SU1580319A1

SU1580319A1 - Бинарна система управлени

Info

Publication number: SU1580319A1
Application number: SU884487893A
Authority: SU
Inventors: Гарри Израилевич Авруцкий; Станислав Васильевич Емельянов; Владимир Петрович Иванов; Сергей Константинович Коровин; Игорь Гулиевич Мамедов
Original assignee: Предприятие П/Я М-5904; Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Системных Исследований Ан Ссср
Priority date: 1988-08-18
Filing date: 1988-08-18
Publication date: 1990-07-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому управлению и регулированию существенно нестационарным объектам и предназначено дл управлени с заданными показател ми качества свободным движением объекта которого и скорость их изменени произвольно мен ютс в известных ограниченных диапазонах. Дл уменьшени зависимости коэффициента усилени в замкнутом контуре управлени от изменени параметров объекта и улучшени динамики переходных процессв в системы дополнительно введен задатчик свойств контура, выпоненный в виде дифференциатора 14 и усилител 15, входы которых соединены с выходом сумматора 8, а выходы подключены к сумматору 13. Этим повышаетс качество процессов управлени путем устранени их коллебательности, что вл етс целью изобретени . 1 ил.

Description

Изобретение относитс к автоматическому управлению и регулированию существенно нестационарными объектами.

Целью изобретени вл етс повышение качества процессов управлени путем устранени их колебательности.

На чертеже представлена структурна схема бинарной системы управлени .

В бинарную систему управлени вход т первый сумматор 1, умножитель 2, объект 3 управлени , блок 4 сравнени , задатчик 5, дифференциаторы 6i..,6 n-1 группы, усилители 7i...7n первой группы, второй сумматор 8, элементы 9i..,9n определени модул , усилители 10i...10n второй группы, релейный элемент 11, интегратор 12 с ограничением, а также третий сумматор 13, дополнительные дифференциатор 14 и усилитель 15.

Система работает следующим образом .

Выходной сигнал y(t) объекта 3 управлени сравниваетс с сигналом ys(t) задэтчика 5 в блоке 4 сравнени . Полученный сигнал xi(t) поступает на вход элемента 9i определени модул , а на вход остальных элементов 92...9П определени модул чере-з соответствующие дифференциаторы 6t.. ...6гИ - сигнал с целью получени необходимой дл управлени информации о состо нии объекта управлени . Сигналы с выходов элементов определени модул через соответствующие усилители 10i.,.10n подаютс на вход сумматора 1, с выхода которого сигнал подаетс на первый вход умножител 2, выходной сигнал которого поступает на вход объекта 3 управлени .

Рассмотренный контур координатно- обратной св зи (КОС) обеспечивает решение поставленной задачи управлени дл объекта, имеющего посто нные параметры. С целью обеспечени требуемого качества управлени дл объекта с переменными параметрами вводитс дополнительный контур координзтно-операторной обратной св зи (КООС), автоматически измен ющий параметры контура КОС в зависимости от текущего состо ни объекта.При этом коэффициент передачи замкнутой системы объект-регул тор измен етс в зависимости от изменени параметров объекта. Дл устранени этой зависимости в контуре КОС формируетс производна от сигнала ошибки регулировани контура.

Контур КООС функционирует следующим образом.

Сигнал ошибки регулировани xi(t) с выхода блока 4 сравнени и сигналы с выходов дифференциаторов 6i...6n-i через соответствующие усилители 7i...7n подаютс

на входы второго сумматора 8. Полученна на выходе линейна комбинаци ошибки xi (t) и ее (п-1) производных вл етс ошибкой регулировани а (т.) контура КООС. На выходе третьего сумматора 13 образуетс

линейна комбинаци 6 (t) производной от r(t), полученной на выходе дополнительного дифференциатора 14, и самой ошибки регулировани , пропущенной через усилитель 15. Значение сигнала 6(t) используетс

дл изменени параметров контура КОС сигналом/г (t) таким образом, чтобы стабилизировать скорость изменени регулируемых координат объекта.

Стабилизаци скорости изменени координат позвол ет устранить колебательность процессов в системе управлени .

Включение в контур КООС интегратора 12 обеспечивает непрерывностьуправл - кж1их воздействий u(t) на объект управлени .

Claims

Формула изобретени

Бинарна система управлени , содержаща последовательно соединенные первый сумматор, умножитель, объект управлени и блок сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика, а выход - с входами дифференциаторов группы, выходь ( которых и выход блока сравнени соединены через соответствующие усилители первой группы с входами второго сумматора, а через соответствующие элементы определени модул -свходами соответствующих усилителей второй группы, выходы которых подключены j соответствующим входам первого сумматора, релейный элемент, последовательно соединенный с интегратором с ограничением, выход которого соединен с

вторым входом умножител , отличающа с тем, что, с целью повышени качества процессов управлени путем устранени колебательности, в нее введены третий сумматор, дополнительные дифференциатор и усилитель, входы которых соединены с выходом второго сумматора, а выходы - с соответствующими входами третьего сумматора , выход которого подключен к входу релейного элемента.