，因應於從超音波感測器所輸出之迄至障礙物為止的距離而減速並在障礙物的跟前停止。在搬送者P對接近開關102i進行ON操作的情況，為了使驅動單元3能在電梯內或病房內等儘量接近於牆壁，將依據超音波感測器所輸出的距離所進行之停止控制予以中斷，使得以在限制速度的狀態下進行驅動，依據由近距離超音波感測器所輸出的距離而在即將到達牆壁之前停止。

接觸感測器103c係設於防撞器3b。接觸感測器103c係檢測已與物體接觸的情況。接觸感測器103c係例如極限開關。接觸感測器103c將是否已與物體接觸之分別用ON/OFF表示的ON/OFF資訊輸出至控制裝置4。

前方超音波感測器103d、左側方超音波感測器103e、右側方超音波感測器103f係設在本體3a的前面部。前方超音波感測器103d係被配置在本體3a前面部之左右方向的中央既定的高度位置，檢測存在於驅動單元3的前側的正面方向之物體(障礙物)。左側方超音波感測器103e係在本體3a前面部之前方超音波感測器103d的左側以相同的高度位置配置，用以檢測存在於驅動單元3的前側的左側方向之物體。右側方超音波感測器103f係在本體3a前面部之前方超音波感測器103d的右側以相同高度位置配置，用以檢測存在於驅動單元3的前側的右側方向之物體。各超音波感測器103d~103f係以往習知的超音波感測器，具有可檢測前方數公尺的距離且可檢測左右方向數十度的角度檢測範圍(檢測區域)。各超音波感測器103d~103f進行檢測存在於檢測範圍內的物體，在檢測物體的情況運算迄至該物體為止的距離。然後，各超音波感測器103d~103f將該距離資訊輸出至控制裝置4。

近距離超音波感測器103g係設在防撞器3b的前面部。近距離超音波感測器103g配置在防撞器3b前面部的左右方向之中央下方部，檢測存在於驅動單元3的前側的近距離之物體。近距離超音波感測器103g係以往習知的超音波感測器，具有可檢測前方數十公分的距離且可檢測左右方向數十度的角度檢測範圍。近距離超音波感測器103g係可檢測比超音波感測器103d~103f可檢測的最短距雛來短的距離。換言之，近距離超音波感測器103g係可高精度檢測比超音波感測器103d~103f還近的距雛。近距離超音波感測器103g進行檢測存在於檢測範圍內的物體(特別是牆壁)，在檢測物體的情況運算迄至該物體為止的距離，在存在有該距離是門檻值距離L_E2以下的物體之情況將ON資訊輸出至控制裝置4，而在除此之外的情況將OFF資訊輸出至控制裝置 4。針對此檢測距離與門檻值距離L_E2之判定，亦能以控制裝置4來進行。於此情況，由近距離超音波感測器103g所檢測的距離資訊係被輸出於控制裝置4。

如圖7所示，前方超音波感測器103d的檢測範圍A_F係以正面方向為中心的正負數十度且達前方數公尺處的範圍，左側方超音波感測器103e的檢測範圍A_L係以從正面方向轉動數十度的左旋轉方向為中心的正負數十度且達前方數公尺的範圍，右側方超音波感測器103f的檢測範圍A_R係以從正面方向轉動數十度的右旋轉方向為中心的正負數十度且達前方數公尺處的範圍。近距雛超音波感測器103g的檢測範圍A_N係以正面方向為中心的正負數十度且達前方數十公分處的範圍。

第2實施形態中，使用該檢測方向(檢測範圍)不同的3個超音波感測器103d~103f，進行依據減速控制部104c的減速控制及依據停止控制部104d的停止控制。於此減速控制所用的門檻值距離L_S係以因應於搬送者P的操作之速度能使移動中的驅動單元3在障礙物的跟前安全地減速並停止的距離，為數公尺。超音波感測器103d~103f的可檢測距離係比此門檻值距離L_S還長的距離。在停止控制所用的門檻值距離(第1門檻值距離)L_E1(<L_S)係為能以減速控制時的速度使移動中的驅動單元3在障礙物的跟前停止的距離，為數十公分。又，使用近距離超音波感測器103g進行基於停止控制部104d的停止控制(依據接近控制部104e的接近控制之一部份)。此停止控制所用的門檻值距雛(第2門檻值距離)L_E2係比門檻值距離L_E1短的距雛，係能以接近控制時的限制速度使移動中的驅動單元3在到達障礙物之前即時停止的距離，為數公分~數十公分。

參照圖4~圖7，針對控制裝置4作說明。此外，圖6中係將各檢測感測器2e、2f及各開關2g、2h、102i與控制裝置4描繪成直接連接，但實際上，由各檢測感測器2e、2f、各開關2g、2h、102i所輸出的各資訊係透過操作把手2的傳送器與驅動單元3的接收器被輸入至控制裝置4。

控制裝置4係用以控制驅動單元3的電子控制裝置，由CPU、ROM及RAM等之記憶體以及輸入/輸出電路等所構成。就控制裝置4而言，係透過將儲存於ROM的應用程式載入RAM且在CPU執行而建構成操舵控制部4b、驅動控制部4c、減速控制部104c、停止控制部104d、接近控制部104e。控制裝置4係被輸入由操作把手2的各檢測感測器2e、2f及各開關2g、2h、102i所輸出的各資訊，並被輸入由驅動單元3中的各超音波感測器103d~103g、操舵角感測器3f及速度感測器3g所輸出的各資訊。控制裝置4中，使用所輸入之該等資訊讓操舵控制部4b、驅動控制部4c、減速控制部104c、停止控制部104d及接近控制部104e係進行各個處理，控制操舵馬達3d及/或驅動馬達3e。

此處，針對減速控制部104c、停止控制部104d及接近控制部104e作說明。此外，驅動控制部4c中對驅動馬達3e之控制，係在由減速控制部104c、停止控制部104d或接近控制部104e實施處理的情況，優先進行基於減速控制部104c、停止控制部104d或接近控制部104e之處理。

針對減速控制部104c作說明。減速控制部104c係判定由操舵角感測器3f所檢測的操舵角從正面方向朝向左旋轉方向是否為門檻值角度α以內，並判定從正面方向朝向右旋轉方向是否為門檻值角度α以內。此門檻值角度α係用以判定是否使用3個超音波感測器103d~103f中任一感測器的門檻值，是依超音波感測器103d~103f的檢測方向的各角度所設定。於減速控制部104c，在操舵角從正面方向朝向左右旋轉方向是門檻值角度α以內的情況，使用由前方超音波感測器103d所檢測的距離，在操舵角朝向左旋轉方向是超過門檻值角度α的情況，使用由左側方超音波感測器103e所檢測的距離，在操舵角朝向右旋轉方向是超過門檻值角度α的情況，使用由右側方超音波感測器103f所檢測的距離，判定如此檢測的距離是否為門檻值距離L_S以下。減速控制部104c係在判定檢測距離是門檻值距離L_S以下的情況，設定驅動車輪3c(驅動單元3)的上限速度，以可成為上限速度之方式控制驅動馬達3e。此上限速度係以隨著迄至障礙物為止的距離越短呈階段式降速之方式作設定，例如，各階段的速度各自為數公里/小時。

針對停止控制部104d作說明。停止控制部104d判定由3個超音波感測器103d~103f所分別檢測的各距離是否為門檻值距離L_E1以下。停止控制部104d係在判定由3個超音波感測器103d~103f中任一所檢測的檢測距離是門檻值距離L_E1以下的情況，控制驅動馬達3e使驅動車輪3c(驅動單元3)停止。此外，如同上述，在防撞器3b設有接觸感測器103c，停止控制部104d係在由接觸感測器103c所輸出的ON/OFF資訊是ON(檢測已接觸到物體)的情況，以可停止驅動車輪3c(驅動單元3)之方式控制驅動馬達3e。

此外，減速控制部104c及停止控制部104d實施的處理係僅於驅動單元3的前進移動中實施，在後退移動中、朝左及右方向的移動中及停止中不被實施。又，停止控制部104d所實施的處理係在接近開關102i被操作ON的情況，於一定時間不被實施。因此，在接近開關102i被操作ON的情況，就算驅動單元3比門檻值距離L_E1還接近於障礙物，驅動單元3還是不停止。

針對接近控制部104e作說明。在接近開關102i被操作ON的情況，一定時間的期間，將停止控制部104d實施的處理中斷，而接近控制部104e實施處理。此一定時間係為允許讓驅動單元3比門檻值距離L_E1還接近於障礙物的時間，例如，數十秒。接近控制部104e係設定驅動車輪3c(驅動單元3)的限制速度，以可成為限制速度之方式控制驅動馬達3e。限制速度係為能使驅動車輪3c(驅動單元3)即時停止的速度，為比基於減速控制部104c的上限速度還低的速度，例如為數公里/小時，零點幾公里/小時。再者，接近控制部104e係在由近距離超音波感測器103g所輸出的ON/OFF資訊是 ON(近距離超音波感測器103g的檢測距離是門檻值距離L_E2以下)的情況，以可停止驅動車輪3c(驅動單元3)之方式控制驅動馬達3e。此外，此處係建構成僅於接近開關102i被操作ON之後的一定時間的期間實施基於接近控制部104e的處理，但亦可建構成在接近開關102i被操作OFF前實施基於接近控制部104e的處理。

門檻值距離L_E2如上述係比停止控制部104d的門檻值距離E1還短的距離，係用以使驅動單元3接近即將到達牆壁之前並停止的距雛。醫院的電梯等之牆壁安裝有扶手。因為扶手從牆壁突出，所以在使驅動單元3接近牆壁時會有扶手碰撞本體3a之虞。於是，以扶手不會碰撞本體3a之方式設定門檻值距雛L_E2即可。例如，計測扶手從牆壁突出的份量之距離，於該距離加上數公分左右的裕度而設成門檻值距離L_E2。如此藉由事先設定門檻值距離L_E2，可防止驅動單元3碰撞扶手，亦無直接檢測扶手的必要。此外，在醫院內有扶手除外之從牆壁突出的構件之情況，將其構件亦列入考慮而設定門檻值距離L_E2即可。

此外，亦可作成即使是藉由接近控制部104e實施處理的有效期間內(上述一定時間內)，在判定藉由3個超音波感測器103d~103f中任一所檢測的檢測距離是門檻值距離L_E1以下之後，於判定藉由3個超音波感測器103d~103f全部所檢測的檢測距離是超過門檻值距離L_E1的情況，將接近控制部104e所實施的處理停止，而減速控制部104c實施處理。

參照圖1~圖4，針對搬送輔助裝置1中的動作(特別是減速控制、停止控制、接近控制)之流程作說明。當操作把手2被裝設在床B的後端的護板Be，驅動單元3被裝設在床B前端的護板Bd時，搬送者P係把持操作把手2的左操作握柄2c及右操作握柄2d並操作。因應對此左操作握柄2c及右操作握柄2d之各操作及/或對各移動開關2g、2h、102i之各操作，控制裝置4係進行操舵控制及驅動控制。依此各控制使操舵馬達3d與驅動馬達3e作動，驅動單元3係以因應於操作的方向及速度移動。因此，藉由床B的後端側的搬送者P與前端側的驅動單元3可搬送床B。

此搬送中，各超音波感測器103d~103f進行檢測在各方向的檢測範圍的障礙物，在檢測障礙物的情況運算迄至該障礙物為止的距離，將該距離資訊輸出至控制裝置4。又，操舵角感測器3f係檢測驅車輪3c的操舵角，將該操舵角資訊輸出至控制裝置4。

控制裝置4係依據驅動車輪3c的操舵角從3個超音波感測器103d~103f中選擇是面向驅動單元3的行進方向之超音波感測器。控制裝置4係判定已選擇的超音波感測器所檢測的距離是否為門檻值距離L_S以下。在判定檢測距離是門檻值距離L_S以下的情況，控制裝置4係因應迄至障礙物為止的距離而設定上限速度，以可成為該上限速度的方式控制驅動馬達3e。依此控制，驅動馬達3e係以成為上限速度之方式產生驅動力矩。因此，當驅動單元3比起門檻值距離L_S還接近於障礙物時，驅動單元3越接近則越減速。又，這樣的控制因為是使用由處在與驅動單元3的行進方向一致的位置之超音波感測器所檢測的距離，所以不僅是驅動單元3直進的情況，即使是驅動單元3正拐彎的情況，當接近位在其拐彎方向的障礙物時即可減速。

又，控制裝置4係分別判定由3個超音波感測器103d~103f所分別檢測的各距離是否為門檻值距離L_E1以下。在藉由超音波感測器103d~103f任一所檢測的檢測距離是門檻值距離L_E1以下的情況，控制裝置4係控制驅動馬達3e使驅動車輪3c。依此控制，驅動馬達3e被停止產生驅動力矩。因此，當驅動單元3接近於障礙物達門檻值距離L_E1時則驅動單元3停止。透過控制裝置4實施這樣的停止控制與減速控制，能使驅動單元3一邊減速一邊安全地在障礙物的跟前停止。

近距離超音波感測器103g與超音波感測器103d~103f相較下係高精度進行近距離的檢測範圍的障礙物(特別是牆壁)之檢測，在檢測障礙物的情況運算迄至該障礙物為止的距離，將表示該距離是否為門檻值距離L_E2以下之ON/OFF資訊輸出至控制裝置4。

搬送者P係在將床B送進電梯內時等，將操作把手2的接近開關102i操作ON。在接近開關102i被操作ON的情況，控制裝置4係在一定時間的期間將使用了超音波感測器103d~103f的停止控制予以中斷。控制裝置4係以可成為比減速控制時的上限速度還低的限制速度之方式控制驅動馬達3e。依此控制，驅動馬達3e 係產生可成為限制速度的驅動力矩。因此，成為驅動單元3以低速移動，可讓裝設有驅動單元3的床B以低速接近牆壁。又，控制裝置4係在由近距離超音波感測器103g所輸出的ON/OFF資訊是ON(檢測距離是門檻值距離L_E2以下)的情況，控制驅動馬達3e使驅動車輪3c停止。依此控制，驅動馬達3e係停止產生驅動力矩。因此，當驅動單元3與牆壁接近到門檻值距離L_E2時，則驅動單元3立即停止。透過這樣的接近控制，因應搬送者P對左操作握柄2c及右操作握柄2d之按壓操作(特別是正在進行比限制速度還高速度的推行操作之情況)亦可使驅動單元3慢慢接近牆壁並停止。又，即便是搬送者P的停止操作緩慢的情況，亦可防止驅動單元3碰撞牆壁。

依據此搬送輔助裝置1，在接近開關102i被操作ON的情況，將基於超音波感測器103d~103f所檢測的距離之停止控制予以中斷並進行基於由近距離超音波感測器103g所檢測的距離之停止控制，並藉由限制驅動單元3的移動速度而使之盡可能接近牆壁等並停止，可防止碰撞牆壁等。又，依據搬送輔助裝置1，由於門檻值距離L_E2亦可因應搬送床B的環境作設定，所以在醫院等之環境下可防止驅動單元3碰撞扶手等。

又，依據搬送輔助裝置1，藉由使用檢測方向不同的3個超音波感測器103d~103f當中的檢測方向(檢測範圍)是與驅動單元3的行進方向一致的超音波感測器，則不論是驅動單元3直進的情況或正拐彎的情況，亦可獲得高精度的迄至障礙物為止的距離。因此，針對障礙物之檢測精度高，可防止驅動單元3碰撞障礙物。特別是正在拐彎的情況，即使是與搬送者P呈死角的障礙物，亦可藉由各側方超音波感測器103e、103f進行檢測。

(第3實施形態)

其次，針對第3實施形態作說明。第3實施形態的搬送輔助裝置201(參照圖4)係將第1實施形態的搬送輔助裝置1的構成與第2實施形態的搬送輔助裝置101的構成組合之構成。

如圖8所示，操作把手2係具備本體2a、夾鉗部2b、左操作握柄2c、右操作握柄2d、左操作檢測感測器2e、右操作檢測感測器2f、左移開關2g、右移開關2h、左手檢測感測器2i、右手檢測感測器2j、裝設檢測感測器2k、及接近開關102i。

如圖4所示，驅動單元3係具備本體3a、防撞器3b、驅動車輪3c、操舵馬達3d、驅動馬達3e、操舵角感測器3f、及速度感測器3g、接觸感測器103c、前方超音波感測器(距離檢測部)103d、左側方超音波感測器(距離檢測部)103e、右側方超音波感測器(距離檢測部)103f、及近距離超音波感測器(近距離檢測部)103g。

如圖9所示，控制裝置4係具備狀態判定部4a、操舵控制部4b、驅動控制部4c、減速停止控制部4d、緊急停止控制4e、減速控制部104c、停止控制部104d及接近控制部104e

關於構成第3實施形態的搬送輔助裝置201的各部係與第1實施形態的搬送輔助裝置1及第2實施形態的搬送輔助裝置101相同。此處，賦予和第1實施形態及第2實施形態相同符號並省略說明。

以上，已針對本發明實施形態作了說明，但在不受上述實施形態所限之情況下以各種形態實施。

例如，上述實施形態中在搬送的對象物方面是適用具有腳輪的床，但亦可適用具有腳輪的裝載台(例如，可疊載並搬送食物、醫療器具、物品等者)，或具有腳輪的機器(例如，醫療機器)等其他物。

又，上述實施形態中係建構成驅動單元(驅動部)與操作把手(操作部)不同體且分別裝設在對象物的前後端部，但也可為驅動部與操作部是一體。

又，在上述實施形態是將極限開關適用在左手檢測感測器2i及右手檢測感測器2j，但若為可檢測手接觸於操作握柄者，則亦可適用光感測器、或靜電感測器等之其他的檢測感測器。又，上述實施形態係分別構成左操作檢測感測器2e及左手檢測感測器2i(右操作檢測感測器2f及右手檢測感測器2j)，但亦能用具有2個感測器的機能的1個感測器來構成。又，上述實施形態中係應用極限開關作為裝設檢測感測器2k，但若為可檢測裝設有操作把手2的情況者，則亦可適用光感測器、或靜電感測器等之其他的檢測感測器。

又，上述實施形態中，在距離檢測部方面係建構成具備3個超音波感測器103d~103f，但亦可建構成具備1個，2個或4個以上的超音波感測器，亦可使用超音波感測器以外的可檢測距離的感測器，亦可作成由能涵蓋寬的檢測範圍的可設定區域的1個感測器(例如，雷射掃描器)所構成並因應驅動單元的行進方向切換檢測區域。

又，上述實施形態中，在近距離檢測部方面係建構成具備近距離超音波感測器，但亦可使用超音波感測器以外的可近距離檢測的感測器，亦可作成與作為上述距離檢測部使用的可設定區域的感測器共用並切換成近的檢測區域。

又，上述實施形態中表示了設有3個超音波感測器及1個近距離超音波感測器的位置的一例，此等各超音波感測器的位置亦可適宜變更。例如，前方超音波感測器、近距離超音波感測器亦可為從左右方向的中央偏離的位置。

又，上述實施形態係建構成在將因應於使用由超音波感測器檢測的距離之門檻值距離L_E1進行的停止控制予以中斷之情況係中斷停止控制部的處理，但亦可建構成將基於超音波感測器的檢測當成無效並中斷，亦可建構成將門檻值距離L_E1設為門檻值距離L_E2以下(例如，設為0)並中斷。

2e‧‧‧左操作檢測感測器

2f‧‧‧右操作檢測感測器

2g‧‧‧左移開關

2h‧‧‧右移開關

2i‧‧‧左手檢測感測器

2j‧‧‧右手檢測感測器

2k‧‧‧裝設檢測感測器