TR201904821T4 - Yük elleçleme cihazı ile yük elleçlenmesi. - Google Patents

Abstract

Yükün en azından bir sabitleme noktasının tutulmasına yönelik tutucu araçlar içeren bir yük elleçleme cihazı olup, buna tutucu araçların eklendiği ve/veya üzerine başka bir yükün istfilendiği yükün alanının bir kısmında ve aynı şekilde yükün çevresinde açıklanan bir mesafe haritasının tutucu araçlarda belirlenmesini içermektedir.

Description

TARIFNAME YÜK ELLEÇLEME CIHAZI ILE YÜK ELLEÇLENMESI Önceki Teknik Bulus bir tutucu araciligiyla yük elleçlenmesi araciligiyla, ve özellikle bir veya daha fazla yük sabitleme noktasina eklenen tutucu araçlar araciligiyla yük elleçlenmesi ile ilgilidir.

Bugün uluslasasi deniz tasimaciliginin büyük bir çogunlugu konteynerler içinde nakliye edilmektedir. Bu tür konteynerler uzunluk bakimindan 20, 40 veya 45 fit standart boyutlarina sahip kutu seklinde nakliye birimleridir. Bir konteyner genislik bakimindan yaklasik 2.5 m7dir ve en tipik konteyner yükseklikleri yaklasik 2.6 m ve 2.9 m arasindadir.

Konteynerler, bir konteynerin farkli konteyner yükselticiler ile yükseltilmesi ve tasinmasini mümkün kilan standartlastirilmis köse dökümleri ile donatilmaktadir.

Bir konteyner yükseltici genel olarak yükseltici halatlar veya zincirler üzerinde askiya alinan bir traka ile donatilmaktadir, traka kaldirilacak bir konteynerin uzunluguna, Örnegin 20 ila 40 fit bir uzunluga göre teleskopik mekanizma ile ayarlanmaktadir. Bir trakanin köseleri bir konteynerin tutulmasini mümkün kilan çevrilebilen özel dönme kilitler ile donatilmaktadir. Konteynerin köse dökümleri, trakanin dönme kilitlerinin geçtigi standart olarak sekillendirilen delikler ile donatilmaktadir. Konteyner yükselticinin, trakanin tüm dört dönme kilidinin köse dökümlerin deliklerinde alinacagi sekilde bir konteynerin üstünde trakayi alçaltmasi durumunda, dönme kilitler bunun ardindan, dönme kilitlerin köse dökümlerine kilitlenmesini saglayarak 90 derece çevrilebilmektedir. Konteyner böylelikle trakadan askiya alinarak havaya çikarilabilmektedir.

Konteynerler birbirinin üzerine, tipik olarak örnegin bes konteyner birbirinin 38007.04 üzerine istiflenebilmektedir. Bu durum çok sayida konteynerin küçük bir zemin alaninda, örnegin bir konteyner limaninda depolanmasini mümkün kilmaktadir.

Konteynerlerin istiflenmesi, istiflenecek bir konteynerin tabanindaki köse dökümlerinin bir alt konteynerin tavaninda saplanan köse dökümler ile en azindan yaklasik 5 cm oraninda bir kesinlikle hizalanacagi sekilde dikkatli bir biçimde gerçeklestirilmelidir. Aksi takdirde, konteyner istifinin çökme riski bulunmaktadir.

Konteylerin kaldirilmasi ve istiflenmesine yönelik kullanilan tipik bir konteyner yükseltici, raylar üzerinde (Ray Montajli Gezer Vinç veya RMG) veya kauçuk tekerler üzerinde (Kauçuk Tekerli Gezer Vinç veya RTG) hareket edebilen, Sekil 1, bir gezer vinç olarak adlandirilmaktadir. Bir gezer vinç kullanildiginda, depolanacak konteynerler (1) tipik olarak konteynerlerin 6 ila 8 sirasinin gezer vincin ayaklari arasinda yan yana saglanacagi sekilde gezer vincin (14) ayaklari arasinda sira halinde (21, b, c, d, e) yerlestirilmektedir, siralar tipik olarak örnegin birbirinin üzerine istiflenen bes konteyner içermektedir. Sonrasinda konteynerler ve konteyner siralari arasinda, konteynerlerin elleçlenmesini daha kolay hale getirinek amaciyla tipik olarak 30 ila 50 cm arasinda bir bosluk birakilmaktadir Tipik olarak, konteynerlerin sira (a, b, c, d, e) halinde istiflenecek gezer vincin altinda tahrik edilmesini mümkün kilmak için bir tahrik yolu (f) gezer vincin bacaklari arasinda birakilmaktadir.

Gezer vinçte, traka (2) konteyner yükselticinin yan tarafi yönünde farkli konumlara tahrik edilebilen özel bir troley (15) üzerinde yükseltici halatlar (16) araciligiyla askida kalabilmektedir, böylelikle farkli siralardaki konteynerlerin elleçlenmesini mümkün kilmaktadir. Konteyner siralarinin uzunlugu yüzlerce metreye kadar çikabilmektedir, baska bir ifadeyle ardi arrdinda birkaç düzine 20 veya 40 fit konteyner olabilmektedir. Bir gemiden karaya Vinci özellikle konteynerlerin bir gemiye ve bir gemiden çikarilmasina yönelik tasarlanmaktadir.

Bu tür bir durumda vincin troleyi ayni zamanda elleçlenecek bir geminin üstünde bulunan konsol-benzeri köprü boyunca hareket edebilinektedir. 38007.04 Baska bir tipik konteyner yükseltici, kauçuk tekerler üzerinde hareket eden ve gezer vinçten dikkate deger ölçüde dar olan bir liman istif tasiyicisi olarak adlandirilmaktadir. Liman istif konteyneri, tipik olarak birbirinin üzerine istiflenmis 3 ila 4 konteynere sahip olan, ayaklari arasinda konteynerlerin yalnizca bir sirasini barindirabilmektedir. Bu sekilde, konteyner siralari arasinda 1.5 mSye kadar dikkate deger ölçüde büyük bir bosluk, konteyner siralari arasinda hareket etmesi için liman istif tasiyicisinin tekerlerine yönelik yeterli araligi saglamak amaciyla birakilmaktadir.

Konteyner yükselticinin trakasi (2) siklikla özel bir ince aktarim mekanizmasi ile donatilmaktadir, söz konusu durumda, örnegin takviye halatlari (17) araciligiyla veya farkli hidrolik silindirler araciligiyla trakanin askiya alinmasi ile tümüyle konteyner yükselticiyi (14) veya troleyi (15) hareket ettirmek veya tahrik etmek zorunda kalmaksizin trakanin egimini ve yatay konumunu kontrol etmek mümkün olmaktadir. Bu özellik, konteynerlerin kaldirilmasinin ve birbirinin üzerine istiflenmesinin daha kolay ve daha hizli olinasini saglamayi amaçlamaktadir.

Trakanin ince aktarim mekanizmasinin, örnegin takviye halatlari (17) ile uygulanmasi durumunda, bunlarin sayilari tipik olarak dört, baska bir ifadeyle konteynerin her kösesi için bir tane olinaktadir (Sekil 7), sonrasinda trakayi (2) istenilen bir yönde yatay (x, y) olarak hareket ettirmek veya trakayi istenilen bir konumda egimli hale getirmek amaciyla örnegin elektrikli motorlar araciligiyla istenilen bir kuvvet veya kuvvetlerin farki takviye halatlarinda üretilmektedir.

Liman istifi tasiyicisinin ince aktarim mekanizmasi genel olarak farkli hidrolik silindirler ile uygulanmaktadir.

Yukarida bahsedilen konteyner yükselticiler gibi bir konteyner elleçleme makinesinin konteynerlerin elleçlenmesinde kullanilmasi durumunda, birkaç çalisma fazinda bir sürüncün yüksek oranda kesinligi gerekmektedir. Bu tür çalisma fazlarinin örnekleri, bir konteynerin tutulmasi ve bir konteynerin baska bir konteynerin üzerinde istiflenmesini içermektedir. 38007.04 Bir konteynerin kaldirilmasi amaciyla traka alinacak konteynerin üzerinde kesin olarak bulunmasi için, ya ince bir aktarma mekanizmasi kullanilarak veya trakanin konteynerin üzerinde alçaltilmasi halinde traka alanindaki tüm dönme kilitlerinin konteynerin köse dökümlerinin deliklerine kesin olarak kabul edilecegi sekilde tümüyle konteyner yükselticinin veya troleyin hareket ettirilmesi araciligiyla yatay olarak kontrol edilmek zorundadir. Çalisma fazi konteyner elleçleme makinesinin sürücüsü için yorueudur. Bazi durumlarda, kaldirma prosesi trakada monte edilen mekanik kilavuzlar ile kolaylastirilmaktadir. Bununla birlikte, kilavuzlar, konteynerler arasindaki dar bosluklarda çalisilmasini daha zor hale getirmektedir.

Bir konteynerin baska bir konteyner üzerine istiflenmesi amaciyla, traka ve buradan askiya alinan konteyner, ya ince bir aktarim mekanizmasi kullanilarak veya bir üst konteynerin alt konteynera kadar alçaltilmasi durumunda, üst konteynerin tabanindaki köse dökümlerin alt konteynerin köse dökümleri ile mümkün oldugunda kesin bir sekilde hizalanacagi sekilde tümüyle konteyner yükselticinin veya troleyin hareket ettirilmesi araciligiyla bir alt konteynerin üzerinde bulunmasi amaciyla, kesin olarak kontrol edilmek zorundadir. Ulasilan bir istifleme kesinligi tipik olarak yaklasik 3 cm olmaktadir. Teknikte uzman kisilerce anlasilacagi üzere, bu çalisma fazi, konteyner elleçleme makinesinin sürücüsünün, artik bir alt konteynerin üzerindeki konteynerin hizalanmasinin örnegin yukarida açiklananlar gibi basit mekanik kilavuzlar araciligiyla kolaylastirilamamasindan kaynakli olarak bir konteynerin kaldirilmasindan daha fazla zaman ve kesinlik gerektirmektedir.

Konteyner yükselticilerin islemi, bir konteyner yükselticinin sürücüsünün çalismasinin örnegin bilgisayar kontrolü araciligiyla daha hizli ve kolay kilinacagi sekilde daha da otomatiklestirilmis hale gelmektedir. Otomasyonun daha da ilerletilmesi ile, sürüncün konteyner elleçleme makinesinde olmasi gerekliliginin dahi ortadan kaldirilmasi mümkündür, söz konusu durumda, konteyner elleçleme 38007.04 makinesi ya uzaktan kontrolle ve/veya tamamen bagimsiz bir sekilde bir bilgisayar ile kontrol edilerek isletilmektedir. Ayrica bazi durumlarda otomatik bir çalismanin arizalanmasi halinde, bir uzaktan kontrol operatörünün uzaktan kontrol ile istisnai olarak çalisma fazini yürütecegi sekilde, çalisma fazlarini esnek bir biçimde gerçeklestirmek de mümkün olmaktadir. Örnegin böyle bir durumda, kullanilan teknolojisnin hem sürücüye yardim eden bir fonksiyon hem de bir bilgisayar tarafindan kontrol edilen otoinatik bir fonksiyon olacak sekilde esnek bir biçimde uyarlanmasi avantajli olamktadir.

Bir konteynerin tutulmasinda sürücüye yardimci olan önceden bilinen bir çözüm, bir trakaya kurulan ve sürücünün bir konteynerin üzerindeki trakayi hizalamasini mümkün kilan video görüntüsünü iletmesi için asagi dogru yönelimli olan Yükten-Baglasik Cihaz veya CCD kameralarindan faydalanmaktadir. Bununla birlikte, yöntem, kamera görüntüsünden izlenecek bir konteynerin lokasyonunu mümkün kilan görüntü isleme algoritmalarinin farkli hava ve isik kosullarinda güvenilir olmayan bir sekilde islev göstermesinden kaynakli olarak islemin otomatik hale getirilmesine yönelik uygun olmamaktadir. Yöntem, ayrica istif konteynerlerinde, bir kamera sensörünün bir alt konteynerden oldukça uzaga yerlestirilmesi (3 m) ve buna ek olarak bir üst konteynerin tamamen veya çogunlukla sürücünün görüsünü engellemesinden kaynakli olarak istif konteynerlerine yönelik uygun degildir. Ilaveten, üst konteynerin gölgesi, konteyner arasindaki boslugu oldukça karanlik bir hale getirerek alt konteynerin üzerine düsmektedir. Bu tür bir durumda, video görüntüsünde alt konteyneri fark konteynerin lokasyonuna yönelik bir tespit sistemi açiklamaktadir, burada CCD kameralari konteyner yük kargosunun üst yüzeyine minte edilen birden çok köse baglanti parçasinin fotograflanmasina yönelik kullanilmaktadir, ve bir mesafe bulucu, bir görüntü islemcisi, bir aritmetik ve kontrol birimi birden çok köse baglanti parçasunun iki boyutlu koordinatlarina ve mesafe bulucu tarafindan belirlenen konteyner yük kargosu ve yükseltici aksesuar arasindaki bir mesafeyi belirten mesafe bilgisine dayanarak yükseltici aksesuara göre konteyner yük 38007.04 kargosunun yüzeyinde bir üç boyutlu göreli konumun belirlenmesine yönelik kullanilmaktadir.

Bulusun kisa açiklamasi Dolayisiyla bulusun amaci, yukarida bahsedilen problemlerin çözülmesini mümkün kilmak ainaciyla bir yöntem ve yönteini uygulayan bir aparat saglamaktir. Bulusun amacina, bagimsiz istemlerde belirtilenler ile karakterize edilen bir yöntem, bir düzenleme ve bir bilgisayar programi ürünü ile ulasilmaktadir. Bulusun tercih edilen yapilandirmalari bagli istemlerde açiklanmaktadir.

Bir yöne göre, yükün en azindan bir sabitleme noktasinin tutulmasina yönelik tutucu araçlar içeren bir yük elleçleme cihazi ile bir yükün elleçlenmesine yönelik olarak bir yöntem saglanmaktadir, yöntem tutucu araçlarda, alani içerisinde tutucu araçlarin eklendigi ve/Veya baska bir yükün istiflendigi yükün bir alaninin ve yükün çevresinin açiklandigi bir mesafe haritasinin belirlenmesini içermektedir.

Baska bir yöne göre, herhangi bir yöne göre bir yöntemin gerçeklestirilmesine yönelik araçlar içeren bir düzenleme saglanmaktadir.

Baska bir yöne göre, cihaza indirildiginde herhangi bir yöne göre bir yöntemi yürüten örnegin bir yük elleçleme cihazi gibi bir cihazin yapilmasi için prograin komutlari içeren bir bilgisayar programi ürünü saglanmaktadir Baska bir yöne göre, bir yöne göre bir düzenlemenin veya bir yöne göre bir bilgisayar programi ürünün yük elleçleme cihazina kuruldugu, bir yük elleçleme cihazinin güncellenmesine yönelik bir yöntem saglanmaktadir. Bulus buna eklemenin yapildigi veya üzerine baska bir yükün istiflendigi elleçlenecek yükün bir kismina ait bir mesafe haritasinin olusturulmasi fikrine dayanmaktadir. Mesafe haritasi, bir mesafe degerine sahip birdenç ok harita noktasi belirlemektedir. 38007.04 Tercihen, bir mesafe, yükün mesafe haritasina dayanilarak örnegin dikey yönde veya dikey yöne dik olabilecek baska hareket yönlerinde kontrol edilmesini mümkün kilan, yükün hareketinin bir yönünde, örnegin bir dikey yönde bir mesafe içermektedir. Ilaveten, mesafe haritasi, tasinacak yükün disinda mesafe haritasinin alaninin izlenmesi araciligiyla yükün hareket etmesini inüinkün kilan, tasinacak yükün bir alanini belirleyebilmektedir.

Bulusa göre yöntemin ve düzenlemenin bir avantaji, elleçlenecek yükün ilgili kisimlarinin kesin olarak izlenmesini mümkün kilmasidir. Buna ek olarak, izleme bir insan veya bir bilgisayar tarafindan kolayca ve esnek bir sekilde gerçeklestirilebilmektedir. Izlenecek alanin elleçlenen yükün yalnizca bir kismi ile sinirlandirilmasi durumunda, izleme bilgisinin islemesi basit tutulabilmektedir, söz konusu durumda izleme hatalarinin miktari da ayrica küçük tutulabilmektedir.

Ilave avantajlar ve/vey faydalar asagidaki açiklamada açiklanmaktadir, burada farkli yapilandirinalar daha ayrintili olarak açiklanmaktadir.

Sekillerin kisa açiklamasi Bulus simdi tercih edilen yapilandirmalara bagli olarak ve ekteki sekillerden hareketle daha ayrintili bir biçimde açiklanmaktadir.

Sekil 1 bir alt konteynerin üzerindeki bir konteynerin bir gezer vinç istiflemesini göstermektedir; Sekil 2 bir 3D kameranin bir görüntü sensörünü göstermektedir; Sekil 3 bulusa göre bir düzenleme göstermektedir; Sekil 4 bir yük kaldirilirken bulusa göre bir düzenlemeyi ve düzenlemenin islemini göstermektedir; Sekil 5 yük bir tutucuya eklendiginde bulusa göre düzenlemeyi ve düzenlemenin islemini göstermektedir; Sekil 6 yük istiflenirken bulusa göre bir düzenleineyi ve düzenlemenin islemini göstermektedir; 38007.04 Sekil 7 mesafe haritalarinin alanlarina dayanilarak bir trakanin (2) otomatik kontrolünün uygulanmasina yönelik bir yöntem göstermektedir; Sekil 8 bir yapilandirinaya göre, bir yükün istiflenmesine yönelik bir yöntem göstermektedir; Sekil 9 bir yapilandirrnaya göre bir Vincin koordinat sisteminde ve bir trakanin koordinat sisteminde ölçülen bir mesafe haritasina dayanilarak yükün kontrol edilmesi durumunda, bir yükün elleçlenmesine yönelik bir yöntem göstermektedir; ve Sekil 10 mevcut yapilandirmalarin düzenlemelerinin uygulanmasina yönelik bir cihaz göstermektedir.

Bulusun ayrintili açiklamasi Bir yapilandirma bir mesafe haritasinin belirlenmesine baglidir. Mesafe haritesi bir iki boyutlu (2D) düzlemde birden çok lokasyon noktasi, ve lokasyon noktalari ile iliskilendirilen mesafe bilgisi içermektedir. 2D düzlem örnegin yük tutucu araçlar ile kullanilan koordinat sistemine dayanilarak belirlenebilmektedir.

Koordinat sistem, 2D düzlemin eksenler (x ve y) ile belirlenen bir düzlem olarak tesis edilmesini mümkün kilan, örnegin eksenlere (x ve y) sahip olan bir Kartezyen koordinat sistemi olabilmektedir. Bu tür bir durumda, bir lokasyon noktasi koordinat eksenlerinin (x, y) degerleri araciligiyla 2D düzlemde belirlenebilmektedir.

Tercihen, mesafe bilgisi 2D düzleme büyük ölçüde dik olan bir yönde mesafeler hakkinda bilgi içermektedir. 2D düzlemin Kartezyen koordinat sisteminin eksenleri (x ve y) ile belirlenmesi durumunda, mesafe bilgisi ayni koordinat sisteminin bir ekseninin (z) degerlerini içerebilmektedir.

Mevcut yapilandirmalarda, bir yük yüke eklenmesi için tutucu araçlar ile elleçlenmektedir. Bu tür tutucu araçlarin örnekleri bir traka ve/veya bir kanca içermektedir. Bir yükün elleçlenmesi, yükün kaldirilmasini içerebilmektedir, söz 38007.04 konusu durumda tutucu araçlar yüke eklenmesi ve/vey yükü istiflemesi için kullanilmaktadir, söz konusu durumda tutucu araçlar ile tasinan yük baska bir yükün üzerine uzanmaktadir.

Mevcut yapilandirmalar, örnegin bir konteynerin kaldirilmasi durumunda ve/veya konteynerlerin istiflenmesi durumunda konteynerler gibi yüklerin elleçlenmesine yönelik olarak kullanisli olmaktadir. Mevcut yapilandirmalarin ayrica bunlarin elleçlenmesini mümkün kilacak bir veya daha fazla sabitleme noktasina sahip baska yüklerin elleçlenmesi için uygun oldugu göz önünde bulundurulmalidir.

Sabitleme noktalari, yükte sabit bir sekilde saglanabilmektedir, veya bunlar baglama seritleri ile tahta kalaslarin yüklerinde kullanilar gibi, baglama seritleri ile olusturulabilmektedir.

Bulusun bir yapilandirmasi, Uçus Süresi veya TOF kameralarinin kullanilmasina baglidir. Bir ToF kamera, bir üç boyutlu (3D) kameranin bir örnegidir. 3D kameralar, bir iki boyutlu (2D) görüntü ile ve 2D görüntünün noktalari ile iliskilendirilen mesafe bilgisini üretmektedir. 2D görüntünün noktalari, pikseller olarak belirlenebilmektedir, her bir piksel yalnizca bir isik parlaklik degeri (1) ile degil ayni zamanda muhtemelen renk bilgisi (RGB) ile iliskilendirilmektedir. ToF kamera gibi bir 3D kamera, kameranin görüntü sensöründe ölçülen bir mesafeyi (D) bir görüntü pikselinde görünür olan bir nesneye, 2D görüntünün noktalarina eklemektedir. Asagida, bir ToF kameranin islem prensibi bulusun anlasilmasini mümkün kilmasi amaciyla yeterli ölçüde ayrintil bir sekilde açiklanacaktir.

Geleneksel bir Yükten-Baglasik Cihaz veya CCD kamera yariiletken teknoloji ile imal edilen bir fotosensitif hücre kapsamaktadir ve bir düzenli taramada (7) düzenlenen fotosensitif fordiyotlar bulundurmaktadir, Sekil 2. Bu tarama, örnegin bir modem alti-megapiksel kamera, en iyi durumunda örnegin 2816 sira ve 2112 sütuna kadar çikabilmektedir. Bu tür bir fotosensitif fotodiyoda bir piksel (13) adi verilmektedir. Bu tür fotodiyotun, bir lens araciligiyla genellikle led olan isiga maruz kalmasi durumunda, fotodiyot aldigi isigin isiniminin yogunlugunu (I) 38007.04 ölçmektedir. Böylelikle geleneksel bir CCD kamera, taramanin (7) her bir pikselinde (13) isigin yogunlugunu ölçmektedir.

Tipik olarak hiçbir fotosensitif diyot renkleri görmemektedir, ancak CCD kameranin da bir görüntünün renklerini ölçinesini mümkün kilmak için fotosensitif diyot boyunca farkli renklerin renk filtrelerini yerlestirmek mümkündür. Renk filtreleri genellikle kirmizi, yesil, ve mavidir (R, G, B). Özet olarak, geleneksel bir CCD kamera görüntü taramasinin her bir pikseli (13) için asagidaki degerleri ölçmektedir: Bunlardan renk bilgisinin siklikla gereksiz göiülmesinden dolayi çikarildigi (I, R, G, B).

Günümüzde giderek artan sayida uygulamada CCD hücreleri temel islemlerinde ayni olaan ancak isik yogunlugu, digerlerinin yani sira A/D (anolog-dijital) dönüsümünün CCD hücreleri kullanildiginda, hücre devresi disinda gerçeklestirilmesi durumunda kendinde bir hücre devresi ile gerçeklestirilen Tümleyici Metal Oksit Yari Iletkenler veya CMOS hücreleri ile yer degistirilmektedir.

Uçus Süresi (ToF) kamerasi geleneksel kameranin çevreden gelen isigi ölçmesi durumunda, TOP kameranin bagimsiz olarak ölçtügü isigi üretecegi ve bu amaçla kendine ait bir isik kaynagi ile nesneyi aydinlatacagi sekilde geleneksel CCD (ve CMOS) kamerasindan ayrilmaktadir. Buna ek olarak, ToF kamerasi bununla üretilen isigin görüntüde görünür olan nesneye gitmek ve geri dönmek için yansimanin ardindan kameranin görüntü sensörüne harcadigi zamani ölçmektedir.

ToF kameranin gidis süresinin bu ölçümü, görüntü sensörünün (7) (n, m) her bir pikselinde (13) ayri olarak gerçeklestirrnektedir. Bir geleneksel görüntüye, baska bir ifadeyle bir yogunluk haritasi l(n, m) ve muhtemel bir renk haritasina (R(n,m), G(n,m), B(n,m) ek olarak, ToF kamerasi böylelikle ayrica görüntü alaninda (7) bir mesafe haritasi (D(n,m) üretmektedir.

Mevcut yapilandirmalarda, gidis süresinin ölçümü örnegin ToF kamerasinda, 38007.04 nesneye yayilacak isigin bir radyo frekansi (RF) tasiyici dalgasi ile modüle edilecegi ve nesneden geri dönen yansitilmis isin fazinin, yayilan ve yansitilan isik arasindaki bir faz degisiminin belirlenmesini mümkün kilan orijinal RF tasiyici dalgasinin fazi ile kiyaslanacagi sekilde uygulanabilmektedir. Faz degisimi her bir görüntü pikselinde bagimsiz olarak belirlenebilmektedir. Faz degisimine dayanilarak, isigin kainerandan nesneye gidis ve geri gelis süresinin her bir görüntü pikseli için ayri olarak belirleninesi mümkündür. Nihai olarak, her bir görüntü pikselinin nesnesinin mesafesi (D) isigin bilinen dagilma hizindan faydalanilarak hesaplanmaktadir. ToF kamerasi, açiklanan mesafe ölçümün bir saniyede 100 katina kadar gerçeklestirilebilmektedir. Günüinüzde ToF kameralari genellikle alti metreye kadar mesafeyi ölçebilmektediri Ayrica, bir mesafenin bir grup görüntü noktasi için örnegin bir piksel grubunun faz degisimlerinin ortalamasinin alinmasi ile veya piksel grubu tarafindan olusturulan alani temsil etmek üzer bir araya getirilen piksel grubundan bir pikselin seçilmesi ile yukarida açiklanan sekilde ölçülebilecegi göz önünde bulundurulmalidir.

Mesafe bilgisine (D) ek olarak, ToF kamerasi tipik olarak yarica normal bir siyah ve beyaz veya renkli kamera görüntüsünü ölçebilmektedir. Özet olarak, ToF kamerasi görüntü taramasinin (7) her bir pikseli (13) için asagidaki degerleri ölçmektedir: (1, R, G, B, D), burada (D) kameranin görüntü sensöründen görüntü pikselinde (13) görünür olan nesneye bir 3D mesafesidir. Bununla birlikte siklikla renk bilgisi gereksiz görülmesinden dolayi çikarilmaktadir.

ToF kameralarin mevcut çözünürlügü, tipik olarak örnegin 320 çaipi 240 piksel gibi göreli olarak vasattir, ancak bu çözünürlük halihazirda birkaç teknik uygulamayi mümkün kilmaktadir. Tipik lens Çözümlerinde, bir piksel boyutu ölçümün nesnesinde 1 mm ila 1 cm bir boyuta karsilik gelmektedir. Açiklanan ToF kamerasi herhangi bir hareket eden mekanik kisim içermemesinden kaynakli olarak hareketli çalisma makinelerine yönelik kullanimlar için özellikle uygundur, ve böylelikle örnegin trakaya (2) yönlendirilen darbelere karsi oldukça dayaniklidir. 38007.04 Teknikte uzman kisilerce anlasildigi üzere, bulusa göre yöntem ve aparat, örnegin Hz veya daha fazla bir yüksek frekansta en azindan kayit edilecek nesnenin görüntü pikselleri üzerinde mesafe bilgisini (D), ve bazi yapilandirmalarda en azindan kayit edilecek nesnenin görüntü pikselleri üzerindeki mesafe bilgisini (1, D) üreten TOF”tan baska teknikler ile uygulanan bir 3D kamera ile uygulanabilmektedir.

Bir 3D kameranin uygulanmasina yönelik uygun tekniklerin örnekleri digerlerinin yani sira bir plenoptik kamera ve bir stereo kamera çiftini içermektedir. Bir plenoptik kamerada, özel bir mikrolens örgüsü görüntü sensörünün önüne kurulmaktadir. Plenoptik kamera örnegin istenilen bir mesafenin ardindan bir görüntünün odaklanmasini mümkün kilmaktadir. Benzer olarak stereo kamera çifti yogunluk ve mesafe bilgisini (I, D) üretmek üzere düsünülebilmektedir.

Bununla birlikte, stereolarin gerekmesinden kaynakli olarak, stereo kamera çiftinin fiziksel boyutunun mevcut bulusta kullanima yönelik büyük oldugu, ve stereo eslestirme algoritmalarinin sinirli islemsel kapasitelerine bagli olarak her bir görüntü pikseline yönelik mesafe bilgisinin (D) belirlenmesinin güvenilir olmadigi göz önünde bulundurulmalidir.

Sekil 1 bir alt konteynerin (1) üzerindeki bir konteynerin (l°) bir gezer vinç (14) istiflemesini göstermektedir; Tipik olarak, konteynerler (1) gezer vincin (14) ayaklari arasinda uzun siralarda depolanmaktadir. Konteyner istitleri arasinda tipik olarak 30 ila 50 cm araliginda bir bosluk birakilmaktadir Gezer vinç ( 14) yükseltici halatlarda (16) askida kalan gezer vincin bir troleyinden (15) sarkan Özel bir traka (2) ile bir konteyneri tutmaktadir. Yükseltici halatlarin (16) kisaltilmasi ve uzatilmasi ile, tasinacak konteyner (1,) çikarilmaktadir ve alçaltilmaktadir. Tasinacak konteyner (1,) troleyin (15) veya gezer vincin (14) hareket ettirilmesi ile veya örnegin takviye halatlari (17) araciligiyla uygulanabilen özel ince bir aktarim mekanizinasi araciligiyla yatay yönlerde hareket ettirilebilmektedir. Takviye halatlari (17) trakanin (2) hareket etmesi 38007.04 ve/veya egimli olmasi için trakanin (2) yanal kuvvetler ile donatilmasini mümkün kilmaktadir.

Sekil 2 örnegin bir Uçus Süresi (ToF) kamera gibi, bir 3D kameranin (3) bir görüntü sensörünü (7) göstermektedir. Görüntü sensörü, kayit edilecek nesneden isigi alan birden çok piksel (13) içermektedir. Görüntü sensörünün pikselleri buraya karsilik gelen kameranin bir görüntü alanini olusturmaktadir. Görüntü sensöründe, bir piksel tarafindan alinan gelen isik bir elektrik sinyaline dönüstürülmektedir. Elektrik sinyali kaydedilen nesneye mesafeye dair bilgi, ölçülen isik yogunluguna dair bilgi, ve renk bilgisi (örnegin R, G, B) veya bunlarin yukarida açiklanan bir veya daha fazla bir kombinasyonununu içerebilmektedir. Tipik olarak, pikselller bir hücre (7) üzerinde düzenli siralar ve sütunlar halinde düzenlenmektedir. 3D kamera her bir tek piksel (13) için tipik olarak asagidaki degerleri ölçmektedir: piksele karsilik gelen bir fotodiyot ile tespit edilen isik yogunlugu (1), ve bazi durumlarda ayrica farkli renk filtreleri ile ölçülen renk bilesenleri (R, G, B). 3D kamera ilaveten, kamera ile yayilan isigin gidis yönüne bagli olarak, her ayri görüntü pikseli (13) (n, m) için görüntüde görünür olan nesnenin 3D mesafesini (D) ölçmektedir. Böylelikle, geleneksel duragan ve/veya video görüntüsüne ek oalrak, 3D kamera ayni zamanda görüntü sensörü (7) araciligiyla bir mesafe haritasi D(n,m) üretmektedir.

Bir yapilandirmada, bir 3D kameranin, örnegin bir ToF kameranin görüntü sensörü bir mesafe haritasini olusturmasi için kullanilmaktadir. Görüntü sensörünün pikselleri lokasyon mesafe bilgisinde ölçüm yapmaktadir, bu sayede görüntü sensöründe ölçülen pikseller (n, m) mesafe haritasini olusturmaktadir.

Mesafe haritasi bir bellekte, örnegin Sekil 7,nin bir bilgisayarimin (20) belleginde depolanabilmektedir. Birden çok mesafe haritasi birden çok 3D kamera ile olusturulabilmektedir. Mesafe haritalari duragan görüntüler veya Video görüntüler olarak depolanabilmektedir.

Sekiller 3, 4, 5, 6, 7°de açiklanan konteynerlerin lokasyonu, x,y koordinat 38007.04 sisteminde gösterilmektedir, burada bir konteynerin konumunun (x) ekseninin bir degeri olarak ve (y) ekseninin bir degeri olarak ve koordinat sisteminin örnegin dereceler oalrak rotasyonu araciligiyla belirlenmesini mümkün kilan, koordinat sisteminin (x) ekseni bir trakanin bir genislik yönünde yerlestirilirken, (y) ekseni trakanin bir boylamasina yönünde yerlestirilmektedir. ilaveten, lokasyon, rotasyonun (Z) ekseni etrafinda rotasyonu olarak belirlenmesini mümkün kilan (z) ekseninin bir yönünde konteynerin bir dikey konumunu içermektedir.

Sekil 3 bulusa göre bir düzenleme göstermektedir, burada 3D kameralar (3) bir trakanin (2) dis köselerine kumlmaktadir. 3D kameralar, bir, iki, üç ve dört dis köseye kurulabilmektedir. Daha fazla sayida 3D kamera bir konteynerin daha kesin bir sekilde elleçlenmesini ve daha basit bir sekilde kontrol edilmesini saglamaktadir.

Traka kendini, köse dökümleri araciligiyla konteynerlere eklemektedir. Böyle bir durumda, trakanin bir dis kösesine kurulan bir 3D kameranin görüs açisi tasinacak bir konteynerin (l ”) yanlarini ve gölgeli bir alanda (1 l) gösterilen konteynerin bir kösesini içermektedir. Bir alan (9, 10) 3D kameraya (3) maruz kalmayan trakadan sarkan konteynerin altinda kalmaktadir. Böylelikle, 3D kameranin görüntü alani, baska bir konteynerin bir tavani gibi, tasinacak konteynerin altinda bulunan nesnelere dair hiçbir bilgi bulundunnamaktadir.

Bir yapilandirinada, 3D kamera hem genislik (x) hem de boylamasina (y) yönlerde trakanin dis çevresinin hafifçe disina kurulmaktadir. Uygun bir kurulum noktasi, örnegin dis çevrenin 5 ila 10 cm disinda olmaktadir. Tercihen, 3D kameranin görüs açisi, elleçlenecek konteynerin asagisina dogru yönlendirilmektedir. 3D kameranin kurulum yönü böylelikle, burada trakaya eklenecek konteynerlerin alindigi ve iletildigi bir yönde olmaktadir.

Sekil 3 konteyner (l') baska bir konteynerin (l) üzerine istitlenirken bu tür bir kamera sensörünün (3) trakaya (2) ve sensör tarafinda ngörülen bir mesafe 38007.04 görüntüsünün (7), kurulumunun bir örnegini göstermektedir. Sensör tarafindan kaplanan bir görüntü alani (4) sonrasinda, sensörün (3) konteynerin (1,) bir dis kösesine oldukça yakin bir sekilde kurulmasindan kaynakli olarak tasinacak konteynerle (1`) kismen eslesmektedir. Bu tür bir durumda, kamera sensörünün görüntü alaninin bir kisini (10) tasinacak konteyneri (l ”) içermektedir. Bu görüntü alani bir üçgen alan (11) içinde bulunan konteynerin (1,) bir yan tarafinin görüntü noktalarini içeremkedir. Kamera sensörü sifir ve konteynerin yüksekligi arasinda degiskenlik gösteren üçgen alan içersine düsen görüntü noktalarinin görüntü noktalarina yönelik mesafe degerlerini (Dl) ölçmektedir. Benzer bir sekilde tasinacak konteynerin (1,) altindaki bir gölge alanda kalan görüntü alaninin (4) bir alani (9) sensör (3) tarafindan tamamen görünmez bir sekilde kalmaktadir.

Kaplanacak görüntü alaninin (10) derecesi, tasinacak konteynerin (17) ne kadar yüksek olduguna göre ve kismen tasinacak konteynerin trakanin dönme kilitleri üzerinde sallanmak üzere nasil yerlestirildigine göre degismektedir. Alanin (9) disindan, alt konteynerin (1) bir üst yüzeyinden (8), sensör (3) bunun yerine sensörden (3) alt konteynerin (1) mesafesini belirten mesafe degerlerini (DZ) ölçmektedir. Alt konteyneri (l) karsilamayan ama muhtemelen zemindeki veya daha alt seviyelerdeki konteynerleri karsilayan görüntü alaninin (4, 7) içinde bulunan dis noktalardan ( alanlara (8 veya 10) dahil edilmeyen görüntü alaninin (7) alani) sensör (3) mesafe degerlerinden (D2) açikça daha yüksek olan mesafe degerlerini (D3) ölçmektedir. Üst ve alt konteynerlerin karsilikli konumuna bagli olarak, alan (8) kare olabilmektedir, (L) harfine benzer bir sekle sahip olabilmektedir, veya alt konteynerin tamamen üst konteynerin altinda gizlenmesi durumunda tamamen kaybolabilmektedir. Baska konteynerlerin alt konteynere (1) bitisik bulunmasi halinde sensör (3) yine görüntü alaninin (4, 7) dis kenarlarindan mesafeyle (D2) karsilastirilabilen mesafe okumalarini elde edebilmektedir, ancak yaklasik 30...50 cm bir boslugun istiflenecek konteynerler arasinda birakilmasindan kaynakli olarak disarida elde edilen bu okumalar, alandan (8) ayrilabilmektedir ve hatali olarak göz ardi edilebilmektedir.

Kameranin görüntü alani (4, 7) içerisine muhtemelen düsen alt konteyner (l) üst 38007.04 konteynerin altindan kamera görüntüsünde kismen (8) görünür olabilmektedir.

Gölge alaninda (9) kalan görüntü alaninda (10), 3D kamera, nesneleri olarak kameranin piksellerinin alanda (11) tasinacak konteynerin yanlarina sahip oldugu, mesafeleri (Dl) ölçmektedir. Bu tür bir durumda, gölge alanda kalan alanda (10) 3D kamera ile ölçülen mesafeler (Dl) böylelikle tasiacak konteynerin yüksekligi ile sinirlandirilmaktadir, ve ölçülecek mesafeler tasinacak konteynerin alt kenari ile sinirilandirilmaktadir. Böylelikle mesafeler (Dl) örnegin konteynerin (1,) yüksekligine (h) yaklasik olarak esit veya bundan daha kisa bir düz mesafe boyunca olmaktadir. Benzer olarak, 3D kamera görüntü alanindan (8) konteynerin (1,) yüksekliginden daha büyük mesafeleri (D2) ölçmektedir. Bu mesafeler, gölge alanin disinda (8) bulunan görüntünün bir kismindan ölçülmektedir. Gölge alanin disinda kalan alan, bir konteyner ve/veya tasinacak konteynerin altinda kalan baska nesneleri içerebilmektedir.

Tasinacak konteynerin havadan gelmesi durumunda, gölge alan ve gölge disindaki alan arasinda bir kenarlik örnegin görüntü alanindan ölçülen mesafelerdeki degisikliliklere dayanilarak belirlenebilmektedir. Bir degisim, belirlik bir esik degerinden daha fazla olan iki bitisik pikselin mesafe degerlerindeki bir degisim olarak tespit edilebilmektedir. Bir pikselin mesafe bilgisi olarak D(n,m), yukaridan konteynerin yanindan (11) ölçülen mesafe bilgisini içermesi durumunda, 3D kameranin görüntü alaninda gölge alnin disindaki alan içerisindeki bir sonraki piksel, konteynerin yanindan ölçülen mesafe degerinden daha fazla olan esik degeri tarafindan bir mesafe degeri içeremektedir. Esik degeri, istenilen çözünürlüge göre seçilebilmektedir.

Ayrica gölge alan ve gölge alan disindaki alan arasindaki kenarligin belirlenmesine yönelik esik degerinin konteynerin yüksekligine dayanilarak seçilmesi mümkün olmaktadir. Konteyner yükseklikleri, konteynerin bilinen yüksekligi ile bir konteynerin bir yanindan ölçülen mesafelerin karsilastirilmasi ile bir gölge alanin kenarliginin belirlenmesini mümkün kilarak, standart hale getirilmektedir. 38007.04 Ilaveten, ayrica bir kenarligin, bir esik degerine göre bitisik piksellerde bulundurulan bilgideki degisiklilikler ile genel olarak destklenebildigi göz önünde bulundurulmalidir. Piksellerde bulundurulan , mesafe, yogunluk, ve/Veya renk bilgisi gibi bilgiler, her biri için ayarlanmis olan karsilik gelen esik degerleri ile karsilastirilabilmektedir. ilaveten, gölge alan ve disarida kalan alan arasindaki kenarlik, piksele yönelik 3D kamera ile ölçülen bilgisinin islenmesi ile belirlenebilmektedir. Bitisik piksellerdeki mesafe bilgisi, yogunluk bilgisi ve/veya renk bilgisi, örnegin farklilasitirilabilmektedir ve türebin degeri türevin esik degeri ile karsilastirilabilmektedir. 3D kameranin görüntü alani (7), bir gölge alan (10) içerebilmektedir, bu gölge alanin altindaki bir alan (9) 3D kameranin görüs açisina (4) dahil edilmemektedir ve gölge alan disinda, gölge alanin çevresindeki nesnelerin örnegin konteyner yüzeylerinin, zeininin vveya yerin görüntü noktalarini içerebilen gölge alanin disinda bir alan (12, 8) içerebilmektedir.

Sekil 3”ten hareketle, görüntü alaninin (7) beyaz alani, gölge alanin disinda olan 3D kameranin görüs açisinin (4) kismina ve ayrica 3D kameranin görüs açisinda bulunan konteynerin (1) disindaki gölge alanin disina karsilik gelmektedir. Bu alandan, 3D kamera tasinacak konteynerden (1 ”) ölçülen ve gölge alani olusturan mesafelerden (Dl) daha büyük olan ve ayrica mesafelerden (D2) daha büyük olan mesafeleri (D3) ölçmektedir.

Sekiller 4, 5, 6”da bir yük bir traka (2) tarafindan elleçlenen bir konteyner (l, 1,) içermektedir. Sekil 4 yük kaldirilirken bulusa göre bir düzenlemeyi ve düzenlemenin islemini göstermektedir. Sekil 5 yükün trakaya eklenmesinin ardindan bulusa göre düzenlemeyi ve düzenleinenin islemini göstermektedir, ve Sekil 6 yük istiflenirken bulusa göre bir düzenlemeyi ve düzenlemenin islemini 38007.04 göstermektedir.

Sekiller 4, 5, ve 6lda, trakanin (2) dis köseleri 3D kameralar (3) ile donatilmaktadir. Her bir kameranin görüs açisi (4) bir görüntü alaninda (4) gösterilmektedir. 3D kameralarin görüntü alanlari bir dizi (6) olusturmaktadir.

Dizide, görüntü alanlari tarafindan olusturulan, elleçlenecek yükleri içeren mesafe haritalarinin kisimlari birbirinden ve çevrelerinden ayrilmaktadir. Görüntü dizisi, içinde elleçlenecek yükü içeren mesafe haritalarinin kisimlari merkezde yerlestirilirken, elleçlenecek yükü gösteren kisimlarin disinda bulunan mesafe haritalarinin kisimlarinin bilesimin kenarlarinda yerlestirildigi bir bilesim olusturmaktadir.

Bir dizi, 3D kameralarin (3), kameranin gördügü görüs açisinin (4) içerisine düsen bir kisma (5, 11) kadar konteynerin (l, 17) köselerini görmesi halinde olusturulmaktadir. Trakaya eklenmeyen, 3D kameranin görüs açisinin içerisine düsen bir konteynerin kisimlari, gölgelendirilmis alanlar (8) olarak kameranin görüntü alaninda (7) gösterilinektedir. 3D kameralar 3D kameranin görüs açisi içerisindeki nesnelere (5, 11) mesafeyi (D) ölçmektedir. Ölçüleri mesafeler her bir 3D kameranin görüntü alaninda (7) görüs açisindaki nesnelere (5, 11) karsilik gelen alanlar (8, 10) olarak gösterilmektedir.

Bilesim, bir konteyner elleçlenme cihazinin bir sürücüsünün, konteynerin köselerinin birbirine göre ve ayrica örnegin konteyner istifleri ile olusturulan karanlik bosluklardaki zor isik kosullarinda konumlarini açikça görmesini mümkün kilmaktadir. Sürücüye örnegin görüntü sahalarinin alanlarina (görüntü pikselleri) sahip bir kameranin örnegin geleneksel bir yogunluk görüntüsü gösterilebilmektedir, burada elleçlenecek konteynerler farkli renkler kullanilarak renklendirilerek yerlestirilmektedir (8, 10). Görüntü sahalarinin renklendirilmis kisimlar kismen saydam olabilemktedir, böylelikle bir kameranin geleneksel yogunlugu renklendirmenin altindan görülebilir olamktadir ve görüntü sahasinin renklendirilmis kisimlari (8, 10) tamamen saydam olmayan bir sekilde 38007.04 olabilmektedir. Sürücü için önemli olan alanlarin göreli boyutlari ve tespit edilebilirlikleri, örnegin (8), sürücünün örnegin bir üst ve alt konteyner arasindaki lokasyonda küçük sapmalari dahi teSpit edebilmesinin daha kolay olacagi sekilde bir bilgisayar (20) ile grafik olarak arttirilabilmektedir. ToF kamera, tek ve ayni kamera sensörünün (3) hem kamera görüntüsünü (yani yogunluk haritasi l(n,m)) hem de mesafe haritasini (D(n,m) üretebilmesinden kaynakli olarak açiklanan fonksiyonu uygulamasi için özellikle uygun olmaktadir. Tercihen, 3D kameralar, konteynerin her bir kösesinin bunlar ile gösterilen görüntüsünün, konteynerin trakaya eklenmesinin ardindan baska kameralarin görüntüleri ile simetrik olacagi sekilde trakada kurulmaktadir. Bu duium, özellikle bir sürücü-destekli fonksiyonunun oldugu durumunda, sürücünün simetrik bir durumu tespit etmesini daha kolay kilan islemi kolaylastirmaktadir Simetriye, örnegin 3D kameranin görüntü alanindaki konteynerin alaninin (8) trakanin 3D kameralarinin hepsiyle ayni sekil ve boyutta olmasi durumunda ulasilabilmektedir. Simetrinin farkli formlari, örnegin düz bir hatta göre bir modelin matematiksel yansimasi ve bir noktaya göre bir modelin yansimasi veya rotasyonu olmaktadir. Bu tür bir konfigürasyona, 3D kameranin sabitlendigi ve gerekli oldugu durumda, 3D kameranin görüntülerinin ölçeklemesi ile trakanin bir dis kösesine göre ayni yerde olan 3D kameranin kurulmasi ile ulasilmaktadir. Konteynerin trakaya eklenmesinin ardindan 3D kameralarin görüntü alanlarinin simetrisi, ve çoklu 3D kameralarin görüntü alanlarindan olusturulan bilesim, trakanin konteynerin kaldirilmasi durumunda kontrol edilmesini mümkün kilmaktadir. Konteyner kaldirilirken, traka böylelikle 3D kameralarin görüntü alanalarina karsilikli olarak simetrik bir skilde kontrol edilebilmektedir.

Bir yapilandirmada 3D kameralarin görüntülerinden, içinde kaldirilacak konteyneri içeren 3D kameralarin görüntü alanlarinin kisimlari merkezde yerlestirilirken, kaldirilacak ve elleçlenecek konteyneri gösteren kisimlarin disinda bulunan görüntü alanlarinin kisimlarinin bilesimin kenarlarinda yerlestirildigi bir dizi (6) olusturulmaktadir. Bilesimde, farkli 3D kameralarin görüntü alanlar arasinda biraz bosluk birakmak mümkün olmaktadir, bu durumda 38007.04 görüntü alanlari tarafindan olusturulan bir izgara görüntüleri birbirinden ayiran bir örgü olusturmaktadir. Bu tür bir örgüye gerek olmadigi, ve görüntülerin arada hiçbir araliga sahip olmayan bilesim olarak gösterilebilecegi göz önünde bulundurulmalidir. Bilesim kaldirilacak konteyneri gösteren görüntü alanlarinin karsilikli olarak karsilastirilmasini ve karsilikli olarak simetrik görüntü alanlarinin olusturulacagi sekilde trakanin kontrol edilmesini inüinkün kilmaktadir. Özellikle sürücü-destekli fonksiyonda, sürücünün, simetriye dayanarak trakanin dogru hizalamasini tespit etmesi kolay olmaktadir. ilaveten, bir sürücünün yerinde trakanin örnegin bir bilgisayar (20) ile kontrol edildigi otomatik kontrol kullanildiginda, görüntülerin simetrisi, 3D kameralarin görüntü sinyallerinin islenmesine yönelik gerekli kaynaklarin ve algoritmalarin karmasikliginin düsük bir seviyede tutulmasini mümkün kilmaktadir, çünkü görüntü sinyallerinin islemesi 3D kameranin ve ayrica bilesimin merkezindeki görüntü alaninin belirli bir kismina odaklanabilmektedir.

Sekiller 5 ve 6”da elleçlenecek konteyner, trakaya sabitlenmektedir, bu durumda gösterilen bilesimlerde (6) yukarida açiklanan kaldirilacak konteyner yerinde, bilesimin merkezinde simdi, kisimlarin disinda bulunan görüntü alanlarinin kisimlari sabitlenmis konteynerin bilesimin kenarlarinda yerlestirildigini gösterirken trakaya sabitlenen konteyneri (10) içeren görüntü alanlarinin görüntür kisimlari vardir. 3D kameranin görüs açisindaki nesnelerden, örnegin kaldirilacak bir konteyner (1) tasinacak bir konteyner (1'), ve/veya tasinacak konteynerin altindaki bir konteynerden (l) nesnelere karsilik gelen alanlar (10, 8) 3D kameranin görüntü alaninda olusturulmaktadir. Farkli alanlar örnegin 3D kameralar (3) ile ölçülen mesafeye (D) dayanilarak tanimlanabilmektedir.

Bir yapilandirmada, örnegin bir konteyner Sekil 4°teki gibi kaldirilirken, trakanin (2) konteynere (1) dogru alçaltilmasi durumunda, ölçülen mesafesi (D) bir önceden belirlenmis sinir degerinden, örnegin 1 m7den daha küçük olan 3D 38007.04 kameranin görüntü alanindan görüntü pikselleri (8) tanimlanmaktadir. Yukarida açiklandigi üzere, muhtemelem konteynerin (1) yanina yerlestirilen konteynerlerden örnegin bitisik konteyner siralarindaki konteynerlerden gelen ölçümler, konteyner arasindaki bosluga (30 ila 50 cm) dayanilarak hatali olarak göz ardi edilebilmektedir. Sonrasina, konteyner elleçleine makinesinin sürücüsüne, Örnegin dört gerçek zamanli kamera görüntüsü (7) ile olusturulan bir izgara (6) gösterilebilmektedir, burada görüntü alaninin alanlari (görüntü pikselleri) örnegin renklendirilmektedir (8), burada tespit edilen nesne (: kaldirilacak konteyner) belirli bir mesafeden daha yakindir. Teknikte uzman kisilerce anlasilacagi üzere, kaldirilacak konteynerin etrafindan gelen ve Örnegin zeminden gelen mesafe okumlari, kaldirilacak konteynerin (l) yüksekligine bagli olarak dikkate deger ölçüde daha yüksek olmaktadir. Izgarada (6) görünür olan konteynerin köselerinin (8) simetrik bir desen olusturinasi durumunda, traka (2) kaldirilacak konteynere (1) göre dogru konumdadir.

Yöntem, 20 fit konteynerlerin elleçlenmesi durumunda ve 40 fit konteynerlerin elleçleninesi durumunda esit ölçüde iyi çalismaktadir, çünkü trakanin elleçlenecek konteynere göre dogru ölçüye uzatilmasi ve kisaltilmasi durumunda, 3D kameralar konteyner ile ayni lokasyonda olmaktadir. Yalnizca konteynerlerin kaldirilma prosesi göz önünde bulundurulugunda, 3D kameralarin sayisi, konteynerin iki kösesine göre yerinde olan trakanin kontrol edilmesi için yeterli olmasindan kaynakli olarak ikiye azaltilabilmektedir: geri kalan iki köse otomatik olarak dogru yerlerine yerlestirilmektedir. Sürücünün kontrol etme prosesinde görüntülerin simetrisinden faydalanabilmesi amaciyla, 3D kameralara yönelik en avantajli konum trakanin diyagonal köseleri olmaktadir. Bir yapilandirmada, örnegin Sekil 4,teki gibi bir konteyner kaldirilirken, görüntü sahasinda (7) tanimlanan görüntü piksellerine (8) dayanilarak, yana] yer degistirmenin (x, y) sayisal degerlerini ve trakanin kaldirilacak konteynere göre egimini hesaplamak mümkün olmaktadir. Bu durum, örnegin bir bilgisayar (20) ile görüntü piksellerinin kare kisminin (8) genislik (w) ve yüksekliginin (h) belirlenmesi ile gerçeklestirilebilmektedir. Bu tür sayisal degerlerin, tercihen en azindan 10 Hz 38007.04 miktarinda bir frekanslar sabit bir sekilde belirlenmesi durumunda, bilgisayar kontrolü (20) ile trakanin (2) dogru lokasyona kontrolü ve dolayisiyla yanal yer degistirmenin (x, y) ve trakanin egiminin otomatik kontrolünün uygulanmasi mümkün olamktadir. Yöntemin büyük bir avantaji ayni sensör sisteminin hem tamamen otomatik insansiz isleme yönelik ve ayni zamanda sürücüye yardim etmeye yönelik olarak kullanilabilmesi olmaktadir.

Bir yapilandirmada, mesafe haritasi bir veya daha fazla konteynerin elleçlenmesi durumunda trakanin kontrol edilmesinden faydalanmaktadir. Konteyner elleçlenmesinin örnekleri, bir konteynerin kaldirilmasini ve tasinacak bir konteynerin, buranin altinda yerlestirilen bir konteynerin üzerine istiflenmesini içermektedir. Kontrol otomatik olarak uygulanabilmektedir, bur durumda traka insansiz bir sekilde, örnegin konteyner elleçleme cihazinda saglanan bir bilgisayar (20) ile, veya uzaktan kontrol ile kontrol edilebilmektedir.

Bir konteynerin kontrol edilmesi, tasinacak bir konteynerin (1,) traka araciligiyla baska bir konteynerin üzerinde bulunmasinin ve/Veya traka ile bir konteynerin (l) kaldirilmasinin kontrol edilmesini içeremktedir. Traka seçilen bir koordinat sisteminde, örnegin bir vinç gibi bir konteyner elleçleme cihazinin (14, 15) koordinat sisteminde hareket ettirilebilmektedir. Trakanin tasinacak bir yük olmadan hareket ettirilmesi halinde, elleçlenecek yük (örnegin kaldirilacak bir konteyner) bir mesafe haritasinda hareket etmektedir. Trakanin bir yük tasimasi halinde, elleçlenecek yük (yani kaldirilacak bir konteyner) bir mesafe haritasinda büyük ölçüde hareketsiz kalmaktadir. Trakanin kontrol edilmesi durumunda, karsilik gelen mesafe haritalari buraya eklenen bir veya daha fazla 3D kamera ile olusturulmaktadir.

Traka 3D kameranin görüntü düzleminde, görüntü düzlemine göre bir derinlik yönünde, veya bunun bir kombinasyonu halinde hareket ettirilmektedir. Birden çok mesafe haritasinin olusturulmasi durumunda, tercihen 3D kameralarin görüntü düzlemleri birbirine paralel olmaktadir. Bununla birlikte, trakanin 38007.04 sallanmasina bagli olarak, trakanin hareketi her bir mesafe haritasinda farkli bir sekilde tespit edilebilmektedir.

Bir yapilandirmada, bir mesafe haritasi tutucu araçlarin koordinat sisteminde belirlenmektedir. Bu tür bir durumda, mesafeler tutucu araçlara göre ölçülmektedir, ve kullanilacak koordinat sisteminin eksenleri tutucu araçlara sabitlenmektedir. Bu sekilde olusturulan mesafe haritasi ile saglanan mesafe bilgisi tutucu araçlarin koordinat sistemindekilerden farkli eksenlere sahip yeni bir koordinat sistemi için dönüstürülebilmektedir. Bu durum, örnegin yalnizca bir veya iki 3D kameranin trakada kullanilmasi durumunda avantajli olinaktadir, bu durumda mesafe haritasindaki hiçbir görüntü konteynerin tüm köselerinden elde edilmemektedir. Tutucu araçlar elleçlenecek konteyner veya bunun altindaki konteyner üzerindeki mesafe haritalan ile ölçülen mesafe bilgisi kullanilarak yeni koordinat sisteminde kontrol edilebilmektdir. Tüm 3D kameralarinin mesafe haritalarinin, mesafe haritalari tarafindan saglanan bilgilinin yeni koordinat sistemine dönüstürülmesi durumunda elleçlenecek bir konteynerin bir es zamanli tesptine sahip olmasi gerekmedigi göz önünde bulundurulmalidir. Bir 3D kamera ile elde edilen bir mesafe haritasi ile saglanan mesafe bilgisi yeni bir koordinat sistemine dönüstürülebilmektedir, bu durumda, bir alanin (8, 10) mesafe haritasinda tespti edilen lokasyonu yeni koordinat sisteminde bilinmektedir. Baska bir 3D kameranin mesafe haritasi üzerinde elleçlenecek bir yükün (10) veya elleçlenecek yükün disindaki bir nesnenin (8) tespit edilmesi durumunda, baska mesafe haritasi ile saglanan mesafe bilgisi yeni bir koordinat sistemine dönüstürülebilmektedir. Iki 3D kameranin kullanilmasi durumunda, kameralar yukarida açiklandigi gibi trakanin dis köselerine kurulabilmektedir. Tercihen, köseler trakanin bir boylamasina yönünde birbirine karsit veya diyagonal olmaktadir. Trakanin boylamasina yönü konteynerin uzunluk yönüne göre bir yön olarak belirlenebilmektedir. Bunun sonucunda, iki 3D kamera kullanilarak, konteynerin köselerinin lokasyonlarinin belirlenmesi, ve örnegin trakanin konteyneri kaldirmasi veya istiflemesinin kontrol edilmesi mümkün olmaktadir. 38007.04 Benzer olarak, tasinacak bir konteynerin havadan gelmesi ve asagida bulunan konteynerlerden çikarilmasi durumunda, tasinacak konteynerin alani mesafenin buna yönelik bir alt sinir degerinin altinda olmasi halinde tanimlanabilmektedir.

Yukarida açiklandigi üzere, alt sinir tasinacak konteynerin yüksekligine dayanilarak sinirlandirilan bir sinir degeri içerebilmektedir ilaveten, sinir degerinin asilmasi durumunda, tasinacak konteynerlerin altinda bulunan, diger konteynerler veya baska bir konteyner gibi nesneler tanimlanabilmektedir.

Sekil 5 bir yükün (1 ') tutucu araçlara (2) sabitlenmesi durumunda bulusa göre bir düzenleme ve bunun bir islemini göstermektedir. Sekil 5,in örneginde, yük bir konteynerdir (1,) ve tutucu araç konteynerlerin elleçlenmesi durumunda yaygin oldugu üzere bir trakadir (2). Trakanin dis köseleri 3D kameralar ile donatilmaktadir. 3D kameralarin görüs açisi (4) gölge alana (9) karsilik gelen bir alan (10) kapsamaktadir, burada 3D kamera ile ölçülen mesafeler konteynerin yüksekligine dayanilarak sinirlandirilmaktadir. Gölge alandan ölçülecek mesafeler böylelikle tasinacak konteynerin yüzeylerinden, örnegin yanlarindan (l 1) ölçülmektedir. Tasinacak konteyner 3D kameranin konteyner altinda bulunan alani (9) görmesini engellemektedir. 3D kamera, içinde gölge alanin (10), gölge alan disindaki 3D kameranin görüs açisinin serbest alanlarindan (12) ayrilabildigi bir görüntü alani (7) olusturmaktadir. Gölge alan ve görüntü alanin diger alanlari yukarida açiklandigi üzere tanimlanabilmektedir.

Sekil 5 ,teki düzenleme, tasinacak konteynerin alaninin, yükün tutucu araçlara sabitlenmesi durumunda mesafe haritasinda belirlenmesini mümkün kilmaktadir.

Bu alan, içinde 3D kamera ile ölçülen mesafelerin konteynerin yüksekligine dayanilarak sinirlandirildigi bir gölge alan olusturmaktadir. Bunun sonucunda, tasinacak konteynerin lokasyonu, konteynerin elleçlenmesi durumunda, örnegin bu baska bir konteynerin üzerine istiflendiginde, belirlenen gölge alanlarindan faydalanarak hareket edilmesinin mümkün kilincagi sekilde 3D kameralarin görüntü alanlarinda belirlenebilmektedir. Tercihen, gölge alanlar, yalnizca tasinacak konteynerin Sekil 5,teki gibi ayni yükseklik araliginda 3D kameranin 38007.04 görüs açisinda olacagi sekilde belirlenmektedir. Bir örnekte, 3D kamera 3m veya daha az bir mesafede bulunan nesneleri tespit etmek üzere ayarlanmaktadir. Bu tür bir 3D kamera için, gölge alanlar konteynerin 3D kameranin mesafesi için yeterince yüksek olacagi sekilde tasinacak konteynerden 3 m oraninda kaldirilarak belirlenebilmektedir. Bu sekilde belirlenen gölge alan (örnegin bir grup görüntü pikseli) örnegin konteynerler istiflendiginde bir alt konteyner için yalnizca görüs açisinin serbest alaninin (12) aranmasini inüinkün kilmasi amaciyla bir bilgisayarin (20) belleginde depolanabilmektedir.

Bir yapilandirmada, tasinacak konteyner, her bir 3D kameranin görüntü alaninin belirli bir yükseklik araliginda, yalnizca belirlenen gölge alana (9) karsilik gelen bir alanin (10) görünür olacagi sekilde kontrol edilmektedir. Görüntü alaninda, belirli bir yükseklik araliginda, gölge alandan baska nesnelerin görünür olmasi durumunda, hareket durdurulabilmektedir. Hareket özellikle görüntü alaninda tespit edilen bir nesnein mesafesinin (D) kontenerin yüksekliginden daha küçük olmasi durumunda durdurulmaktadir, bu durumda konteynerin görüntü alaninin düzleminde hareket ettirilmesi tespti edilen nesne ile bir çarpmaya yol açabilemktedir.

Baska bir örnekte, 3D kamera için belienene gölge alan, konteynerler istiflenirken tasinacak bir konteynerin kontrol edilmesi için kullanilabilmektedir. Bu tür bir durumda, tasinacak konteyner (1,) baska bir konteynerin üzerinde bulunmak ve buradan alçaktilmak üzere kontrol edilmektedir. Konteynerlerin istiflenmesi durumunda, alt konteynere (1) yaklasilirken, üst konteynerden ölçülen mesafe okumalarinin (Dl) ve alt konteynerden elde edilen mesafe okumalarinin (DZ) birbirinden ayrilabilmesi önemli olmaktadir. Istiflenecek konteynerin (1,) ve alt konteynerin (l) birbirine yaklasmasi durumunda, bu mesafe Okumalari arasindaki farklilik, sifira indirilmektedir, dolayisiyla görev dikkat gerektirmektedir. Bir gölge alanin (10) 3D kameranin görüntü alaninda belirlenmis olmasi ve bu gölge alanin (10) örnegin bir bilgisayarin (20) belleginde depolanmis olmasi durumunda, alt konteynerin (1) lokasyonu belirlenirken, tasinacak konteynerin alt 38007.04 konteyner ile karistirilmasindan endislenmeden, gölge alanin disindaki alanin (12) izlenmesi mümkün olmaktadir.

Bulusun bir yapilandirmasinda, belirlenen gölge alandan (10) daha sonraki bir zamanda konteynerin kaldirilmasi için faydalanilmaktadir. Gölge alan (10) konteynerin (1) bir konteyner istifinde bulunmasi durumunda örnegin bilgisayarin (20) belleginde belirlenebilemktedir ve depolanabilmektedir. Konteynerin (1) ardindan daha sonra kaldirilmasi durumunda, depolanan mesafe haritasindan (10) trakanin (2) konteyneri (l) almasi amaciyla dogru lokasyona kontrol edilmesi sirasinda faydalanabilinmektedir. Bu durum bir sensör (3) ile ölçülen mesafe haritasinin depolanan mesafe haritasi (10) ile gerçek zamanli olarak karsilastirilmasini ve bu mesafe haritalarinin uyumlu olmasi için sürücü tarafindan kontrol edilmesi veya bilgisayar (20) tarafindan otomatik olarak kontrol edilmesini mümkün kilmaktadir. Yöntem yalnizca haritada görünen bir kösenin lokasyonunun (21) degil ayni zamanda haritada görünen konteynerin yanlarinin yönünün de depolanan mesafe haritasina (10) göre konteynerin (1) egiminin karsilastirolmasi amaciyla mesafe haritasindan belirlenmesi durumunda, yalnizca bir 3D kameranin (3) minimumu kullanilarak uygulanmaktadir.

Konteynerlerin istiflenmesi Sekil 6,dan hareketle gösterilmektedir. Sekil 6 bir yük (1”) istiflenirken bulusa ve bunun islemine göre bir düzenlemeyi göstermektedir; Sekil 6,n1n örneginde, yük bir konteynerdir ve tutucu araç geleneksel konteynerlerin elleçlenmesi durumunda yaygin oldugu üzere bir traka (2) olmaktadir. Trakanin dis köselerinde 3D kameralar kurulmaktadir. Kurulum yukarida açiklandigi üzere gerçeklesmektedir. 3D kameralar (3) sonrasinda bir üst konteynerin (1,) neden oldugu gölge (9) ile kaplanmadiklari durumda ve eger kaplanmazlarsa bir alt konteynerin (l) köselerini (5) görebilmektedir. Alt konteynere (1) karsilik gelen görüntü alanin alani (8), örnegin yukarida açiklandigi üzer 3D kamera ile ölçülen mesafeye (D) dayanilarak tanimlanabilmektedir. Bir örnekte, alt konteynerin alani örnegin ölçülen mesafenin (D) bu durumda tasinacak konteynerin (l') yüksekliginden daha 38007.04 yüksek olan bir ayarli alt sinirin altinda olmasi durumunda tanimlanabilmektedir.

Bu tür bir durumda, konteynerin kontrol edilmesinde, gölge alan (10) göz ardi edilebilmektedir ve konteyner alt konteynerlere karsilik gelen alanlarin (8) karsilikli iliskisi ile ve/veya alt konteynere karsilik gelen alan (8) ve gölge alan arasindaki iliski ile kontrol edilebilmektedir. Alanlarin iliskisi alanlarin birbiriyle karsilastirilmasi ile, örnegin lokasyonlarinin, büyüklüklerininve/veya 3D kameranin görüntü alaninda bir veya daha boyutunun karsilastirilmasi ile olusturulabilmektedir. Böylelikle, konteynerlerin istiflenmesi halinde, tasinacak konteyner, alanlarin (8) simetrik olacagi ve gölge alan (10) ve ayni zamanda alt konteynere karsilik gelen alani (8) kaplayacagi sekilde kontrol edilebilmektedir.

Bu tür bir durumda, alt konteynere karsilik gelen alan, konteynerlerin birbirine göre hizlanmasi halinde neredeyse tamamen kaybolmaktadir. Yukanda açiklandigi üzere alanlarin (8) göreli boyutlari sürücünün bir üst ve alt konteyner arasindaki lokasyonda küçük sapmalari dahi tespit edebilmesinin daha kolay olacagi sekilde bir bilgisayar (20) ile grafik olarak arttirilabilmektedir.

Yöntem, 20 fit konteynerlerin elleçlenmesi durumunda ve 40 fit konteynerlerin elleçlenmesi durumund esit ölçüde iyi çalismaktadir, çünkü trakanin elleçlenecek konteynere göre dogru ölçüye uzatilmasi ve kisaltilinasi durumunda, 3D kameralar konteyner ile ayni lokasyonda olmaktadir.

Bir yapilandirmada, örnegin tanimlanan alanlara (8) dayanilarak, yanal yer degistirmenin (x, y) sayisal degerlerini ve trakanin alt konteynere göre egimini hesaplamak mümkün olmaktadir. Bu durum, örnegin bir bilgisayar (20) ile kare veya L harfi seklinde kisminin (8) kollarinin genislik (W) ve yüksekliginin (h) görüntü pikselleri olarak belirlenmesi ile gerçeklestirilebilmektedir. Bu tür sayisal degerlerin, tercihen en azindan 10 Hz miktarinda bir frekanslar sabit bir sekilde belirlenmesi durumunda, bilgisayar kontrolü (20) ile, konteynerleri istiflendiginde trakanin (2) dogru lokasyona kontrolü ve dolayisiyla yanal yer degistirmenin (X, y) ve trakanin egiminin otomatik kontrolünün uygulanmasi mümkün olmaktadir. 38007.04 Yöntemin büyük bir avantaji ayni sensör sisteminin hem tamamen otomatik insansiz isleme yönelik ve ayni zamanda sürücüye yardim etmeye yönelik olarak kullanilabilmesi olmaktadir.

Bir yapilandirmada, konteynerler istiflendiginde bir alt konteyner ve tasinacak konteyner arasindaki egim, 3D kamera ve gölge alan ile tespit edilen alt konteynere karsilik gelen alana dayanilarak belirlenmektedir. Egim gölge alanin yanlari ve alt konteynere karsilik gelen alan arasindaki bir açinin ölçülinesi ile belirlenebilmektedir. Belirlenen açiya dayanilarak, tasinacak konteyner alanlar arasinda sifir bir açiya dogru kontrol edilebilmektedir, sonrasinda egim sifir olmaktadir. Bu tür bir durumda alanlar karsilikli olarak simetriktri.

Sekil 6 ilaveten, bulusun bir yapilandirmasina göre ek bir sensör sistemi (18, 19) göstermektedir, yük elleçlemede kullanilacak baska bir koordinat sisteminin, 3D kameralarin koordinat sistemine ek olarak trakayi kontrol etmek amaciyla kullanilmasi mümkün kilmaktadir. Birden fazla koordinat sisteminin, özellikle konteynerler istiIlendiginde kullanilmasiyla, trakaya kurulacak 3D kameralarin sayisi örnegin trakanin her dis kösesinde kurulan dört 3D kameradan ikiye azaltilabilmektedir. Farkli koordinat sistemleri, 3D kameralara ke olarak, 3D kameralardan farkli bir koordinat sisteminde isleyen ek sensörler kullanilarak olusturulabilmektedir. Örnegin, ek sensör sisteminin koordinat sistemleri ve 3D kameralar farkli eksenlere sahip olabilmektedir. Farkli eksenler her bir koordinat sistemi için farkli baslangiç noktalar, orijinlerinin seçilmesi ile uygulanabilmektedir Sekil 69da ek sensör sistemi (x, y) lokasyonunu ve troleye (15) göre trakanin (2) egiinini ölçen bir ölçme cihazi (18, 19) ile uygulanmaktadir. Bunun sonucunda, traka 3D kameralarin koordinat sistemlerinin baslangiç noktalari olarak islev görürken, ek sensör sistemini uygulan ölçme cihazinin kontol sistemine ait baslangiç noktasi örnegin troley (15) olabilen ölçme cihazinin bir sabitleme noktasinda ayarlanabilmektedir. Ölçme cihazi örnegin trakada kurulan iki 38007.04 kizilötesi (IR) isik kaynagi (18) ile uygulanabilmektedir, bunun lokasyonlari troleyde (15) kurulan bir kamera (19) ile belirlenmektedir. Ölçme cihazina bagli olarak, 3D kaineralarin (3) sayisi özellikle konteynerler istitlenirken, iki 3D kameranin (3) alt konteynerin (1) iki kösesini görmesinden kaynakli olarak dörtten ikiye azaltilabilmektedir, alt konteynerdeki lokasyon bilgisi ve bunun egimi, bilgisayarin (20) belleginde depolanan troleyin (15) koordinat sisteminde belirlenebilinektedir ve üst konteyner sensör sistemi (18, 19) araciligiyla alt konteynerin üstüne alçaltirlabilmektedir ve alt konteynerin lokasyonunda depolanmaktadir. Buna ek olarak, alt konteynerin (1) iki kösesinin es zamanli olarak görülmesine gerek duyulinainaktadir.

Sekil 7 mesafe haritalarinin alanlarina dayanilarak bir trakanin (2) kontrolünün uygulanmasina yönelik bir yöntem göstermektedir; Bir veya daha fazla 3D kamera (3) ve takviye halati (17) içeren ince bir aktarim mekanizmasini trakaya baglamak mümkün olmaktadir. Sekil 4°te gösterilen ince aktarim mekanizmasi dört takviye halati (takviye halatil, takviye halat12, takviye halati3, takviye halati4) içerinektedir ve 3D kameralar (3) trakanin (2) dis köselerinde kurulmaktadir. 3D kameralar (3) yukarida açiklandigi gibi kurulabilmektedir. 3D kameralar (3) ile olusturulan mesafe haritalarina dayanilarak, takviye halatlari (17) tasinacak konteyneri (l) hareket ettirmek üzere kontrol edilmektedir.

Sekil 7`deki ince aktarima ait uygulamada, ayri takviye halatlari (17) yükseltici halatlarin (16) makaralarinin yaninda trakanin (2) orta kisminin dört kenarinda kurulmaktadir. Burada halatlara uygulanan kuvvetlerin örnegin elektrikli motrolar ile kontrol edilebildigi takviye halatlarinin üst uçlari troleye (15) eklenmektedir.

Trakanin (2) yön (X)'te hareket ettirilmesi halinde, takviye halatlari 1 ve 2'nin kuvvetleri artarken, es zamanli olarak takviye halatlari 3 ve 4iün kuvvetleri azaltilmaktadir. Trakanin (2) yön (y)”te hareket ettirilmesi halinde, takviye halatlari 2 ve 3°ün kuvvetleri artarken, es zamanli olarak takviye halatlari 1 ve 4,ün kuvvetleri azaltilmaktadir. Trakanin (2) egimli olmasi halinde, yani trakanin koordinat sisteminin egiminin saatin tersi yönünde kontrol edilmesi halinde 38007.04 takviye halatlari 2 ve 4°ün kuvvetleri artarken, es zamanli olarak takviye halatlari 1 ve 37ün kuvvetleri azaltilmaktadir. Sekil 7°ye göre, takviye halatlari (17) örnegin yukarida açiklanan yapilandinnalarda açiklanan bir veya daha fazla sekilde bilgisayar (20) ile otomatik olarak kontrol edilebilmektedir. Bilgisayar Örnegin elektrikli ve/vey optik ölçüm sinyalleri gibi ölçüm verisini almak üzere bir veya daha fazla 3D kameraya (3) baglanabilmektedir. Bilgisayar ilaveten, koordinat sistemleri arasindaki yer degistirmeyi ölçen ek sensör sistemine (18, 19) baglanabilmektedir.

Sekil 8 bir yapilandirmaya göre, bir yükün istiflenmesine yönelik bir yöntem göstermektedir. Yöntem simdi, bir konteynerin bir traka ile elleçlendigi bir örnek kullanilarak ve es zamanli olarak Sekiller 1 ila 7°deki referans numaralari kullanilarak Sekiller 1 ila 7 arasinda gösterilen yapilandirmalardan hareketle açiklanmaktadir. Traka ilaveten gezer Vinç gibi bir konteyner elleçleme cihazinin bir kismi olabilmektedir.

Yöntem konteynerin trakaya sabitlenmesinin ardindan baslamaktadir (802). Bu durum Sekil 5'te gösterilmektedir. Sonrasinda bir veya daha fazla 3D kamera karsilik gelen mesafe haritalarini olusturmak üzere trakaya kurulmaktadir. 3D kameralarin mesafe haritalarinin gölge alani adim 8049te belirlenmektedir. Mesafe haritalari her bir 3D kamera için ayri olarak veya ayni zamanda belirlenebilmektedir. Asagida, islem bir mesafe haritasina göre açiklanacaktir.

Mesafe haritasinin belirlenmesi, tasinacak bir konteyner ile kaplanan bir alanin tanimlanmasini içerebilmektedir. Bu alanda, mesafe haritasinin görüntü noktalarinin mesafeleri, tasinacak konteynerin yüksekligine dayanilarak, örnegin tasinacak konteynerin yüksekliginden biraz daha fazla olmasi gibi sinirilandirilmaktadir. Bunun sonucunda, bu alanda (10) konteynerin altinda buluna nesnelerin (9) görünürlügü bloklanmaktadir, alan böylelikle bir gölge alan (10) olusturmaktadir.

Bir yapilandirmada, gölge alan, konteynerin havaya, tercihen tasinacak konteyner 38007.04 ve altindaki nesneler arasindaki mesafenin 3D kameranin bir ayarli tespit mesafesinden daha fazla oldugu bir yükseklige çikarilmasi durumunda belirleninektedir. Böylelikle, 3D kameranin gölge alaninin disindaki alanlar (12) bostura ve gölge alanin belirlenmesi basit olmaktadir.

Bir yapilandirmada, gölge alan, tasinacak konteynerin özelliklerine göre belirlenmektedir. Tasinacak konteynerin özellikleri, elleçelencek konteynerin örnegin büyüklügü, yüksekligi gibi önceden belirlenmis özellikleri olarak bilinmesi durumunda belirlenebilmektedir. Bu tür bir durumda, gölge alan, mesafeleri elleçlenen konteynerin yüksekligine sinrilandirilan haritanin noktalari ile olusturulan bir alan olarak mesafe haritasi üzerinde belirlenebilemktedir.

Bunun sonucunda, gölge alanin disinda kalan alan, mesafesi elleçlenen konteynerin yüksekligini asan mesafe haritasinin harita noktalari ile olusturulan bir alan olarak belirlenebilemktedir.

Tasinacak konteyner baska bir konteyner (1) üzerine istiflenmektedir (806). Bu durum Sekil 6lda görüldügü üzere gerçeklestirilebilmektedir. Tercihen, konteynerin (1,) istiflenmesi sirasinda, gölge alaninin disindaki mesafe haritasinin yalnizca bir kismi izlenmektedir. Gölge alanin, konteyner tasinirken büyük ölçüde degismeden kalmasindan kaynakli olarak, gölge alanin disindaki alt konteynerin (1) izlenmesine odaklanilmasi ile, tasinacak konteynerin (13) izleme sonuçlarinin karistirilmasi riskinden kaçinilmaktadir, bu durum haritanin degisen kisimlarinin izlenmesine yönelik kullanilan mesafe haritalari ile üretilen bilginin islenmesine yönelik hesaplama gücünü mümkün klmaktadir.

Yöntem (808),de sona ermektedir ve konteyner simdi istiflenmeye hazirdir.

Konteynerlerin istiflenmesinin ardindan, traka ayrilabilinektedir ve proses bir sonraki konteynerin elleçlenmesine, örnegin bir konteynerin kaldirilmasina ilerlemektedir bu sayede yöntem tekrar baslayabilemktedir.

Sekil 9 bir yapilandirmaya göre bir vincin (14, 15) koordinat sisteminde ve bir 38007.04 trakanin koordinat sisteminde ölçülen bir mesafe haritasina dayanilarak yükün kontrol edilmesi durumunda, bir yükün elleçlenmesine yönelik bir yöntem göstermektedir; ve Yöntem simdi, bir konteynerin bir traka ile elleçlendigi bir örnek kullanilarak ve es zamanli olarak Sekiller 1 ila 7`deki referans numaralari kullanilarak Sekiller 1 ila 7 arasinda gösterilen yapilandirmalardan hareketle açiklanmaktadir. Traka ilaveten gezer vinç gibi bir konteyner elleçleme cihazinin bir kismi olabilmektedir. Ek sensör sisteminin (18, 19) kullanilmasinin bir avantaji, elleçlenecek konteynerlerin izlenmesine yönelik olarak trakada gerekli olan 3D kameralarin sayisinin, özellikle konteynerlerin istiflenmesi durumunda azaltilabilmesi olmaktadir. Yöntem, bir konteynerin kaldirilmasini ve/Veya kaldirilan konteynerin trakanin farkli taraflari üzerindeki örnegin trakanin diyagonal veya boylamasina karsit dis köselerinde boylamasina yönlerde kurulan iki 3D kamera ile baska bir konteynerin üzerine istiflenmesini, ve Sekil 6,da görüldügü üzere trakanin lokasyonunun belirlenmesi için ek bir sensör sistemi içermektedir.

Yöntem trakanin (2) 3D kameralar ile mesafe haritalarini belirlemesi durumunda altinda bulanan bir konteynerin köselerini (21) tespit etmektedir. Tespitler ayri olarak ve es zamanli olarak meydana gelebilmektedir. Mesafe haritasinin lokasyon noktalarinda bulundurulan bilgi örnegin bir vincin (14, 15) bir koordinat sistemi gibi baska bir koordinat sistemi için ek sensör sistemi (18, 19) araciligiyla dönüstürülmektedir ve depolanmaktadir. Böylelikle asagidaki konteynerin tespit edilen köselerinin (21) lokasyonlari, trakanin asagisindaki konteynerin lokasyonunu trakayi kontrol ederken erisilebilir kilan vincin koordinat sisteminde saglanmaktadir.

Traka ve/Veya traka ve bununla tasinan konteyner, vincin koordinat sisteminin asagisindaki konteynerin köselerinin lokasyonlarina hareket etmek üzere kontrol edilebilemktedir (908). Ek sensör sisteminin (18, 19) kullanilmasi durumunda, trakanin (2) seçilen herhangi bir bölgesinin yatay koordinatlari (x, y) Vince (14, 38007.04 ) göre belirlenebilmektedir. Örnegin sensörlerin (3) lokasyonlarinin veya tasinacak konteynerin (17) köselerinin lokasyonlarinin (22) veya genel olarak tasinacak konteynerin kösesinin lokasyonuna karsilik gelen bir dis kösenin (22) belirlenmesi mümkün olmaktadir. Yöntem, trakanin asagidaki konteynerin üzerinde bulunmak üzere kontrol edilmesi durumunda, konteynerin kaldirilmasinin ve/veya konteynerin tasinmasinin, asagidaki konteynerin üzerinde bulunmak üzere kontrol edilmesini inüinkün kilinasi halinde konteynerlerin istillenmesini mümkün kilarak sona ermektedir (910).

Ek sensör sisteminin (18, 19) kullanilinasi durumunda, trakanin (2) mesafe haritasinin bir noktasina ait yatay koordinatlari (x, y) Vince (14, 15) göre belirlenebilmektedir (904, 906). Bu tür bir durumda, örnegin konteynerler istiflendiginde, alt konteynerin (1) sensörü (3) ile belirlenen bir kösenin lokasyonunu (21) (x_köse, y_köse)) örnegin asagidaki formül ile vincin (14, 15) koordinat sistemi için dönüstürülmektedir (Xýköseýalt konteyner, yýköseýalt konteyner): x_köse_alt konteyner : x_sensör + cos(egim) x_köse + sin (egim) y_köse (l) y_köse_üst konteyner = y_sensör + 005 (egim) y_köse- sin (egim) x_köse, burada (x_sensör, y_sensör) sensörün (3) vince (14, 15) göre ölçüm cihazlari (18, 19) ile belirlenen yatay konumu ilen, (egim) trakanin (2) vince (14, 15) göre ölçüm cihazlari (18, 19) ile belirlenen egimidir.

Koordinatlar (x_köse_alt konteyner, y_köse_alt konteyner) bilgisayarin (20) belleginde depolanmaktadir. En azindan iki ayri kösenin koordinatlarinin bilgisayarin (20) belleginde depolanmasinin ardindan, üst konteyner (1”) alt konteynerin (1) üzerinde büyük ölçüde hizalanmaktadir (908). Trakanin (2) yanal lokasyonu, alt konteynerin (l) herhangi istenen iki kösesinin tespit edilmesinin temin edilecegi sekilde bilgisayar (20) ile bilerek kontrol edilebilmektedir. Baska 38007.04 bir ifadeyle, bilgisayar kontrolü, alt konteynerin (1) istenilen iki kösesinin üst konteyner (1 ”) tarafindan kesintisiz bir sekilde kaplanmamasini temin etmektedir.

Hizalanma, üst konteynerin (1) örnegin bilgisayar kontrolü (20) ile konteynerin (17) en azindan iki söz konusu kösesinde kontrol edilecegi sekilde gerçek]estirilebilmektedir. x_köse_trk-> x_köse_alt konteyner y_köse_trk-> y_köse_alt konteyner burada (x_köse_trk, x_köse_trk) tasinacak konteynerin (1°) kösesinin (22) yatay lokasyonudur vince (14, 15) göre ölçüm cihazlari (18, 19) ile belirlenen yatay konumu ilen, (egim) trakanin (2) Vince (14, 15) göre ölçüm cihazlari (18, 19) ile belirlenen egimidir. Bu tür bir durumda, trakanin kösesi (ve üst konteyner) alt konteynerin tam olarak üstünde bulunmaktadir. Alternatif olarak, konteyner kaldirilirken, (x_köse_trk, x_köse_trk) trakanin dis kösesinin (22), Vince (14, 15) göre Ölçüm cihazlari (18, 19) ile belirlenen yatay lokasyonudur.

Sekil 10 mevcut yapilandirmalarin düzenlemelerinin uygulanmasina yönelik bir cihaz göstermektedir. Sekil lOidaki cihaz (1000) bir isleme birimi (1008), bir örnegin bir 3D kamerayi cihaza baglamasi gibi bir veya daha fazla sensörü baglamaya yöneliktir. Baglanti araçlari bir veri alim birimi (1004) ve bir veri iletim birimi (1006) içerebilemktedir. Veri alim birimi vasitasiyla, bilgi, örnegin 3D kamera ile ölçülen görüntü pikselleri gibi 3D kameradan alinabilmektedir.

Veri iletim birimi vasitsiyla, cihazda belirlenen bir mesafe haritasi veya haritalari örnegin bir Vinci veya tutucu araçlari kontrol etmekle yükümlü olan bir cihaza ilerletilebilemektedir.

Tüm birimler birbirine elektrikle baglidir. Bellek isleme birimi ile yürütülebilen bir veya daha fazla program içerebilmektedir. Isleme birimi bellekte depolanan 38007.04 program ile kontrol edilen komutlari isletebilmektedir ve 3D kameradan alinan bilgiye dayanilarak bir mesafe haritasi belirleyebilmektedir.

Bir yapilandirmada, cihaz (1000) vinci ve/Veya Vincin tutucu araçlarini kontrol etmesi için belirlenmis mesafe haritalarini kullanima sokabilmektedir. Bu tür bir durumda, cihaz (1000) örnegin vinç gibi, bir veya daha fazla 3D kamera ve/vey ek sensörler gibi sensörlere baglanan bir yük elleçleme cihazinin bir kontrol birimi olabilmektedir.

Bir yapilandirmada, cihaz (1000) bununla belirlenen mesafe haritalarini, bir vinç gibi bir yük elleçleme cihazinin bir kontrol birimi gibi tutucu araçlarin kontrol edilmesinden yükümlü olan bir cihaza iletebilmektedir. Cihaz sonrsinda, kolayca uygulanmaktadir, ve örnegin 3D kameralar ve/veya vinçlerde halihazirda kullanilan ek sensörler gibi bir veya daha fazla sensör ile birlikte kurulabilmektedir. Bu durum mevcut vinçlerin mevcut yapilandirmalarm uygulanmasina yönelik güncellenmesini mümkün kilmaktadir.

Bir yapilandirmada, baglanti araçlari bir ekran içermektedir. Ekran bir veya daha fazla yük elleçleme cihazinin izlenebilmesini mümkün kilmaktadir. Bir veya daha fazla mesafe haritasi, örnegin bir dizi (6) mesafe haritasindan olusan harita ekranda gösterilebilmektedir. Ekran, örnegin bir Sivi Kristal Ekran (LCD), bir baglanti biriminin bir iletim birimi olarak islev görebilmektedir, bu durumda ekran örnegin bir sürücüye, yük elleçleme cihazlarini uzaktan kontrol eden bir kisiye veya otomatik yük elleçlemeyi izleyen bir kisiye mesafe haritalarinin gösterilmesi amaciyla bir görüntü sinyalinin iletilmesine yönelik olarak kullanilmaktadir. Ekran ilaveten baglanti biriminin hem bir iletim biri hem de bir alim biriini olarak isleev görebilmetkedir, bu durumda yukarida açiklanana ek oalrak, bilginin ve/veya komutlarin, örnegin bir yük elleçleme cihazinin kotrol edilmesine yönelik komutlar, ve/veya bir dizi mesafe haritasinin yakinlastirilmasi ve uzaklastirilmasi gibi modifiye etmeye yönelik görüntü islem komutlarinin alinmasi mümkündür. Bu tür bir ekran örnegin bir dokunmatik ekran 38007.04 içerebilmektedir. Isleme birimi, ekrani komutlara ve/veya yukarida açiklanan fonksiyonlari uygulamak üzere bellekte depolanan komutlara göre kontrol edebilmektedir.

Isleme birimi bir dizi kayit, bir aritmetik mantik birimi, ve bir kontrol birimi içerebilmektedir. Kontrol birimi, bellekten isleme birimine aktarilan bir dizi program koinutu ile kontrol edilmektedir. Kontrol birimi temel fonksiyonlara yönelik olark çok sayida mikrokomut içerebilmektedir. Mikrokoinutlarin uygulanmasi isleme biriminin konfigürasyonuna bagli olarak degiskenlik göstermektedir. Program komutlari, C, Java, vb. gibi yüksek-seviye programlama dili olabilen bir programlama dilinde veya bir makine dili veya çevirici gibi düsük-seviye programlama dilinde kodlanabilmektedir. Bellek bir geçici bellek, veya EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, bellenim, programlanabilir mantiki vb. gibi geçici olmayan bir bellek olabilmektedir.

Bilgisayar programi, kaynak kodu formatinda, amaç kod formatinda veya ara formatta olabilmektedir, ve programi depolayabilen herhangi bir cihaz olabilen bir aktarim ortami üzerinde depolanmaktadir. Bu tür aktarim ortamlari, örnegin bir depolama ortami, bilgisayar bellegi, salt okunur bellek, elektrik tasiyan dalga, veri iletisiin sinyalleri ve yazilim dagitim paketlerini kapsayabilmektedir.

Cihaz ve cihazin parçalari (1000) bir Uygulamaya Özgü Tümlesik Devre veya ASIC gibi bir veya daha fazla tümlesik devre olarak uygulanabilmektedir. Ayri mantik bilesenlerinden yapilan bir devre gibi diger uygulamalar da mümkün olmaktadir. Farkli uygulama alternatiflerinin bir karisimi da uygulanabilir olmaktadir. Mantik bilesenlerinden yapilan devrelerin bir örnegi Alanda Programlanabilir Kapi Dizisi veya F PGA devresidir.

Bir yapilandirmada, yük elleçleine cihazi, örnegin bir konteyner yükseltici gibi bir vinç, örnegin bir gezer vinç veya bir liman istif tasiyicisi güncellenmektedir, bu sayede vinçte, tutucu araçlardan, bir mesafe haritasi tutucu araçlarin eklendigi ve/veya üzerine baska bir yükün istiflendigi yükün alaninin bir kismini açiklayan alan içerisinde belirlenebilmektedir. Güncelleme, yukarida açiklandigi üzere bir veya daha fazla 3D kameraya sahip tutucu araçlarin saglanmasi ile uygulanabilmektedir. Diger taraftan, daha az sayida 3D kameranin kullanilmasi halinde, 3D kameralar ve ek sensörler Sekil 6,da görüldügü üzere yük elleçleme cihazinda kurulabilmektedir. Yukarida açiklanan cihazlarin kurulumuna ek olarak, güncelleme ilaveten bir yazilim güncellemesi içerebilmektedir. Yazilm örnegin yükün elleçlenmesi sirasina yürütülmesini mümkün kilan yük elleçleme cihazinin belleginde depolanabilen bir bilgisayar yazilimi içerebilmektedir. Ayrica güncellemenin, yük elleçleme cihazinin halihazirda bir mesafe haritasina yönelik araçlar ile donatilmasi halinde yalnizca yazilim kurulumu içermesi mümkün olmaktadir.

Mevcut bulus, herhangi bir yük elleçleme Cihazina, yükseltici cihaza, konteyner yükselticisine, gezer Vince, liman istiftasiyicisina, basüstü Vincine, rihtim vincine, veya bir yükün sabitlenmesine yönelik tutucu araçlar ile donatilan farkli cihazlarin herhangi bir koinbinasyonuna uygulanabilmektedir.

Yük elleçleme cihazi, yükseltici cihaz, konteyner yükseltici, gezer vinç, liman istif tasiyicisi, basüstü vinç, rihtim vinç gibi yukarida açiklanan yapilandirmalara göre cihazin fonksiyonelligini uygulayan cihazlar yalnizca Önceki teknige ait araçlar degildir, ayni zamanda, tutucu araçlarda bir mesafe haritasinin belirlenmesine yönelik araçlar lmaktadir, söz konusu araç buna tutucu araçlarin eklendigi ve/veya üzerine baska bir yükün istiflendigi yükün bir kismini ve yükün çevresini Daha spesifik olarak, bunlar yukarida açiklanan yapilandirmarda açiklanan cihazin fonksiyonelliginin uygulamasina yönelik araçlar içeremktedir ve ayri her fonsksiyon için ayri bir araç içerebilmektedir veya araçlar iki veya daha fazla fonksiyonu gerçeklestirmek üzere düzenlenebilmektedir. Bilinen cihazlar yukarida açiklanan yapilandirmalarda açiklanan bir veya daha fazla fonksiyonellige yönelik olarak faydalanilan islemciler ve bellek içerebilmektedir.

Teknikte uzman olan kisilerce yukarida açiklanan yapilandirmalarda gösterilen Cihazlarin ayni zamanda, yukarida açiklananlardan baska bulusa iliskin olmayan parçalar içerebilecegi ve açiklamanin kolay anlasilmasi amaciyla buradan çikarildigi açik olmaktadir.

Teknikte uzman kisilerce, teknoloji ilerledikçe, bulusun temel fikrinin birçok farkli sekilde uygulanabilcegi açik olacaktir. Bulus ve yapilandirmalari dolayisiyla yukarida açiklanan örneklerle sinirli olamamktadir ve istemlerin kapsami içereisinde degiskenlik gösterebilmektedir.

Claims (3)

ISTEMLER

1. Yükün en azindan bir sabitleme noktasinda tutulmasina yönelik tutucu araçlar (2) içeren bir yük elleçleme cihazi ile bir yükün elleçlenmesine yönelik bir yöntem olup, yöntem asagidakileri içermektedir: tutucu araçlarda, mesafe bilgisi ile iliskilendirilen birden çok noktayi kapsayan bir mesafe haritasinin (10) belirlenmesi, ve mesafe haritasi alani içerisinde buna tutucu araçlann eklendigi ve/veya üzerine baska bir yükün istiflendigi yükün alaninin bir kismi ve yükün çevresi açiklanmaktadir; söz konusu yöntem asagidakiler ile karakterize edilmektedir içerisinde sabitleme noktalarinin veya istifleme noktalannin yerlestirildigi yükün farkli alanlarini açiklayan birden çok mesafe haritasinin belirlenmesi; elleçlenecek yükleri içeren mesafe haritalarinin kisimlarinin birbirinden ve çevrelerinden ayrildigi bir mesafe haritasi dizisinin (6) olusturulmasi; yükler tarafindan belirlenen mesafe haritalarinin alanlarina ait sekillere dayanilarak tutucu araçlarin kontrol edilmesi.

2. Istem l”e göre bir yöntem olup, asagidakileri içermektedir: yükün tutucu araçlara sabitlenmesi halinde mesafe haritasinda elleçlenecek bir yükün bir birinci alaninin belirlenmesi; yükün tutucu araçlardan çikmasi halinde mesafe haritasinda elleçlenecek yükün bir ikinci alaninin belirlenmesi; birinci alan ve ikinci alan arasinda bir farkin belirlenmesi; ve farkliliga dayanilarak tutucu araçlarin kontrol edilmesi.

3. Önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem olup, asagidakileri 38007.04 içermektedir: yükün tutucu araçlara sabitlenmesi halinde mesafe haritasinda elleçlenecek yükün bir birinci alaninin belirlenmesi, mesafe haritasinda bir ikinci yük alaninin belirlenmesi; mesafe haritasinda yük alanlari arasinda bir farkliligm belirlenmesi; yük alanlari arasindaki farkliliga dayanilarak tutucu araçlarin kontrol edilmesi. Önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem olup, burada yöntem tutucu araçlarin bir koordinat sisteminde bir mesafe haritasinin belirlenmesini; ve tutucu araçlarin koordinat sisteminin eksenlerinden farkli olan eksenlere sahip yeni bir koordinat sistemine yönelik mesafe haritasi mesafe bilgisinin dönüstürülmesini; ve yeni koordinat sisteminde tutucu araçlarin kontrol edilmesini içermektedir. Yöntemin, mesafe haritasinin bir mesafesine ait bir yönde bir derinlik yönünde veya dik bir düzlemde veya bunlarin bir kombinasyonu halinde mesafe haritasinin bir mesafesine karsi hareket ettirilmesini içeren tutucu araçlarin kontrol edilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem olup, burada yöntem birden çok mesafe haritasinin belirlenmesini; ve tutucu araçlarin mesafe haritasinin simetrisine dayanilarak kontrol edilmesini içermektedir. Yöntemin, yükün kaldirilmasini ve/Veya yükün baska bir yükün üstünde istiflenmesini içeren yük elleçlenmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. 38007.04 Yöntemin, tutucu araçlarin bir yük sabitleme noktasina ve/veya yükün baska bir yükün üstüne istiflenmesine yönelik kontrol edilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, yükün kontrol edildigi bir yönde bir düzlemde mesafe haritasinin belirlenmesini içerdigi ve mesafe haritasinin söz konusu düzleme dik olan bir yönde mesafeler içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem olup, burada mesafe haritasi asagidakilerden biri veya daha fazlasini kapsayan görüntü noktalarini bulunduran bir görüntü alani (7) içermektedir: mesafe bilgisi, isik yogunlugu bilgisi, ve renk bilgisi. Yöntemina yükün tutucu araçlara sabitlemesini içerdigi ve mesafe haritasinin sabitlenmis yükün bir kismini kapsayan bir görüntü alani içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, yükün tutucu araçlara sabitlenmesini, ve yük tarafindan kaplanan mesafe haritasinin kisminin yük yukari çikarilirken baska yüklerden ayri olacak sekilde belirlenmesini ve örnegin bir bilgisayarin bir belleginde depolanmasini içerdigi önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, yükün tutucu araçlara sabitlenmesini ve yük tarafindan kaplanan mesafe haritasindaki depolanmis kismin baska yükler izlenirken göz ardi edilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Tutucu araçlarin bir konteynerin (1) bir köse dökümüne eklenmesi için örnegin bir veya daha fazla dönme kilit kapsayan bir traka (2) içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yükün bir konteyner ve bir konteyner istifinde yerlestirilen bir konteynerin, veya tasinacak bir konteynerin, veya her ikisinin lokasyonlarini tutucu 38007.04 araçlara göre belirleyen mesafe haritasini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Tutucu araçlarin bir traka içerdigi, ve örnegin iki boylamasina veya diyagonal olarak karsit dis köselerinin veya tüm dis köselerinin biri veya daha fazlasinin bir mesafe haritasini ölçen bir sensör (3) ile donatildigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, mesafe haritasinin, sürücünün yükü kaldirmasi ve/veya yükü istiflemesine yardiinci olmak ainaciyla bir yük elleçleme cihazinin bir sürücüsüne gösterilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, mesafe haritasinin sürücünün yükü kaldirmasi ve/Veya yükü istiflemesine daha iyi bir sekilde yardimci olmak amaciyla görüntü isleme ile modifiye edilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, mesafe haritasinin yükün bilgisayar tarafindan kontrol edilerek otomatik olarak kaldirilmasi ve/veya istiflenmesi için bir bilgisayarda girilmesini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, elleçlenecek yükün en azindan iki alaninda es zamanli olmayan konumlandirilmasini ve alanlarin konumlarinin yükün lokasyonunu ve egimini belirlemek ainaciyla depolanmasini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, mesafe haritasinin tasinacak bir konteynerin bir kösesini içeren bir görüs açisinda (4) belirlenmesini içerdigi, kösenin tutucu araçlara yönelik bir sabitleme noktasini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. 38007.04 Yük elleçleme cihazinin bir vinç, örnegin bir gezer vinç (14) veya bir liman istif tasiyicisi gibi bir konteyner yükseltici içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Yöntemin, mesafe haritasinin belirlenmesi için bir isik ulasim süresini ölçen bir kamera, örnegin bir Uçus Süresi kamerasi gibi bir 3D kamera kullanilmasini içerdigi, önceki istemlerden herhangi birine göre bir yöntem. Istemler 1 ila 237ten herhangi birine göre bir yöntemin gerçeklestirilmesine yönelik bir yük elleçleme cihazi. Cihaza indirildiginde Istemler 1 ila 23sten herhangi birine göre bir yöntemin yürütülmesi, bir cihazin örnegin bir yük elleçleme cihazinin yapilmasi için program komutlari içeren bir bilgisayar programi ürünü. Istein 25”e göre bir bilgisayar programi ürününün yük elleçleme cihazina kurulmasini içeren, bir yük elleçleme cihazinin güncellenmesine yönelik bir yöntem. 38007.04