SU1667001A1

SU1667001A1 - Система автоматического управлени дл объектов с запаздыванием

Info

Publication number: SU1667001A1
Application number: SU894682558A
Authority: SU
Inventors: Наталья Николаевна Горбина; Евгений Леонидович Еремин
Original assignee: Фрунзенский политехнический институт
Priority date: 1989-04-25
Filing date: 1989-04-25
Publication date: 1991-07-30

Abstract

Изобретение относитс к системам управлени непрерывными технологическими процессами с посто нным транспортным запаздыванием материальных потоков, которое может быть определено с точностью не хуже 30%, а материальные потоки подвержены аддитивному возмущению. Целью изобретени вл етс упрощение системы без ухудшени качества работы. Система содержит задатчик 1 входного сигнала, первый 2 элемент сравнени , регул тор 3, объект 4 регулировани , интегратор 5 и второй 6 элемент сравнени . Сущность изобретени заключаетс в удачном выборе аппроксимирующих уравнений коррекции, упрощающих реализацию системы. 1 ил.

Description

Изобретение относится к системам управления непрерывными технологическими процессами с постоянным транспортным запаздыванием материальных потоков, которое может быть определено с точностью не хуже 30%, а материальные потоки подвержены аддитивному возмущению.

Целью изобретения является упрощение системы без ухудшения качества работы.

На чертеже представлена структурная схема системы.

Система содержит задатчик 1 входного сигнала, первый элемент 2 сравнения, регулятор 3, объект 4 регулирования, интегратор 5 и второй элемент .6 сравнения. Объект 4 регулирования с запаздыванием имеет амплитудную характеристику, у которой — 0, где ω > 0 - частота, А( ω)= = mod (WoO ω) - комплексный коэффициент усиления.

Система автоматического управления работает следующим образом.

Выходной сигнал Ui задатчика 1 входного сигнала поступает на суммирующий вход первого элемента 2 сравнения, в котором формируется сигнал U₂ = Е, который поступает на вход регулятора 3. В качестве регулятора 3 может быть использован один из известных регуляторов, имеющих передаточные функции, например, вида W₃(p) = Ki +^ + Кзр, ^wX^p)p(Tip+l) ’^{W3(p) =} ' где Κι, К₂. Кз. Τι, Т₂ - некоторые константы.

Выходной сигнал Цз = U регулятора 3 поступает на вход объекта 4 регулирования, на который действует аддитивное возмущение f, удовлетворяющее условиям: 00 //f(t)/² d t < оо ,/f(t)/< Eo, Eo = const , о а также на суммирующий вход второго элемента 6 сравнения, на вычитающий вход которого поступает сигнал Us = Xi с выхода интегратора 5. Во втором эле5 менте 6 сравнения формируется сигнал 11б — Χι μΧι + U , поступающий на вход интегратора 5, где интегрируется и поступает на второй вычитающий вход первого элемента 2 сравнения, на первый вычитающий 10 вход которого подается сигнал U4 = у с выхода объекта 4 регулирования. Первый элемент 2 сравнения осуществляет алгебраическое суммирование трех сигналов с соответствующими коэффициентами

U₂ = Е* - у -β

Таким образом, предлагаемая система позволяет осуществить асимптотическую гиперустойчивость при управлении объектами, обладающими постоянным, извест20 ным с точностью 30% транспортным запаздыванием, при существенном упрощении системы, что влечет за собой снижение стоимости системы, повышение надежности ее работы и упрощение конструктивной 25 реализации системы.

Claims

Формула изобретения

Система автоматического управления для объектов с запаздыванием, содержащая задатчик входного сигнала, соединенный с 30 суммирующим входом первого элемента сравнения, выход которого через регулятор соединен с суммирующим входом второго элемента сравнения и входом объекта регулирования, выход которого является выхо35 дом системы и соединен с первым вычитающим входом первого элемента сравнения, интегратор, выход которого соединен с вычитающим входом второго элемента сравнения, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы без ухудшения качества работы, выход второго элемента сравнения соединен с входом интегратора и вторым вычитающим входом первого элемента сравнения.