TW201334992A - 車輛馬達總成 - Google Patents

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TW201334992A
TW201334992A TW102107185A TW102107185A TW201334992A TW 201334992 A TW201334992 A TW 201334992A TW 102107185 A TW102107185 A TW 102107185A TW 102107185 A TW102107185 A TW 102107185A TW 201334992 A TW201334992 A TW 201334992A
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Daniel Kee Young Kim
Eric Miller
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Lit Motors Corp
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Abstract

本發明之實施例描述一種馬達，其包括一轉子總成及可旋轉地驅動該轉子總成之一定子總成。該定子總成包含一主體、從該主體徑向延伸之複數個齒部及至少兩個繞組，各繞組包括纏繞在該等齒部上之線圈。該至少兩個繞組包含用於驅動該轉子總成至一第一可變操作範圍之一第一組及用於驅動該轉子總成至不同於該第一者之一第二可變操作範圍之一第二組。該轉子總成可用於一電動馬達(即，該轉子總成係一飛輪)或可用於一驅動馬達。

Description

車輛馬達總成
本發明之實施例大致係關於運輸車輛，且更特定言之係關於用於運輸車輛之馬達。
本申請案主張2012年2月27日申請之臨時申請案第61/603,881號及2012年2月27申請之臨時申請案第61/603,883號之優先權。
隨著對替代車輛，諸如混合動力、電動及燃料電池車輛之需求增大，現有技術解決方案已成為車輛設計效率之限制因素。舉例而言，在混合動力車輛中，當需要高數量之扭矩時電動馬達用於低速狀況而在需要引擎效率時，單獨燃氣引擎用於高速狀況。兩種引擎之使用增大車輛動力解決方案所需的空間，藉此減小車輛的內部體積。
此外，隨著對更高效率車輛需求的增加，使車輛重量最小化以及使車輛內部體積最大化變得很重要。減小車輛驅動系體積的當前解決方案易於顯著劣化車輛的操縱，降低轉彎進出速度及在惡劣環境狀況(諸如雨天或雪天)中減小牽引力。需要的係減小車輛驅動系所需的體積，同時亦增大車輛內部體積及車輛可操縱性的潛力的解決方案。
100‧‧‧定子總成
102‧‧‧主體
110‧‧‧齒部
111‧‧‧齒部
112‧‧‧齒部
113‧‧‧齒部
114‧‧‧齒部
115‧‧‧齒部
120‧‧‧齒部
121‧‧‧齒部
122‧‧‧齒部
123‧‧‧齒部
124‧‧‧齒部
125‧‧‧齒部
125A‧‧‧繞線
150‧‧‧轉子總成
190‧‧‧定子
195‧‧‧定子
200‧‧‧定子總成
202‧‧‧主體
210‧‧‧齒部
211‧‧‧齒部
212‧‧‧齒部
213‧‧‧齒部
214‧‧‧齒部
215‧‧‧齒部
220‧‧‧齒部
221‧‧‧齒部
222‧‧‧齒部
223‧‧‧齒部
224‧‧‧齒部
225‧‧‧齒部
250‧‧‧轉子總成
300‧‧‧車輛
302‧‧‧車框
310‧‧‧第一驅動輪
312‧‧‧第一驅動輪馬達發電機
314‧‧‧驅動鍊條
320‧‧‧第二驅動輪
322‧‧‧第二驅動輪馬達發電機
324‧‧‧驅動鍊條
330‧‧‧陀螺穩定單元
332‧‧‧第一陀螺總成外殼飛輪
334‧‧‧第二陀螺總成外殼飛輪
340‧‧‧電池組
342‧‧‧電容器組
400‧‧‧裝置
402‧‧‧車輪
404‧‧‧車輪輪轂
406‧‧‧擺臂總成
410‧‧‧馬達
412‧‧‧輪軸
414‧‧‧軸殼
416‧‧‧定子
418‧‧‧轉子
420‧‧‧動力傳輸構件
500‧‧‧車輪
502‧‧‧懸吊總成
504‧‧‧電纜
510‧‧‧輪轂馬達及轉向總成
511‧‧‧第一懸臂
512‧‧‧四桿聯動支架
513‧‧‧車輪軸承
514‧‧‧心軸蓋
515‧‧‧心軸軸承
516‧‧‧輪轂心軸
517‧‧‧心軸蓋
518‧‧‧電動馬達
518A‧‧‧定子總成
518B‧‧‧線圈/大功率電子器件/換流器
518C‧‧‧永久磁鐵
518D‧‧‧轉子
519‧‧‧第二懸臂
圖1A係根據本發明之實施例之轉子及定子總成之示意圖。
圖1B係先前技術定子總成之示意圖。
圖2係根據本發明之實施例之轉子及定子總成之示意圖。
圖3繪示併入本發明之一或多個實施例之直列兩輪車輛。
圖4A及圖4B繪示根據本發明之實施例之驅動輪馬達。
圖5A至圖5D繪示根據本發明之實施例之驅動輪馬達。
下文係特定細節及實施方案之描述，其包含附圖之描述(其可描繪下文所述之實施例之一些或所有)以及本文提出之發明概念之其他潛在實施例或實施方案的討論。下文提供本發明之實施例之概述，隨後係參考附圖之更詳細描述。
本發明之非限制及非詳盡實施例參考下文附圖描述，其中在不同圖式中相同參考數字指的是相同零件，除非另有規定。應瞭解下文附圖可能未按比例繪製。
本發明之實施例描述利用具有轉子總成及定子總成以可旋轉地驅動轉子總成至多個可變操作範圍之馬達之方法、系統及裝置。
在下文描述中，說明許多特定細節以提供實施例之徹底理解。但是，熟習相關技術者應瞭解本文所述之技術可在無特定細節之一者或多者或用其他方法、組件、材料等實踐。在其他實例中，已知結構、材料或操作未詳細繪示或描述以避免妨礙特定態樣之理解。
圖1A係根據本發明之實施例之轉子及定子總成之示意圖。圖1A繪示圍繞定子總成100(即，在其外部)旋轉之轉子總成150。該定子總成包含主體102及從主體向外徑向延伸之複數個齒部(或在本文中被稱作定子極)。在本實例中，繪示該複數個齒部包括齒部110至115及齒部120至125。
利用旋轉及固定組件(諸如轉子總成150及定子總成100)之馬達可使用磁場以根據馬達原理將電能轉換為機械能或根據發電機原理將機械能轉換為電能。
舉例而言，電動馬達之定子組件可包括形成軛及許多齒部之金 屬片堆疊。在此等齒部之間之槽中，可提供電繞線，其包括許多線圈。當電流流動穿過此繞線時，其產生電動馬達之磁場。該電動馬達之轉子組件可例如包括片堆疊，其上安裝許多磁鐵(例如，永久磁鐵)。
在本實施例中，定子總成100包含至少兩個繞組，各繞組包括纏繞在定子總成之齒部上之線圈。如圖1A所示，齒部110至115上之繞線包括用於驅動轉子總成150至第一可變操作範圍之第一組且齒部120至125上之繞線包括用於將轉子總成150驅動至不同於第一組之第二可變操作範圍之第二組。
在本實例中，第一繞組包括纏繞在齒部110至115上之第一數量之線圈且第二繞組包括纏繞在齒部120至125上之小於第一數量之第二數量之線圈。第一繞組及第二繞組亦繪示為纏繞在定子總成100之間隔齒部上。
在一些實施例中，上述第一及第二可變操作範圍包括轉子速度(例如，第一範圍可為0至500 RPM，而第二範圍可為500+RPM)。在其他實施例中，第一及第二操作範圍包括動力效率範圍(例如，第一範圍之動力輸入/動力輸出百分比可為85%，而第二範圍之動力輸入/動力輸出百分比可為90%)。
在一些實施例中，定子具有冗餘繞線以在繞線之一者故障的情況下確保電動馬達之操作。舉例而言，在圖1A中，纏繞在齒部120至125上之線圈繪示為包含冗餘組，例如，齒部125上之冗餘繞線125A。在其他實施例中，該等冗餘繞線可包括單獨齒部上之另一繞組。
在一些實施例中，定子總成100及轉子總成150可用於具有多個操作模式之車輛能量儲存應用中之飛輪馬達。此等模式之各者具有不同要求且建立適當的單個設計以滿足所有此等模式在先前技術解決方 案中不存在(即，需利用單獨定子總成，諸如圖1B之先前技術定子190及195；但是在本發明之一些實施例中，定子總成，諸如定子190或195包括上述冗餘繞組)。齒部110至115及120至125上之不同繞組包括超過一組線圈繞線，各具有不同參數以允許更好地滿足此等模式之各者。
舉例而言，一模式可為起動/能量注入/能量回收模式(即，藉由繞線達成之模式類似於先前技術定子總成195上及定子總成100之齒部120至125上之繞線)。在此模式中最佳運行之要求包含快速傳輸極大量之動力之能力。一種達成此之方式係使用較大直徑線，每定子極/齒部之匝數較少。第二模式係低動力、高速度、低變化模式。對於此模式，具有較多繞線之較小直徑線可能最佳(即，藉由類似於先前技術定子總成190上及定子總成100之齒部110至115上之繞線之繞線)。在一些實施例中，多個模式可形成在具有可被六整除之定子齒數之車輪上(例如，如馬達100中所示，十二個定子齒部用作兩種操作模式，十八個定子齒部用於三種操作模式等)。存在除上述實例以外之其他可能模式且其他實施例中之粒度級可藉由使用圍繞相同定子齒部之多個繞組或藉由具有圍繞鄰近或非鄰近齒部之未連接組而達成。
圖2係根據本發明之一實施例之轉子及定子總成之示意圖。在本實施例中，轉子總成250經組態以在定子總成200內(即，在其內部)旋轉。該定子總成包含主體202及從主體向內徑向延伸之複數個齒部(或在本文中被稱作定子極)。在本實例中，繪示該複數個齒部包括齒部210至215及齒部220至225。
在本實施例中，定子總成200包含至少兩個繞組，各繞組包括纏繞在定子總成之齒部上之線圈。如圖2所示，齒部210至215上之繞線包括用於驅動轉子總成250至第一可變操作範圍之第一組，且齒部220至225上之繞線包括用於將轉子總成250驅動至不同於第一者之第二可 變操作範圍之第二組。
在本實例中，第一繞組包括纏繞在齒部210至215上之第一數量之線圈且第二繞組包括纏繞在齒部220至225上之小於第一數量之第二數量之線圈。第一繞組及第二繞組亦繪示為纏繞在定子總成200之間隔齒部上。其他實施例可包含超過兩個不同繞組，圍繞相同定子齒部之多個繞組，或藉由圍繞鄰近或非鄰近齒部之未連接組。
圖3繪示併入本發明之一或多個實施例之直列兩輪車輛。在本實施例中，車輛300包括車框302，且進一步包含第一驅動輪310及第二驅動輪320。第一驅動輪馬達發電機312及第二驅動輪馬達發電機322分別透過驅動鍊條314及324分別耦接至驅動輪310及320。在替代實施例中，該等驅動輪馬達可包括不使用該等驅動鍊條之輪內輪轂馬達。驅動輪馬達發電機可各包括具有上述轉子及定子總成之一實施例之馬達。
在本實施例中，陀螺穩定單元330透過車框302耦接至車輛300。陀螺穩定器330可包含第一陀螺總成外殼飛輪332及第二陀螺總成外殼飛輪334；該等飛輪之大小及材料組份可不同或可實質相同。該等第一及第二陀螺總成可進一步容納飛輪馬達發電機以驅動其等之各自飛輪。此等飛輪馬達發電機可各包括具有上述轉子及定子總成之實施例之馬達。
在本實施例中，車輛300進一步包含：能量儲存單元，其具有電池組340、電容器組342及與電池組340、電容器組342電連通之電力切換電路；及具有上述轉子及定子總成之實施例之上述驅動輪馬達發電機及飛輪馬達發電機之任一者。電力切換電路可控制根據本發明之實施例之利用轉子及定子總成之馬達之多個操作模式，例如，利用藉由該等定子總成實現之多個操作模式之車輛能量儲存應用。在其他實施例中，該電力切換電路可包括數位邏輯、儲存在電腦可讀媒體上之處 理器執行軟體模組或電路、邏輯及模組之任意組合。
本發明之實施例描述利用車輪輪轂以包含車輪及包含在車輪輪轂中之馬達以傳輸動力至車輪之方法、系統及裝置。如下文所述，本發明之實施例減小車輛驅動系體積並增大車輛內部體積之潛力同時不不利地影響車輛可操縱性。
圖4A及圖4B繪示根據本發明之實施例之驅動輪馬達。在本實施例中，裝置400在圖4中繪示為包含車輪402、車輪輪轂404及耦接至車輪及車輪輪轂之擺臂總成406。在本實施例中，車輪402包括車輛之後輪；在其他類似實施例中，車輪402可包括車輛之前輪。擺臂總成406繪示為以振盪方式耦接至車框，允許使用者「轉動」後輪402，即，後輪回應於車輛之轉向系統而移動。因此，車輛可操縱性藉由使後輪轉動結合任意前輪可操縱性(例如，擺臂總成406允許校正轉向能力)而顯著增大。
在本實施例中，車輪輪轂404繪示為包含馬達410，該馬達410包含在車輪輪轂中以傳輸動力至車輪402。雖然繪示為施加力至單個車輪，但是在其他實施例中，驅動輪馬達可經組態以施加力至複數個車輛(例如，擺臂總成包括雙側擺臂總成(各側上具有一個車輪)之實施例)。圖4B繪示馬達410之組件，其包含輪軸412、軸殼414、定子416及轉子418。軸殼414固定地固定至擺臂406且輪軸412透過軸承構件(未繪示)可旋轉地支撐在軸殼中。
在本實施例中，定子416及轉子418繪示為產生施加至車輪402之旋轉力。舉例而言，電動馬達之定子組件可包括形成軛及許多齒部之金屬片堆疊。在此等齒部之間之槽中，可提供電繞線，其包括許多線圈。當電流流動穿過此繞線時，其產生電動馬達之磁場，其導致轉子總成旋轉。該電動馬達之轉子組件可例如包括片堆疊，其上安裝許多磁鐵(例如，永久磁鐵)。動力傳輸構件420繪示為提供馬達410之旋轉 動力至車輪402之受控施加。
因此，在本實施例中，藉由允許後輪回應於車輛之轉向系統而轉動，車輛可操縱性顯著提高。此外，使馬達410包含在車輪輪轂404中允許車輛驅動馬達系統不不利地影響車輛之內部體積。
圖5A至圖5D繪示根據本發明之實施例之驅動輪馬達。在本實施例中，具有整合車輪輪轂馬達(例如，電動馬達)之中心輪轂轉向機構繪示為將前輪耦接至車框。
如圖5A所示，車輪500包括經由輪轂馬達及轉向總成510之中心輪軸而耦接至車框之車輛之前輪；在其他類似實施例中，車輪500可包括車輛之後輪。如下文所述，在本實施例中，中心輪軸不自旋；車輛驅動馬達(下文所述)施加旋轉力至前輪500，且經由複數個軸承耦接至中心輪軸以不施加旋轉力至輪軸。因此，中心輪軸可用於轉向(且因此或在本文中被稱作「轉向軸」)。
前輪500之輪轂在圖5B之截面圖中繪示為包含輪轂馬達及轉向總成510以施加旋轉力至車輪500。根據本發明之實施例之輪轂中心馬達及轉向系統使用軸承上之一臂或諸臂以允許與懸吊系統整合之向上車輪偏向。電動馬達/發電機繞線及電樞係發電之車輪及輪轂之部分。雖然繪示為施加力至單個車輪，但是在其他實施例中，該驅動輪馬達可經組態以施加力至複數個車輪。此外，如下文所述，本發明之實施例可進一步用作車輛之能量回收系統之部分。
圖5C繪示輪轂馬達及轉向總成510及懸吊總成502。在本實施例中，車輪500之剎車系統經由整合至懸吊總成502之蓋/外殼中之剎車促動器模組而控制。圖5C進一步繪示電纜504，其可包括輪轂-馬達電纜及促動器模組至促動控制單元(未繪示)電纜。因此，懸臂總成502可包括容納複數個電源電纜、剎車/轉向致動器模組或冗餘機械剎車系統之懸臂蓋。
圖5C及圖5D繪示輪轂馬達及轉向總成510之組件511至519。在本實施例中，輪轂馬達及轉向總成510繪示為包含第一懸臂511、四桿聯動支架512、車輪軸承513、心軸蓋514、心軸軸承515、輪轂心軸516、心軸蓋517、電動馬達518及第二懸臂519。該等懸臂亦可包括上述擺臂(例如，圖1之擺臂總成106)。電動馬達518繪示為進一步包括定子總成518A、線圈/功率電子元件/換流器518B、永久磁鐵518C及轉子518D。該等定子及轉子總成產生旋轉力以施加至車輪500。一動力傳輸構件(未繪示)可用於提供馬達510之受控施加之旋轉動力至車輪500。
在一些實施例中，輪轂內電動馬達，諸如上述前輪及後輪實施例可在兩輪、自平衡車輛(例如，上述及圖3所示之車輛)中充當牽引馬達及再生剎車系統之部分。在其他實施例中，該電動馬達可僅充當牽引馬達。對於所有實施例，使用一或多個輪轂內電動馬達顯著減小車框內專用於驅動馬達儲存之空間量而不致劣化車輛操縱，不致不利地影響轉彎進出速度及在惡劣環境狀況中(諸如雨天或雪天)不致減小牽引力。
因此，參考圖3，第一驅動輪馬達發電機312及第二驅動輪馬達發電機322可各分別包含在驅動輪310及320之輪轂中，且可包括上述任意電動馬達實施例(及因此，不使用驅動鍊條314及324)。舉例而言，驅動輪馬達322可包括圖5A至圖2D所示之前輪馬達且驅動輪馬達312可包括圖4A至圖4B所示之可操控後輪馬達。
應瞭解上文描述旨在闡釋且非限制。熟習此項技術者在閱讀及理解上文描述時可瞭解許多其他實施例。本揭示內容之範圍因此應參考附屬申請專利範圍連同授予此等申請專利範圍之等效物之完整範圍而決定。
上文詳細描述之一些部分參考電腦記憶體內對資料位元之演算 法及運算之符號表示而提出。此等演算法描述及表示係熟習資料處理技術者用於最有效地傳達其作品之本質給其他熟習此項技術者之方法。演算法在本文中且普遍設想為得到所要結果之自相一致的運算系列。運算係需要物理量的物理操縱的運算。通常(但不一定)，此等量採取能夠儲存、轉移、組合、比較以及另外操縱之電信號或磁信號之形式。已證實有時(主要為了普遍使用之原因)可方便地將此等信號稱作位元、值、元件、符號、字元、術語、數字或類似物。
但是，應當記住，所有此等及類似術語與適當的物理量相關並且僅為應用至此等量之便捷標記。除非另有明確說明，否則如上文討論所知，應瞭解在描述中，利用術語諸如「擷取」、「傳輸」、「接收」、「解析」、「形成」、「監控」、「啟動」、「執行」、「添加」或類似術語之討論指的是電腦系統或類似電子計算器件之動作及處理，其將在電腦系統之暫存器及記憶體內表示為物理(例如，電子)量之資料操縱並變換為在電腦系統記憶體或暫存器或其他此等資訊儲存、傳輸或顯示器件內類似地表示為物理量之其他資料。
揭示內容之實施例亦係關於用於執行本文操作之裝置。此裝置可針對所需目的特別構建或其可包括由儲存在電腦中之電腦程式選擇性啟動或再組態之通用電腦。此一電腦程式可儲存在非暫時性電腦可讀儲存媒體，諸如但不限於任意類型之碟，包含軟碟、光碟、CD-ROM及磁光碟、唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡或適於儲存電子指令之任意類型之媒體。
上文詳細描述之一些部分參考電腦記憶體內對資料位元之演算法及運算之符號表示而提出。此等演算法描述及表示係熟習資料處理技術者用於最有效地傳達其作品之本質給其他熟習此項技術者之方法。演算法在本文中且普遍設想為得到所要結果之自相一致的步驟次 序。步驟係需要物理量之物理操作的步驟。通常(但不一定)，此等量採取能夠儲存、轉移、組合、比較以及另外操縱之電信號或磁信號之形式。已證實有時(主要為了普遍使用之原因)可方便地將此等信號稱作位元、值、元件、符號、字母、術語、數字或類似物。
但是，應當記住，所有此等及類似術語與適當的物理量相關並且僅為應用至此等量之便捷標記。除非另有明確說明，否則如上文討論所知，應瞭解在描述中，使用術語諸如「擷取」、「決定」、「分析」、「驅動」或類似術語之討論指的是電腦系統或類似電子計算器件之動作及處理，其將在電腦系統之暫存器及記憶體內表示為物理(例如，電子)量之資料操縱並變換為在電腦系統記憶體或暫存器或其他此等資訊儲存、傳輸或顯示器件內類似地表示為物理量之其他資料。
上文提出之演算法及顯示係固有地不涉及任意特定電腦或其他裝置。各種通用系統可與根據本文教示之程式一起使用或其可證實便於構建更專業化裝置以執行所需方法步驟。將從下文描述中瞭解多種此等系統之所需結構。此外，本揭示內容未參考任意特定程式化語言描述。應瞭解多種程式化語言可用於實施如本文所述之揭示內容之教示。
本說明書中涉及「一個實施例」或「一實施例」意指結合實施例描述之特定特徵、結構或特性包含在本揭示內容之至少一個實施例中。因此，在上述說明書中不同位置出現短語「在一個實施例中」或「在一實施例中」不一定皆涉及相同實施例。此外，在一或多個實施例中，特定特徵、結構或特性可以任意適當方式組合。
為了說明之目的，本描述已參考特定實施例描述。但是，上文闡釋性討論不旨在詳盡或將本揭示內容限制為所揭示之精確形式。鑒於上文教示，許多修改及變型可行。選擇並描述實施例以最好地說明本揭示內容之原理及其實踐應用以藉此使其他熟習此項技術者能根據 預計的特定用途的需要而最好地利用具有不同修改之不同實施例。
方法及程序雖然繪示為特定次序或順序，但是動作順序可修改，除非另有規定。因此，上述方法及程序應僅理解為實例並可以不同順序執行且一些動作可並列執行。此外，在本發明之不同實施例中可省略一或多個動作；因此，並非在每個實施方案中皆需要所有動作。其他程序流程係可行。
400‧‧‧裝置
402‧‧‧車輪
404‧‧‧車輪輪轂
406‧‧‧擺臂總成
410‧‧‧馬達

Claims (20)

  1. 一種裝置，其包括：一轉子總成；及一定子總成，其可旋轉地驅動該轉子總成並具有一主體、從該主體徑向延伸之複數個齒部及至少兩個繞組，各繞組包括纏繞在該等齒部上之線圈；其中該至少兩個繞組包含用於驅動該轉子總成至一第一可變操作範圍之一第一組及用於驅動該轉子總成至不同於該第一組之一第二可變操作範圍之一第二組。
  2. 如請求項1之裝置，其中該等繞組之至少一者包括冗餘繞線。
  3. 如請求項1之裝置，其中該定子總成之該第一繞組包括纏繞在該等齒部上之一第一數量之線圈，且該定子總成之該第二繞組包括纏繞在該等齒部上之大於該第一數量之一第二數量之線圈。
  4. 如請求項1之裝置，其中該定子總成之該第一繞組及該第二繞組纏繞在該定子總成之間隔齒部上。
  5. 如請求項1之裝置，其中該定子總成之該第一繞組及該第二繞組纏包括該定子總成之各齒部上之不同繞組。
  6. 如請求項1之裝置，其中該第一可變操作範圍及該第二可變操作範圍包括轉子速度。
  7. 如請求項1之裝置，其中該第一操作範圍及該第二操作範圍包括動力效率範圍。
  8. 如請求項1之裝置，其中該轉子總成包括一電動馬達飛輪或一驅動馬達車輪。
  9. 如請求項1之裝置，其中該轉子總成定位在該定子總成之該主體外部，且該定子總成之該等定子齒部從該定子總成之該主體向 外延伸。
  10. 如請求項1之裝置，其中該轉子總成定位在該定子總成之該主體內部，且該定子總成之該等定子齒部從該核心向內延伸。
  11. 一種車輛，其包括：一框架；一前輪及一後輪；一前輪驅動馬達，其包含：一前輪輪轂；一馬達，其包含在該前輪輪轂中以傳輸動力至該前輪；一或多個滾動軸承，其支撐該前輪輪轂並具有一或多個滾動元件以實現該前輪之自旋；及一轉向輪軸，其放置在該前輪輪轂中用於操控該車輪並固定耦接以不相對於該車輪自旋；該前輪之一懸臂總成；一後輪驅動馬達，其包括：一後輪輪轂；一馬達，其包含在該後輪輪轂中以傳輸動力至該後輪；及該後輪之一擺臂總成，其具有一第一末端及一第二末端，該第一末端可旋轉地耦接至該車框用於操控該後輪，該第二末端耦接至該馬達。
  12. 如請求項11之車輛，其中該前輪輪轂包含複數個車輪，及傳輸動力至該複數個車輪之該前輪驅動馬達。
  13. 如請求項11之車輛，其中該前輪輪轂包含至多一個車輪。
  14. 如請求項11之車輛，其中該擺臂總成包括一單側擺臂總成。
  15. 如請求項14之車輛，其中該後輪輪轂包含一單個車輪。
  16. 如請求項11之車輛，其中該擺臂總成包括一雙側擺臂總成。
  17. 如請求項16之車輛，其中該後輪輪轂包含複數個車輪，及傳輸動力至該複數個車輪之該後輪驅動馬達。
  18. 如請求項11之車輛，其中該懸臂總成或該擺臂總成之至少一者包括一蓋外殼以包含該各自車輪之該各自馬達、剎車致動器模組、轉向致動器模組或冗餘機械剎車系統之電源電纜之至少一者。
  19. 如請求項11之車輛，其進一步包括：一陀螺穩定器，其包含一飛輪及一飛輪馬達發電機以傳送能量至該飛輪及從該飛輪傳送能量；一電容器組，其包含一電池；及一電力控制器，以：回應於偵測增大該車輛之速度之一輸入而將能量從該飛輪馬達發電機傳送至該電容器組；及回應於偵測減小該車輛之該速度之一輸入而將能量從該前輪驅動馬達及該後輪驅動馬達傳送至該電容器組。
  20. 如請求項19之車輛，其中減小該車輛之該速度之該輸入包括接合該車輛之一剎車系統之一輸入，該剎車系統產生可傳送至該電容器組之能量。
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