SU830325A1 - Устройство дл перестройки параметровАВТОРулЕВОгО - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ АВТОРУЛЕВОГО

Изобретение относитс  к судовождению и может быть испо ьзовано дл  авт матической перестройки параметров авторулевого морских судов. известен авторулевой, в котором осуществл етс  ручна  перестройка кру тизны сигнала рассогласовани  по курсу и угловой скорости курса, содержащий датчики рассогласобани  курса и угловой скорости курса, датчики угла перекладки рул , сигналы, с которых .поступают на суммирующий усилитель через регулируемые сопротивлени , устанавливаемые рулевым D1 Однако такие устройства не эффективны при изменении динамических свойств объекта управлени  и условий плавани .. Наиболее близким техническим peineнием к изобретению  вл етс  устройство дл  перестройки параметров авторулевого , содержащее последовательно соединенные задатчик, счетчик времени блок пам ти, первый умножитель и суммирующий усилитель, второй вход которого св зан с выходом второго умножител , подключенного первым входом ко второму выходу блока пам ти, а вторь1м входом - к выходу датчика рассогласовани  курса, выход датчика угловой скорости соединен со вторым входом первого умножител , а выход задатчика св зан е третьим входом суммирующего усилител . Перестройка параметров этого авторулевого осущест,вл етс  в зависимости от времени, требуемого дл  достижени  угловой скоростью некоторой заданной величины. Коэффициент крутизны сигнала рассогласовани  по курсу устанавливаетс  пр мо пропорционально этому времени. Вследствие нелинейности системы судно-авторулевой пр мо пропорциональна  св зь между коэффициеьггом крутизны сигнала рассогласовани  по курсу и временем достижени  угловой скоростью наперед задан- . ной величины отсутствует, что уменьшает точность при перестройке параметров и снижает быстродействие отработки управл ющих воздействий fz.

Недостатком этого авторулевого  вл етс  низкое быстродействие и невысока  точность при перенастройке пара метров авторулевого в зависимости от изменени  условий плавани . Цель изобретени  - повьшение точности устройства, за счет чего повышаетс  точность перенастройки параме ров авторулевого, а следовательно, и точность стабилизации курса, и бистр действие отработки управл ющих воздействий . Поставленна  цель достигаетс  тем что в устройство дополнительно введень1 первый сумматор, второй сумматор и третий умножитель, причем выхода датчика рассогласовани  курса и датч ка угловой скорости соединены с соответствующими входами первого и вто рого сумматоров, выходы которых чере третий умножитель подключены ко второму входу счетчика времени. На чертеже представлена функциональ на  схема устройства дл  перестройки параметров авторулевого. Устройство содер сит задатчик .пробных сигналов, датчик 2 рассогласовани  курса, датчик 3 углово скорости , сзмматоры 4 и 5, умнозштелитретий 6, второй 7 и первый 8, счетчик 9 времени, блок .10 пам ти, сумми руилщ1Й усилитель 11. Принцип действи  предлагаемого устройства основан на том, что в качестве , характеристики, определ ющей выбор крутизны сигнала рассогласовани  по курсу, и- по производной курса,  вл етс  пребывани  изображаю54 ей точки cKCT&i- i t в секторе ( ,еНёЧ/} о. (-). Каждому значению t соответствуют свои зЯачени  крутизнь сигнала рассогласовани  по курсу и угловой скоросчи курса. Устройство дл  перестройки параметров работает следующим образом. С помощью задатчика 1 пробных сиг налов производ т отклонение рул  суд на (в устройстве предлагаетс  прово дить перекладку рул  по курсу с максимальной скоростью). При изменении курса по вл етс  сигнал g на выходе датчика 2 рассогласовани  курса. В процессе перекладки рул  происходит постепенное нарастание угловой ско830 254

Claims (2)

1. рости судна ё Сигналы с выходов датчика 2 рассогласовани  и датчика 3 угловой скорости поступают на сумматоры . 4 и 5, на выходе которых получаютс  сигналы g-fcjt, g и . соответственно. С выходов сумматоров 4,5 сигналы поступают на умножитель 6, на выходе которого образуетс  сигнал(б+ oQ,€-)- (.) . Этот сигнал и сигнал с задатчика 1 пробных сигналовпоступают на входы счетчика 9 времени, на выходе которого генерируетс  сигнал, пропорциональный времени, в течение которого выполн етс  (l). В зависимости от значени  этого времени из блока 10 пам ти на умножители 7 и 8 поступают различные пары значений коэффициента крутизны сигнала рассогласовани  по курсу К. и коэффициента крутизны сигнала угловой скорости К. На выходе умножителей 7,8 формируютс  сигналы и IC2&,которые через суммирующий усилитель 1I поступают на рулевой привод. Введение в схему устройства дл  перестройки параметров авторулевого контура настроечного сектора позвол ет определить скорость протекани  переходного процесса перекладки курса, а тем самым оценить динамические свойства судна с тем, чтобы установить «-оптимальные по быстродействию коэффициенты К . и К . Использование изобретени  значительно ум-зньшает дисперсию внешних возмущений, приход щихс  на вход рулевого привода, что увеличивает срок службы рулевого привода и э44 ективность автоматичес-. кой стабилизации курса судна. Формула изобретени  Устройство дл  перестройки параметров авторулевого, содержащее последовательно соединенные задатчик, счетчик времени, блок пам ти, первый умножитель и суммирующий усилитель, второй вход которого св зан с выходом второго умножител , подключенного первым входом ко второму выходу блока пам ти, а вторым входом - к выходу датчика рассогласовани  курса, выход датчика угловой скорости соединен со вторым входом первого умножител , а выход задатчика св зан с третьим входом суммирующего усилител , отличающеес  тем, что с целью повышени  точности устройства, оно 58 содержит первый сумматор, .второй сумматор и третий умножитель, причем выходы датчика рассогласовани  курса и датчика угловой скорости соединеныс соответствующими входами первого и .второго сумматоров, выходы которых через.третий умножитель подключены ко второму входу счетчика времени. 5 Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1,Грозна  У.И. Авторулевые дл  морских судов флота.- Морской флот, 195Э, №3.
2. 2.Авторское свидетельство СССР № 528546, кл. g 05 D 1/00, 1974 (протЪтип).