SU1746362A1 - Устройство дл управлени шаговым мотором - Google Patents

Abstract

Использование: в вычислительной технике , а именно в цифровых устройствах управлени  шаговыми моторами и может быть использовано в управл ющих вычислительных машинах; Цель изобретени  - повышение помехозащищенности за счет подсинхронизации работы всех граней резервировани  при каждом из четырех возможных положений шагового мотора и сокращение аппаратурных затрат за счет упрощени  схемы. Устройство содержит четыре мажоритарных элемента и в каждом из трех каналов элемент НЕ, два элемента И, элемент задержки, элемент ИЛ И и блок формировани  шагов. Последний содержит двенадцать элементов И, шесть элементов ИЛИ и четыре триггера. 4 ил.

Description

сл

с

Изобретение относитс  к вычислительной технике, а именно к цифровым устройствам управлени  шаговыми моторами.

Известно устройство управлени  шаговым мотором, содержащее четыре мэжори- таоных элемента и в каждом из трех каналов элемент НЕ два элемента И, элемент задержки элемент ИЛИ и блок формировани  шагов, который в свою очередь содержит шестнадцать элементов И, восемь элементов ИЛИ и четыре триггера.

Недостатком данного устройства  вл етс  низка  помехозащищенность устройства из-за отсутстви  возможности коррекции синхронной работы всех трех граней и резервировани .

Наиболее близким к изобретению по технической сущности  вл етс  устройство управлени  шаговым мотором, которое содержит четыре мажоритарных элемента и в каждом из трех каналов элемент НЕ, восемь элементов И, три элемента задержки, элемент ИЛИ, мажоритарный элемент, триггер и блок формировани  шагов, причем выходы первого - четвертого мажоритарных элементов соединены с первым-четвертым выходами устройства, первые входы первого - четвертого мажоритарных элементов подключены к первому - четвертому выходам блока формировани  шагов первого канала устройства соответственно, вторые входы первого - четвертого мажоритарных элементов соединены с первым - четвертым

2

О Сл) ON ГО

выходами блока формировани  шагов второго канала устройства соответственно, третьи входы первого - четвертого мажоритарных элементов подключены к первому - четвертому выходам блока формировани  шагов третьего канала устройства соответственно , в каждом канале устройства блок формировани  шагов соединен своими первым - четвертым входами соотьветственно с выходами первого и второго элементов И, выходом элемента ИЛИ и выходом первого элемента задержки, знаковый вход в каждом канале устройства подключен к первому входу первого элемента И и через элемент НЕ к первому входу второго элемента И соответствующего канала, первый и второй входы злe ента ИЛИ св заны соответственно с входами установки в исходное и входом общего сброса соответствующего канала устройства. Тактовый вход через первый элемент задержки соединен с входом второго элемента задержки , первый и третий выходы блока формировани  шагов подключены соответственно к первому и второму входам четвертого элемента И, выход четвертого элемента И соединен с первыми входами п того и шестого элементов И, выход второго элемента задержки подключен к второму входу п того элемента И и входу третьего элемента задержки , выход третьего элемента задержки соединен с первыми входами седьмого и восьмого элементов И и вторым входом шестого элемента И, выходы шестого - восьмого элементов И подключены соответственно к первому - третьему входам мажоритарного элемента, выход мажоритарного элемента соединен с первым входом установки в единицу триггера, вход установки в О триггера подключен к выходу п того элемента И, пр мой выход триггера соединен с первым входом третьего элемента И, второй вход третьего элемента И соединен с тактовым входом устройства, выход третьего элемента И подключен к вторым входам первого и второго элементов ИЛИ, кроме того, выход четвертого элемента И первого канала соединен с вторыми входами седьмых элементов И второго и третьего каналов устройстза, выход четвертого элемента И второго канала подключен к второму входу седьмого элемента И первого канала устройства и к второму входу восьмого элемен- тз И третьего канала устройства, выход четвертого элемента И третьего канала соединен с вторыми входами восьмых элементов И первого и второго каналов устройства, где блок формировани  шагов содержит двенадцать элементов И, шесть элементов ИЛИ и четыре триггера, причем первые входы первого, четвертого, п того и восьмого элементов И соединены с первым входом блока, первые входы второго, третьего, шестого и седьмого элементов И подключены

к второму входу блока, выходы первого, третьего, п того и седьмого элементов И соединены с первыми входами первого - четвертого элементов ИЛИ соответственно, выходы второго, четвертого, шестого и вось0 мою элементов И подключены к вторым входам соовтетственно первого - четвертого элементов ИЛИ, выходы первого и третьего элементов ИЛИ соединены с первыми входами п того и шестого элементов ИЛИ

5 соответственно, выходы второго и четвертого элементов ИЛИ соединены с входами установки в 1 первого и второго триггеров соответственно, выходы п того и шестого элементов ИЛИ подключены к входам уста0 новки в О первого и второго триггеров соответственно , инверсный выход первого триггера соединен с первым входом дев того элемента И и первым выходом блока, пр мой выход первого триггера подключен

5 к первому входу дес того элемента И и втор- моу выходу блока, инверсный выход третьего триггера соединен с первым входом одиннадцатого эпемента И и третьим выходом блока, пр мой выход второго триггера

0 подключен к первому входу двенадцатого элемента И и четвертому выходу блока, выходы дев того - двенадцатого элементов И соединены соответственно с первым входом установки в О и входом установки в 1

5 третьего триггера, первым входом установки в О и входом установки в 1 четвертого триггера, третий вход блока подключен к вторым входам п того, шестого элементов ИЛИ и вторым входом установки з О треть0 его, четвертого триггеров, четвертый вход блока соединен с вторыми входами дев того - двенадцатого элементов И, инверсный выход третьего триггера подключен к вторым входам ш.ествого и восьмого элементов

5 И, пр мой выход третьего триггера соединен с вторыми входами п того и седьмого элементов И, инверсный выход четвертого триггера подключен к вторым входам первого и третьего элементов И, пр мой выход

0 четвертого триггера соединен с вторыми

входами второго и четвертого элементов И,

Данное устройство обладает высокой

помехозащищенностью за счет введени 

синхронизации всех граней реэервирова5 ни .

Недостатком данного устройства  вл етс  недостаточна  помехоэащищ ;чость вследствие того, что подсинхронизаци  всех граней резервировани  псуществл ет- с  только при одном из четырех возможных

положений шагового мотора . Кроме того ,1 недостатком данного устройства  вл ютс  относительно высокие аппаратурные затраты , св занные со сложностью реализации схемы синхронизации работы всех граней резервировани .

Целью изобретени   вл етс  повышение помехозащищенности устройства за счет введени  подсинхронизации всех граней резервировани  при каждом положе- нии шагового мотора, а также сокращение аппаратурных затрат путем упрощени  схемы .

Цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  шаговым мотором, содер- жащее четыре мажоритарных элемента и в каждом из трех каналов элемент НЕ, два элемента И, элемент задержки, элемент ИЛИ и блок формировани  шагов, причем выходы мажоритарных элементов соединё- ны с соответствующими выходами устройства , первые входы мажоритарных элементов соединены с первого по четвертый выходами блока формировани  шагов первого канала устройства соответственно, вторые входы мажоритарных элементов соединены с первого по четвертый выходами блока формировани  шагов второго канала устройства соответственно, входы мажоритарных элементов подключены к первому - четвертому выходам блока формировани  шагов третьего канала устройства соответственно, в каждом канале устройства; первый и второй входы тактовых импульсов блока формировани  шагов соединены соответственно с выходами первого и второго элемента ИЛИ, а вход задержанных тактовых импульсов соединен с выходом элемента задержки, знаковый вход устройства подключен к первому входу первого элемента И и через элемент НЕ к первому входу второго элемента И, тактовый вход устройства соединен с вторыми входами первого и второго элементов И с входом элемента задержки, первый и вто- рой входы элемента ИЛИ подключены соответственно к входу установки в исходное состо ние и к входу общего сброса устройства , блок формировани  шагов содержит двенадцать элементов И, шесть элементов ИЛИ и четыре триггера, причем первые входы первого-четвертого элементов И соединены с первым входом тактовых сигналов блока, первые входы п того - восьмого элементов И подключены к второму входу так- товых сигналов блока, выходы первого, шестого, третьего и восьмого элементов И соединены с первыми входами с первого по четвертый элементов ИЛИ соответственно, выходы п того, второго, седьмого и четвертого элементов И подключены к вторым входам соответственно с первого по четвертый элементов ИЛИ, выходы первого и третьего элементов ИЛИ соединены с первыми входами п того и шестого элементов ИЛИ соответственно , выходы второго и четвертого элементов ИЛИ соединены с входами установки в 1 первого и второго триггеров соответственно , выходы п того и шестого элементов ИЛИ подключены к входам установки в О первого и второго триггеров со- ответственно, элемента И и первым выходом блока, пр мой выход первого триггера подключен к первому входу дес того элемента И и второму выходу блока, инверсный выход второго триггера соединен с первым входом одиннадцатого элемента И и с третьим выходом блока, пр мой выход второго триггера подключен к первому входу двенадцатого элемента И и к четвертому выходу блока, выходы дес того - двенадцатого элементов И соединены соответственно с первым входом установки в О и с входом установки в 1 третьего триггера с первым входом установки в О и с входом установки в 1 четвертого триггера, вход установки блока подключен к вторым входам п того, шестого элементов ИЛИ и к вторым входам установки в О третьего и четвертого триггеров, входа задержанных тактовых импульсов блока соединены с вторыми входами с дев того по двенадцатый элементов И, инверсный выход третьего триггера подключен к вторым входам седьмого и четвертого элементов И, пр мой выход третьего триггера соединен с вторыми входами третьего и восьмого элементов И, инверсный выход четвертого триггера подключен к вторым входам первого и шестого элементов И, пр мой выход четвертого триггера соединен с вторыми входами п того и второго элементов И, выходы второго и четвертого мажоритарных элементов подключены соответственно к первому и второму информационным входам блока формировани  шагов в каждом канале устройства, причем в блоке формировани  шагов тактовые входы первого и второго триггеров подключены к входу задержанных тактовых импульсов блока, первый и второй информа- ционые входы блока соединены с входом данных первого и второго триггеров соответственно .

На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 - функциональна  схема блока формировани  шагов; на фиг.З и 4 - циклограмма блока формировани  шагов.

Устройство содержит четыре мажоритарных элемента 1-4 и в каждом из трех каналов элемент НЕ 5, два элемента И 6 и 7,

элемент 8 задержки, элемент ИЛИ 9 и блок 10 формировани  шагов, первый - четвертый выходы 11-14 устройства, в каждом из грех каналов устройства знаковый вход 15 устройства, тактовый вход 16 устройства, вход 17 установки в исходное состо ние устройства , вход 18 общего сброса устройства , причем выходы мажоритарных элементов 1-4 соединены с соответсвующи- ми выходами 11-14 устройства, первые входы 19-22 мажоритарных элементов 1-4 соединены с первого по четвертый выходами 23-26 блока 10 формировани  шагов первого канала устройства соответственно, вторые входы 27-30 мажоритарных элементов 1-4 соединены с первого по четвертый выходами 23-26 блока 10 формировани  шагов второго канала устройства соответственно , третьи входы 31-34 мажоритарных элементов 1-4 подключены к первому-четвертому выходам 23-26 блока 10 формировани  шагов третьего канала устройства соответственно, в каждом канале устройства; первый 35 и второй 36 входы тактовых импульсов блока 10 формировани  шагов соединены соответственно с выходами первого 6 и второго 7 элементов И, вход 37 установки блока 10 формировани  шагов с выходом элемента ИЛИ 9, а вход 38 задержанных тактовых импульсов соединен с выходом элемента 8 задержки, знаковый вход 15 устройства подключен к первому входу 39 первого элемента И 6 и через элемент НЕ к первому входу 40 второго элемента И 7, тактовый вход 16 устройства соединен с вторыми входами 41 и 42 первого 6 и второго 7 элементов И с входом элемента 8 задержки, первый 43 и второй 44 входы элемента ИЛИ 9 подключены соответственно к входу 17 установки в исходное состо ние и к входу 18 общего сбора устройства, блок 10 формировани  шагов содержит двенадцать элементов И 47-58, шесть элементов ИЛИ 59-64 и четыре триггера 65-68, причем первые входы 69-72 первого 47, второго 50,третьего 51 и четвертого 54 элементов И соединены с первым входом 35 тактовых сигналов блока 10. первые входы 73-75 п того 48, шестого 49, седьмого 52 и восьмого 53 элементов И подключены к второму входу 36 тактовых сигналов блока 10, выходы первого 47, шестого 49 третьего 51 и восьмого 53 элементов И соединены с первыми входами 77-80 с первого по четвертый элементы ИЛИ 59-62 соответственно, выходы п того 48, второго 5G, седьмого 52 и четвертого 54 элементов И подключены к вторым входам 81-84 соответственно с первого по четвертый элементов ИЛИ 59-62, выходы первого 59 и третьего 61 элементов ИЛИ соединены с

первыми входами 85 и 86 п того 63 и шестого 64 элементов ИЛИ соответственно: выходы второго 60 и четвертого 62 элементов ИЛИ соединены с входами установки в 1

первого 65 и второго 66 триггеров соответственно , выходы п того 63 и шестого 64 элементов ИЛИ подключены к входам установки в О первого 65 и второго 66 триггеров соответственно, инверсный выход

0 первого триггера 65 соединен с первым входом 87 дев того элемента И 55 и первым выходом 23 блока 10, пр мой выход первого триггера 65 подключен к первому входу 88 дес того элемента И 56 и второму выходу 24

5 блока 10, инверсный выход второго триггера 66 соединен с первым входом 89 одиннадцатого элемента И 57 и с третьим выходом 25 блока 10, пр мой выход второго триггера 66 подключен к первому входу 90

0 двенадцатого элемента И 58 и четвертому выходу 26 блока 10, выходы дев того - двенадцатого элементов И 55-58соединены соответственно с первым входом установки в О и с входом установки в 1 третьего триг5 гера 67 с первым входом установки в О и с входом установки в 1 четвертого триггера 68, вход 37 установки блока 10 подключен к вторым входам 91 и 92 п того, шестого элементов ИЛИ 63 и 64 и к вторым входам

0 установки в О третьего и четвертого триггеров 67 и 68, вход 38 задержанных тактовых импульсов блока 10 соединен с вторыми входами 93-96 с дев того по двенадцатый элементы И 55-58, инверсный выход треть5 его триггера 67 подключен к вторым входам 97 и 98 седьмого 52 и четвертого 54 элементов И, пр мой выход третьего триггера 67 соединен с вторыми входами 99 и 100, триггер 51 и восьмого 53 элементов И, инверс0 ный выход четвертого триггера 68 подключен к вторым входам 101 и 103 первого 47 и шестого 49 элементов И, пр мой выход четвертого триггера 68 соединен с вторыми входами 103 и 104 п того 48 и вто5 рого 50 элементов И, выходы второго 2 и четвертого 4 мажоритарных элементов подключены соответственно к первому и второму информационным входам 45 и 46 блока 10 формировани  шагов в каждом канале

0 устройства, причем в блоке 10 формировани  шагов тактовые входы первого 65 и второго 66 триггеров подключены к входу 38 задержанных тактовых импульсов блока 10, первый 45 и второй 46 информационные

5 входы блока 10 соединены с входом данных первого 65 и второго 66 триггеров соответственно .

Блок 10 формировани  шагов служит дл  выработки сигналов управлени-. шаговым мотором, которые с выходов 23-26 блока 10 через мажоритарные элементы 1-4 поступают на, III II и IY обмотки шагового мотора.

Мажоритарные элементы 1-4 служат дл  приема сигналов управлени  обмотками шагового мотора из блоков 10 формировани  шагов каждого из трех каналов устройства. Полученные сигналы обрабатываютс  по логике (2 и 3) или (3 из 3) и передаютс  на обмотки шагового мотора. Элемент 8 задержки служит дл  создани  дополнительного такта. Элементы И 6 и 7 и элемент НЕ 5 служат дл  коммутации тактовых сигналов в зависимости от знака вращени  шагового мотора.

Каждый канал устройства работает следующим образом.

Перед началом работы н а вход 18 подаетс  единичный сигнал Общий сброс (либо на вход 17 - единичный сигнал Установка в исходное). Эти сигналы поступают либо на вход 44, либо на вход 43 элемента ИЛИ 9 и с его выхода подаютс  на вход 37 блока 10. При этом на выходах 23-26 блока 10 устанавливаетс  код 1010.

Затем на знаковый вход 15 подаетс  сигнал, определ ющий направление движени  шагового мотора, на тактовый вход 16 поступает последовательность импульсов. Тактовый импульс с входа 16 поступает на входы 41 элемента И 6 и 42 элемента И 7. В зависимости от сигнала на входе 15 тактовый импульс проходит либо через элемент И 6 на вход 35 блока 10, либо через элемент И 7 на вход 36 блока 10. При подаче нулевого сигнала на вход 15 последний инвертируетс  на элементе И 5 и высоким уровнем на входе 40 элемента И 7 обеспечивает прохождение тактового импульса через элемент И 7. Кроме того, тактовый импульс с входа 16 через элемент 8 задержки поступает на вход 38 блока 10.

При подаче последовательности импульсов на входы 35 и 36 блоков 10 коды на их выходах 23-26 мен ютс  в соответствии с фиг. 3 и 4.

На входы 45 и 46 блоков 10 в каждом канале устройства подаетс  информаци  с выходов 12 и 14 устройства соответственно, котора  характеризует состо ние выходов 23-24 блоков 10 всех каналов. По приходу тактового импульса с элемента 8 задержки на вход 38 блока 10 на его выходах 23Ф-26 по вл етс  информаци , соответствующа  информации на выходах 11-14 устройства. Таким образом, если один из трех каналов по каким-либо причинам собьетс , то он будет восстановлен в текущем такте.

Блок 10 формировани  шагов работает следующим образом.

Перед началом работы на вход 37 блока поступает сигнал установки блока в начальное состо ние. С входа 37 блока этот сигнал поступает на вторые входы установки в О

(R2) триггеров 67 и 68, а также через вход 91 элемента ИЛИ 63 и вход 92 элемента ИЛИ 64 на входы установки в О (R) триггеров 65 и 66, после чего триггеры 65-68 устанавливаютс  в нулевое состо ние и выдают на

0 выходах 23-26 блока 10 код 1010.

Сигнал с входа 37 блока снимаетс , блок подготовлен к работе.

Так как триггер 67 своим пр мым выходом св зан с входами 99 элемента И 51, 100

5 элемента И 53. инверсным выходом с входами 97 элемента И 52, 98 элемента И 54, триггер 68 своим пр мым выходом - с входом 103 элемента И 48, 104 элемента И 50, инверсным выходом - с входом 101 элемен0 та И 47, 102 элемента И 49, а входы 69-72 соответственно элементов И 47, 50,51 и 54 подключены к входу 35 блока и входы 73-76 соответственно элементов И 48, 49,52 и 53 к входу 36 блока, то наличие единичного нуле5 вого сигнала на инверсном и пр мом выходах триггера 68, пр мом и инверсном выхода триггера 67 разрешает (блокирует) прохождение соответствующего импульса с входов 35 или 36 через элементы 47-54.

0 Блок может работать в двух режимах.

В первом режиме тактовые импульсы поступают на вход 36 блока, а на вход 38 блока поступают тактовые импульсы с за- . держкой относительно импульсов, поступа5 ющих на вход 36 блока. На входах 35 и 37 блока сигналы отсутствуют.

В качестве исходного примем состо ние блока после воздействи  на него сигнала установки, описанного выше. т.е.

0 триггеры 65-68 наход тс  в н улевом состо нии и на выходах 23- 26 блока код 1010.

Первый тактовый импульс поступает на вход 36 блока, проходит через элемент И 49 и с его выхода поступает на вход 78 элемен5 та ИЛИ 60, а с его выхода на вход (S)триггера 65, устанавлива  его пр мой и инверсный выходы в состо ние 10. Одновременно импульс с выхода элемента И 52 поступает на вход 83 элемента ИЛИ 61. с его

0 выхода на вход 86 элемента ИЛИ 64, с выхода которого подаетс  на вход (R) триггера 66. подтвержда  на его пр мом и инверсном выходах состо ние 01. На выходах 23-26 блока устанавливаетс  при этом код 0110.

5 Тактовый импульс с входа 38 блока подаетс  на тактовые входы (С) триггеров 65 и 66 и по переднему фронту подсинхронизи- рует триггеры 65 и 66 сбившегос  канала в состо ние, соответствующее сигналам ка входах (D) этих триггеров. Сигналы на входы

(Р) триггеров 65 и 66 поступают с входов 45 и 46 блока. Кроме этого, тактовый импульс с входа 38 блока поступает на входы 93-96 соответственно элементов И 55-58 и в соответствии с потенциалами на их входах 87- 90, поступающими на них с выходов тригегров 65 и 66, проходит через элементы 56 и 57 с выхода элемента И 56 подаетс  на вход (S) триггера 67, устанавлива  его пр мой и инверсный выходы в состо ние 10, с выхода элемента И 57 на вход (R I) триггера 68, подтверждав состо ние его пр мого и ин веосного выходов в состо ние 01.

Второй тактовый импульс с входа 36, пройд  через элементы И 49. ИЛИ 60 подтверждает состо ние триггера 65, одновременно проходит через элемент И 53, с его выхода  сс /пает на вход 80 элемента ИЛИ и с е1 о аыхода на сход (S) триггера 66, устанавлива  его пр г- ой и инверсный выходы в состо ние 10

На выходах 23-26 блока устанавливаетс  kOA 0101.

Второй импульс с входа 38 по переднему фронту подсинхронизирует триггеры 65 и 66 сбившегос  канала в состо ние, соответствующее сигналам с входом 45 и 46, блока Кроме того, импульс с входа 38 под- тверждэет состо ние триггера 67 и, пройд  через элемент И 58, с его выхода поступает вход (S) триггера 68. устанавливав его пр мой и инверсный выходы в состо ние 10.

Третий импульс с входа 36 проходит через элемент И 48, с его выхода поступает на вход 81 элемента ИЛИ 59, с его выхода на вход 85 элемента ИЛИ 63, с выхода которого поступает на вход (R) триггера 65, устанавлива  его пр мой и инвеосный выходы в состо ние 01.

Одновременно пройд  через элементы И 53, ИЛИ 6 2 подтверждает состо ние пр мого и инверсного выходов (10) триггера 66, на выходах 23-26 блока устанавливаетс  код 1001

Трети1/1 импульс с входа 38 по переднему фронту подсинхронизирует триггеры 65 и 66 сбичагегос  каналз в состо ние, соот- ветствующер сиг «злам с входом 45 и 46 бло- .j Кроме того импульс с входа 38 пгдтвреждзат состо ние триггере 68 а тзк- же. ппойд  чпрез -элемент И 55, с его выхода поступает из вход (Р1)тритерз 67. ус. энав пива  его пр мой и инверсный выходы в ... чо ние 01

Чегвео ый импульс входа 35, прейд  через элементы И 48, ИЛИ 59 и 63 подтверждает состо ние пр мого и инверсных аы- ХРЦОЭ (01) триггер 65, а также, пройц через элементы И 5. ИЛИ 61 и 64, устанавливав

на пр мом и инверсном выходах триггера 66 код 01.

На выходах 23-26 блока устанавливаетс  код 1010.

Четвертый импульс с входа 38 по переднему фронту подсинхронизирует триггеры 65 и 66 сбившегос  канала в состо ние, соответствующее сигналам с входов 45 и 46 блока. Кроме того, импульс с входа 38 под0 тверждает состо ние (01) пр мого и инверсного выходов триггера 67, на пр мом и инверсном выходах триггера 68 устанавливаетс  код 01.

По поступлению последующих импуль5 сов на вход 36 блока процедура формировани  сигналов управлени  шаговым мотором повтор етс  (фиг.З)

Во втором режиме импульсы, поступающие на вход 35 блока, сопровождаютс  за0 держанными импульсами на входе 38 блока. Сигналы на входах 36 и 37 блока отсутствуют .

В качестве исходного примем состо ние , аналогичное началу первого режима.

5Первый импульс с входа 35 проходит

через элемент И 47, с его выхода подаетс  на вход 77 элемента ИЛИ 59 и через него и элемент ИЛИ 63 подтверждает состо ние (01) на пр мом и инверсним выходах три1 ге рз 65. Одновременно, пройд  через элемент И 54, с его выхода поступает на вход 84 элемента ИЛИ 6 2, а с его выхода на вход (S) триггера 66, устанавлива  на его пр мом и инверсном выхода код 10 При этом на вы5 ходах 23-26 блока устанавливаетс  код 1001. Затем по переднему фронту импульса с входа 38 происходит подсинхронизаци  триггеров 65 и 66 сбившегос  канала с учетом состо ни  сигналов на входах 45 и 46

0 блока Кроме того, пс приходу импульса с входа 38 на пр мом и инверсном выходах триггера 67 повтор етс  состо ние пр мого и инверсного выходов триггера 66, на пр мом и инверсном выходах триггера 68 - пр 

5 мого и инверсного выходов триггера 66.

Второй импульс с входа 35 проходит через элемент 1л 50 с его выхода на вход 82 элеолита ИЛИ 60, с выхода которого посгу- пает на вход (S) триггера 65, устанавлива 

0 nfi его пр мом и инверсном выходах код 10/ Одновременно, пройд  через элементы И 54, ИЛИ 62, подтверждает состо ние триг- ;ера 66.

Нэ выхо. х 23-26 устанавливайс  код

5 0101

Второй импульс с входа 38 по переднему фронту производит подсинхро ацию григгЈроч j5 и 66 сбившегос  канала. Кроме того по приходу импульс - с входа 38 на ,  мом иь.дреном выходах риггеров 67

и 68 повтор етс  соответственно состо ние пр мого и инверсного выходов триггеров 65 и 66.

Третий импульс с входа 35 проходит через элемент И 51, с его выхода поступает на вход 79 элемента ИЛИ 61 и, пройд  через него и элемент ИЛИ 64, устанавливает на пр мом и инверсном выходах триггера 66 код 01.

Одновременно, пройд  через элементы И 50 и ИЛИ 60, подтверждает состо ние триггера 65. На выходах 23-26 блока устанавливаетс  код 0110.

Третий импульс с входа 38 по переднему фронту производит подсинхронизацию триггеров 65 и 66 сбившегос  канала. Кроме того, по приходу импульса с входа 38 на пр мом и инверсном выходах триггеров 67 и 68 повтор етс  соответственно состо ние пр мого и инверсного выходов триггеров 65 и 66.

Четертый импульс с входа 35 проходит через элементы И 47 и ИЛИ 59 и 63. а также через элементы И 51 и ИЛИ 61 и 64, устанавлива  на пр мом и инверсном выходах триггера 65 код (01), и подтверждает состо ние триггера 66, при этом на выходах 23-26 блока устанавливаетс  код 1010.

Четвертый импульс с входа 38 по переднему фронту производит подсинхронизацию триггеров 65 и 66 сбившегос  канала. Кроме того, по приходу импульса с входа 38 на пр мом и инверсном выходах триггеров 67 и 69 повтор етс  соответственно состо ние пр мого и инверсного выходов триггеров 65 и 66.

По приходу последующих импульсов н а вход 35 процедура формировани  сигналов управлени  шаговым мотором повтор етс  (фиг.4).

Таким образом, предложенное устройство обладает повышенной помехозащищенностью за счет подсинхронизации сбившегос  канала по каждому тактовому импульсу. Кроме того, в предлагаемом устройстве за счет изменени  схемы синхронизации снижены аппаратурные затраты путем изъ ти  в каждом канале устройства шести элементов И, двух элементов задержки , одного мажоритарного элемента и одного триггера.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дли управлений шаговым мотором, содержащее четыре мажоритарных элемента и в каждом из трех каналов элемент НЕ, два элемента И, элемент задержки , элемент ИЛИ и блок формировани  шагов, причем выходы мажоритарных элементов соединены с соответствующими выходами управлени , первые входы

   мажоритарных элементов соединены с первого по четвертый выходами блока формировани  шагов первого канала устройства соответственно, вторые входы мажоритарных элементов соединены с первого по четвертый выходами блока формировани  шагов второго канала устройства соответственно , третьим входы мажоританых элементов подключены к первому - четвертому

   0 выходам блока формировани  шагов третьего канала устройства соответственно, в каждом канале устройства первый и второй входы тактовых импульсов блока формировани  шагов соединены соответственно с

   5 выходами первого и второго элементов И, вход установки блока формировани  шагов с выходом элемента ИЛИ, а вход задержанных тактовых импульсов соединен с выходом элемента задержки, знаковый вход

   0 устройства подключен к первому входу первого элемента И и через элемент НЕ к первому входу второго элемента И, тактовый вход устройства соединен с вторыми входами первого и второго элементов И с входом

   5 элемента задержки, первый и второй входы элемента ИЛИ подключены соответственно к входу установки в исходное состо ние и входу общего сброса устройства, блох формировани  шагов содержит двенадцать зле0 ментов И, шесть элементов ИЛИ и четыре триггера, -причем первые входы первого, второго, третьего и четвертого элементов И соединены с первым входом тактовых сигналов блока, первые входы п того, шестого,

   5 седьмого и восьмого элементов И подключены к второму входу тактовых сигналов блока , выходы первого, шестого, третьего и восьмого элементов И соединены с первыми входами с первого по четвертый элемен0 тов ИЛИ соответственно, и выходы п того, второго, седьмого и четвертого элементов И подключены к. вторым входам соответственно с первого по четвертый элементов ИЛИ, выходы первого и третьего элементов ИЛИ

   5 соединены с первыми входами п того и шестого элементов ИЛ И соответственно, выходы второго и четвертого элементов ИЛИ соединены с входами установки в 1 первого и второго триггеров соответственно, вы0 ходы п  того и шестого элементов ИЛИ подключены к входам установки в О первого и второго триггеров соответственно, инверсный выход перого триггера соединен с первым входом дев того элемента И и пер5 вым выходом блока, пр мой выход первого триггера подключен к первому входу дес того элемента И и второму выходу блока, инверсный выход второго триггера соеди- нек с первым входом одиннадцатого элемента И и с третьим выходом блока, пр мой

   выход второго триггера подключен к первому входу двенадцатого элемента И и четвертому выходу блока, выходы дев того - двенадцатого элементов И соединены соответственно с первым входом установки в О и с входом установки в 1 третьего триггера с первым входом установки в с входом установки в Г четвертого триггера, вход установки блока подключен к вторым входам п того и шестого элементов ИЛИ и вторым входам установки в О третьего и четвертого триггеров, вход задержанных тактовых импульсов блока соединен с вторыми входами с дев того по двенадцатый элементов И, инверсный выход третьего триггера подключен к вторым входам седьмого и четвертого элементов И, пр мой выход третьего триггера соединен с вторыми входами третьего и восьмого элементов И,

   инверсный выход четвертого триггера подключен к вторым входам первого и шестого элементов И, пр мой выход четвертого триггера соединен с вторыми входами п того и

   второго элеменитов И, отличающеес  тем, что, с целью повышени  помехозащищенности устройства и сокращени  аппаратурных затрат, выходы второго и четвертого мажоритарных элементов подключены соответственно к первому и второму информационным входам блока формировани  шагов в каждом канале устройства, причем в блоке формировани  шагов тактовые входы первого и второго триггеров подключены

   к входу задержанных тактовых импульсов блока, первый и второй информационные входы блока соединены с входом данных первого и второго триггеров соответственно .

   о

   n

   iP

   eyj «у

   in

   Kl

   « Vt

   M

   I

   C

   PO

   ti ao л « IT) W O-

   Фиг. 4