CN108303074B

CN108303074B - 一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法及系统

Info

Publication number: CN108303074B
Application number: CN201711408815.3A
Authority: CN
Inventors: 杨震威; 俞仲政; 袁美英
Original assignee: Conway Communication Technology Co ltd
Current assignee: Conway Communication Technology Co ltd
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2022-03-11
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: CN108303074A

Abstract

本发明公开了一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法及系统，该方法包括根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立电力隧道模型；移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，通过该监控设备上传信息至服务器；服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和/或导航。当隧道中遇到突发情况时，工作人员可以在移动终端进行操作，系统根据之前已经建立的隧道地理模型，根据工作人员所在位置规划出一条合理的撤离路线，进行地下导航，协助工作人员安全撤离出危险区域，以保证地下隧道工作人员人身安全。

Description

一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法及系统

技术领域

本发明属于电力隧道的技术领域，尤其是涉及一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法及系统。

背景技术

地下导航是一种基于隧道环境下的通过智能移动终端与安装在隧道环境中监控设备通信交互而进行的位置人员定位、路线规划系统。在目前，电力系统中涉及到主干线路因受到区域内空间有限影响以及安全性、稳定性问题绝大数解决方案是采用电力隧道(电缆沟)的方案，将输电电缆埋设在地下隧道中，一旦当电缆线路出现故障或者异常时，原有的解决方案是派遣人员直接进入到隧道中进行故障定位，然后进行故障修复，由此而带来了一个重要弊端：地下环境复杂，在地面人员直接进入到隧道环境中时，无法提前预知隧道中某些地段的隧道环境，如空气含氧量及有害气体浓度是否超标、是否有隧道积水，盲目行动会造成安全隐患，一旦遇到突发事件，无法迅速找到安全路径进行撤离。

目前的地下导航均是针对地下车库或高速隧道等地下环境，然而，电力隧道的特殊环境使得现有的导航方法无法应用。电力隧道一般深居地下数米的地方并且外部有多重金属架构进行保护，工作人员随身携带智能移动终端进入到隧道环境中后，无法通过手机的信号(3G、4G、WIFI等)与地面环境或者其他区域的信息平台进行有效的数据连接，另外地下环境中直接接收到卫星GIS信号的成功率相对于地面环境少之又少，且可能受到环境的影响性大。针对特殊的电力隧道环境，目前仅解决了人员定位的问题，例如，中国专利文献CN102759915B公开了一种电力隧道应急通信人员定位装置，由红外探测及接收模块实现人员的探测定位、应急广播、报警和调度功能的应急通信。中国专利文献CN102854492B公开了一种电力隧道红外和超声双监实现人员定位的方法，在红外探测的基础上增加了超声波探测进行双监测。

然而，在上述电力隧道环境下的人员定位的装置或方法中，需要在电力隧道内额外安装大量的红外或超声探测器实现对人员的探测定位，消耗大量的人力、物力，成本高；并且当隧道发生险情和突发事件的时候，人员定位后无法快速指导人员进行撤离。因此，如何能在最短的时间内找到有效的安全撤离路径显得尤为重要。

综上所述，现有技术中不专门在电力隧道内安装定位装置的情况下如何快速进行人员定位及路径导航的问题，尚缺乏行之有效的解决方案。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，解决现有技术中不专门在电力隧道内安装定位装置的情况下如何快速进行人员定位及路径导航的问题，本发明提供了一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法及系统。

本发明的第一目的是提供一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法，该方法包括：

根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立电力隧道模型；

移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，通过该监控设备上传信息至服务器；

服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位。

作为进一步的优选方案，所述电力隧道基本情况包括隧道走向信息、隧道长度信息和隧道的出入口信息。

作为进一步的优选方案，在该方法中，移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并根据一致的私有蓝牙协议进行信息交互。

作为进一步的优选方案，在该方法中，移动终端与其距离最近的监控设备进行信息交互中，移动终端发送带有唯一识别码的定位请求指令至该监控设备，监控设备将定位请求指令透传至服务器；

所述唯一识别码与移动终端一一对应。

作为进一步的优选方案，在该方法中，监控设备上传信息至服务器前，将数据转化为与服务器一致的协议格式。

作为进一步的优选方案，在该方法中，移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接后，还包括身份认证；身份认证成功后进行信息交互。

作为进一步的优选方案，在该方法中，移动终端与监控设备身份认证的具体步骤包括：

移动终端发送激活登录指令至监控设备；

监控设备接收激活登录指令，验证移动终端的正确性，并根据正确性与否发送不同类型的登录指令至移动终端；

移动终端接收登录指令，根据登录指令类型确定是否与监控设备传输信息。

在监控设备中，若验证移动终端正确，发送允许登录指令至移动终端，否则，发送拒绝登录指令至移动终端；

在移动终端中，若登录指令类型为允许登录指令，与监控设备开始传输信息；若登录指令类型为拒绝登录指令，断开与监控设备的连接。

作为进一步的优选方案，在该方法中，服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和导航，根据定位信息结合电力隧道模型，生成逃离规划路径，将定位信息与逃离规划路径发送至监控设备，监控设备透传到与其蓝牙连接的移动终端。

作为进一步的优选方案，在该方法中，移动终端与其距离最近的监控设备进行信息交互中，移动终端发送带有唯一识别码的导航请求指令至该监控设备，监控设备将导航请求指令透传至服务器；

所述唯一识别码与移动终端一一对应。

作为进一步的优选方案，监控设备将其监控的电力隧道内信号发送至服务器，服务器根据接收的信号判断电力隧道内是否存在险情，并产生报警信号发送至监控设备，监控设备透传到与其蓝牙连接的移动终端。

作为进一步的优选方案，移动终端接收报警信号后自动发送导航请求指令，和/或用户触发移动终端发送导航请求指令。

本发明的第二目的是提供一种基于电力隧道环境的地下定位导航系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种基于电力隧道环境的地下定位导航系统，该系统包括：

移动终端，用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互；

监控设备，用于与移动终端蓝牙连接进行信息交互，并上传信息至服务器和/或下载服务器信息；

服务器，用于与监控设备连接，接收监控设备上传的信息，根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位，所述电力隧道模型根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立。

作为进一步的优选方案，所述监控设备，包括用于隧道内通风系统、照明系统、排水系统、供配电设备、对电缆护层接地电流及故障电流进行检测的设备，或/和用于检测隧道内环境参量数据的设备，所述用于检测隧道内环境参量数据的设备为检测隧道内温度、湿度、烟雾、水位、井盖或/和各种有毒有害气体的设备。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接并根据一致的私有蓝牙协议进行信息交互。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于发送带有唯一识别码的定位请求指令至该监控设备，监控设备，用于将定位请求指令透传至服务器；所述唯一识别码与移动终端一一对应。

作为进一步的优选方案，所述监控设备，用于在上传信息至服务器前，将数据转化为与服务器一致的协议格式。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接后，进行身份认证；身份认证成功后进行信息交互。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于发送激活登录指令至监控设备；

所述监控设备，用于接收激活登录指令，验证移动终端的正确性，并根据正确性与否发送不同类型的登录指令至移动终端；

所述移动终端，还用于接收登录指令，根据登录指令类型确定是否与监控设备传输信息。

作为进一步的优选方案，所述服务器，用于根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和导航，根据定位信息结合电力隧道模型，生成逃离规划路径，将定位信息与逃离规划路径发送至监控设备；

所述监控设备，用于透传到与其蓝牙连接的移动终端。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备进行信息交互中，发送带有唯一识别码的导航请求指令至该监控设备；

所述监控设备，用于将导航请求指令透传至服务器；所述唯一识别码与移动终端一一对应。

作为进一步的优选方案，所述监控设备，用于将其监控的电力隧道内信号发送至服务器；

所述服务器，用于根据接收的信号判断电力隧道内是否存在险情，并产生报警信号发送至监控设备；

所述监控设备，还用于透传到与其蓝牙连接的移动终端。

作为进一步的优选方案，所述移动终端，用于接收报警信号后自动发送导航请求指令，和/或用户触发移动终端发送导航请求指令。

本发明的第三目的是提供一种移动终端。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种移动终端，包括：

用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，并通过监控设备上传信息至服务器和/或下载服务器信息。

本发明的第四目的是提供一种服务器。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种服务器，包括：

用于与监控设备连接，接收监控设备上传的信息，根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位，所述电力隧道模型根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立。

本发明的有益效果：

1、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，实现了对工作人员在地下隧道复杂环境下进行定位，大大保障了工作人员的人身安全和财产安全。

2、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，利用数据模型的方式建立有效的地理环境模型，为建立逃生通道进行人员安全撤离提供了保障。

3、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，有效保证数据传输的安全、可靠性和实时性，为国家电力行业的数据安全提供支持。

4、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，建立了高效的数据处理流程，为实现快速的数据交互提供保障。

5、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，提供高可靠的逃生路线，为工作人员的生命财产安全提供强有力的安全保障。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明中的方法流程图；

图2为本发明中的另一方法流程图；

图3为本发明中的实施例1的方法流程图；

图4为本发明中的实施例2的系统结构图。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本实施例使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要注意的是，附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

本实施例1的目的是提供一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

如图1所示，

一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法，该方法包括：

步骤(1)：根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立电力隧道模型；

步骤(2)：移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，通过该监控设备上传信息至服务器；

步骤(3)：服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和/或导航。

在本实施例的步骤(1)中，所述电力隧道基本情况包括隧道走向信息、隧道长度信息和隧道的出入口信息。

在本实施例的步骤(2)中，移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并根据一致的私有蓝牙协议进行信息交互。

在本实施例的步骤(2)中，移动终端与其距离最近的监控设备进行信息交互中，移动终端发送带有唯一识别码的定位请求指令至该监控设备，监控设备将定位请求指令透传至服务器；

所述唯一识别码与移动终端一一对应。

在本实施例的步骤(2)中，监控设备上传信息至服务器前，将数据转化为与服务器一致的协议格式。

在本实施例的步骤(2)中，移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接后，还包括身份认证；身份认证成功后进行信息交互。

在本实施例的步骤(2)中，移动终端与监控设备身份认证的具体步骤包括：

移动终端发送激活登录指令至监控设备；

在本实施例中，还包括：

如图2所示，服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和导航，根据定位信息结合电力隧道模型，生成逃离规划路径，将定位信息与逃离规划路径发送至监控设备，监控设备透传到与其蓝牙连接的移动终端。

在本实施例中，还包括：移动终端与其距离最近的监控设备进行信息交互中，移动终端发送带有唯一识别码的导航请求指令至该监控设备，监控设备将导航请求指令透传至服务器；

所述唯一识别码与移动终端一一对应。

在本实施例中，还包括：监控设备将其监控的电力隧道内信号发送至服务器，服务器根据接收的信号判断电力隧道内是否存在险情，并产生报警信号发送至监控设备，监控设备透传到与其蓝牙连接的移动终端。

在本实施例中，还包括：移动终端接收报警信号后自动发送导航请求指令，和/或用户触发移动终端发送导航请求指令。

如图3所示，为本实施例中一个具体的实施方式。

移动终端接收到通过监控设备推送的服务器的数据，对数据进行解析，并根据解析的内容显示相应的信息简单明了的显示在移动终端界面上，根据接收到的数据内容对终端设备进行应答；

同时如果用户发送操作指令或者监控设备有设备状态需要上报，移动终端就会发送相应的协议数据到监控设备，

监控设备的接收信息后，对收到的信息进行解析，根据解析的数据内容，打包成和应用平台拟定协议格式发送到应用平台，

服务器根据协议内容，对操作指令或者数据内容进行解析，并做出相应的响应，并在服务器进行显示。

(1)建立电力隧道模型，包括隧道走向、隧道长度和监控设备的安装位置。

电力隧道一般深居地下数米的地方并且外部有多重金属架构进行保护，工作人员随身携带智能移动终端进入到隧道环境中后，无法通过手机的信号(3G、4G、WIFI等)与地面环境或者其他区域的信息平台进行有效的数据连接，另外地下环境中直接接收到卫星GIS信号的成功率相对于地面环境少之又少，外加可能受到环境的影响性大，所以要实现在电力隧道的环境中进行地下导航需要根据具体的隧道环境建立单独的地理位置模型。

实现在电力隧道的环境中进行地下导航需要根据具体的隧道环境建立单独的电力隧道模型。根据隧道的走向、隧道长度和隧道的出入口可以建立电力隧道模型。工作人员的定位功能需要知道隧道环境下监控设备的安装位置数据，这些数据在最初建立模型的时候进行设置。

(2)建立监控设备和移动终端的数据交互。

移动终端与监控设备双方通过机载的蓝牙模块建立并传输相应的操作指令，双方都可以按照私有的蓝牙协议进行数据的接收处理。

在本实施例中，通过低功耗蓝牙传输的方式进行数据交互，低功耗蓝牙从外形设计到使用方式，一切皆以最低功耗为设计目标。

监控设备启动后可以释放出蓝牙信号，移动终端用户通过机载的蓝牙信号模块搜索并尝试连接监控终端的蓝牙设备，建立连接后，移动终端发送带有IMEI关键字的激活登录指令等待监控终端确认来访者的正确性并接受来自监控设备的允许登录指令。

移动终端与监控设备之间建立连接后，就可以采用私有的蓝牙传输协议进行数据的传输，智能终端传输给监控设备相关的操作指令，监控终端接收后处理请求数据并将结果传输给移动终端。

为了减少功耗，低功耗蓝牙设备大部分时间会处于睡眠模式。当活动发生时，设备会自动被唤醒并且向网关、个人电脑或智能手机发送一则短讯。最大峰值功耗不超过15毫安，平均功耗约为1微安。使用时的功耗被降低到传统蓝牙的十分之一。在使用较少的应用中，一粒纽扣电池就能维持5至10年的稳定运行，从而大大提高了设备的运行时间。稳定性、可靠性来说低功耗蓝牙技术使用与传统蓝牙技术相同的自适应跳频(AFH)技术，因而能确保低功耗蓝牙能够在住宅、工业与医疗应用中的“嘈杂”射频环境中维持稳定的传输。为了最大程度地减少使用AFH的成本与功耗，低功耗蓝牙技术已将通道数量从传统蓝牙技术的79个1兆赫兹宽通道减少至40个2兆赫兹的宽通道。连接范围低功耗蓝牙技术的调制与传统蓝牙技术略有不同。这一不同的调制以10毫瓦分贝的无线芯片组(低功耗蓝牙最大功率)实现了高达300米的连接范围，从而提供了高可靠的数据传输。强大的网络安全性使用CCM的完整AES－128加密技术提供强大的数据包加密与验证，确保通信的安全。拓扑结构BLE在从属设备的每个数据包上使用32位访问地址，从而可以连接数十亿台设备。这一技术专为一对一连接而优化，同时在一对多连接时将使用星型拓扑结构。

(3)移动终端数据处理、模型展示功能。

依托于目前Android系统的系统开源、跨平台性优势，移动终端采用搭载Android系统的移动设备。接收到监控设备推送的数据后，按照定制的私有协议结构对接收到的数据进行解析，定位功能中手机发送给监控终端带有唯一识别移动智能设备指令的定位请求指令，监控设备接收到后将指令通过透传的方式传输给相关的服务器，服务器通过上述技术中的地理模型进行对移动终端的定位处理，并将处理结果下发到监控设备上，监控设备将处理结果通过蓝牙传输的方式发送到移动终端上，移动终端对解决进行处理并将结果展示在终端界面上以供用户使用。从而为使用人员建立一个可视化的位置定位和逃离路线。

逃离路线的选择处理流程同上述。

所述服务器具备数据接收、数据处理、告警产生、实时监视、历史查看的功能。监控平台支持多种常用设备的接入，能够快速对所监控的设备进行控制与数据响应，且拥有开放式的架构，便于扩展功能及第三方平台的接入。该服务器能够根据用户的需求进行模块的增减，满足用户不同层次的需求。

实施例2：

本实施例2的目的是提供一种基于电力隧道环境的地下定位导航系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

如图4所示，

一种基于电力隧道环境的地下定位导航系统，该系统包括：

在本实施例中，所述监控设备，包括用于隧道内通风系统、照明系统、排水系统、供配电设备、对电缆护层接地电流及故障电流进行检测的设备，或/和用于检测隧道内环境参量数据的设备，所述用于检测隧道内环境参量数据的设备为检测隧道内温度、湿度、烟雾、水位、井盖或/和各种有毒有害气体的设备。

需要注意的是，所述移动智能监控终端，主要包括但不限于目前主流用到的手机、平板电脑、笔记本电脑以及IPAD等可移动设备。

在本实施例中，所述电力隧道基本情况包括隧道走向信息、隧道长度信息和隧道的出入口信息。

在本实施例中，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接并根据一致的私有蓝牙协议进行信息交互。

在本实施例中，所述移动终端，用于发送带有唯一识别码的定位请求指令至该监控设备，监控设备，用于将定位请求指令透传至服务器；所述唯一识别码与移动终端一一对应。

在本实施例中，所述监控设备，用于在上传信息至服务器前，将数据转化为与服务器一致的协议格式。

在本实施例中，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接后，进行身份认证；身份认证成功后进行信息交互。

在本实施例中，所述移动终端，用于发送激活登录指令至监控设备；

在本实施例中，所述服务器，用于根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位和导航，根据定位信息结合电力隧道模型，生成逃离规划路径，将定位信息与逃离规划路径发送至监控设备；

所述监控设备，用于透传到与其蓝牙连接的移动终端。

在本实施例中，所述移动终端，用于与其距离最近的监控设备进行信息交互中，发送带有唯一识别码的导航请求指令至该监控设备；

在本实施例中，所述监控设备，用于将其监控的电力隧道内信号发送至服务器；

所述监控设备，还用于透传到与其蓝牙连接的移动终端。

在本实施例中，所述移动终端，用于接收报警信号后自动发送导航请求指令，和/或用户触发移动终端发送导航请求指令。

实施例3：

本实施例3的目的是提供一种移动终端，本实施例基于实施例1和实施例2。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种移动终端，包括：

实施例4：

本实施例4的目的是提供一种服务器，本实施例基于实施例1和实施例2。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种服务器，包括：

本发明的有益效果：

5、本发明所述的一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法、装置、系统，提供高可靠的逃生路线，为工作人员的生命财产安全提供强有力的安全保障。当隧道中遇到突发情况时，工作人员可以在移动终端进行操作，系统根据之前已经建立的隧道地理模型，根据工作人员所在位置规划出一条合理的撤离路线，进行地下导航，协助工作人员安全撤离出危险区域，以保证地下隧道工作人员人身安全。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种基于电力隧道环境的地下定位导航方法，其特征在于，该方法对工作人员在地下隧道环境下进行定位，利用数据模型的方式建立地理环境模型，包括：

根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立电力隧道模型；其中，电力隧道基本情况包括隧道走向信息、隧道长度信息和隧道的出入口信息；

移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，通过该监控设备上传信息至服务器；其中，

移动终端发送带有唯一识别码的定位请求至该监控设备，该监控设备将定位请求指令透传至服务器，移动终端发送带有唯一识别码的导航请求指令至与其蓝牙连接的距离最近的监控设备，该监控设备将导航请求指令透传至服务器，所述唯一识别码与移动终端一一对应；服务器根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位，根据定位信息结合电力隧道模型，生成逃离规划路径，将定位信息和逃离规划路径发送至该监控设备，该监控设备将定位信息和逃离规划路径透传到与其蓝牙连接的移动终端；其中，

监控设备将其监控的电力隧道内信号发送至服务器，服务器根据接收的信号判断电力隧道内是否存在险情，并产生报警信号发送至监控设备，监控设备透传到与其蓝牙连接的移动终端；当移动终端接收报警信号后自动发送导航请求指令，和/或用户触发移动终端发送所述导航请求指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接并根据一致的私有蓝牙协议进行信息交互。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，移动终端与其距离最近的监控设备进行信息交互中，移动终端发送带有唯一识别码的定位请求指令至该监控设备，监控设备将定位请求指令透传至服务器；

监控设备上传信息至服务器前，将数据转化为与服务器一致的协议格式；

移动终端与其距离最近的监控设备蓝牙连接后，还包括身份认证；身份认证成功后进行信息交互；其中，移动终端与监控设备身份认证的具体步骤包括：

移动终端发送激活登录指令至监控设备；

4.一种基于电力隧道环境的地下定位导航系统，基于权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，该系统包括：

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述监控设备，包括用于隧道内通风系统、照明系统、排水系统、供配电设备、对电缆护层接地电流及故障电流进行检测的设备，或/和用于检测隧道内环境参量数据的设备，所述用于检测隧道内环境参量数据的设备为检测隧道内温度、湿度、烟雾、水位、井盖或/和各种有毒有害气体的设备。

6.一种移动终端，基于权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，包括：用于与其距离最近的监控设备蓝牙连接并进行信息交互，并通过监控设备上传信息至服务器和/或下载服务器信息。

7.一种服务器，基于权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，包括：用于与监控设备连接，接收监控设备上传的信息，根据该监控设备在电力隧道模型中的安装位置进行人员定位，所述电力隧道模型根据电力隧道基本情况和电力隧道内监控设备安装位置建立。