CN111959638A - 一种定位系统 - Google Patents

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彭琦
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种定位系统，所述定位系统包括小车、识别模块、标签及处理模块，所述小车在工业现场内行驶，以运输货物或加工设备；所述标签的数量为多个，多个所述标签设置于工业现场的上方或侧方或侧上方，所述识别模块设置于所述小车上，并跟随小车一同移动，且所述识别模块同时识别至少两个所述标签，以形成图像信息；所述处理模块与所述识别模块信号连通，所述识别模块将所述图像信息传输至所述处理模块内，以获取所述小车在工业现场内的位置及小车的朝向。通过同时识别两个标签，以得到小车在工业现场内精确的位置及朝向。

Description

一种定位系统
技术领域
本发明涉及定位分析领域，尤其涉及一种定位系统。
背景技术
在工业现场，各种货物或设备通常是通过小车进行运输，且小车通常是自动行驶，以节省人力。现有的小车在工业现场自动运行的方式，通常是利用固定的轨道，但是轨道的铺设为固定且更改不易，即小车的运行路线是固定的，当需要更改小车路线时，需要变动轨道。在不铺设轨道时，小车自动运输货物需要准确的获知其在工业现场内的位置及小车的朝向，以避免在运输过程中出现行驶或朝向误差，从而无法将货物运输到指定地点。
发明内容
为克服工业现场中小车运无法准确的定位在工业现场中的位置及朝向的问题,本发明提供一种定位系统。
本发明解决技术问题的技术方案是提供一种定位系统，所述定位系统包括小车、识别模块、标签及处理模块，所述小车在工业现场内行驶，以运输货物或加工设备；所述标签的数量为多个，多个所述标签设置于工业现场的上方、侧方或侧上方，所述识别模块设置于所述小车上，并跟随小车一同移动，且所述识别模块同时识别至少两个所述标签，以形成图像信息；所述处理模块与所述识别模块信号连通，所述识别模块将所述图像信息传输至所述处理模块内，以获取所述小车在工业现场内的位置及小车的朝向。
与现有技术相比，本发明所提供的定位系统具有以下优点：
通过识别模块同时识别两个标签，并利用两个标签分别与感光板中心的直线距离及两个标签连线与感光板边线之间的夹角，可准确的得到小车在工业现场中的位置及小车的朝向。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种定位系统的模块示意图；
图2为图1中标签的机构示意图；
图3为图1中识别模块采集上方标签图像信息的结构示意图；
图4为图1中识别模块采集侧方或侧上方标签图像信息的结构示意图；
图5为图1中识别模块成像后的图像信息示意图。
附图标记说明：10、定位系统；20、小车；30、识别模块；40、标签；50、处理模块；301、入光镜；303、感光板；40a、第一标签；40b、第二标签。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1-2，本发明提供一种定位系统10，其包括小车20、识别模块30、标签40及处理模块50，其中，小车20在工业现场内行驶，用于运输工业现场内的货物或者加工设备。标签40设置于工业现场的工业现场的侧方上方、侧方，识别模块30设置于小车20上，用于识别标签40，并将识别到的图像信息传递至处理模块50。处理模块50接收识别模块30识别到的图像信息，并根据图像信息判断小车当前的位置。
具体的，标签40的数量为多个，且设置于工业现场的上方或侧方或侧上方，识别模块30设置于小车20远离地面的一面上。每个标签40都不相同，且每个标签40设置于工业现场上方或侧方或侧上方的位置已提前存储于处理模块50中，小车20在行驶的过程中，通过识别模块30识别到的标签，可判断出小车20位于工业现场中的位置。
需说明的是，标签40可以是二维码也可以是条形码，在本实施例中，标签40为条形码，其粘贴于工业现场的上方或侧方或侧上方，且每个标签40上的条纹粗细及排列顺序皆为唯一，即标签40上的条纹粗细及排列顺序皆不相同。通过条形码上条纹的粗细及排列方式，可将条形码分为上、下、左、右四个方向。
需说明的是，识别模块30为摄像头，其设置于小车20上，跟随小车20一同移动，且镜头垂直于地面朝向工业现场的上方或侧方或侧上方方向。
需说明的是，处理模块50为计算机，其与识别模块30之间通过网络、蓝牙等方式实现信号连通。识别模块30将拍摄到的图像传递至处理模块50内，处理模块50将接收到的图像与提前存储于处理模块50中的标签40进行对比，并找到与识别模块30拍摄到的图像相同的标签40，从而得到小车20位于工业现场中的位置。
请参阅图3-4，识别模块30包括入光镜301及成感光板303，入光镜301朝向工业现场上方或侧方或侧上方的方向，光线从入光镜301进入到识别模块30，并在感光板303上形成图像，以使识别模块30能够采集图像信息。小车20在行驶的过程中，识别模块30通过摄像所采集到的单个标签40的图像即可获知小车20在工业现场中粗略的位置及朝向。但是，想要获取小车20在工业现场内精确的位置及小车20的车身方向，则需要识别模块30采集到至少2个标签40的图像信息，才可分析出小车20的精确位置及车身朝向。
具体的，当小车20在工业现场内行驶时，识别模块30同时采集到了标签40中的两个，分别为第一标签40a及第二标签40b，第一标签40a与第二标签40b分别在感光板303上成像。第一标签40a与第二标签40b在感光板303上的成像分别与感光板303中心的间的直线距离为L1及L2，当小车20刚好位于第一标签40a与第二标签40b之间的中点位置时，L1的大小与L2的大小相等。即通过L1与L2之间的比例，可得到小车20位于第一标签40a与第二标签40b之间的比例。如，假设第一标签40a与第二标签40b之间的直线距离为L，当L1：L2＝2:1时，则小车20位于与第一标签40a距离1/3L的位置。
当第一标签40a与第二标签40b在感光板303上的连线与感光板303的边线平行时，则小车20的方向刚好与该边线平行，及小车20的车头与车位位于同一条直线上，且该直线与边线平行。而当第一标签40a与第二标签40b在感光板303上的连线与感光板303的边线呈夹角C时，则小车20的车头与车尾的连线也与该边线也呈夹角C。由于标签40位于上方或侧方或侧上方上的位置皆以提前储存至处理模块50中，所以通过小车20位于第一标签40a与第二标签40b之间距离的比例及夹角C的参数，可得到小车20位于工业现场内的具体位置及小车20的朝向。
需说明的是，感光板303相邻的边线相互垂直，小车20与感光板303边线的夹角，即为小车20在工业现场中的朝向。
需说明的是，识别模块30采集到的图像信息及为在感光板303上成像的图像信息。根据识别模块30的成像比例，获取小车20在工业现场内的具体位置，如，当成像比例为2:1时，第一标签40a与第二标签40b在感光板303上的直线距离为L，则说明工业现场内实际上第一标签40a与第二标签40b实际的距离为2L。
当小车20在工业现场内运输货物时，识别模块30跟随小车20一同移动，并实时采集位于工业现场上方或侧方或侧上方上标签40的图像信息，且实时的将图像信息传输至处理模块50内。处理模块50通过接收到的图像信息，计算小车20位于工业现场中的位置及朝向。
与现有技术相比，本发明所提供的定位系统具有以下优点：
通过识别模块同时识别两个标签，并利用两个标签分别与感光板中心的直线距离及两个标签连线与感光板边线之间的夹角，可准确的得到小车在工业现场中的位置及小车的朝向。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种定位系统，其特征在于：
所述定位系统包括小车、识别模块、标签及处理模块，所述小车在工业现场内行驶，以运输货物或加工设备；所述标签的数量为多个，多个所述标签设置于工业现场的上方或侧方或侧上方，所述识别模块设置于所述小车上，并跟随小车一同移动，且所述识别模块同时识别至少两个所述标签，以形成图像信息；所述处理模块与所述识别模块信号连通，所述识别模块将所述图像信息传输至所述处理模块内，以获取所述小车在工业现场内的位置及小车的朝向。
2.如权利要求1所述的一种定位系统，其特征在于：
所述识别模块包括入光镜及感光板，标签的图像从所述入光镜内进入，并在所述感光板内形成图像，以使识别模块采集图像信息。
3.如权利要求2所述的一种定位系统，其特征在于：
两个所述标签在所述感光板上的成像，分别与所述感光板中心的直线距离之间的比例，即为所述小车位于两个所述标签之间距离的比例；两个所述标签之间的连线与所述感光板的边线之间的夹角，即为所述小车的车头与车尾之间的连线与所述边线之间的夹角。
4.如权利要求3所述的一种定位系统，其特征在于：
所述感光板相邻的边线之间相互垂直。
5.如权利要求1所述的一种定位系统，其特征在于：
多个所述标签为条形码，其粘贴于工业现场的上方或侧方或侧上方，且多个所述标签上条纹粗细及排列顺序皆为唯一。
6.如权利要求1所述的一种定位系统，其特征在于：
所述处理模块为计算机。
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