CN105129295B - 倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车，以使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率。倒车控制方法，包括：获取摄像机采集的当前帧图像；对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
Description
技术领域
本发明涉及环卫机械技术领域，特别是涉及一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车。
背景技术
垃圾转运车在上料之前，需要与垃圾压缩机的料口准确对接，以实现垃圾压缩机推动压缩料上料至垃圾转运车的箱体内。目前，操作人员主要通过观看反光镜进行倒车，首先使垃圾转运车进入两个辅助栏杆之间，继而使垃圾转运车的箱体与垃圾压缩机的料口对接。
现有技术存在的缺陷在于，准确将垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接，依赖于操作人员的主观经验，如果操作人员判断错误或者经验不足，经常会导致垃圾转运车与辅助栏杆或者垃圾压缩机相撞，从而损坏垃圾转运车和垃圾压缩机设备。此外，人工倒车的操作效率也比较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车，以使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率。
本发明实施例所提供的倒车控制方法，包括：
获取摄像机采集的当前帧图像；
对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
较佳的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：
对当前帧图像进行灰度化处理；
对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；
根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
优选的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
优选的，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
较佳的，所述方法还包括：输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或
当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
在本发明实施例的技术方案中，根据摄像机所采集的当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；然后，根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。相比现有技术，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制装置，包括：
获取单元，用于获取摄像机采集的当前帧图像；
识别单元，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
第一确定单元，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
第二确定单元，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
控制单元，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
较佳的，所述识别单元，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
优选的，所述识别单元，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
所述第二确定单元，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
优选的，所述识别单元，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
所述第二确定单元，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
较佳的，所述装置还包括：输出单元，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
同理，采用该倒车控制装置，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制系统，包括：
安装于垃圾转运车尾部的摄像机；
控制设备，与摄像机信号连接，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
较佳的，所述控制设备，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
优选的，所述控制设备，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；及根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
优选的，所述控制设备，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；及根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
较佳的，该系统还包括输出设备，所述控制设备还与输出设备信号连接，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息至输出设备；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息至输出设备。
同理，采用该倒车控制系统，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
本发明实施例还提供了一种垃圾转运车，包括前述任一技术方案所述的倒车控制系统。该垃圾转运车能够自动倒车，实现与垃圾压缩机料口的准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
附图说明
图1为垃圾转运车与垃圾压缩机对接示意图；
图2为本发明实施例倒车控制方法流程示意图；
图3为垃圾转运车倒车至与垃圾压缩机料口对接过程示意图；
图4为垃圾转运车即将进入两个辅助栏杆内时摄像机采集的图像示意图；
图5a为倒车第二阶段车体过右时摄像机采集的图像示意图；
图5b为倒车第二阶段车体过左时摄像机采集的图像示意图；
图5c为倒车第二阶段车体对正时摄像机采集的图像示意图；
图6为本发明实施例倒车控制装置示意图。
具体实施方式
为了使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率，本发明实施例提供了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车。
如图2所示，本发明一实施例所提供的倒车控制方法，包括如下步骤：
步骤101、获取摄像机采集的当前帧图像；
步骤102、对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
步骤103、根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
步骤104、根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
步骤105、根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
如图1所示，摄像机7可安装于垃圾转运车2的尾部，当垃圾转运车2进入两个辅助栏杆3并微调与垃圾压缩机1的料口对准后，继续后退倒车可实现与垃圾压缩机料口的对接。
在本发明实施例的技术方案中，摄像机7的具体类型不限，优选在微光环境或无光环境下拍摄效果较佳的红外摄像机。所选择的具体参照物不限，可以为垃圾压缩机的料口、辅助栏杆，或者位于摄像机拍摄范围内的其它固定物，等等。
参照物的图像几何信息可以理解为当前帧图像中参照物影像的几何信息，可以根据参照物影像在当前帧图像中的像素位置来确定。例如，当参照物为辅助栏杆(通常为两根)时，辅助栏杆的图像几何信息可以包括：辅助栏杆影像的长度、夹角、端点位置，等等。再例如，当参照物为垃圾压缩机料口(通常为矩形)时，垃圾压缩机料口的图像几何信息可以包括：垃圾压缩机料口影像的各顶点位置、中心点位置、各边长、边与边的夹角，等等。
在图像测量过程中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立摄相机成像的几何模型，该几何模型的参数可通过试验或理论计算得到，即为摄像机参数，也就是摄像机的标定信息。求解摄像机参数的过程就称之为摄像机标定。在本发明实施例的技术方案中，由于垃圾压缩机料口和辅助栏杆位置固定，因此，可以利用该信息进行摄像机标定，标定函数公式如下：
S＝f(L，λ(L))
其中，S为空间中物体两点的距离，L为图像上物体两点的距离，λ(L)为变换系数。
摄像机在垃圾转运车上的安装位置不限，可以理解的，摄像机的安装位置不同，摄像机的标定信息也不相同。如图1所示，为简化计算过程，优选将摄像机7安装在垃圾转运车2的尾部、箱体的下方，并且居中设置，摄像机7的视角水平设置。以下实施例中，若无特别说明，所涉及的示例计算均是基于此摄像机的安装位置。
在本发明的一个较佳实施例中，步骤102可具体包括：
对当前帧图像进行灰度化处理；
对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；
根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
当摄像机为彩色摄像机时，将摄像机采集的彩色图像转换为灰度图像，可以提高后续图像识别处理的速度。对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测所采用的具体算法不限，例如可以采用Candy边缘检测算法。边缘检测的结果为当前帧图像中参照物影像边缘的像素位置信息，可据此确定出参照物的图像几何信息。
如图3所示，垃圾转运车倒车至与垃圾压缩机料口对接的过程可分为两个阶段：
第一阶段：倒车至辅助栏杆入口位置
在该阶段，摄像机可以采集到辅助栏杆的完整影像。由于辅助栏杆相比垃圾压缩机料口更靠近摄像机，因此，辅助栏杆的影像较垃圾压缩机料口更加清晰，此外，根据近大远小的成像原理也可知，以辅助栏杆作为参照物，可以减小计算误差，使计算出的倒车规划路径更为准确。
基于上述分析，优选的，步骤102中：当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；步骤104具体为：根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
所述倒直是指：将垃圾转运车的车体倒至与两个辅助栏杆平行并且位于两个辅助栏杆的延长线之间，继续后退倒车可使车体进入两个辅助栏杆之间。所述后退是指：垃圾转运车车体仅向后直线倒车而不进行转向。可根据图像中两根辅助栏杆影像的几何信息以及存储的摄像机的标定信息，计算出倒直车体的转向角度θ和垂直行走距离d，从而确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息。如果垃圾转运车车体在开始倒车时已与辅助栏杆平行，并且位于两个辅助栏杆的延长线之间，即θ值为零，则可确定使垃圾转运车后退的规划路径信息。
由于垃圾转运车相对辅助栏杆的位置可能存在多种情况，因此，垃圾转运车的倒车规划路径信息可以是多种，可以是先倒直后后退，或者是先后退后倒直，或者是仅倒直无后退，或者是仅后退无倒直，等等。
第二阶段、倒车至与垃圾压缩机料口对接位置
在该阶段，垃圾转运车车体与辅助栏杆基本平行。由于垃圾转运车的车体已经进入两个辅助栏杆内，因此，摄像机便无法采集到辅助栏杆的完整影像。图4为垃圾转运车车体即将进入两个辅助栏杆内时摄像机采集的图像示意图，随着垃圾转运车继续倒车，两个辅助栏杆3的影像会显示不完整，并逐渐从图像的下方消失。在该帧图像所对应的时间点之后，以垃圾压缩机料口11作为参照物。
在该阶段，步骤102中：当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；步骤104具体为：根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
可根据图像中垃圾压缩机料口影像的几何信息以及存储的摄像机的标定信息，计算出使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
所述使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口是指：使垃圾转运车的箱体上料口与垃圾压缩机料口在空间上对正，当垃圾转运车直线后退一定距离，可刚好与垃圾压缩机料口对接。所述后退是指：垃圾转运车车体仅向后直线倒车而不进行转向。
具体的，以摄像机所采集图像的垂直中心线5为参考对准线，计算料口中心在图像中的位置，计算步骤如下：
确定图像中垃圾压缩机料口11的四边形影像的四个顶点坐标。
根据四个顶点坐标，确定四边形影像的中心点坐标，即四边形影像的两个对角线的交点O的坐标。
判断四边形影像的中心点O与图像的垂直中心线5的相对位置。如图5a所示，当O点位于图像的垂直中心线5左侧时，表明垃圾转运车车体偏右，需要右转微调车体，直至中心点O进入冗余区域6；如图5b所示，当O点位于图像的垂直中心线5右侧时，表明垃圾转运车车体偏左，需要左转微调车体，直至中心点O进入冗余区域6。如图5c所示，当O点位于冗余区域6内时，表明垃圾转运车车体与垃圾压缩机料口11基本对准，可使垃圾转运车直接后退。
可根据上述策略具体确定出使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
在垃圾转运车倒车至与垃圾压缩机料口对接位置的整个过程，可根据摄像机实时采集的图像，动态更新垃圾转运车的倒车规划路径信息，做到实时反馈控制。当垃圾压缩机料口11的中心点O位于冗余区域6，并且垃圾压缩机料口11的几何尺寸达到设定阈值时，倒车停止，此时，垃圾转运车可与垃圾压缩机料口11准确对接。
在本发明的一个较佳实施例中，倒车控制方法还包括：输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。通过该方法方案，操作人员可及时了解垃圾转运车自动倒车的规划路径，以及垃圾转运车与垃圾压缩机料口的对接情况。
在本发明实施例的技术方案中，根据摄像机所采集的当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；然后，根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。相比现有技术，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
如图6所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制装置，包括：
获取单元21，用于获取摄像机采集的当前帧图像；
识别单元22，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
第一确定单元23，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
第二确定单元24，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
控制单元25，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
较佳的，识别单元22，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
优选的，识别单元22，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
第二确定单元24，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
优选的，识别单元22，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
第二确定单元24，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
较佳的，倒车控制装置还包括：输出单元(图中未示出)，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
同理，采用该倒车控制装置，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
可参考图1所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种倒车控制系统，包括：
安装于垃圾转运车2尾部的摄像机7；
控制设备4，与摄像机7信号连接，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机7的标定信息，确定垃圾转运车2相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车2相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车2的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车2的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车2倒车。
摄像机在垃圾转运车上的安装位置不限，可以理解的，摄像机的安装位置不同，摄像机参数也不相同。如图1所示，为简化计算过程，优选将摄像机7安装在垃圾转运车2的尾部、箱体的下方，并且居中设置，摄像机7的视角水平设置。
较佳的，控制设备4，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
优选的，控制设备4，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；及根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
优选的，控制设备4，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；及根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
较佳的，该系统还包括输出设备(位于垃圾转运车的驾驶舱内，图中未示出)，控制设备4还与该输出设备信号连接，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息至输出设备；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息至输出设备。输出设备的具体类型不做限定，例如可以为显示器、扬声器、声光报警器等等。
采用该倒车控制系统，垃圾转运车在倒车时与辅助栏杆或者垃圾压缩机的碰撞大大减少，垃圾转运车能够与垃圾压缩机料口准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
本发明实施例还提供了一种垃圾转运车，包括前述任一技术方案的倒车控制系统。该垃圾转运车能够自动倒车，实现与垃圾压缩机料口的准确对接，智能化程度较高，从而提高了倒车的效率。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：
获取摄像机采集的当前帧图像；
对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车；
所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：
对当前帧图像进行灰度化处理；
对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；
根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或
当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
5.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取摄像机采集的当前帧图像；
识别单元，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；
第一确定单元，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；
第二确定单元，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；
控制单元，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别单元，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，
所述识别单元，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；
所述第二确定单元，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述识别单元，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；
所述第二确定单元，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：输出单元，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。
10.一种倒车控制系统，其特征在于，包括：
安装于垃圾转运车尾部的摄像机；
控制设备，与摄像机信号连接，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车；具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；及根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制设备，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。
12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；及根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括输出设备，所述控制设备还与输出设备信号连接，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息至输出设备；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息至输出设备。
14.一种垃圾转运车，其特征在于，包括如权利要求10～13任一项所述的系统。
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