JP6038068B2 - 搬送補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置に関する。

病院等で利用されるキャスタを有するベッドを搬送する場合、ベッドの前端側と後端側の二人の搬送者で搬送する。二人の搬送者で搬送しなければならないベッドを、一人の搬送者で搬送することを可能とする搬送補助装置が開発されている。例えば、特許文献１には、ベッドの前端部に装着される走行台車とベッドの後端部に装着される操作機を備え、ベッドの後端側の搬送者によって操作機の一対の把持部材に加えられた左右の力をそれぞれ検知し、その左右の力に基づいて走行台車を制御する搬送補助装置が開示されている。

特開２０１４−８１８８号公報

搬送補助装置では、上記の一対の把持部材等の左右の操作入力部に対して搬送者の左右の手で入力操作を行う。搬送補助装置には、安全性を向上させるために、例えば、搬送者が操作部から左右いずれかの手（片手）を離すことを検出して、駆動部を非常停止（急停止）させることが考えられる。しかしながら、駆動部を急停止させると、所定の速度で移動中のベッドが急減速することになる。これによって、ベッドに横になっている人に、前方向への大きな慣性力が作用し、不快感を与えるおそれがある。

そこで、本技術分野においては、搬送者が操作部から片手を離した場合の急減速を防止する搬送補助装置が要請されている。

本発明の一側面に係る搬送補助装置は、搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置であって、対象物に装着され、対象物の搬送を補助する駆動部と、対象物に装着され、搬送者の左手と右手による駆動部に対する操作が入力される左操作入力部と右操作入力部を有する操作部と、左操作入力部と右操作入力部に入力された各操作量に応じて駆動部を制御する制御部と、左操作入力部に搬送者の左手が接触しているか否かを検知する左手検知部と、右操作入力部に搬送者の右手が接触しているか否かを検知する右手検知部とを備え、制御部は、左手検知部と右手検知部で搬送者の左手と右手のうちの一方が接触していないことを検知している場合、駆動部を所定の減速度で減速制御する。

この搬送補助装置は、搬送者が対象物を搬送中に、搬送者が操作部で操作すると、その操作に応じて制御部で駆動部を制御し、駆動部によって対象物の搬送を補助する。これによって、搬送者と駆動部による補助で対象物を搬送できる。特に、操作部は左操作入力部と右操作入力部を有しており、搬送者は左手で左操作入力部に対して操作を行い、右手で右操作入力部に対して操作を行う。搬送者の左右の手で正常に操作できる状態にあるかを判断するために、搬送補助装置では、左手検知部で左操作入力部に左手が接触しているかを検知し、右手検知部で右操作入力部に右手が接触しているかを検知している。搬送者は、一時的に何かをするために操作部から片手だけを離す場合がある。この場合、搬送補助装置では、左右の手検知部の何れか一方で左右の手の一方が接触していないことが検知されるので、制御部で駆動部を所定の減速度で減速制御する。所定の減速度は、減速によって対象物自体あるいは対象物の上に置かれている物体に大きな慣性力が作用しない程度の減速度であり、対象物自体あるいは対象物の上に置かれる物体等を考慮して設定されるとよい。したがって、搬送者が操作部から片手を離した場合、駆動部（ひいては、対象物）が所定の減速度で減速し、対象物自体や対象物の上に置かれている物体に大きな慣性力が作用しない。このように、搬送補助装置は、搬送者が操作部から片手を離した場合、駆動部を所定の減速度で減速させるので、急減速を防止できる。

なお、対象物は、人が搬送可能（移動可能）なものであり、例えば、キャスタを有するベッド、キャスタを有する荷台、キャスタを有する機器がある。特に、対象物は、搬送補助装置による補助がない場合には複数の人によって搬送されるものである。

一実施形態の搬送補助装置では、制御部は、左手検知部と右手検知部で搬送者の左手と右手の両方が接触していないことを検知している場合、駆動部を非常停止制御する。

搬送者が何らかの要因で操作部から両手を離した場合、駆動部だけで対象物を搬送することがないようにする必要がある。この場合、搬送補助装置では、左右の手検知部の両方で左右の手の両方が接触していないことが検知されるので、制御部で駆動部を非常停止制御（急停止制御）する。これによって、駆動部が直ちに停止する。このように、搬送補助装置は、搬送者が操作部から両手を離した場合、駆動部を直ちに停止させるので、安全性を確保することができる。

一実施形態の搬送補助装置では、操作部が対象物に装着されている否かを検知する装着検知部を備え、装着検知部で操作部が対象物に装着されていないことを検知している場合、操作部に対する操作を不可とする。

操作部が対象物に正常に装着されていない場合、搬送者が対象物を操作部を介して搬送することができないし、また、搬送者が操作部（左操作入力部、右操作入力部）に対して正常な操作ができない。そこで、搬送補助装置では、装着検知部で操作部が対象物に装着されていないことを検知すると、操作部に対する操作を不可とする。したがって、制御部で操作部を用いた駆動部に対する制御も行われず、駆動部が移動することはなく停止した状態となる。このように、搬送補助装置は、操作部が対象物に正常に装着されていない場合、操作部に対する操作ができない。

一実施形態の搬送補助装置では、駆動部を横方向に移動させるための操作が入力される横移動操作入力部を備え、横移動操作入力部は、左操作入力部と右操作入力部で入力操作する搬送者の手の指が届く範囲内に配置される。このように、各操作入力部に対して入力操作する搬送者の各手の指が届く範囲内に横移動操作入力部が配置されることにより、搬送者が横移動操作入力部に対して入力操作する場合に、搬送者が操作入力部から手を離さずに入力操作できるので、搬送者が操作部から手を離した状態にならない。

本発明によれば、搬送者が操作部から片手を離した場合、駆動部を所定の減速度で減速させるので、急減速を防止できる。

一実施形態に係る搬送補助装置がベッドに装着された状態を模式的に示す図である。 図１の搬送補助装置の操作ハンドルであり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が斜視図である。 図１の搬送補助装置の制御構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る搬送補助装置を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

一実施形態に係る搬送補助装置は、キャスタを有する移動可能なベッドを一人の搬送者（例えば、看護師）が搬送する際に使用され、一人の搬送者によるベッドの搬送を補助する。この搬送補助装置は、搬送する際にベッドに装着され、搬送するとき以外はベッドから取り外される。搬送者は、ベッドの後端側でベッドを押しながら搬送するとともに、搬送補助装置の操作を行う。したがって、従来は二人の搬送者で搬送しなければならないベッドを後端側の一人の搬送者によって搬送することができ、従来の前端側の搬送者の役割を搬送補助装置が果たす。

なお、ベッドの長手方向を前後方向とし、搬送者側を後方向とし、その他方側を前方向とする。この前後方向に直交する方向を左右方向（横方向）とし、搬送者の左手側を左方向とし、搬送者の右手側を右方向とする。ベッドの移動には、ベッドを前後方向に移動させる前進と後退がある。また、ベッドを左右方向に移動させる左横移動（左方向の真横への移動）と右横移動（右方向の真横への移動）がある。また、ベッドを旋回させる左旋回（反時計回りにその場での旋回）と右旋回（時計回りにその場での旋回）がある。

図１を参照して、一実施形態に係る搬送補助装置１について説明する。図１は、一実施形態に係る搬送補助装置１がベッドＢに装着された状態を模式的に示す図である。

搬送補助装置１は、操作ハンドル２と駆動ユニット３を備えており、操作ハンドル２がベッドＢの後端部に装着され、駆動ユニット３がベッドＢの前端部に装着される。搬送補助装置１は、搬送者Ｐによって操作ハンドル２に各操作が入力されると、その各操作に応じて駆動ユニット３を駆動制御及び操舵制御する。特に、搬送補助装置１は、安全性を向上させるために、ベッドＢを搬送中に搬送者Ｐが操作ハンドル２から片手を離すと駆動ユニット３を減速停止制御し、両手を離すと非常停止制御する。なお、この実施形態では、操作ハンドル２が特許請求の範囲に記載の操作部に相当し、駆動ユニット３が特許請求の範囲に記載の駆動部に相当する。

ベッドＢについて説明する。ベッドＢは、ベッド本体Ｂａの下側にベッド高さ調整機構Ｂｂが設けられ、ベッド高さ調整機構Ｂｂの下部の４隅にキャスタＢｃが取り付けられている。ベッド高さ調整機構Ｂｂは、従来の周知の機構であり、ベッド本体Ｂａの高さ位置を調整できる。キャスタＢｃは、シャフトと車輪を有し、シャフトが鉛直軸周りに回転可能に取り付けられ、車輪がシャフトの下部に水平軸周りに回転可能に取り付けられている。ベッド本体Ｂａには、長手方向の前端部と後端部にボードＢｄ，Ｂｅが取り付けられている。また、ベッド本体Ｂａの上面には、マットレスＢｆが設置されている。

図１に加えて図２及び図３も参照して、操作ハンドル２について説明する。図２は、操作ハンドル２であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が斜視図である。図３は、搬送補助装置１の制御構成を示すブロック図である。

操作ハンドル２は、ベッドＢの後端のボードＢｅの上部に装着され、搬送者Ｐの左手ＬＨと右手ＲＨで把持される。操作ハンドル２には、搬送者ＰがベッドＢを搬送しているときに、左手ＬＨと右手ＲＨによって駆動ユニット３に対する各操作が入力される。この各操作には、左手ＬＨと右手ＲＨによる押す力及び引く力の操作、各スイッチに対するＯＮ／ＯＦＦ操作がある。

操作ハンドル２は、本体２ａとクランプ部２ｂ，２ｂを有する。本体２ａは、略板状であり、人の左右の手の間隔を考慮した所定の長さを有している。クランプ部２ｂ，２ｂは、本体２ａとの間でボードＢｅをクランプするための略Ｌ状の部材であり、本体２ａの前方側の面の左右の各端部に取り付けられている。この本体２ａと左右のクランプ部２ｂ，２ｂでボードＢｅの上方から挟み込んだ状態でクランプして、操作ハンドル２がボードＢｅに装着される。

操作ハンドル２の上面における左右の各端部（本体２ａの上面とクランプ部２ｂ，２ｂの上面とに跨る部分）には、左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄが設けられている。左操作グリップ２ｃは、搬送者Ｐの左手ＬＨで把持され、左手ＬＨによる操作が入力される。右操作グリップ２ｄは、搬送者Ｐの右手ＲＨで把持され、右手ＲＨによる操作が入力される。各操作グリップ２ｃ，２ｄは、人の手で把持し易い形状かつ大きさを有している。各操作グリップ２ｃ，２ｄの表面は、所定の強度かつ柔軟性を有し、例えば、ゴム、樹脂、布で形成される。なお、この実施形態では、左操作グリップ２ｃが特許請求の範囲に記載の左操作入力部に相当し、右操作グリップ２ｄが特許請求の範囲に記載の右操作入力部に相当する。

左操作グリップ２ｃの内部には、左操作検知センサ２ｅが設けられている。右操作グリップ２ｄの内部には、右操作検知センサ２ｆが設けられている。各操作検知センサ２ｅ，２ｆは、搬送者Ｐの各手ＬＨ，ＲＨによって各操作グリップ２ｃ，２ｄに加えられる押す力及び引く力（前後方向の操作力）の大きさを検知するセンサであり、例えば、歪ゲージを用いたセンサである。検知される力の大きさは、例えば、押す力がプラス値、引く力がマイナス値で示される。

搬送者Ｐが左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄに同程度の押す力を加えた場合には駆動ユニット３が真っ直ぐに前進し、左操作グリップ２ｃよりも右操作グリップ２ｄに大きな押す力を加えた場合には駆動ユニット３が反時計回りに操舵しながら前進し、右操作グリップ２ｄよりも左操作グリップ２ｃに大きな押す力を加えた場合には駆動ユニット３が時計回りに操舵しながら前進する。また、搬送者Ｐが左操作グリップ２ｃと右操作グリップ２ｄに同程度の引く力を加えた場合には駆動ユニット３が真っ直ぐに後退し、左操作グリップ２ｃよりも右操作グリップ２ｄに大きな引く力を加えた場合には駆動ユニット３が時計回りに操舵しながら後退し、右操作グリップ２ｄよりも左操作グリップ２ｃに大きな引く力を加えた場合には駆動ユニット３が反時計回りに操舵しながら後退する。

左操作グリップ２ｃの内側の側部には、左移動スイッチ２ｇが設けられている。右操作グリップ２ｄの内側の側部には、右移動スイッチ２ｈが設けられている。各移動スイッチ２ｇ，２ｈは、各操作グリップ２ｃ，２ｄを把持している各手ＬＨ，ＲＨの指（特に、親指）が届く位置に配置されている。したがって、搬送者Ｐは、各操作グリップ２ｃ，２ｄから各手ＬＨ，ＲＨを離さずに、各移動スイッチ２ｇ，２ｈに対する操作が可能である。各移動スイッチ２ｇ，２ｈは、駆動ユニット３を左右方向の真横に移動させるためのスイッチであり、従来の周知のＯＮ／ＯＦＦのメカスイッチである。左移動スイッチ２ｇがＯＮの場合には駆動ユニット３が左方向の真横に移動し、右移動スイッチ２ｈがＯＮの場合には駆動ユニット３が右方向の真横に移動する。なお、この実施形態では、左移動スイッチ２ｇ及び右移動スイッチ２ｈが特許請求の範囲に記載の横移動操作入力部に相当する。

搬送者Ｐが左移動スイッチ２ｇをＯＮした場合、前端部の駆動ユニット３が左方向の真横方向に移動する。このときに、後端部の搬送者Ｐも左方向に移動するとベッドＢが左横移動し、後端部の搬送者Ｐが右方向に移動するとベッドＢがその場で左旋回する。搬送者Ｐが右移動スイッチ２ｈをＯＮした場合、前端部の駆動ユニット３が右方向の真横方向に移動する。このときに、後端部の搬送者Ｐも右方向に移動するとベッドＢが右横移動し、後端部の搬送者Ｐが左方向に移動するとベッドＢがその場で右旋回する。

左操作グリップ２ｃの内部には、左手検知センサ２ｉが設けられている。右操作グリップ２ｄの内部には、右手検知センサ２ｊが設けられている。各手検知センサ２ｉ，２ｊは、搬送者Ｐの各手ＬＨ，ＲＨが各操作グリップ２ｃ，２ｄを把持（接触）していることを検知するセンサであり、例えば、リミットスイッチを用いたセンサである。各手検知センサ２ｉ，２ｊでは、各操作グリップ２ｃ，２ｄの表面に各手ＬＨ，ＲＨが置かれて僅かな荷重がかかるとＯＮし、荷重がかからないとＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦ情報を出力する。なお、この実施形態では、左手検知センサ２ｉが特許請求の範囲に記載の左手検知部に相当し、右手検知センサ２ｊが特許請求の範囲に記載の右手検知部に相当する。

本体２ａの内部における右側のクランプ部２ｂに対向する箇所には、装着検知センサ２ｋが設けられている。装着検知センサ２ｋは、操作ハンドル２がボードＢｅに装着されているか否かを検知するセンサであり、例えば、リミットスイッチを用いたセンサである。装着検知センサ２ｋでは、本体２ａとクランプ部２ｂとの間にボードＢｅが挟まれた状態でクランプされて本体２ａに荷重がかかるとＯＮし、荷重がかからないとＯＦＦするＯＮ／ＯＦＦ情報を出力する。なお、この実施形態では、装着検知センサ２ｋが特許請求の範囲に記載の装着検知部に相当する。

本体２ａの内部には、送信機（図示せず）が設けられている。送信機は、駆動ユニット３の受信機に各信号を送信するための送信機であり、無線でもよいし、有線でもよい。送信機から送信する各信号としては、左操作検知センサ２ｅで検知した力の大きさを示す信号、右操作検知センサ２ｆで検知した力の大きさを示す信号、左移動スイッチ２ｇのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、右移動スイッチ２ｈのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、左手検知センサ２ｉのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、右手検知センサ２ｊのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、装着検知センサ２ｋのＯＮ／ＯＦＦを示す信号等がある。

図１及び図３を参照して、駆動ユニット３について説明する。駆動ユニット３は、ベッドＢの前端のボードＢｄの前側に装着される。駆動ユニット３は、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への各操作に応じて駆動及び操舵する。また、駆動ユニット３は、安全性を向上させるために、移動中に、搬送者Ｐが操作ハンドル２から片手を離すと減速して停止し、操作ハンドル２から両手を離すと非常停止（急停止）する。なお、操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されていない場合や操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されていても、停止中に搬送者Ｐが操作ハンドル２から片手又は両手を離している場合、操作不可となり、駆動ユニット３は停止した状態が維持される。

駆動ユニット３は、本体３ａを有している。本体３ａは、所定の形状を有しており、前面側が曲面であり、後面側が平面である。本体３ａは、ボードＢｄの高さよりも高い高さかつボードＢｄの幅より狭い幅であり、下記する各部材を収納できる所定の厚さを有している。本体３ａの後面部には、装着アーム（図示せず）が設けられている。駆動ユニット３のベッドＢへの装着時には、装着アームが本体３ａの後面に対して垂直に配置され、装着アームがベッドＢの本体２ａの下方に入れられて、本体２ａの下面に取り付けられたアタッチメントに装着される。本体３ａの下端部の前側には、バンパ３ｂが取り付けられている。

本体３ａの内部には、駆動車輪３ｃ、操舵モータ３ｄ、駆動モータ３ｅ、制御装置４、バッテリ（図示せず）、受信機（図示せず）等を収納している。駆動車輪３ｃは、床面に接地するように、本体３ａの内部の最下部に配置されている。駆動車輪３ｃは、水平軸周りに回転可能に取り付けられている。バッテリは、操舵モータ３ｄ、駆動モータ３ｅ、制御装置４等に電力を供給するためのバッテリである。受信機は、操作ハンドル２の送信機から送信された各信号を受信する受信機である。なお、この実施形態では、制御装置４が特許請求の範囲に記載の制御部に相当する。

操舵モータ３ｄは、シャフト（図示せず）を介して駆動車輪３ｃに連結されている。操舵モータ３ｄでは、制御装置４における操舵制御により、駆動車輪３ｃを鉛直軸周りに回転させる操舵トルクを発生させる。操舵モータ３ｄには、操舵角センサ３ｆが取り付けられている。操舵角センサ３ｆは、駆動車輪３ｃの操舵角（ひいては、駆動ユニット３の進行方向）を検知するためのセンサであり、例えば、エンコーダを用いたセンサである。操舵角センサ３ｆでは、検知した操舵角情報を制御装置４に出力する。

駆動モータ３ｅは、ベルト（図示せず）を介して駆動車輪３ｃに連結されている。駆動モータ３ｅでは、制御装置４における駆動制御により、駆動車輪３ｃを水平軸周りに回転させる駆動トルクを発生させる。駆動モータ３ｅには、速度センサ３ｇが取り付けられている。速度センサ３ｇは、駆動車輪３ｃの車輪速度（ひいては、駆動ユニット３の速度）を検知するためのセンサであり、例えば、エンコーダを用いたセンサである。速度センサ３ｇでは、検知した速度情報を制御装置４に出力する。

図１〜図３を参照して、制御装置４について説明する。なお、図３では各検知センサ２ｅ，２ｆ，２ｉ，２ｊ，２ｋ、各スイッチ２ｇ，２ｈと制御装置４とを直接接続して描いているが、実際には各検知センサ２ｅ，２ｆ，２ｉ，２ｊ，２ｋ、各スイッチ２ｇ，２ｈからの各信号は操作ハンドル２の送信機と駆動ユニット３の受信機を介して制御装置４に入力される。

制御装置４は、駆動ユニット３を制御するための電子制御装置であり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]やＲＡＭ[Random Access Memory]等のメモリ、入出力回路等からなる。制御装置４では、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、状態判定部４ａ、操舵制御部４ｂ、駆動制御部４ｃ、減速停止制御部４ｄ、非常停止制御部４ｅが構成される。制御装置４は、操作ハンドル２の各検知センサ２ｅ，２ｆ，２ｉ，２ｊ，２ｋや各スイッチ２ｇ，２ｈの各信号に示される情報が入力されるとともに、駆動ユニット３の操舵角センサ３ｆや速度センサ３ｇの各情報が入力される。そして、制御装置４では、この入力される各情報を用いて各部４ａ〜４ｅの処理を行い、操舵モータ３ｄ及び駆動モータ３ｅを制御する。

状態判定部４ａについて説明する。状態判定部４ａでは、駆動ユニット３の停止中に、装着検知センサ２ｋから出力されたＯＮ／ＯＦＦ情報がＯＮかＯＦＦかを判定する。装着検知センサ２ｋからＯＦＦが出力されている場合（操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されていない場合）、状態判定部４ａでは、各手検知センサ２ｉ，２ｊのＯＮ／ＯＦＦ情報に関係なく、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への駆動ユニット３に対する操作を不可とし、操舵制御部４ｂ及び駆動制御部４ｃの各処理を実施しない。

装着検知センサ２ｋからＯＮが出力されている場合（操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されている場合）、状態判定部４ａでは、駆動ユニット３の停止中又は移動中に、左手検知センサ２ｉから出力されたＯＮ／ＯＦＦ情報がＯＮかＯＦＦかを判定するとともに、右手検知センサ２ｊから出力されたＯＮ／ＯＦＦ情報がＯＮかＯＦＦかを判定する。駆動ユニット３の停止中又は移動中に左手検知センサ２ｉからＯＮが出力されかつ右手検知センサ２ｊからＯＮが出力されている場合（搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨで操作ハンドル２を把持している場合）、状態判定部４ａでは、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への駆動ユニット３に対する操作を可とし、操舵制御部４ｂ及び駆動制御部４ｃの各処理を実施する。駆動ユニット３の停止中に左手検知センサ２ｉと右手検知センサ２ｊの少なくとも一方からＯＦＦが出力されている場合（停止中に搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨの少なくとも一方を操作ハンドル２から離した場合）、状態判定部４ａでは、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への駆動ユニット３に対する操作を不可とし、操舵制御部４ｂ及び駆動制御部４ｃの各処理を実施しない。駆動ユニット３の移動中に左手検知センサ２ｉと右手検知センサ２ｊの一方のみからＯＦＦが出力されている場合（移動中に搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨの一方だけを操作ハンドル２から離した場合）、状態判定部４ａでは、減速停止制御部４ｄの処理を実施する。駆動ユニット３の移動中に左手検知センサ２ｉと右手検知センサ２ｊの両方からＯＦＦが出力されている場合（移動中に搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨの両方を操作ハンドル２から離した場合）、状態判定部４ａでは、非常停止制御部４ｅの処理を実施する。

なお、搬送者Ｐによる操作ハンドル２への駆動ユニット３に対する操作を不可とする場合、操舵制御部４ｂや駆動制御部４ｃでの各制御を行わないだけでもよいし、操作ハンドル２に対する操作自体もできない状態（つまり、各操作検知センサ２ｅ，２ｆで力を検知しない状態や各移動スイッチ２ｇ，２ｈへのＯＮ操作を受け付けない状態）としてもよい。

操舵制御部４ｂについて説明する。操舵制御部４ｂでは、左操作検知センサ２ｅで検知した左操作グリップ２ｃに加えられた力と右操作検知センサ２ｆで検知した右操作グリップ２ｄに加えられた力との差を演算する。そして、操舵制御部４ｂでは、この力の差がプラス値かあるいはマイナス値かによって駆動車輪３ｃの操舵方向（駆動ユニット３の進行方向）を決定するとともに力の差の絶対値から目標操舵角を演算し、この操舵方向で目標操舵角になるように操舵モータ３ｄを制御する。また、操舵制御部４ｂでは、左移動スイッチ２ｇがＯＮされている場合、駆動車輪３ｃが正面方向から左回転方向（反時計回り）に９０°になるように操舵モータ３ｄを制御する。また、操舵制御部４ｂでは、右移動スイッチ２ｈがＯＮされている場合、駆動車輪３ｃが正面方向から右回転方向（時計回り）に９０°になるように操舵モータ３ｄを制御する。この操舵制御では、操舵角センサ３ｆで検知した実操舵角を用いて、フィードバック制御を行う。

駆動制御部４ｃについて説明する。駆動制御部４ｃでは、左操作検知センサ２ｅで検知した左操作グリップ２ｃに加えられた力と右操作検知センサ２ｆで検知した右操作グリップ２ｄに加えられた力との和を演算する。そして、駆動制御部４ｃでは、この力の和がプラス値かあるいはマイナス値かによって駆動車輪３ｃ（駆動ユニット３）の前進方向かあるいは後退方向かを決定するとともに力の和の絶対値から目標速度を演算し、この前進方向又は後退方向で目標速度になるように駆動モータ３ｅを制御する。この駆動制御では、速度センサ３ｇで検知した実速度を用いて、フィードバック制御を行う。なお、駆動モータ３ｅに対する制御については、減速停止制御部４ｄ又は非常停止制御部４ｅの処理が実施されている場合にはその制御のほうが優先される。

減速停止制御部４ｄについて説明する。操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されかつ移動中に搬送者Ｐが片手を操作ハンドル２から離した場合、減速停止制御部４ｄでは、所定の減速度を設定し、駆動車輪３ｈ（駆動ユニット３）が所定の減速度で減速して最終的に停止するように駆動モータ３ｅを制御する。所定の減速度は、減速によってベッドＢに横になっている人に不快感を与えない程度の減速度（大きな慣性力が作用しない減速度）である。

なお、減速中の停止する前に、離していた片手を戻して搬送者Ｐが両手で操作ハンドル２を把持する状態になった場合、駆動ユニット３を停止させることなく、操舵制御部４ｂ及び駆動制御部４ｃの各処理を実施して、駆動ユニット３の通常の移動を再開させるようにしてもよい。

非常停止制御部４ｅについて説明する。操作ハンドル２がボードＢｅに正常に装着されかつ移動中に搬送者Ｐが両手を操作ハンドル２から離した場合、非常停止制御部４ｅでは、駆動車輪３ｈ（駆動ユニット３）が直ちに停止するように駆動モータ３ｅを制御する。

図１〜図３を参照して、搬送補助装置１における動作（特に、状態判定、減速停止制御、非常停止制御）の流れについて説明する。ベッドＢの後端のボードＢｅに操作ハンドル２が装着され、前端のボードＢｄに駆動ユニット３が装着される。この際、装着検知センサ２ｋでは、荷重がかかり、ＯＮを出力する。この段階では、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊが未だＯＦＦなので、制御装置４では、操作不可とし、駆動ユニット３に対する各制御を実施しない。

なお、ボードＢｅに操作ハンドル２が正常に装着されるまでは、装着検知センサ２ｋでは、荷重がかからないので、ＯＦＦを出力する。この場合、制御装置４では、操作不可とし、駆動ユニット３に対する各制御を実施しない。ちなみに、操作ハンドル２がベッドＢに正常に装着されていない場合、搬送者ＰがベッドＢを操作ハンドル２を介して搬送することができないし、また、搬送者Ｐが操作ハンドル２に対して正常な操作ができない。

操作ハンドル２及び駆動ユニット３をベッドＢに装着すると、搬送者Ｐは、左右の手ＬＨ，ＲＨで操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄを把持する。この際、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊでは、荷重がかかり、ＯＮをそれぞれ出力する。この場合、制御装置４では、操作可能とし、駆動ユニット３に対する各制御を実施する。

なお、左右の手ＬＨ，ＲＨで左右の操作グリップ２ｃ，２ｄを把持するまでは、各手検知センサ２ｉ，２ｊでは、荷重がかからないので、ＯＦＦをそれぞれ出力する。この場合、制御装置４では、装着検知センサ２ｋがＯＮの場合でも、操作不可とし、駆動ユニット３に対する各制御を実施しない。ちなみに、左右の手ＬＨ，ＲＨで左右の操作グリップ２ｃ，２ｄが把持されていないと、左右の手ＬＨ，ＲＨによる正常な操作ができない。

搬送者Ｐによる左右の操作グリップ２ｃ，２ｄへの各操作や各移動スイッチ２ｇ，２ｈへの各操作に応じて、制御装置４では、操舵制御及び駆動制御を行う。この各制御により操舵モータ３ｄと駆動モータ３ｅが作動すると、駆動ユニット３が操舵し、所定の速度で駆動する。これによって、ベッドＢの後端側の搬送者Ｐと前端側の駆動ユニット３によりベッドＢを搬送できる。

特に、搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨの一方を操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄの一方から離した場合、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊの一方では、荷重がかからなくなり、ＯＦＦを出力する。この場合、制御装置４では、所定の減速度を設定し、所定の減速度で減速し、停止するまで駆動モータ３ｅを制御する。この制御により、駆動モータ３ｅでは、所定の減速度になるような駆動トルクを発生し、最終的に駆動トルクの発生を停止する。これによって、駆動ユニット３が所定の減速度で速度が０ｋｍ／ｈになるまで減速し、停止する。このように、減速しながらベッドＶが緩やかに停止するので、ベッドＢ自体及びベッドＢに横になっている人には大きな慣性力が作用せず、ベッドＢに横になっている人に不快感を与えない。なお、搬送者Ｐが離していた一方の手を戻し、左右の操作グリップ２ｃ，２ｄの一方を把持すると、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊの両方で、荷重がかかり、ＯＮをそれぞれ出力する。この場合、制御装置４では、操作可能とし、駆動ユニット３に対する各制御を再開する。

また、搬送者Ｐが左右の手ＬＨ，ＲＨの両方を操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄから離した場合、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊでは、荷重がかからなくなり、ＯＦＦをそれぞれ出力する。この場合、制御装置４では、駆動車輪３ｃが停止するように駆動モータ３ｅを制御する。この制御により、駆動モータ３ｅでは、駆動トルクの発生を直ちに停止する。これによって、駆動ユニット３が直ちに停止する。なお、搬送者Ｐが離していた両方の手ＬＨ，ＲＨを戻し、左右の操作グリップ２ｃ，２ｄをそれぞれ把持すると、左右の手検知センサ２ｉ，２ｊの両方で、荷重がかかり、ＯＮをそれぞれ出力する。この場合、制御装置４では、操作可能とし、駆動ユニット３に対する各制御を再開する。

この搬送補助装置１によれば、搬送者Ｐが操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄから片手を離した場合、駆動ユニット３を所定の減速度で減速して停止させるので、ベッドＢの急減速を防止できる。そのため、ベッドＢに横になっている人が不快感を受けない。また、搬送補助装置１によれば、搬送者Ｐが操作ハンドル２の左右の操作グリップ２ｃ，２ｄから両手を離した場合、駆動ユニット３を直ちに停止させるので、安全性を確保できる。

また、搬送補助装置１によれば、操作ハンドル２がベッドＢに正常に装着されていない場合、操作ハンドル２への駆動ユニット３に対する操作を不可とし、駆動ユニット３に対する各制御を実施しない。そのため、駆動ユニット３が移動することはなく停止した状態を維持する。

また、搬送補助装置１によれば、各移動スイッチ２ｇ，２ｈが各操作グリップ２ｃ，２ｄで操作する搬送者Ｐの各手ＬＨ，ＲＨの指（特に、親指）が届く範囲内に配置されているので、搬送者Ｐが各移動スイッチ２ｇ，２ｈに対して操作する場合に搬送者Ｐが各操作グリップ２ｃ，２ｄから手を離さずに操作でき。したがって、搬送者Ｐは、減速停止や非常停止させることなく、移動スイッチ２ｇ，２ｈを操作できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、上記実施形態では搬送の対象物としてキャスタを有するベッドに適用したが、キャスタを有する荷台（例えば、食事、医療器具、物品等を積載して搬送し得るもの）、キャスタを有する機器（例えば、医療機器）等の他のものでよい。

また、上記実施形態では手検知センサとしてリミットスイッチを適用したが、操作グリップに手が接触していることを検知できるものであれば、光センサ、静電センサ等の他の検知センサを適用してもよい。また、上記実施形態では操作検知センサと手検知センサを別々の構成としたが、２つのセンサの機能を有するセンサで構成してもよい。また、上記実施形態では装着検知センサとしてリミットスイッチを適用したが、操作ハンドルが装着されていることを検知できるものであれば、光センサ、静電センサ等の他の検知センサを適用してもよい。

１…搬送補助装置、２…操作ハンドル、２ａ…本体、２ｂ…クランプ部、２ｃ…左操作グリップ、２ｄ…右操作グリップ、２ｅ…左操作検知センサ、２ｆ…右操作検知センサ、２ｇ…左移動スイッチ、２ｈ…右移動スイッチ、２ｉ…左手検知センサ、２ｊ…右手検知センサ、２ｋ…装着検知センサ、３…駆動ユニット、３ａ…本体、３ｂ…バンパ、３ｃ…駆動車輪、３ｄ…操舵モータ、３ｅ…駆動モータ、３ｆ…操舵角センサ、３ｇ…速度センサ、４…制御装置、４ａ…状態判定部、４ｂ…操舵制御部、４ｃ…駆動制御部、４ｄ…減速停止制御部、４e…非常停止制御部。

Claims (3)

1. 搬送者が対象物を搬送する際に使用される搬送補助装置であって、
   前記対象物に装着され、前記対象物の搬送を補助する駆動部と、
   前記対象物に装着され、搬送者の左手と右手による前記駆動部に対する操作が入力される左操作入力部と右操作入力部を有する操作部と、
   前記左操作入力部と前記右操作入力部に入力された各操作量に応じて前記駆動部を制御する制御部と、
   前記左操作入力部に搬送者の左手が接触しているか否かを検知する左手検知部と、
   前記右操作入力部に搬送者の右手が接触しているか否かを検知する右手検知部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記左手検知部と前記右手検知部で搬送者の左手と右手のうちの一方が接触していないことを検知している場合、前記駆動部を所定の減速度で減速制御し、前記減速制御中に前記左手検知部と前記右手検知部で搬送者の左手と右手の両方が接触していることを検知した場合、前記減速制御を解除し、
   前記左手検知部と前記右手検知部で搬送者の左手と右手の両方が接触していないことを検知している場合、前記駆動部を非常停止制御する、搬送補助装置。
2. 前記操作部が前記対象物に装着されている否かを検知する装着検知部を備え、
   前記装着検知部で前記操作部が前記対象物に装着されていないことを検知している場合、前記操作部に対する操作を不可とする、請求項１に記載の搬送補助装置。
3. 前記駆動部を横方向に移動させるための操作が入力される横移動操作入力部を備え、
   前記横移動操作入力部は、前記左操作入力部と前記右操作入力部で入力操作する搬送者の手の指が届く範囲内に配置される、請求項１又は請求項２に記載の搬送補助装置。

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