SU574320A1 - Система управлени копирующим манипул тором - Google Patents

Description

ход кото)о1-о подключен ко второму входу сумматора кистевого сустава, выход усилител  кистевого сустава манипул тора соединен с первыми входами п того и шестого сумматоров , вторые входы которых подключены к соответствующим выходам блока задани  уставок, а выход первого разделительного элемента соединен со вторым входом седьмого сумматора. На чертеже представлепа схема предлагаемой системы уиравлсни  копирующим манипул тором . Система содержит: привод 1 плечевого сустава манииул тора; привод 2 локтевого сустава; иривод 3 кистевого сустава; исполнительный механизм 4; усилитель 5; сумматор 6; датчик 7 иоложени ; ограничитель 8 иапр л епи ; задатчик 9 иоложени ; четвертый сумматор 10; вычислительный блок 11; и тый и шестой сумматоры 12, 13 соответственно; первый и второй разделительные элементы 14, 15 соответствеиио; седьмой сумматор 16; пороговый элемент 17; блок 18 задаии  уставок; задатчик 19 иоложеии  кистевого сустава манипул тора. Система управлени  копирующим манииул тором работает следующим образом. Оиератор задает сигнал Уо желаемого положени  в пространстве кистевого сустава и воздействует на задающий орган с целью получени  желаемого всех звеньев манипул тора. При этом на входы приводов 1 и 2 с задатчиков 9 положени  поступают сигналы управлени  Vl, Уг- Приводы 1 и 2 ограничивают эти сигналы, и на выходе датчиков 7 положени  по вл ютс  выходные сигналы приводов, которые после суммировани  в четвертом сумматоре 10 поступают на вход вычислительного блока 11, непрерывно формирующего входной сигнал Уз привода 3. Этот сигнал отрабатываетс  приводом 3 таким образом, что положение кистевого сустава манипул тора в пространстве сохран етс  в соответствии с сигналом Уо. Из-за недостаточной энерговооруженности привода, а также в результате различного вли ни  на динамику разных приводов внещних и внутренних возмущений привод 3 может не успевать отрабатывать желаемую величину входного воздействи  Уз, вычисл емую как результат движени  всех остальных приводов. Поэтому в случае выхода ощибки положени  привода 3 за пределы, заданные величинами AI или Д2, срабатывает пороговый элемент 17 и подает команду Л в ограничители 8 напр жени . Если ошибка превыщает допустимую величину , происходит ограничение входных сигналов управлени  исполнительными механизмами 4 приводов 1 и 2. Это приводит к уменьщению скорости движени  каждого из них, а следовательно, и скорости изменени  суммарного сигнала, поступающего на вход вычислительного блока и определ ющего скорость изменени  входного воздействи  Уз ограничени  ограничитеJieii 8 панр жсмш  выбираютс  достаточно малым, что способств}ет интенсивному уменьшению скоростей движени  приводов. Эти уровни выбираютс  также из соображений обеснсюпи  пезависимости и устойчивости движений приводов в иоложени х, близких к равновесным. Как только оп1ибка привода 3 уменьнштс  ло допустимой величины, в ограничител х 8 напр жени  увеличиваетс  порог ограничени , н CKOjiocTH других приводов начинают 1юз)астать. Если привод 3 вновь не успевает отрабатывать воздействие Уз, сигналы на входе исполнительных механизмов 4 других ирпводов снова ограничиваютс . Так продолжаетс  до тех пор, пока режимы движени  всех приводов не измен тс  таким образом, что входное воздействие УЗ будет отрабатыватьс  с допустимой ошибкой, лежащей в заданных пределах AI и До. Предлагаема  система автоматически, без учпсти  оператора, обсснечивает во врем  переноса груза его заданное положение в пространстве при ограниченной мощности источника энсргнн, снижает интенсивность труда и утомл емость оператора, создает предпосылки дл  более полного использовапи  манипул тора , что обеспечивает увеличение его пронзвоД1ггельности . Ф о р м у л а и 3 о б ) е т с н и   Система управлени  копируюпдим манипул тором , содержаща  в плечевом и локтевом суставах манипул тора последовательно соcMiHJCHHbie задатчик положени , сумматор, усилитель, ограничитель напр жени , исполнительный механизм и датчик положени , выход которого подключен ко второму входу сумматора, а в кистевом суставе манипул тора - последовательно соединенные сумматор, усилитель, исполнительный механизм и датчик положени , выход которого подключен к иерпому входу сумматора, отличающа с  тем, что, с целью расширени  функциональных возмо кностей манипул тора, система содержит блок задани  уставок, четвертый сумматор, последовательно соединенные задатчпк положени  кистевого сустава манипул тора и вычислительный блок, последовательно сое;1иненные п тый сумматор и первый разделительный элемент и последоваельно соединенные шестой сумматор, второй разделительный элемент, седьмой сумматор пороговый элемент, выход которого подлючен ко вторым входам ограничителей нар жени , первый и второй входы четвертого умматора соединены с выходами датчиков оложени  нлечевого и локтевого суставов анипул тора соответственно, а выход - со торым входом вычислительного блока, выод которого подключен ко второму входу умматора кистевого сустава, выход усилител  кистевого сустава маниплл тора соединен с первыми входами п того и шестого сумматоров , вторые входы которых подключены к соответствующим выходам блока задани  уставок, а выход первого разделительного элемента соединен со вторым входом седьмого сумматора.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР Л 446256, кл. А 01G 23/08, 1973.

2.В. Л. Жавнер, Э. И. Крамской. Погрузочные манипул торы. Л., «Машиностроение , 1975, с. 23.

I J

;

i.mZ3xf

19

ЗГг

fO ,У I1;v|ф