CN114056428B - 用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。方法包括：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。上述技术方案，通过获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确性，在一定程度上减少溢料情况的发生。

Description

用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统

技术领域

本申请涉及工程车辆技术领域，具体地涉及一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。

背景技术

在现有技术中，工程车辆倒车进入卸料间卸料一般靠驾驶员的经验进行，但通过驾驶员的主观判断移动车辆无法保证准确性，同时对驾驶员的经验要求较高。在经验不足或外在因素的影响下，当工程车辆倒车进入卸料间后发现并未对齐卸料间的卸料口，只能引导工程车辆出库后再次倒车入库，而反复调整工程车辆导致工作效率低下。且，在工程车辆还未对齐卸料间的情况下，工程车辆就开始卸料容易发生溢料，增加物料成本。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程车辆的倒车引导方法，包括：

获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；

将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；

根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；

根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。

可选地，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线包括：将车辆图片输入至目标物平面检测模型中；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标；根据车尾坐标确定工程车辆的车尾中心坐标；根据车尾中心坐标确定工程车辆的车尾中心线。

可选地，在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标；获取工程车辆的尺寸数据；识别工程车辆的车尾区域；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

可选地，方法还包括：在车辆图片中未包含有车尾的情况下，再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

可选地，方法还包括：在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离；将间距距离最短的车尾作为目标车尾；根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。

可选地，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向左或向右移动的倒车建议；在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。

可选地，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，并确定工程车辆的倒车建议，以使驾驶员根据显示装置上显示的相对位置以及倒车建议调整工程车辆。

可选地，工程车辆还包括语音设备，方法还包括：将倒车建议发送至工程车辆的语音设备；根据语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对工程车辆倒车。

可选地，方法还包括：在驾驶员根据倒车建议调整工程车辆的情况下，实时监控工程车辆的车尾区域以实时更新工程车辆的车尾中心线；根据实时更新的车尾中心线更新倒车建议。

可选地，车辆图片包括待处理区域和非处理区域，方法还包括：在检测到工程车辆位于待处理区域的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定工程车辆的车尾中心线；在检测到工程车辆位于非处理区域的情况下，执行通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片的步骤，直到工程车辆位于待处理区域。

本申请第二方面提供一种用于工程车辆的倒车引导系统，包括：图像采集设备，用于采集工程车辆的车辆图片；监控设备，用于通过目标物平面检测模型对车辆图片进行检测，以实时监测车辆图片中是否包含工程车辆的车尾区域；以及上述的用于工程车辆的倒车引导装置。

可选地，用于工程车辆的倒车引导系统还包括：无线通信装置，用于与工程车辆通信，以将卸料口中心线和车尾中心线的相对位置发送至工程车辆的显示设备进行展示，或将倒车建议发送至工程车辆的语音设备，以进行对应的语音播报提示。

本申请第三方面提供一种用于工程车辆的倒车引导装置，包括：上述的处理器。

本申请第四方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程车辆的倒车引导方法。

通过上述技术方案，获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确性，在一定程度上减少溢料情况的发生。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导装置的结构框图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的倒车引导方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于工程车辆的倒车引导方法，包括以下步骤：

步骤101，获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片。

步骤102，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线。

步骤103，根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线。

步骤104，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。

工程车辆可以指搅拌车，图像采集设备指的是相机，图像采集设备可以采集搅拌车的车辆图片，图像采集设备采集的区域可以位于卸料间门前的区域，图像采集设备的安装位置可以位于卸料间内侧的上平面且垂直卸料间门口平面的法线上。目标物平面检测模型可以通过部分目标物检测技术识别搅拌车的车尾平面，根据识别出来的车尾平面可以得出搅拌车车尾平面的坐标，利用获得的坐标可以计算出车尾平面的顶点的坐标，顶点可以有多个，通过顶点的坐标可以确定车身中心线与车尾中心点。车尾中心线与卸料口中心线的相对位置可以是车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离，可以是车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离。倒车建议可以指的是建议车辆向左移动、向右移动或者建议工程车辆向卸料间的方向行驶。

对于步骤101与步骤102，在图像采集设备采集到的搅拌车的车辆图片后，处理器可以获取图像采集设备采集的搅拌车的车辆图片，在获取到车辆图片后，处理器可以将车辆图片输入至目标物平米安全检测模型中，以得到搅拌车的车尾中心线。

在一个实施例中，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线包括：将车辆图片输入至目标物平面检测模型中；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标；根据车尾坐标确定工程车辆的车尾中心坐标；根据车尾中心坐标确定工程车辆的车尾中心线。

其中，工程车辆可以是搅拌车。处理器可以将车辆图片输入至目标物平面检测模型中。其中，目标物平面检测模型可以通过部分目标物检测技术多次识别车辆图片中的搅拌车的车尾，并获取到搅拌车的车尾平面。部分目标物检测技术的网络结构可以分为主干网络、目标物监测子网络以及部分监测子网络，部分监测子网络可以用于监测搅拌车的车尾。在车辆图片中包含有搅拌车车尾的情况下，处理器可以获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标。在一个实施例中，在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标；获取工程车辆的尺寸数据；识别工程车辆的车尾区域；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。其中，工程车辆可以是搅拌车，工程车辆的尺寸数据指的是工程车辆的长、宽及高。处理器可以通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标，处理器可以获取工程车辆的尺寸数据。在获取到中心点坐标和尺寸数据的情况下，处理器可以识别车辆图片中是否包含工程车辆的车尾，如果车辆图片中包含有工程车辆的车尾，处理器可以根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，车尾坐标也可以用目标物检测模型输出。其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。在获取到车尾坐标的情况下，处理器可以根据车尾坐标可以确定搅拌车的车尾中心坐标，在确定搅拌车的车尾中心坐标的情况下，处理器可以根据车尾中心坐标确定搅拌车的车尾中心线。

在一个实施例中，方法还包括：在车辆图片中未包含有车尾的情况下，再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。在获取到中心点坐标和尺寸数据的情况下，处理器可以识别车辆图片中是否包含工程车辆的车尾，如果车辆图片中未包含有工程车辆的车尾，处理器可以再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有工程车辆的车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，用于工程车辆的倒车引导方法还包括：在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离；将间距距离最短的车尾作为目标车尾；根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。

处理器可以识别车辆图片中包含的多个工程车辆的车尾，在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，处理器可以确定每个车尾的车尾坐标，处理器可以确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离，将间距距离最短的车尾作为目标车尾。其中，图像采集设备可以是相机。处理器可以根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。其中，工程车辆可以是搅拌车，目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置可以是车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离，也可以指车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离，倒车建议可以是建议工程车辆向左或向右移动，也可以建议工程车辆向卸料间的方向行驶。

在一个实施例中，车辆图片包括待处理区域和非处理区域，方法还包括：在检测到工程车辆位于待处理区域的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定工程车辆的车尾中心线；在检测到工程车辆位于非处理区域的情况下，执行通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片的步骤，直到工程车辆位于待处理区域。

图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片包括待处理区域和非处理区域。其中，待处理区域与非处理区域可以预先设置。在检测到工程车辆位于待处理区域的情况下，处理器可以获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定工程车辆的车尾中心线；在检测到工程车辆位于非处理区域的情况下，位于非处理区域内的车尾可以不获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，此时，处理器可以执行通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片的步骤，直到工程车辆位于待处理区域内。

对于步骤103，在获取到工程车辆的车尾中心线的情况下，处理器可以根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线。其中，图像采集设备的安装位置可以位于卸料间内侧的上平面且垂直卸料间门口平面的法线上，且图像采集设备采集区域可以是卸料间门前区域。

对于步骤104，在确定车尾中心线与卸料口中心线的情况下，处理器根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。具体地，在一个实施例中，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向左或向右移动的倒车建议；在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，也就是说，如果车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上向左偏移，则处理器可以生成控制工程车辆向右移动的倒车建议，如果车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上向右偏移，则处理器可以生成控制工程车辆向左移动的倒车建议。在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离，也就是说，如果工程车辆距离卸料间较远，处理器可以生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。

在一个实施例中，用于工程车辆的倒车引导方法还包括：在驾驶员根据倒车建议调整工程车辆的情况下，实时监控工程车辆的车尾区域以实时更新工程车辆的车尾中心线；根据实时更新的车尾中心线更新倒车建议。在驾驶员根据倒车建议调整工程车辆的情况下，处理器可以实时监控工程车辆的车尾区域以实时更新工程车辆的车尾中心线，处理器可以根据实时更新的车尾中心线更新倒车建议。

在一个实施例中，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，并确定工程车辆的倒车建议，以使驾驶员根据显示装置上显示的相对位置以及倒车建议调整工程车辆。

在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，处理器可以将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，显示装置可以是智能显示设备，智能显示设备可以通过无线通信装置与工程车辆进行通信，以将卸料口中心线和车尾中心线的相对位置发送至工程车辆的显示设备进行展示，处理器可以根据显示设备的显示情况确定工程车辆的倒车建议，距离，可以是车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离。倒车建议可以指的是建议车辆向左移动、向右移动或者建议工程车辆向卸料间的方向行驶。在确定工程车辆的倒车建议的情况下，处理器可以将倒车建议反馈至驾驶员以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。比如，如果车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上向左偏移，则处理器可以将控制工程车辆向右移动的倒车建议反馈至驾驶员，驾驶员调整工程车辆向右移动；如果车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上向右偏移，则处理器可以将控制工程车辆向左移动的倒车建议反馈至驾驶员，驾驶员调整工程车辆向左移动。如果车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离，也就是说，如果工程车辆距离卸料间较远，处理器可以将控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议反馈至驾驶员，驾驶员调整工程车辆向靠近卸料间的方向行驶。

在一个实施例中，工程车辆还包括语音设备，方法还包括：将倒车建议发送至工程车辆的语音设备；根据语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对工程车辆倒车。

在确定工程车辆的倒车建议的情况下，处理器可以通过无线传输装置将倒车建议发送至工程车辆的语音设备，以进行对应的语音播报提示，语音播报提示指的是语音播报倒车提示，倒车提示可以是建议车辆向左移动、向右移动或者建议工程车辆向卸料间的方向行驶。

上述技术方案通过获取车身中心线与卸料口中线的相对位置提前引导工程车辆进行倒车，减轻对人工的依赖，提高倒车的效率与精确性，在一定程度上减少溢料情况的发生。

图1为一个实施例中用于工程车辆的倒车引导方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种用于工程车辆的倒车引导系统，包括图像采集设备、监控设备以及用于工程车辆的倒车引导装置，其中：

图像采集设备201，用于采集工程车辆的车辆图片。

监控设备202，用于通过目标物平面检测模型对车辆图片进行检测，以实时监测车辆图片中是否包含工程车辆的车尾区域。

图像采集设备指的是相机，工程车辆可以指的是搅拌车，图像采集设备可以采集搅拌车的车辆图片，图像采集设备采集的区域可以位于卸料间门前的区域，图像采集设备的安装位置可以位于卸料间内侧的上平面且垂直卸料间门口平面的法线上。通过目标物平面检测模型对车辆图片进行检测时，可以通过监控设备实时监测车辆图片中是否包含工程车辆的车尾区域。如果车辆图片中包含有工程车辆的车尾，处理器可以根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，在获取到车尾坐标的情况下，处理器可以确定搅拌车的车尾中心线。如果车辆图片中未包含有工程车辆的车尾，处理器可以再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有工程车辆的车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，用于工程车辆的倒车引导系统还包括：无线通信装置，用于与工程车辆通信，以将卸料口中心线和车尾中心线的相对位置发送至工程车辆的显示设备进行展示，或将倒车建议发送至工程车辆的语音设备，以进行对应的语音播报提示。

工程车辆可以是搅拌车，无线通信装置可以通过无线传输技术与工程车辆通信，以将卸料口中心线和车尾中心线的相对位置发送至搅拌车的显示设备进行展示，也可以将倒车建议发送至搅拌车的语音设备，以进行对应的语音播报提示，其中，语音播报提示可以是建议车辆向左移动、向右移动或者建议工程车辆向卸料间的方向行驶。

在一个实施例中，提供了一种用于工程车辆的倒车引导装置，用于工程车辆的倒车引导装置包括处理器和存储器。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于工程车辆的倒车引导方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于工程车辆的倒车引导方法。

本申请实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于工程车辆的倒车引导方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆图片数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于工程车辆的倒车引导方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。

在一个实施例中，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线包括：将车辆图片输入至目标物平面检测模型中；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标；根据车尾坐标确定工程车辆的车尾中心坐标；根据车尾中心坐标确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标；获取工程车辆的尺寸数据；识别工程车辆的车尾区域；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

在一个实施例中，方法还包括：在车辆图片中未包含有车尾的情况下，再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，方法还包括：在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离；将间距距离最短的车尾作为目标车尾；根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。

在一个实施例中，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向左或向右移动的倒车建议；在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。

在一个实施例中，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，并确定工程车辆的倒车建议，以使驾驶员根据显示装置上显示的相对位置以及倒车建议调整工程车辆。

在一个实施例中，工程车辆还包括语音设备，方法还包括：将倒车建议发送至工程车辆的语音设备；根据语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对工程车辆倒车。

在一个实施例中，方法还包括：在驾驶员根据倒车建议调整工程车辆的情况下，实时监控工程车辆的车尾区域以实时更新工程车辆的车尾中心线；根据实时更新的车尾中心线更新倒车建议。

在一个实施例中，车辆图片包括待处理区域和非处理区域，方法还包括：在检测到工程车辆位于待处理区域的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定工程车辆的车尾中心线；在检测到工程车辆位于非处理区域的情况下，执行通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片的步骤，直到工程车辆位于待处理区域。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线；根据图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆。

在一个实施例中，将车辆图片输入至目标物平面检测模型中，以得到工程车辆的车尾中心线包括：将车辆图片输入至目标物平面检测模型中；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标；根据车尾坐标确定工程车辆的车尾中心坐标；根据车尾中心坐标确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：通过目标物平面检测模型确定工程车辆的中心点坐标；获取工程车辆的尺寸数据；识别工程车辆的车尾区域；在车辆图片中包含有工程车辆车尾的情况下，根据中心点坐标和尺寸数据确定工程车辆的车尾坐标，其中，车尾坐标包括工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

在一个实施例中，方法还包括：在车辆图片中未包含有车尾的情况下，再次通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片，直到车辆图片中包含有车尾，并确定工程车辆的车尾中心线。

在一个实施例中，方法还包括：在车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；确定每个车尾的车尾坐标与图像采集设备所在水平线的间距距离；将间距距离最短的车尾作为目标车尾；根据目标车尾的车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整目标车尾对应的工程车辆。

在一个实施例中，根据车尾中心线与卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据倒车建议调整工程车辆包括：在车尾中心线相对于卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向左或向右移动的倒车建议；在车尾中心线与卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制工程车辆向卸料间的方向行驶的倒车建议。

在一个实施例中，工程车辆还包括显示装置，方法还包括：在获取到车尾中心线与卸料口中心线的情况下，将车尾中心线与卸料口中心线的相对位置发送至显示装置，并确定工程车辆的倒车建议，以使驾驶员根据显示装置上显示的相对位置以及倒车建议调整工程车辆。

在一个实施例中，工程车辆还包括语音设备，方法还包括：将倒车建议发送至工程车辆的语音设备；根据语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对工程车辆倒车。

在一个实施例中，方法还包括：在驾驶员根据倒车建议调整工程车辆的情况下，实时监控工程车辆的车尾区域以实时更新工程车辆的车尾中心线；根据实时更新的车尾中心线更新倒车建议。

在一个实施例中，车辆图片包括待处理区域和非处理区域，方法还包括：在检测到工程车辆位于待处理区域的情况下，获取目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定工程车辆的车尾中心线；在检测到工程车辆位于非处理区域的情况下，执行通过图像采集设备获取工程车辆的车辆图片的步骤，直到工程车辆位于待处理区域。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于工程车辆的倒车引导方法，其特征在于，所述倒车引导方法包括：

获取图像采集设备采集的工程车辆的车辆图片；

将所述车辆图片输入至目标物平面检测模型中；

在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标；

根据所述车尾坐标确定所述工程车辆的车尾中心坐标；

根据所述车尾中心坐标确定所述工程车辆的车尾中心线；

根据所述图像采集设备的安装位置确定卸料间的卸料口中心线；

根据所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆；

其中，在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标包括：

通过所述目标物平面检测模型确定所述工程车辆的中心点坐标；

获取所述工程车辆的尺寸数据；

识别所述工程车辆的车尾区域；

在所述车辆图片中包含有所述工程车辆车尾的情况下，根据所述中心点坐标和所述尺寸数据确定所述工程车辆的车尾坐标，其中，所述车尾坐标包括所述工程车辆的车尾区域对应的多个顶点坐标。

2.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆图片中未包含有所述车尾的情况下，再次通过所述图像采集设备获取所述工程车辆的车辆图片，直到所述车辆图片中包含有所述车尾，并确定所述工程车辆的车尾中心线。

3.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆图片中包含有多个车尾的情况下，确定每个车尾的车尾坐标；

确定每个车尾的车尾坐标与所述图像采集设备所在水平线的间距距离；

将所述间距距离最短的车尾作为目标车尾；

根据所述目标车尾的车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述目标车尾对应的工程车辆。

4.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，根据所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置确定对应的倒车建议，以使驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆包括：

在所述车尾中心线相对于所述卸料口中心线在水平方向上存在偏移距离的情况下，生成控制所述工程车辆向左或向右移动的倒车建议；

在所述车尾中心线与所述卸料口中心线在垂直方向上存在偏移距离的情况下，生成控制所述工程车辆向所述卸料间的方向行驶的倒车建议。

5.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述工程车辆还包括显示装置，所述方法还包括：

在获取到所述车尾中心线与所述卸料口中心线的情况下，将所述车尾中心线与所述卸料口中心线的相对位置发送至所述显示装置，并确定所述工程车辆的倒车建议，以使所述驾驶员根据所述显示装置上显示的相对位置以及所述倒车建议调整所述工程车辆。

6.根据权利要求5所述的倒车引导方法，其特征在于，所述工程车辆还包括语音设备，所述方法还包括：

将所述倒车建议发送至所述工程车辆的语音设备；

根据所述语音设备播报的倒车建议引导驾驶员对所述工程车辆倒车。

7.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述方法还包括：

在驾驶员根据所述倒车建议调整所述工程车辆的情况下，实时监控所述工程车辆的车尾区域以实时更新所述工程车辆的车尾中心线；

根据实时更新的车尾中心线更新所述倒车建议。

8.根据权利要求1所述的倒车引导方法，其特征在于，所述车辆图片包括待处理区域和非处理区域，所述方法还包括：

在检测到所述工程车辆位于所述待处理区域的情况下，获取所述目标物平面检测模型输出的车尾坐标，以确定所述工程车辆的车尾中心线；

在检测到所述工程车辆位于所述非处理区域的情况下，执行所述通过所述图像采集设备获取所述工程车辆的车辆图片的步骤，直到所述工程车辆位于所述待处理区域。

9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于工程车辆的倒车引导方法。

10.一种用于工程车辆的倒车引导装置，其特征在于，所述装置包括根据权利要求9所述的处理器。

11.一种用于工程车辆的倒车引导系统，其特征在于，包括：

图像采集设备，用于采集工程车辆的车辆图片；

监控设备，用于通过目标物平面检测模型对所述车辆图片进行检测，以实时监测所述车辆图片中是否包含所述工程车辆的车尾区域；以及

根据权利要求10所述的用于工程车辆的倒车引导装置。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：

无线通信装置，用于与所述工程车辆通信，以将所述卸料口中心线和所述车尾中心线的相对位置发送至所述工程车辆的显示设备进行展示，或将所述倒车建议发送至所述工程车辆的语音设备，以进行对应的语音播报提示。

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