SU1645938A1

SU1645938A1 - След ща система

Info

Publication number: SU1645938A1
Application number: SU884457512A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Евгеньевич Подпоркин; Владимир Алексеевич Леонтьев; Александр Александрович Пастушенко
Original assignee: Предприятие П/Я В-2942
Priority date: 1988-07-08
Filing date: 1988-07-08
Publication date: 1991-04-30

Abstract

Изобретение относитс к технике управлени и регулировани и может быть использовано в моделирующих стендах, а также в металлорежущих станках, опорно- поворотных механизмах экскаваторов и роботов-манипул торов . Целью изобретени вл етс повышение точности системы. Система включает измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, усилитель мощности, исполнительный двигатель, редуктор , объект регулировани , датчик положени , тахогенератор, интеграторы, блоки сравнени , задатчик. Добавление на фильтр сглаживани сигнала с датчика положени пропорционально сглаженному ускорению уточн ет сигнал сглаженной скорости и тем самым обеспечивает уточнение компенсационной св зи. Это, а также введение демпфировани по сглаженному сигналу с тахогенератора позвол ет повысить добротность контура, а значит, точность след щей системы. 1 ил.

Description

Изобретение относитс к управлению и регулированию и предназначено дл использовани в моделирующих стендах и может быть использовано также в металлорежущих станках, опорно-поворотных механизмах экскаваторов и роботов манипул торов .

Целью изобретени вл етс повышение точности системы.

На чертеже изображена функциональна схема след щей системы.

Система включает последовательно соединенные измеритель 1 рассогласовани , предварительный усилитель 2, усилитель 3 мощности, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, обьект 6 регулировани , датчик 7 положени . Выход исполнительного двигател 4 механически соединен с тахогене- ратором 8. Второй вход измерител 1 рассогласовани соединен с выходом интегратора 9, первый вход которого соединен с

выходом блока 10 сравнени , первый вход которого соединен с выходом блока 10 сравнени , первый вход которого соединен, с выходом датчика 7 положени , а второй - с выходом интегратора 9. Другой вход измерител 1 рассогласовани подключен в задатчику 11. Кроме того, тахогенератор 8 через последовательно соединенные блок 12 сравнени и интегратор 13 соединен с вторыми входами интегратора 9, блока 12 сравнени и предварительного усилител 2, а третий вход интегратора 9 подключен к выходу блока 12 сравнени .

Устройство работает следующим образом .

Выходной сигнал задатчика 11 поступает на вход измерител 1 рассогласовани , на другой вход которого поступает выходной сигнал интегратора 9. Измеритель 1 рассогласовани вычисл ет разность этих сигналов, котора поступает на первый вход

О

ел ю

00 00

предварительного усилител 2. На второй вход предварительного усилител 2 поступает демпфирующий сигнал с выхода интегратора 13. Усилитель 3 мощности формирует мощный сигнал дл регулировани скорости исполнительного двигател 4, который через редуктор 5 поворачивает объект 6 с установленным на нем датчиком 7 положени .9

Элементы 12 и 13, соединенные .друг с другом пр мой и обратной св з ми, образуют фильтр сглаживани сигнала с тахоге- нератора. Динамика этого фильтра описываетс оператором типа апериодическое звено, выходной сигнал которого поступает на второй вход предварительного усилител 2, осуществл демпфирование след щей системы. Интегратор 9 и блок 10, соединенные друг с другом пр мой и обратной св з ми, образуют фильтр сглаживани сигнала датчика положени . Выходной сигнал интегратора 9 поступает в качестве главной обратной св зи по положению на второй вход измерител 1 рассогласовани . Динамика фильтра сглаживаки сигнала с датчика положени , как и фильтра сглаживани сигнала с тахогенератора, описываетс оператором- типа апериодическое звено. Причем посто нна времени этого апериодического звена выбираетс значительной , а именно такой, чтобы сглаживать нелинейности в сигнале датчика 7 положени , возникающие из-за люфта в редукторе и ступенчатости датчика 7 положени (при использовании в этом качестве проволочного потенциометра), по вл ющиес на малых скорост х. Динамика фильтра сглаживани сигнала с датчика положени , как и динамика других элементов контура след щей системы , ограничивает добротность след щей системы. Дл улучшени динамики фильтра сглаживани сигнала датчика 7 положени (и, соответственно, повышени добротности всей системы) на второй и третий входы

интегратора 9 поступают сигналы соответственно с интегратора 13 и блока 12 сравнени , реализу за счет формировани сигналов, пропорциональных сглаженной

скорости и сглаживаемому ускорению, принцип инвариантности. В случае фильтрации шумов в сигнале с тахогенератора апериодическим звеном с большой посто нной времени сглаживани скорость может

значительно отличатьс от истинной. Поэтому добавлений на фильтр сглаживани сигнала с датчика положени пропорционально сглаженному ускорению (выход блока 12 сравнени ) уточн ет сигнал сглаженной скорости и тем самым обеспечивает уточнение компенсационной св зи. Это, а также введение демпфировани по сглаженному сигналу с тахогенератора позвол ет повысить добротность контура, а

следовательно, точность след щей системы .

Claims

Формула изобретени След ща система, содержаща последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, усилитель мощности, исполнительный двигатель, редуктор, объект регулировани , датчик положени , первый блок

сравнени и первый интегратор, выход которого соединен с вторыми входами блока сравнени и измерител рассогласовани , выход исполнительного двигател соединен с входом тахогенератора, отличающа с тем, что, с целью повышени точности системы, введены последовательно соединенные второй блок сравнени и второй интегратор , выход которого соединен с вторыми входами первого интегратора,

предварительного усилител и первым входом второго блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом тахогенераГо- ра, а выход соединен с третьим входом первого интегратора.