IT202100006014A1

IT202100006014A1 - Veicolo avente ruote motrici e sterzanti portate da gambe articolate alla struttura del veicolo e incorporanti ciascuna un sistema di propulsione e di orientamento della rispettiva ruota

Info

Publication number: IT202100006014A1
Application number: IT102021000006014A
Authority: IT
Inventors: Mauro Zona
Original assignee: First Design 1 S P A
Priority date: 2021-03-15
Filing date: 2021-03-15
Publication date: 2022-09-15
Also published as: KR20230156914A; EP4308399A1; CN116981583A; US20240131891A1; WO2022195439A1

Description

DESCRIZIONE dell?invenzione industriale dal titolo:

?Veicolo avente ruote motrici e sterzanti portate da gambe articolate alla struttura del veicolo e incorporanti ciascuna un sistema di propulsione e di orientamento della rispettiva ruota?

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Campo dell'invenzione

La presente invenzione riguarda un veicolo comprendente una struttura di veicolo e una pluralit? di ruote portate da rispettive gambe articolate alla struttura del veicolo,

in cui una o pi? di dette gambe articolate comprendono una struttura di gamba portante un motore elettrico per l'azionamento della rispettiva ruota, ed una trasmissione meccanica operativamente interposta fra un albero di detto motore elettrico ed un mozzo di detta ruota,

in cui detta struttura di gamba ? montata articolata su un supporto principale, intorno ad un asse trasversale rispetto ad una direzione longitudinale del veicolo,

in cui fra detto supporto principale e la struttura della gamba sono operativamente interposti un elemento a molla ed un organo smorzatore,

in cui detto supporto principale ? a sua volta montato girevole intorno a detto asse trasversale su un supporto di base, connesso alla struttura del veicolo,

in cui fra il supporto principale e il supporto di base ? operativamente interposto un dispositivo attuatore per regolare la posizione del supporto principale intorno a detto asse trasversale rispetto alla struttura di base, la rotazione del supporto principale essendo trasmessa alla struttura della gamba da detto elemento a molla e/o da detto organo smorzatore che sono interposti fra il supporto principale e la struttura di gamba,

in modo tale per cui l'attivazione di detto dispositivo attuatore regola la posizione della gamba rispetto al veicolo e di conseguenza l'altezza da terra del veicolo, mentre per una data regolazione dell'altezza del veicolo, durante la marcia del veicolo, la struttura della gamba oscilla intorno a detto asse trasversale rispetto a detto supporto principale, contro l'azione di detto elemento a molla e di detto organo smorzatore.

Tecnica nota

Un veicolo avente le suddette caratteristiche ? stato descritto ed illustrato dalla stessa Richiedente nel documento WO 2018 172953 A1. L'esempio di attuazione illustrato in tale documento si riferisce ad un veicolo di un tipo particolarmente adatto ad essere utilizzato su terreno impervio, ad esempio per operazioni di protezione civile. Alcuni dei principi che sono alla base di tale veicolo, tuttavia, sono implementabili per realizzare veicoli di qualsiasi tipo, incluse piccole autovetture elettriche o autovetture elettriche di classe pi? elevata, nonch? veicoli fuoristrada.

Nel caso di alcune di tali applicazioni, ed in particolare nel caso di applicazione ad una autovettura elettrica, si sente tuttavia la necessit? di ulteriori perfezionamenti ai principi di base gi? proposti dalla Richiedente, al fine di aumentarne ulteriormente i vantaggi.

Scopo dell'invenzione

Costituisce pertanto uno scopo della presente invenzione quello di perfezionare la soluzione precedentemente proposta.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare in particolare un gruppo di gamba articolata per un veicolo del tipo sopra specificato che presenti una serie di caratteristiche aggiuntive e vantaggiose rispetto alla soluzione precedentemente proposta.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di proporre in particolare una nuova configurazione di gamba articolata incorporante il motore elettrico di azionamento della ruota, che consenta di controllare in modo semplice ed efficiente tanto una sterzatura della ruota portata dalla gamba articolata, quanto gli angoli di ?camber?, ?caster? e ?toe? della ruota portata dalla gamba articolata.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di prevedere un elemento a molla ed un organo smorzatore per contrastare i movimenti di oscillazione della gamba articolata durante la marcia del veicolo, realizzati con una configurazione semplice e di ingombro ridotto.

Ancora uno scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un gruppo di gamba articolata del tipo sopraindicato in cui possa essere prevista una oscillazione di regolazione della gamba articolata intorno ad un asse verticale, rispetto alla struttura del veicolo, per ottenere una variazione di carreggiata del veicolo.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di sfruttare la soluzione proposta per consentire un controllo dinamico del veicolo durante la marcia al fine di garantire un'adeguata tenuta di strada, un elevato confort per i passeggeri e la possibilit? di adattare in modo dinamico l'altezza da terra del veicolo durante la marcia, sulla base di un rilevamento predittivo del profilo del terreno antistante il veicolo.

Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un autoveicolo che possa essere configurato con una struttura modulare, in cui ciascuna gamba articolata costituisce un modulo che provvede ad assolvere nello stesso tempo sia la funzione di trazione, sia la funzione di sospensione, con controllo dinamico della coppia applicata a ciascuna ruota, dell'assetto imposto a ciascuna ruota e dell'altezza da terra del veicolo.

Ancora un ulteriore scopo ? quello di lasciare maggiore spazio disponibile per l?abitacolo e il bagagliaio e/o per strutture di assorbimento di impatto, a vantaggio della sicurezza dei passeggeri.

Un ulteriore scopo ? quello di realizzare un veicolo avente una grande flessibilit? di impiego e adatto ad essere utilizzato in strada e fuoristrada, su qualunque tipo di terreno.

Infine, uno scopo dell?invenzione ? quello di consentire di mantenere ciascuna ruota sempre perpendicolare al terreno, con conseguente minore usura degli pneumatici.

Sintesi dell'invenzione

In vista di raggiungere uno o pi? dei suddetti scopi, l'invenzione ha per oggetto un veicolo avente le caratteristiche indicate all'inizio della presente descrizione e caratterizzato inoltre dal fatto che:

- detta struttura di gamba comprende un involucro di supporto entro cui ? disposto il suddetto motore elettrico e che comprende:

- una prima porzione d'estremit? supportata dal supporto principale in modo girevole intorno al suddetto asse trasversale, e

- una seconda porzione d'estremit? che porta un gruppo di supporto ruota, e

- in cui detto gruppo di supporto ruota include:

- un supporto porta-mozzo, montato girevole intorno ad un asse di sterzatura che ruota su un supporto ausiliario di regolazione camber che ? a sua volta portato dalla seconda porzione d'estremit? della struttura di gamba in modo orientabile intorno ad un asse di regolazione camber, e

- un dispositivo attuatore di regolazione camber portato da detto supporto di regolazione camber.

Secondo un'ulteriore caratteristica, il supporto di regolazione camber ? montato orientabile intorno ad un asse di regolazione camber su un supporto ausiliario di regolazione caster, che ? portato da detta seconda porzione d'estremit? della struttura di gamba in modo orientabile intorno ad un asse di regolazione caster. Il supporto ausiliario di regolazione caster porta il suddetto dispositivo attuatore di regolazione camber ed ? collegato ad un dispositivo di controllo di caster configurato per regolare automaticamente la posizione del supporto ausiliario di regolazione caster al variare della posizione della struttura di gamba intorno al suddetto asse trasversale di articolazione.

Nella forma preferita di attuazione, ciascuno dei suddetti dispositivi attuatori per la regolazione dell?altezza da terra del veicolo, per il comando della sterzatura della ruota e per la regolazione camber ? un dispositivo attuatore ad azionamento elettrico, e il veicolo comprende un controllore elettronico configurato e programmato per controllare detti dispositivi attuatori sulla base di segnali provenienti da uno o pi? sensori.

Invece il dispositivo di controllo di caster pu? essere di tipo passivo. In una prima soluzione esso comprende una trasmissione ad ingranaggi che collega operativamente un settore di ruota dentata portato dal supporto di base ad un settore di ruota dentata portato dal suddetto supporto ausiliario di regolazione caster. In una seconda soluzione, il dispositivo di controllo di caster ? un sistema a pantografo interposto operativamente fra il supporto principale ed il supporto ausiliario di regolazione caster. In entrambe le soluzioni, quando la struttura di gamba oscilla intorno al suo asse di articolazione, il suddetto dispositivo di controllo di caster provvede a ruotare il supporto ausiliario di regolazione caster rispetto alla struttura della gamba in modo tale da mantenere l'asse di sterzatura della ruota parallelo a s? stesso. In una varante, il sistema a pantografo pu? avere una configurazione variabile mediante attuatore elettrico Secondo un?ulteriore caratteristica dell'invenzione, il motore elettrico ? disposto con il suo asse parallelo alla direzione longitudinale della struttura di gamba ed ha un albero collegato al mozzo della ruota mediante una trasmissione includente:

- un primo albero girevole azionato da un motore elettrico e montato girevole all'interno della struttura di gamba intorno ad un asse disposto nella direzione longitudinale della struttura di gamba,

- una coppia di ingranaggi conici che collega in rotazione il primo albero con un secondo albero fuoriuscente dalla seconda porzione d'estremit? della struttura di gamba, e

- almeno un giunto omocinetico per collegare il secondo albero al mozzo della ruota.

Nella forma preferita di attuazione, il suddetto organo smorzante ? uno smorzatore rotazionale disposto con asse coincidente con il suddetto asse trasversale di articolazione, su un lato della struttura di gamba e operativamente interposto fra la struttura di gamba ed il supporto principale.

Sempre nel caso della forma preferita di attuazione, il suddetto organo a molla ? una barra di torsione disposta intorno ad un asse parallelo e distanziato dal suddetto asse trasversale di articolazione. La barra di torsione ha un'estremit? ancorata al supporto di base e l'estremit? opposta portante una manovella che ? collegata mediante un'asta articolata ad un?ulteriore manovella girevole con la struttura della gamba intorno al suddetto asse trasversale di articolazione.

In una ulteriore forma di attuazione, si pu? prevedere che il suddetto supporto di base sia a sua volta montato articolato sulla struttura del veicolo in modo girevole intorno ad un asse verticale e che ad esso sia associato un dispositivo attuatore per regolare la posizione del supporto di base, e di conseguenza dell'intera gamba, intorno al suddetto asse verticale, cos? da regolare la carreggiata del veicolo.

Secondo quanto gi? proposto nel documento WO 2018 172953 A1, il veicolo secondo l'invenzione pu? comprendere uno o pi? sensori atti a rilevare il profilo del terreno antistante il veicolo durante la marcia del veicolo, e il veicolo pu? essere dotato di una unit? elettronica di controllo configurata per ricevere i segnali in uscita da detti sensori e per controllare i dispositivi attuatori che controllano la posizione delle gambe articolate intorno ai rispettivi assi di articolazione in funzione di detti segnali di uscita.

In tal modo, il veicolo ? in grado di ?prevedere? la configurazione del terreno su cui sta avanzando ed ? in grado di adattare automaticamente l'altezza del veicolo da terra in funzione della configurazione rilevata. Il sistema di controllo pu? effettuare tale operazione di controllo tenendo conto anche di ulteriori parametri, come ad esempio la velocit? del veicolo.

Grazie alle caratteristiche sopra indicate, il gruppo di gamba articolata formante oggetto della presente invenzione ? in grado di conseguire una serie di importanti vantaggi.

In primo luogo, il gruppo di gamba articolata incorpora in s? le funzioni di trazione della ruota e di sospensione, il che semplifica notevolmente la costruzione del veicolo.

Inoltre, il gruppo di gamba articolata formante oggetto della presente invenzione consente un controllo elettronico dinamico dell'assetto della ruota (regolazione camber, caster e toe) in modo estremamente semplice e preciso.

Un ulteriore vantaggio del gruppo di gamba articolata secondo l'invenzione risiede nel fatto che tutti gli organi di trazione e di sospensione sono incorporati in un gruppo di ingombro relativamente ridotto, il che d? un'ampia flessibilit? nel progettare la configurazione del veicolo, e in particolare lascia maggior spazio disponibile per l?abitacolo e il bagagliaio e/o per strutture di assorbimento di impatto, a vantaggio della sicurezza dei passeggeri.

Il veicolo secondo l?invenzione presenta inoltre una grande flessibilit? di impiego essendo adatto ad essere utilizzato in strada e fuoristrada, su qualunque tipo di terreno. Il controllo elettronico pu? essere configurato per mantenere sempre la ruota perpendicolare al terreno, con conseguente minore usura degli pneumatici.

Grazie alle caratteristiche sopra indicate, l'invenzione consente una sua vantaggiosa applicazione su vari tipi e classi di veicolo, il che d? importanti vantaggi anche dal punto di vista della razionalizzazione della produzione.

Occorre osservare che nella presente descrizione e nelle rivendicazioni che seguono il termine ?ruota? viene utilizzato tanto per indicare il caso di una ruota semplice, quanto per indicare il caso di un gruppo di ruote portate da una stessa gamba articolata, quanto anche il caso di un qualsiasi altro tipo di organo di impegno del terreno, quale ad esempio un cingolo.

Descrizione dettagliata di forme preferite di attuazione

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 ? una vista prospettica di una forma preferita di attuazione di un gruppo di gamba articolata secondo la presente invenzione,

- la figura 2 ? una vista prospettica del gruppo della figura 1, in cui alcune parti sono state rimosse, per mostrare il sistema di propulsione della ruota, - la figura 2A ? una vista prospettica parzialmente sezionata del gruppo della figura 1.

- la figura 3 ? un?ulteriore vista prospettica del gruppo della figura 1, in cui pure alcune parti sono state rimosse per mostrare la struttura interna del gruppo in adiacenza al suo asse di articolazione,

- la figura 4 ? un?ulteriore vista prospettica, con parti rimosse del gruppo della figura 1,

- la figura 5 illustra la stessa vista prospettica della figura 3 con alcune ulteriori parti rimosse,

- la figura 6 ? un?ulteriore vista prospettica della struttura visibile nella figura 5,

- la figura 7 ? una vista prospettica parzialmente sezionata del gruppo della figura 1,

- la figura 8 ? una vista prospettica in scala ampliata del gruppo portamozzo facente parte del gruppo della figura 1,

- la figura 9 ? un?ulteriore vista prospettica del gruppo porta-mozzo, - la figura 10 ? una vista prospettica dell'intero gruppo di gamba articolata ove molte parti sono state rimosse per mostrare il dispositivo di controllo di caster, secondo una prima soluzione,

- la figura 11 ? un?ulteriore vista prospettica del gruppo della figura 1 nel caso di una seconda forma di implementazione del dispositivo di controllo di caster,

- la figura 12 illustra una variante della figura 11,

- le figure 13, 14 sono due ulteriori viste prospettiche che si riferiscono ad una variante in cui il supporto di base della gamba articolata ? a sua volta montato oscillante intorno ad un asse verticale su un supporto connesso rigidamente alla struttura del veicolo, e

- la figura 15 ? una vista prospettica di un esempio di attuazione di un telaio di un?autovettura elettrica con quattro ruote motrici e sterzanti, portate ciascuna da un gruppo di gamba articolata secondo la presente invenzione.

Con riferimento inizialmente alla figura 15, in essa il numero di riferimento 1 indica nel suo insieme il telaio di una autovettura elettrica a quattro ruote motrici e sterzanti. Ciascuna delle quattro ruote R ? portata da un gruppo di gamba articolata 2 secondo la presente invenzione includente una struttura di gamba 3 montata articolata intorno ad un asse trasversale T sul telaio 1 del veicolo.

Le figure 1-14 si riferiscono a forme preferite di attuazione di ciascun gruppo di gamba articolata 2.

Nell'esempio illustrato, la struttura di gamba 3 include un involucro metallico 4 connesso ad una prima porzione d'estremit? 5, anch?essa in forma di involucro metallico cavo, che ? montata oscillante intorno all'asse di articolazione T su un supporto principale 6. All'estremit? opposta, l'involucro 4 definisce una seconda porzione d'estremit? 7 che porta un gruppo porta-mozzo 8.

Il supporto principale 6 intorno a cui ? montata oscillante la prima porzione d'estremit? 5 della struttura di gamba, ? a sua volta montato girevole intorno all'asse trasversale T su un supporto di base 9 che ? connesso rigidamente alla struttura del veicolo.

Con riferimento alla figura 2, il sistema di propulsione della ruota portata dalla gamba 2 ? disposto all'interno dell'involucro 4 facente parte della struttura di gamba 3.

Secondo la forma preferita di attuazione, tale sistema di propulsione include un motore elettrico M il cui corpo ? montato rigidamente all'interno della scatola 5 con l'asse del motore orientato nella direzione longitudinale della gamba 2. L?albero del motore elettrico M ? connesso ad un primo albero 10 che aziona tramite una coppia di ruote coniche 11 un secondo albero 12 fuoriuscente dalla porzione d'estremit? 7 della gamba 2 e collegato al mozzo 13 della ruota mediante un primo giunto omocinetico 14 (figura 2A) e, nel caso dell'esempio illustrato, mediante un ulteriore giunto a sfere 15. Con riferimento alle figure 3-5, la porzione d'estremit? 5 della struttura della gamba ? supportata in modo girevole intorno all'asse trasversale T, su due lati opposti, dal supporto principale 6. Su un lato della porzione d'estremit? 5 della gamba ? disposto uno smorzatore rotazionale 16, di un qualunque tipo per s? noto, interposto operativamente fra il supporto principale 6 e la struttura della gamba 3.

Ancora con riferimento in particolare alle figure 3, 5, fra il supporto di base 9, che ? connesso rigidamente alla struttura del veicolo, ed il supporto principale 6, su cui ? montata articolata la gamba 2, ? interposto un dispositivo attuatore indicato nel suo insieme con il riferimento 17. Nell'esempio illustrato, il dispositivo attuatore 17 comprende un motore elettrico 18 che comanda tramite una trasmissione ad ingranaggi (il cui involucro ? indicato con 19 nella figura 4) una vite 20 impegnata entro una madrevite 21 connessa in modo snodato al supporto principale 6.

Grazie alla disposizione sopra descritta, un'attivazione del dispositivo attuatore 17 consente di regolare la posizione del supporto principale 6 intorno all'asse di articolazione T rispetto al supporto di base 9. La rotazione impressa dal dispositivo attuatore 17 al supporto principale 6 intorno all'asse trasversale T viene trasmessa dallo smorzatore rotazionale 16 (che in questo caso funge semplicemente da elemento di trasmissione) alla porzione d'estremit? 5 della struttura della gamba 2, per cui l'intera gamba varia la sua posizione intorno all'asse di articolazione T rispetto al veicolo. Una regolazione simultanea dei dispositivi attuatori 17 associati alle diverse gambe 2 del veicolo consente pertanto di regolare l'altezza da terra del veicolo.

Nello stesso tempo, per una determinata regolazione dell'altezza da terra del veicolo, durante la marcia del veicolo, la gamba 2 pu? oscillare intorno all'asse di articolazione T rispetto al supporto principale 6, contro l'azione smorzante dello smorzatore 16, e contro l'azione di un elemento a molla 22 (figura 6) che nell'esempio illustrato ? costituito da una barra di torsione, avente un'estremit? (l'estremit? a sinistra nella figura 6) ancorata al supporto 6 e l'estremit? opposta portante una manovella 23 collegata mediante un'asta 24 ad un'ulteriore manovella 25 che ? girevole intorno all'asse T insieme alla struttura 3 della gamba 2 (figura 6).

Con riferimento ora alle figure 2A e 9, il mozzo 13 della ruota ? montato girevole mediante cuscinetti 26 entro un supporto porta-mozzo 27. Quest'ultimo ? montato girevole intorno ad un asse di sterzatura 28 sia per consentire il comando della sterzatura della ruota, sia per consentire una regolazione dell'angolo di ?toe? (o ?angolo di convergenza? della ruota).

Il supporto porta-mozzo 27 ? montato girevole intorno all'asse di sterzatura ruota 28 su un supporto ausiliario di regolazione camber 29. La struttura del supporto ausiliario di regolazione camber 29 supporta un dispositivo attuatore 30 per l'azionamento della rotazione di sterzatura del supporto 27 intorno all'asse 28 (o della regolazione dell'angolo di toe).

Nell'esempio illustrato (figura 9) il dispositivo attuatore 30 comprende un motore elettrico 31 che comanda mediante una coppia di ingranaggi 32 una vite senza fine 33 ingranante con una ruota elicoidale 34 che ? connessa in rotazione con il supporto 27.

Il supporto ausiliario di regolazione camber ? a sua volta montato oscillante intorno ad un asse di regolazione camber sopra un ulteriore supporto ausiliario 35 di regolazione caster.

Con riferimento alla figura 2A, il supporto ausiliario 35 per la regolazione caster ? supportato in modo girevole intorno all'asse A del secondo albero 12 fuoriuscente dalla struttura della gamba e collegato mediante i giunti 14, 15 al mozzo ruota. Come pure visibile nella figura 2A, la struttura del supporto ausiliario 35 di regolazione del caster porta un dispositivo attuatore 36 per la regolazione della posizione del supporto ausiliario 29 per la regolazione del camber. Come visibile ad esempio nella figura 8 il supporto ausiliario 29 per la regolazione del camber ? guidato mediante una guida prismatica arcuata sul corpo del supporto ausiliario 35 in modo da risultare orientabile intorno ad un asse di regolazione camber che ? sostanzialmente parallelo alla direzione longitudinale della gamba. Con riferimento ancora alle figure 2A, 8, il dispositivo attuatore 36 comprende un motore elettrico 37 che comanda mediante una trasmissione ad ingranaggi uno stelo a vite 38. Ancora con riferimento alla figura 8, il gruppo del dispositivo attuatore 36 ? montato in modo snodato intorno ad un asse 39 sulla struttura del supporto 35 ed ha l?estremit? distale dello stelo a vite 38 collegata in modo snodato al supporto ausiliario 29. Pertanto, per una data posizione del supporto ausiliario 35, un'attivazione del dispositivo attuatore 36 consente di regolare la posizione del supporto ausiliario 29 intorno all'asse di regolazione camber, per cui l'angolo di camber definito dall'asse di sterzatura 28 viene variato.

Come risulta evidente dalla descrizione che precede, la posizione di regolazione del supporto porta-mozzo 27 intorno all?asse di sterzatura 28 ? controllata dal dispositivo attuatore 30, mentre la regolazione dell'angolo di camber, determinata dalla posizione del supporto ausiliario 29, ? controllata dal dispositivo attuatore 36.

Nel caso dell'esempio qui illustrato, la regolazione dell'angolo di caster ? invece ottenuta in modo passivo associando al supporto ausiliario 35 per la regolazione del caster un dispositivo di controllo passivo. In una prima soluzione (figura 10) tale dispositivo include una trasmissione ad ingranaggi includente un albero 39 (figura 10) montato girevole all'interno della struttura cava dell'albero 10 azionato dal motore elettrico M (figure 2, 2A). Con riferimento alla figura 10, un'estremit? dell'albero 39 porta un settore di ruota dentata conica 40 che ingrana con un settore di ruota dentata conica 41 portato dal supporto di base 9 che ? connesso rigidamente alla struttura del veicolo. L'estremit? opposta dell'albero 39 porta un settore di ruota dentata conica 42 che ingrana con un settore di ruota dentata conica 43 portato dal supporto ausiliario 35 per la regolazione del caster.

Quando la struttura della gamba 2 oscilla intorno all'asse T rispetto alla struttura del veicolo il settore di ruota dentata conica 40 (che ? disposto oltre l'asse trasversale di articolazione T) rotola sul settore di ruota dentata conica 41 che si mantiene fisso imprimendo una rotazione all'albero 39 intorno al suo asse. La rotazione dell'albero 39 viene trasmessa dal settore di ruota dentata conica 42 al supporto ausiliario di regolazione caster 35. La suddetta trasmissione ad ingranaggi ? configurata in modo tale per cui al variare della posizione della gamba 2 intorno all'asse di articolazione T, il supporto ausiliario 35 viene ruotato in modo tale da mantenere l'asse di sterzatura 28 parallelo a se stesso.

La figura 11 mostra una variante della soluzione della figura 10, in cui in luogo della trasmissione ad ingranaggi sopra descritta, come dispositivo di controllo dell'angolo di caster si utilizza un sistema a pantografo includente un'asta 44 esterna all'involucro 4 della gamba 2 avente un'estremit? articolata ad una staffa 45 del supporto di base 9 in una posizione distanziata dall'asse trasversale T, e l'estremit? opposta articolata ad una staffa 46 connessa rigidamente al supporto ausiliario 35 per la regolazione dell'angolo di caster.

Anche in questo caso, una variazione della posizione della gamba 2 intorno all'asse trasversale T comporta che l?asta articolata 44 costringa il supporto ausiliario 35 a ruotare intorno all'asse A visibile nella figura 2A. Anche in questo caso la configurazione del sistema a pantografo pu? essere tale da fare in modo che al variare della posizione della gamba 2 intorno all'asse di articolazione T l'asse di sterzatura 28 della ruota si mantenga parallelo a se stesso. La figura 12 mostra un'ulteriore variante della figura 11, in cui l'asta 44 ? un'asta a lunghezza regolabile, incorporante un dispositivo attuatore 45 includente un motore elettrico ed una trasmissione che collega il motore elettrico ad un sistema a vite-madrevite.

Le figure 13, 14 si riferiscono ad una forma di attuazione ulteriormente evoluta, in cui il supporto di base 9, invece che essere connesso rigidamente alla struttura del veicolo, ? montato girevole intorno ad un asse verticale V (con riferimento alla condizione montata sul veicolo) su un supporto 46 connesso rigidamente alla struttura del veicolo. Nel caso di tale forma di attuazione ? previsto un dispositivo attuatore 47, includente un motore elettrico 48 che comanda mediante una trasmissione ad ingranaggi (la cui scatola ? indicata con 49 nella figura 13) una vite 50 impegnata entro una madrevite 51 collegata in modo snodato alla struttura del supporto di base 9. Un'attivazione del dispositivo attuatore 47 comanda una rotazione del supporto di base 9 intorno all'asse verticale V, e, insieme al supporto di base 9, una rotazione dell'intera gamba articolata 2 intorno all'asse verticale V. Mediante tale regolazione, effettuata simultaneamente sulle gambe poste ai due lati del veicolo, ? possibile ottenere una regolazione della carreggiata del veicolo, per adattare quest'ultimo ad esempio alla marcia su terreni accidentati che possono comportare maggiore instabilit? laterale del veicolo.

In una forma di attuazione preferita, ai vari elementi costituenti il gruppo secondo l?invenzione sono associati sensori di deformazione meccanica con montaggio su superficie (ad esempio del tipo FSS-SMT commercializzato da Honeywell) per una auto-diagnostica strutturale continua sul sistema, che avverte in caso di sollecitazioni fuori targa.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, le forme di attuazione ed i particolari di costruzione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione, come definita nelle rivendicazioni annesse.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Veicolo, comprendente una struttura di veicolo (1) ed una pluralit? di ruote (R) portate da rispettive gambe (2) articolate alla struttura (1) del veicolo, in cui una o pi? di dette gambe articolate (2) comprendono una struttura di gamba (3) portante un motore elettrico (M) per l'azionamento della rispettiva ruota (R), ed una trasmissione meccanica (10, 11, 12) operativamente interposta fra un albero (10) di detto motore elettrico (M) ed un mozzo (13) di detta ruota (R),

in cui detta struttura di gamba (3) ? montata articolata su un supporto principale (6) intorno ad un asse (T) trasversale rispetto ad una direzione longitudinale del veicolo,

in cui fra detto supporto principale (6) e la struttura (3) della gamba (2) sono operativamente interposti un elemento a molla (22) ed un organo smorzatore (16),

in cui detto supporto principale (6) ? a sua volta montato girevole intorno a detto asse trasversale (T) su un supporto di base (9), connessa alla struttura (1) del veicolo,

in cui tra detto supporto principale (6) e detto supporto di base (9) ? operativamente interposto un dispositivo attuatore (17) per regolare la posizione del supporto principale (6) intorno a detto asse trasversale (T) rispetto al supporto di base (9), la rotazione del supporto principale (6) essendo trasmessa alla struttura (3) della gamba (2) da detto elemento a molla (22) e/o da detto organo smorzatore (16) che sono interposti fra il supporto principale (6) e la struttura di gamba (3),

in modo tale per cui l'attivazione di detto dispositivo attuatore (17) regola la posizione della gamba (2) rispetto al veicolo e di conseguenza l'altezza da terra del veicolo, mentre per una data regolazione dell'altezza del veicolo, durante la marcia del veicolo, la struttura (3) della gamba oscilla intorno a detto asse trasversale (T) rispetto a detto supporto principale (6), contro l'azione di detto elemento a molla (22) e di detto organo smorzatore (16),

detto veicolo essendo caratterizzato inoltre dal fatto che:

- detta struttura di gamba (3) comprende un involucro di supporto (4) entro cui ? disposto il suddetto motore elettrico (M) e che include:

- una prima porzione d?estremit? (5) supportata da detto supporto principale (6) in modo girevole intorno a detto asse trasversale (T), e

- una seconda porzione d'estremit? (7) che porta un gruppo di supporto ruota (8), e

- in cui detto gruppo di supporto ruota (8) include:

- un supporto porta-mozzo (27), montato girevole intorno ad un asse di sterzatura ruota (28) su un supporto ausiliario di regolazione camber (29) che ? a sua volta portato dalla seconda porzione d'estremit? (7) della struttura di gamba (3) in modo orientabile intorno ad un asse di regolazione camber, e - un dispositivo attuatore di regolazione camber (36) supportato dalla struttura di gamba (3).

2. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il supporto di regolazione camber (29) ? montato orientabile intorno ad un asse di regolazione camber su un supporto ausiliario di regolazione caster (35) che ? portato da detta seconda porzione d'estremit? (7) della struttura di gamba in modo orientabile intorno ad un asse di regolazione caster, detto dispositivo attuatore di regolazione camber (36) essendo portato da detto organo ausiliario (35) di regolazione caster, e

dal fatto che il supporto ausiliario di regolazione caster (35) ? collegato ad un dispositivo di controllo di caster configurato per regolare automaticamente la posizione del supporto ausiliario di regolazione caster (35) al variare della posizione della gamba (2) intorno all'asse trasversale (T).

3. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto supporto ausiliario di regolazione camber (19) supporta un dispositivo attuatore (30) per comandare una rotazione del supporto porta-mozzo (27) intorno all'asse di sterzatura ruota (28).

4. Veicolo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di controllo di caster ? una trasmissione ad ingranaggi (39-43) interposta operativamente fra un settore di ruota dentata (41) portato dal supporto di base (9) ed un settore di ruota dentata (43) portato dal supporto ausiliario di regolazione caster (35).

5. Veicolo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il suddetto dispositivo di controllo di caster comprende un sistema a pantografo (44-46) interposto operativamente fra il supporto di base (9) ed il supporto ausiliario di regolazione caster (35).

6. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il motore elettrico (M) ? disposto con il suo asse parallelo alla direzione longitudinale della gamba (2) e ha un albero (10) collegato al mozzo della ruota (13) mediante una trasmissione includente:

- un primo albero (10) azionato dal motore elettrico (M) e montato girevole all'interno della struttura di gamba (3) intorno ad un asse disposto nella direzione longitudinale della struttura di gamba (3),

- una coppia di ingranaggi conici (11) che trasmette la rotazione del primo albero (10) ad un secondo albero (12) fuoriuscente dalla seconda porzione d'estremit? (7) della struttura di gamba (3), e

- almeno un giunto omocinetico (14, 15) per collegare il secondo albero (12) al mozzo ruota (13).

7. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto organo smorzante ? uno smorzatore rotazionale (16) disposto con asse coincidente con detto asse trasversale (T) su un lato della struttura di gamba (3) ed operativamente interposto tra la struttura di gamba (3) ed il supporto principale (6).

8. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto organo a molla (22) ? una barra di torsione disposta intorno ad un asse parallelo e distanziato da detto asse trasversale (T), detta barra di torsione (22) avendo una estremit? ancorata al supporto di base (9) e l?estremit? opposta portante una manovella (23) che ? collegata mediante un'asta articolata (24) ad un?ulteriore manovella (25) girevole intorno a detto asse trasversale (T) insieme alla struttura (3) della gamba (2).

9. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il supporto di base (9) ? a sua volta montato articolato sulla struttura del veicolo intorno ad un asse verticale (V) e che ad esso ? associato un dispositivo attuatore (47) per regolare la posizione del supporto di base (9), e di conseguenza dell'intera gamba (2) intorno a detto asse verticale (V), cos? da regolare la carreggiata del veicolo.

10. Veicolo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascun dispositivo attuatore ? un dispositivo attuatore ad azionamento elettrico, e che il veicolo comprende un controllore elettronico configurato e programmato per controllare detti dispositivi attuatori sulla base di segnali provenienti da uno o pi? sensori.

11. Veicolo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende uno o pi? sensori atti a rilevare il profilo del terreno antistante il veicolo durante la marcia del veicolo, detto veicolo essendo dotato di un controllore elettronico configurato per ricevere i segnali in uscita da detti sensori e per controllare i dispositivi attuatori che controllano l'altezza del veicolo da terra sulla base di detti segnali.

12. Un gruppo di gamba articolata (2) di un veicolo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni.