JP2005288657A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本体部21と、本体部21に設けられて本体部21を移動させる車輪22と、車輪22を駆動させる駆動装置23と、本体部21に設けられて、本体部21から所定の距離に存在する障害物を検知し、本体部21と障害物との最短距離、本体部21に対する障害物の相対速度を計測する非接触センサ25と、本体部21の移動状況を計測する計測装置26と、非接触センサ25により計測した本体部21と前記障害物との最短距離、本体部21に対する障害物の相対速度から障害物に応じた回避力を算出し、回避力と本体部21の移動状況とに基づいて本体部21と障害物とが接触するのを回避するための回避動作を算出する計算装置27とを有する。
【選択図】 図1
Description
図9に示すように、ロボット1は、本体部2と、この本体部2を移動させるための移動機構としての四つの車輪3と、車輪3を駆動させる図示しない駆動装置と、本体部2の上部に設けられているマニピュレータ4と、超音波や赤外線などを用いて形成される検知領域5が本体部2の前方側、後方側、左方側、右方側のそれぞれの方向に向くように、かつ、本体部2やマニュピレータ4の可動範囲を含むように配置されている複数の障害物センサ6とを有する。
このとき、質量がMのロボット10が速度Vr0で移動していたとすると、ロボット10の運動量はMVr0となる。そこで、計算手段16により、この移動状態のロボット10に反発力Foaが外力として作用した後のロボット10の運動量MVr1を算出する(以下、外力が作用した後のロボットの運動量を算出することを、運動方程式を解くと記す)。
請求項5記載の発明は、請求項1〜4の何れか1項記載のロボットにおいて、本体部に設けられたセンサ、マニピュレータに設けられたセンサのうち少なくともどちらか一方のセンサが、所定の距離の範囲で障害物を検知する検知領域を形成可能とされ、計算装置が、前記検知領域に進入した障害物のうち、相対的に接近する障害物を回避動作の対象とすることが可能とされているものである。
また、検知領域に進入した障害物のうち、相対的に接近する障害物に対して回避動作の対象とすることができるので、不要な回避動作を減少させることができる。
さらに、計算装置が複数の障害物に応じた複数の回避力を算出するとともに、複数の回避力を合成して一つの回避力を算出することで、不要な回避動作を減少させることができる。
本発明のロボットの実施の形態1を、図1〜図6を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態1のロボット20を示しており、図2は、センサとしての非接触センサ25により障害物28とロボット20との距離、およびロボット20に対する障害物28の相対接近速度(詳細は後述)を計測する方法を示しており、図3は、ロボット20が回避動作を行うための条件を示している。また、図4は、ロボット20が回避動作を行うための図3とは異なる条件を示している。図5は、回避動作を算出するための回避力を決定する方法を示しており、図6は、ロボット20に複数の障害物が接近した際の回避力の決定方法を示している。
詳細には、例えば、図5に示すように、相対速度Viで検知領域24に進入する障害物28iの相対接近速度がVvi(>0)である場合に、障害物28iについての回避力の大きさFviは、障害物28iにおける検知領域24への進入量Iviと障害物28の相対接近速度Vviとを用いた関係式Fvi=Kp・Ivi+Kv・Vviによって算出する。ここで、Kp、Kvはゲインの定数であり、あらかじめ設定可能な任意の定数である。また、進入量Iviは、検知領域24が設定されている所定の距離Dの値と非接触センサ25により計測したロボット20と障害物28との距離との差により算出している。
なお、上記において説明したロボット20は、計算装置27によって算出された回避動作に従って、車輪22を駆動することで障害物28の回避を実現するものである。
(実施の形態2)
本発明のロボットの実施の形態2を、図7および図8を参照して説明する。図7は、本発明の実施の形態2のロボット30を示しており、図8は、実施の形態2における回避力の算出方法を示している。
21 本体部
22 車輪
23 駆動装置
25 非接触センサ
26 計測装置
27 計算装置
Claims (9)
- 本体部と、前記本体部に設けられて前記本体部を移動させる移動装置と、前記本体部に設けられて、前記本体部から所定の距離に存在する障害物を検知し、前記本体部と前記障害物との距離、前記本体部に対する前記障害物の相対速度を計測するセンサと、前記本体部の移動状況を計測する計測装置と、前記センサにより計測した前記本体部と前記障害物との距離、前記本体部に対する前記障害物の相対速度から前記障害物に応じた回避力を算出し、前記回避力と前記本体部の移動状況とに基づいて前記本体部と前記障害物とが接触するのを回避するための回避動作を算出する計算装置とを有し、前記計算装置により算出された前記回避動作の情報により前記移動装置にて前記本体部に前記回避動作を行わせることを特徴とするロボット。
- 本体部に設けられたマニピュレータと、前記マニピュレータを駆動してその位置を変更させるマニピュレータ駆動装置とを有し、前記マニピュレータに、前記マニピュレータから所定の距離に存在する障害物を検知するとともに、前記マニピュレータと前記障害物との距離、前記マニピュレータに対する前記障害物の相対速度を計測するセンサが設けられ、計測装置が前記本体部に対する前記マニピュレータの動作状況を計測し、計算装置が、前記センサにより計測した前記マニピュレータと前記障害物との距離、前記マニピュレータに対する前記障害物の相対速度から前記障害物に応じた前記マニピュレータの回避力を算出し、前記回避力と、前記本体部に対するマニピュレータの動作状況とに基づいて、前記マニピュレータが前記障害物との接触を回避するための回避動作を算出し、前記回避動作の情報を前記マニピュレータ駆動装置に送り、前記マニピュレータ駆動装置が前記回避動作の情報により前記マニピュレータに前記回避動作を行わせることを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 計算装置が算出したマニピュレータについての回避力のうちの前記マニピュレータが回避不能な方向の成分を、前記計算装置により、本体部の回避力に加えることが可能とされていることを特徴とする請求項2記載のロボット。
- 本体部に設けられたセンサ、マニピュレータに設けられたセンサのうち少なくともどちらか一方のセンサが、相対速度における障害物との距離の方向で、かつ接近する成分である相対接近速度を計測可能とされていることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項記載のロボット。
- 本体部に設けられたセンサ、マニピュレータに設けられたセンサのうち少なくともどちらか一方のセンサが、所定の距離の範囲で障害物を検知する検知領域を形成可能とされ、計算装置が、前記検知領域に進入した障害物のうち、相対的に接近する障害物を回避動作の対象とすることが可能とされていることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項記載のロボット。
- 本体部からの距離の長短に応じた複数の検知領域が設けられ、前記それぞれの検知領域に、障害物の相対速度の閾値がそれぞれ設定され、前記それぞれの検知領域に進入した障害物のうち、前記それぞれの閾値よりも大きい相対速度の障害物が回避動作の対象とされることを特徴とする請求項1〜5の何れか1項記載のロボット。
- 計算装置が、障害物が検知領域に進入した進入量と前記障害物の相対速度とに基づく大きさで、かつ、前記障害物と最短距離となる位置を起点とする回避力を算出可能とされていることを特徴とする請求項1〜6の何れか1項記載のロボット。
- 計算装置が、障害物との最短距離の方向で、かつ、前記最短距離が開く向きの回避力を算出可能とされていることを特徴とする請求項1〜7の何れか1項記載のロボット。
- 計算装置が複数の障害物に応じた複数の回避力を算出するとともに、前記複数の回避力を合成して一つの回避力を算出することが可能とされていることを特徴とする請求項1〜8の何れか1項記載のロボット。
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