SU732133A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents

Description

(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к копирующим манипул торам , предназначенным дл  дистанционного выполнени  ремонтных, монтажных и др. работ в изолированных камерах.

Наиболее близким к изобретению  вл етс  копирующий манипул тор, содержащий задающий и исполнительный органы, Щарнирно св занные со св зующим их элементом , а также механизм линейного перемещени  и систему трособлочного привода 1.

Однако этот манипул тор сложен по конструкции , что снижает его КПД и требует от оператора значительных усилий дл  осуществлени  манипул ций, снижа  тем самым его эксплуатационные качества.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повыщение эксплуатационных качеств манипул тора.

Указанна  цель достигаетс  тем, что щарнир задающего органа установлен на св зующем элементе с возможностью продольного перемещени  между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода, а опорный блок трособлочного привода снабжен противовесом.

На фиг. 1 изображен копирующий манипул тор , вид спереди; на фиг. 2 - кинематическа  схема манипул тора.

Копирующий манипул тор состоит из задающего органа 1, св зующего элемента 2

5 и исполнительного органа 3. Св зующий элемент 2 установлен в опоре 4. Задающий орган и элемент 2 св заны подвижным шарниром 5, а исполнительный орган и св зующий элемент - шарниром 6. Подвижный шарнир 5 распатожен между шарниром 6

10 исполнительного органа и опорным блоком 7 на оси 8.

На подвижной оси 9 шарнира 5 задающего органа I установлены отклон ющие блоки 0 и приводной блок 11, а на оси 12

,j щарнира 6 исполнительного органа 3 - отклон ющие блоки 13 и приводной блок 14. Последний жестко св зан с исполнительным органом 3, а приводной блок 11 - с задающим органом 1.

Приводные блоки 11 и 14, а также опорный блок 7 кинематически св заны между собой гибкими св з ми: блоки 11 и 14 - гибкой св зью 15, приводной блок 11 и опорный блок 7 - гибкой св зью 16, приводной блок 14 и опорный блок 7 - гибкой св зью

7. Все указанные гибкие св зи жестко заделаны в соответствующих блоках.

На отклон ющие блоки 10 и 13 опираютс  гибкие св зи 18, проход щие через задающий орган, св зующий элемент и исполнительный орган. Приводные блоки 11, 14, опорный блок 7, кинематически св занные с гибкими св з ми 15-17 и подвижный шарнир 5 задающего органа 1 образуют механизм линейного смещени . Диаметры блоков И, 13 и 14 равны. С задающим органом жестко св зан противовес 19, а с опорным блоком 7 жестко св зан противовес 20.

Копирующий манипул тор работает следующим образом.

Движение задающего органа с помощью гибки/св зей 15-18 передаетс  на исполнительный орган. Уравновещивание задающего и исполнительного органов осуществл етс  соответственно проотивовесами 19 и 20, а линейное смещение - перемещением щарниров 5 с осью 9 вдоль св зующего органа в ту или иную сторону.

При перемещении щарнира 5 и, следовательно , задающего органа параллельно их начальному положению от опорного блока 7 к шарниру 6 исполнительного орган .а 3 перемеш,аетс  приводной блок 11, который, нат гива  гибкие св зи 16 и 17, разворачива  опорный блок 7 и приводной блок 14, заставл ет исполнительный орган 3 смещатьс  по направлению в задающему органу. При этом противовес 20, жестко св занный с опорным блоком 7, отклон етс  по направлению к исполнительному органу, уравновешива  его. Гибкие св зи 18 охватывают на больщем угле отклон ющие 6j;oки 13, что компенсируетс  уменьщением рассто ни  между указанными блоками и блоками 10, расположенными на оси 9 подвижного щарнира 5.

При перемещении подвижного щарнира 5 с осью 9 в направлении к опорному блоку 7 линейное смещение происходит аналогичным образом, но задающий и исполнительный органы удал ютс  друг от друга , а ослабление гибких св зей 18, проход щих через опорные блоки 10 и 13 компенсируетс  увеличением рассто ни  между ос ми 9 и 12.

Claims (2)

1.Копирующий манипул тор, содержащий задающий и исполнительный органы, щарнирно соединенные со св зующим элементом , а также механизм линейного перемещени  и систему трособлочного привода , отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повыщени  эксплуатационных качеств манипул тора, щарнир задающего органа установлен на св зующем элементе с возможностью продольного перемещени  между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода.

2.Копирующий манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что опорный блок трособлочного привода снабжен противовесом.

Источники инфо. мации,

прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент Великобритании № 1089399, кл. В 25 J 3/00, 1964.