TW201525512A - 一種定位方法及裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明公開了一種定位方法及裝置。其方法包括：在即時獲取的圖像中識別定位標識；確定移動終端與定位標識的相對位置；獲取該定位標識的地理位置；根據定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，確定移動終端的當前地理位置。當GPS定位系統無法使用時，採用本發明實施例提供的方法可以實現移動終端的定位。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的方法確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。

Description

一種定位方法及裝置
本發明屬於定位技術領域，尤其是關於一種定位方法及裝置。
目前主要採用全球定位系統(Global Positioning System，GPS)定位系統實現定位。但GPS定位系統的定位精度較低，通常水準定位精度在10米(m)，因此不能區分車道。在交通導航中，如果不能區分車道，可能會出現誤導。例如，正確的導航路線是從輔路併入主路，但由於誤判主路與輔路，導致誤導。在發佈車輛安全資訊的應用中，如果不能區分車道，會漏發或誤發碰撞預警等安全相關資訊。
另外，在隧道、地下停車場等GPS信號較弱的地方，無法採用GPS定位系統實現定位。
本發明實施例的目的是提供一種定位方法及裝置，以解決GPS定位系統無法使用時的定位問題以及GPS定位系統的定位精度較低的問題。
本發明實施例的目的是通過以下技術方案實現的： 一種定位方法，包括：在即時獲取的圖像中識別定位標識；確定移動終端與該定位標識的相對位置；獲取該定位標識的地理位置；根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號時)，採用本發明實施例提供的方法可以實現移動終端的定位。另外，本發明實施例提供的方法，在移動過程中通過即時獲取圖像，並通過圖像識別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的方法確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。
較佳地，可以在移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。
較佳地，可以根據圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
較佳地，定位標識的實際尺寸資訊是從網路側獲取的，還可以是預置在移動終端中的，也可以是預置在採用本發明實施例提供的方法進行定位的裝置中的，等等。
較佳地，獲取上述定位標識的地理位置的實現方式可以是：根據該移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。較佳地，移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的。
較佳地，獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置的實現方式可以但不僅限於是：查找移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置；或者，向網路側上報該定位標識的估算位置，以便由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置；接收該網路側查找到的定位標識的地理位置，並將接收到的地理位置作為該定位標識的地理位置。
進一步的，還可以通過航位元推算法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。也可以通過衛星定位法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。
具體的，可以通過衛星定位法確定移動終端的初始位置；或者，從移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
基於上述任意方法實施例，較佳地，定位標識為“十”字圖 形；或者，定位標識為箭頭圖形；或者，定位標識為靶心圖形。
基於上述任意方法實施例，較佳地，實際部署的定位標識中，兩個定位標識之間在移動方向上的距離大於2倍的初始定位誤差。
基於與方法同樣的發明構思，本發明實施例還提供一種定位裝置，包括：定位標識識別模組，用於在即時獲取的圖像中識別定位標識；相對位置確定模組，用於確定移動終端與該定位標識的相對位置；定位標識位置確定模組，用於獲取該定位標識的地理位置；移動終端位置確定模組，用於根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號時)，採用本發明實施例提供的裝置可以實現移動終端的定位。另外，本發明實施例提供的裝置，在移動過程中即時獲取圖像，並通過圖像識別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的裝置確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。
較佳地，定位標識識別模組具體用於：在移動終端的圖像採 集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。
較佳地，相對位置確定模組具體用於：根據圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定上述移動終端與該定位標識的相對位置。
較佳地，定位標識的實際尺寸資訊是從網路側獲取的，或者，定位標識的實際尺寸資訊是預置在移動終端或該裝置中的。
較佳地，定位標識位置確定模組具體用於：根據上述移動終端與上述定位標識的相對位置，和移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。較佳地，移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的。
較佳地，獲取與上述估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置時，定位標識位置確定模組具體用於：查找移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置；或者，向網路側上報該定位標識的估算位置，以便由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置；接收網路側查找到的定位標識的地理位置，並將接收到的地理位置作為該定位標識的地理位置。
較佳地，移動終端位置確定模組還用於：通過航位元推算法，根據上述移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置；或者，通過衛星定位法，根據上述移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。
較佳地，還包括初始位置確定模組，用於：通過衛星定位法確定移動終端的初始位置；或者，從移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
基於上述任意裝置實施例，較佳地，定位標識為“十”字圖形；或者，定位標識為箭頭圖形；或者，定位標識為靶心圖形。
基於上述任意裝置實施例，較佳地，實際部署的定位標識中，兩個定位標識之間在移動方向上的距離大於2倍的初始定位誤差。
基於與方法同樣的發明構思，本發明實施例還提供一種定位裝置，包括資料傳輸介面和處理器。該資料傳輸介面被配置為：接收架設於移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像。該處理器被配置為：在即時獲取的圖像中識別定位標識；確定移動終端與該定位標識的相對位置；獲取該定位標識的地理位置；根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號時)，採用本發明實施例提供的裝置可以實現移動終端的定位。另外，本發明實施例提供的裝置，在移動過程中即時獲取圖像，並通過圖像識別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的， 可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的裝置確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。
基於與方法同樣的發明構思，本發明實施例還提供一種定位裝置，包括：資料傳輸介面，用於接收架設於移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像；處理器，用於在該資料傳輸介面即時獲取的圖像中識別定位標識，確定該移動終端與該定位標識的相對位置，獲取該定位標識的地理位置，根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
較佳地，該處理器具體用於：根據該圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
較佳地，該處理器具體用於：根據該移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置，該移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。
100~130‧‧‧步驟
601‧‧‧定位標識識別模組
602‧‧‧相對位置確定模組
603‧‧‧定位標識位置確定模組
604‧‧‧移動終端位置確定模組
700‧‧‧資料傳輸介面
701‧‧‧處理器
圖1為本發明實施例提供的一種方法流程圖；圖2A~圖2C為本發明實施例提供的定位標識示意圖；圖3為本發明實施例中的圖像採集設備成像原理圖；圖4為本發明實施例中的相對位置計算原理圖；圖5為本發明實施例提供的定位標識的分佈示意圖；圖6為本發明實施例提供的一種裝置示意圖；圖7為本發明實施例提供的另一種裝置示意圖。
下面將結合附圖，對本發明實施例提供的技術方案進行詳細說明。
本發明實施例提供的一種定位方法如圖1所示，具體包括如下操作：
步驟100、在即時獲取的圖像中識別定位標識。
本發明實施例中，移動終端可以但不僅限於是車輛等交通工具上的車載模組、導航設備，智慧手機，掌上型電腦等等。
較佳地，即時獲取的圖像既可以是照片圖像，也可以是即時獲取的視頻中的一幀視頻圖像。
較佳地，由移動終端上的圖像採集設備獲取圖像。定位標識設置在移動終端的移動範圍內，以便被移動終端的圖像採集設備獲取到。以陸地上的移動終端為例，定位標識可以繪製在路面上，道路兩旁的指示 牌，陸地橋樑上等等。且定位標識要求易於被識別。定位標識的形狀可以是規則圖形，如正三角形、矩形等等，也可以是不規則圖形。例如，定位標識可以是圖2A所示的“十”字圖形，可以是圖2B所示的箭頭圖形，可以是圖2C所示的靶心圖形等等。當然，只要滿足易於被識別的要求，還可以利用已有的交通指示牌、路牌、建築物等等物體作為定位標識。其中，圖2A所示的“十”字圖形，還可以將其一條線段設置在南北方向，另一條線段設置在東西方向，並通過虛線、實線，不同顏色等等加以區分，那麼，在作為定位標識的同時，還可以用於指示方向。圖2B所示的箭頭圖形，在作為定位標識的同時，還可以用於指示行駛方向。圖2C所示的靶心圖形，在作為定位標識的同時，還可以用於指示當前的位置為參考位置。
步驟110、確定移動終端與該定位標識的相對位置。
步驟120、獲取該定位標識的地理位置。
步驟130、根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號時)，採用本發明實施例提供的方法可以實現移動終端的定位。另外，本發明實施例提供的方法，在移動過程中即時獲取圖像，並通過圖像識別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的方法確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS 定位系統的定位精度。
下面分別對以上各個步驟的可能的實現方式進行詳細說明。
其中，步驟100中，可以在移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。該圖像採集設備可以是內置於移動終端的相機功能模組，與移動終端連接的相機，內置於移動終端的攝像頭，與移動終端連接的攝像頭等等。通過圖像分析技術，在即時獲取的圖像中識別定位標識。例如，基於定位標識進行樣本訓練，得到定位標識的模型，通過定位標識的模型匹配圖像，識別其中是否有定位標識的圖像。
其中，步驟110中，根據圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
定位標識的實際尺寸資訊等等用於確定相對位置的參數可以預置在移動終端或採用本發明實施例提供的方法進行定位的裝置中。具體的，可以預置在移動終端安裝的電子地圖的資料庫中。定位標識的實際尺寸資訊等等用於確定相對位置的參數也可以從網路側獲取。定位標識的實際尺寸資訊等等用於確定相對位置的參數也可以標記在該定位標識上(例如文字資訊，條碼資訊，二維碼資訊等等)，通過圖像分析提取該定位標識的實際尺寸資訊等等用於確定相對位置的參數資訊。又例如，在定位標識上標記條碼或二維碼資訊，通過圖像掃描獲取條碼或二維碼資訊，根據條碼或二維碼資訊指示到特定伺服器獲取該定位標識的實際尺寸資訊等等用於確定相對位置的參數資訊。對於定位標識的實際尺寸資訊等等用於 確定相對位置的參數可以採用任何本領域技術人員不付出創造性勞動能夠想到的方式實現，本發明實施例不作限定。
由於在一定範圍內通常會部署多個定位標識，如果多個定位標識的尺寸等不同。那麼，在確定識別到的定位標識與移動終端的相對距離時，可能首先要確定識別到的是哪個定位標識，進而才能獲知該定位標識的實際尺寸資訊等資訊。可以但不僅限於通過航位推算法、衛星定位法等等已有的定位方法確定移動終端的當前粗略地理位置，根據該當前粗略地理位置以及圖像採集設備的拍攝方向，確定沿拍攝方向，離當前粗略地理位置最近的定位標識為識別到的定位標識，進而獲取其實際尺寸等資訊。當然，確定識別到的定位標識的實現方式不僅限於此，凡本領域技術人員不付出創造性勞動能夠想到的方法均可應用於本發明實施例。
具體是基於圖像採集設備的成像原理，即小孔成像原理，確定移動終端與該定位標識的相對位置。圖像採集設備的成像原理如圖3所示，當圖像採集設備的小孔到感光板的垂線過線段L的中心點且與線段L垂直(位置1)時，線段L在感光板上所成的像的兩個端點到中心點的距離相等。但當小孔到感光板的垂線與過線段L的中心點且與線段L垂直的直線存在夾角(位置2)時，直線L在感光板上所成的像的兩個端點到中心的距離不等。
基於圖3所示的成像原理，當已知定位標識實際的尺寸等等資訊，定位標識在感光板所成的像的尺寸等等資訊，以及攝像頭小孔到感光板的距離等等資訊後，就可以計算出圖像採集設備與定位標識之間的相對位置，該相對位置即移動終端與定位標識之間的相對位置。
仍以圖3所示的成像原理為例，假設小孔到感光板的垂線與線段L位於同一平面，相對位置的計算原理如圖4所示。其中：L1,2、L2,3、L4,5是已知量，L5,6、L6,7、L7,8可以在識別到定位標識的圖像後測量得到。通過如下公式可以計算出α 6、α 7和α 8：α 8=π-arctg(L4,5/L5,6)
α 7=π-arctg(L4,5/L5,7)
α 6=π-arctg(L4,5/L5,8)
根據如下公式，最終可以得到L2,4及α 4，確定出圖像採集設備在該平面內與線段L中心點的相對位置。當線段變為二維平面圖形，則可以確定圖像採集設備的空間位置。
L2,4=L2,3/[(ctg α 3+ctg α 4)‧sin α 4]
L2,4=L1,2/[(ctg α 5-ctg α 4)‧sin α 4]
由於L2,3=L1,2，ctgα5-ctgα4=ctgα3+ctgα4
α 3+α4=α6+α7
α 3+α5=α6+α8
應當指出的是，以上是假設小孔到感光板的垂線與線段L位於同一平面，對相對位置的計算原理進行的描述。當小孔到感光板的垂線與線段L不在同一平面時，也可以在上述公式的基礎上計算出相對位置。本發明實施例不對其具體計算方式進行展開說明。
其中，步驟120中，獲取該定位標識的地理位置的實現方式有多種。例如，在定位標識上標記有該定位標識的地理位置資訊(例如文 字資訊，條碼資訊，二維碼資訊等等)，通過圖像分析提取該定位標識的地理位置資訊，從而獲取該定位標識的地理位置。又例如，在定位標識上標記條碼或二維碼資訊，通過圖像掃描獲取條碼或二維碼資訊，根據條碼或二維碼資訊指示到特定伺服器獲取該定位標識的地理位置。等等。本發明實施例提出一種較佳地實現方式：根據移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。其中，移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法等等現有的定位方法確定的。
具體的，既可以將該定位標識的估算位置上報給網路側，由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置，接收網路側查找到的該定位標識的地理位置。也可以查找移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。
較佳地，可以通過航位元推算法，根據該移動終端的初始位置，持續更新該移動終端的粗略地理位置。也可以通過衛星定位法，根據該移動終端的初始位置，持續更新該移動終端的粗略地理位置。所謂航位元推算法，其實現方式是通過陀螺儀估計出移動終端的運動方向，通過里程計可以估計出移動終端的移動距離，從而確定出移動終端的運動軌跡。還可以通過其他已有的定位方式，根據該移動終端的初始位置，更新該移動終端的地理位置。凡本領域技術人員不付出創造性勞動就可以想到的更新移動終端的粗略地理位置的方法，均可以應用於本發明實施例。由於現有的定位方式確定出的移動終端的地理位置精度較低，故將基於航位推算 法、衛星定位法等等現有的定位方法確定的移動終端的地理位置，稱為粗略地理位置，以區別基於定位標識進行定位確定的移動終端的地理位置。
通過上述任意方式持續更新該移動終端的粗略地理位置，即可確定移動終端當前粗略地理位置。
現有的定位方法(例如航位推算法)的優點是運算量較少，但缺點是定位精度低。本發明實施例提供的方法，可以結合基於定位標識的定位方法與現有的定位方法。具體的，當識別到定位標識後，根據定位標識對移動終端進行精確定位。然後利用現有的定位方法更新移動終端的定位，直至識別到下一個定位標識。如此迴圈。
其中，確定移動終端的初始位置的實現方式有多種。下面例舉其中幾種：可以通過衛星定位法確定移動終端的初始位置；或者，從移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
本發明實施例中，實際部署的兩個定位標識之間在行駛方向上的距離最好大於2倍的初始定位誤差，以便將兩個定位標識區分開。其中，初始定位誤差可以是進入預定區域時的初始位置誤差範圍的最大值，也可以是慣性導航過程中的誤差範圍最大值，還可以是GPS定位系統的水準定位精度等等。如圖5所示，包圍車輛上的移動終端A的圓圈為GPS定位系統的水準定位精度。那麼，通過GPS定位系統進行定位時，確定的車 輛上的移動終端A的地理位置在圓圈內的任意點。在行駛方向上，兩個定位標識之間的距離大於GPS定位系統的水準定位精度，那麼，車輛上的移動終端A在圖5所示的位置時，圖像採集設備的拍攝範圍內僅會出現車道2上部署的一個定位標識，便於進行該定位標識精確位置的確定。
以地下停車場或隧道場景下，車輛定位為例。至少在地下停車場的入口及地下停車場內部署定位標識。兩個定位標識之間的距離可以是50m左右，具體根據實際需要進行調整。在地下停車場或隧道的入口前設置一無線信號廣播裝置，通過無線廣播的方式通知車輛關於參考位置的座標、附近區域的每一定位標識的座標、每個定位標識的屬性資訊(屬性資訊，是用於計算定位標識與車輛的相對位置時所需要的資訊。屬性資訊可以但不僅限於是定位標識的形狀、大小等等，凡用於計算定位標識與車輛的相對位置所需的資訊，均可以作為該定位標識的屬性資訊)、入口座標等等。當然，也可以通過現有的通信系統(例如蜂窩網通信系統，設備到設備(D2D)通信系統等等)將這些資訊通知給車輛。另外，這些資訊還可以設置於電子地圖的資料庫中。應當指出的是，也可以結合以上三種方式使得車輛獲知這些資訊。本發明實施例中，所謂車輛，實際是指置於車輛上用於對車輛進行定位的裝置。
基於上述應用場景的定位過程如下： 車輛行駛到地下停車場或隧道入口時，獲取附近區域的每一定位標識的座標和每個定位標識的屬性資訊。另外，還需要獲取參考位置的座標和/或入口座標。其中，可以從入口前設置一無線信號廣播裝置獲取以上資訊，也可以通過通信網路獲取以上資訊，還可以通過電子地圖的資 料庫獲取以上資訊。其中，電子地圖的資料庫可以是預置在車輛中的，也可以是從該無線信號廣播裝置或者通信網路獲取。
車輛獲得當前的初始位置。可以但不僅限於以下幾種獲取方式：
方式一、在駛入地下停車場或者隧道之前，通過衛星定位法確定初始位置。
方式二、將獲取的參考位置的座標作為當前的初始位置。
方式三、將獲取的入口座標作為當前的初始位置。
方式四、識別到入口處的定位標識，獲取該定位標識的地理位置，確定車輛與該定位標識的相對位置，根據該定位標識的位置及該相對位置，確定車輛的初始位置。
車輛進入地下停車場或隧道後，通過航位元推算法，根據車輛的初始位置，更新車輛的粗略地理位置。當識別到一個定位標識時，測量車輛到該定位標識的相對位置。基於航位推算法更新的車輛的粗略地理位置和測量得到的相對位置，可以計算出定位標識的估算位置r。獲取與估算位置r距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。具體的，可以通過查找電子地圖，獲取與估算位置r距離最近的定位標識的地理位置。可以通過查找獲取的每個定位標識的位置座標，獲取與估算位置r距離最近的定位標識的地理位置。還可以將該估算位置r發送給網路側，由網路側查找與該估算位置r距離最近的定位標識的地理位置併發送給車輛。
在獲得定位標識的地理位置後，那麼就可以反推出車輛的精 確的地理位置。
為了簡化描述，仍以圖4為例，對反推出車輛的精確的地理位置的原理進行說明。
假定端點2(參考點，特殊標識的中心點位置)的位置為(x2，y2)，則車輛(端點4)到端點2的相對位置為(L2,4及α 4)，則車輛的位置為：(x4，y4)
x4=x2+sin(α4)*L2,4
y4=y2+cos(α4)*L2,4
基於與方法同樣的發明構思，本發明實施例還提供一種定位裝置，如圖6所示，具體包括：定位標識識別模組601，用於在即時獲取的圖像中識別定位標識；相對位置確定模組602，用於確定移動終端與該定位標識的相對位置；定位標識位置確定模組603，用於獲取該定位標識的地理位置；移動終端位置確定模組604，用於根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
本發明實施例提供的裝置可以是移動終端，也可以是內置於移動終端的硬體實體或邏輯實體，還可以是與移動終端連接的獨立裝置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號時)，採用本發明實施例提供的裝置可以實現移動終端的定位。另外， 本發明實施例提供的裝置，在移動過程中即時獲取圖像，並通過圖像識別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的裝置確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。
較佳地，定位標識識別模組具體用於：在移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。
較佳地，相對位置確定模組具體用於：根據圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定上述移動終端與該定位標識的相對位置。
較佳地，定位標識的實際尺寸資訊是從網路側獲取的，或者，定位標識的實際尺寸資訊是預置在移動終端或該裝置中的。
較佳地，定位標識位置確定模組具體用於：根據上述移動終端與上述定位標識的相對位置，和移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。其中，移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的。
較佳地，獲取與上述估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置時，定位標識位置確定模組具體用於：查找移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的 定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置；或者，向網路側上報該定位標識的估算位置，以便由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置；接收網路側查找到的定位標識的地理位置，並將接收到的地理位置作為該定位標識的地理位置。
較佳地，移動終端位置確定模組還用於：通過航位元推算法，根據上述移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置；或者，通過衛星定位法，根據上述移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。
較佳地，還包括初始位置確定模組，用於：通過衛星定位法確定移動終端的初始位置；或者，從移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
基於上述任意裝置實施例，較佳地，定位標識為“十”字圖形；或者，定位標識為箭頭圖形；或者，定位標識為靶心圖形。
基於上述任意裝置實施例，較佳地，實際部署的兩個定位標識之間在移動方向上的距離大於2倍的初始定位誤差。
基於與方法同樣的發明構思，本發明實施例還提供一種定位裝置，如圖7所示，包括資料傳輸介面700和處理器701。該資料傳輸介面700被配置為：接收架設於移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像。該處 理器701被配置為：在即時獲取的圖像中識別定位標識；確定該移動終端與該定位標識的相對位置；獲取該定位標識的地理位置；根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
當GPS定位系統無法使用時(例如GPS信號較弱或無GPS信號)，採用本發明實施例提供的裝置可以實現移動終端的定位。另外，本發明實施例提供的裝置，在移動過程中即時獲取圖像，並通過圖像別技術檢測定位標識。利用定位標識的地理位置和移動終端與定位標識的相對位置，可以確定移動終端的當前地理位置。由於定位標識是預先設置的，可以獲得該定位標識的精確位置，而通過計算得到的移動終端與定位標識的相對位置的誤差，遠遠小於GPS定位系統的導航偏差。因此，通過本發明實施例提供的裝置確定的移動終端的地理位置精度，遠遠高於通過GPS定位系統的定位精度。
本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用存儲介質(包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROM、光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、 專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可存儲在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得存儲在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
上列詳細說明系針對本發明之一可行實施例之具體說明，惟該實施例並非用以限制本發明之專利範圍，凡未脫離本發明技藝精神所為之等效實施或變更，均應包含於本案之專利範圍中。
綜上所述，本案所揭露之技術特徵已充分符合新穎性及進步性之法定發明專利要件，爰依法提出申請，懇請貴局核准本件發明專利申請案，以勵發明，至感德便。
100~130‧‧‧步驟

Claims (21)

  1. 一種定位方法，其特徵在於，包括：在即時獲取的圖像中識別定位標識；確定移動終端與該定位標識的相對位置；獲取該定位標識的地理位置；根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
  2. 如請求項1所述的定位方法，其中，在即時獲取的圖像中識別定位標識，包括：在該移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。
  3. 如請求項1所述的定位方法，其中，確定移動終端與該定位標識的相對位置，包括：根據該圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
  4. 如請求項3所述的定位方法，其中，該定位標識的實際尺寸資訊是從網路側獲取的，或者，該定位標識的實際尺寸資訊是預置在該移動終端中的。
  5. 如請求項1所述的定位方法，其中，獲取該定位標識的地理位置，包括：根據該移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置，該移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地 理位置。
  6. 如請求項5所述的定位方法，其中，獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置，包括：查找該移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置；或者，向網路側上報該定位標識的估算位置，以便由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置；接收該網路側查找到的定位標識的地理位置，並將接收到的地理位置作為該定位標識的地理位置。
  7. 如請求項5或6所述的定位方法，其中，該方法還包括：通過航位元推算法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置；或者，通過衛星定位法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。
  8. 如請求項7所述的定位方法，其中，該方法還包括：通過衛星定位法確定該移動終端的初始位置；或者，從該移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
  9. 如請求項1~6、8所述的定位方法，其中，該定位標識為“十”字圖形； 或者，該定位標識為箭頭圖形；或者，該定位標識為靶心圖形。
  10. 一種定位裝置，其特徵在於，包括：定位標識識別模組，用於在即時獲取的圖像中識別定位標識；相對位置確定模組，用於確定移動終端與該定位標識的相對位置；定位標識位置確定模組，用於獲取該定位標識的地理位置；移動終端位置確定模組，用於根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
  11. 如請求項10所述的定位裝置，其中，該定位標識識別模組具體用於：在該移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像中識別定位標識。
  12. 如請求項10所述的定位裝置，其中，該相對位置確定模組具體用於：根據該圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
  13. 如請求項12所述的定位裝置，其中，該定位標識的實際尺寸資訊是從網路側獲取的，或者，該定位標識的實際尺寸資訊是預置在該移動終端或該裝置中的。
  14. 如請求項10所述的定位裝置，其中，定位標識位置確定模組具體用於：根據該移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置，該移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地 理位置。
  15. 如請求項14所述的定位裝置，其中，獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置時，該定位標識位置確定模組具體用於：查找該移動終端安裝的電子地圖中與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置；或者，向網路側上報該定位標識的估算位置，以便由網路側查找與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置；接收該網路側查找到的定位標識的地理位置，並將接收到的地理位置作為該定位標識的地理位置。
  16. 如請求項14或15所述的定位裝置，其中，該移動終端位置確定模組還用於：通過航位元推算法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置；或者，通過衛星定位法，根據該移動終端的初始位置，確定該移動終端的當前粗略地理位置。
  17. 如請求項16所述的定位裝置，其中，還包括初始位置確定模組，用於：通過衛星定位法確定該移動終端的初始位置；或者，從該移動終端安裝的電子地圖中讀取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，從廣播消息中獲取參考座標位置作為該移動終端的初始位置；或者，獲取識別到的另一個定位標識的地理位置，確定該移動終端與該另一個定位標識的相對位置，根據該另一個定位標識的地理位置和與該另一個 定位標識的相對位置，確定該移動終端的初始位置。
  18. 如請求項10~15、17所述的定位裝置，其中，該定位標識為“十”字圖形；或者，該定位標識為箭頭圖形；或者，該定位標識為靶心圖形。
  19. 一種定位裝置，其特徵在於，包括：資料傳輸介面，用於接收架設於移動終端的圖像採集設備即時獲取的圖像；處理器，用於在該資料傳輸介面即時獲取的圖像中識別定位標識，確定該移動終端與該定位標識的相對位置，獲取該定位標識的地理位置，根據該定位標識的地理位置和該移動終端與該定位標識的相對位置，確定該移動終端的當前地理位置。
  20. 如請求項19所述的定位裝置，其中，該處理器具體用於：根據該圖像中的定位標識的尺寸資訊，以及該定位標識的實際尺寸資訊，確定該移動終端與該定位標識的相對位置。
  21. 如請求項19所述的定位裝置，其中，該處理器具體用於：根據該移動終端與該定位標識的相對位置，和該移動終端的當前粗略地理位置，確定該定位標識的估算位置，該移動終端的當前粗略地理位置是通過航位推算法或衛星定位法確定的；獲取與該估算位置距離最近的定位標識的地理位置作為該定位標識的地理位置。
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