Изобретение относитс к системам автоматического управлени , предназ наченным дл управлени автоматизированными электроприводами посто нного тока и может быть использовано в системах подач металлорежущих станков с устройством числового про граммного управлени , . Известна самонастраивающа с система регулировани скорости, содер жаща задатчик интенсивности, первы второй, третий сумматор, формирователь сигнала управлени , электродви гатель, датчик скорости, эталонную модель электродвигател , реле, интегратор , инвертор, инерционное зве но и . в данной самонастраивающейс системе регулировани скорости динами ческие свойства существенно занижены за счет того, что формирователь имеет определенное запаздывание, А компенсирующий сигнал при несоот . аетствии динамической характеристики двигател заданной динамической характеристики подаетс на вход фор мировател . Известна также система регулировани , содержаща последовательно соединенные задатчик скорости, первый сумматор , регул тор скорости , второй сумматор, регул тор тока, преобразователь, электродвигатель, датчик скорости, датчик тока, этало ную модель, интегродифференцирующее звено и блок компенсации нагрузки 2 Недостатком известной системы вл етс то, что ее динамические свойства занижены за счет того, что в компенсирующем сигнале не учитываетс характер динамической характеристики электродвигател , а, имен но есть несоответствие динамической характеристики электродвигател и его заданной динамической характери тики. Наиболее близкой по технической .суцднрсти к предлагаемой вл етс наст рЪивающа система регулировани скор ти, содержаща первый сравнивающий элемент, дифференциатор и усилитель с регулируемым усилением, выпр митель и последовательно соединенные задатчик скорости, второй сравнивающий элемент, регулирующее устройство и объект, подключенный выходом ко второму входу второго сравнивающего элемента, первый вход которого соединен со входом модели системы з . Недостатком известной системы служит относительно низка точность и сложность ее структуры, что снижа ет надежность работы системы. Дель изобретени - повышение надежности системы. Поставленна цель достигаетс тем, чт(5 в системе первый сравнивающий элемент подключен первым входом к модели системы, вторым входом к выходу объекта, а выходом - ко входу выпр мител , выход которого подключен к первому входу усилител с регулируемым усилением, соединенного выходом со вторым входом регулирующего устройства; а вторым входом с выходом дифференциатора, подключенного входом к выходу задатчика скорости . На чертеже изображена функциональна - схема самонастраивающейс систе-мы регулировани скорости. Самонастраивающа с система регулировани скорости содержит защатчик 1 скорости, первый сумматор 2, (регул тор-3, скорости, второй сумматор 4, регул тор 5 тока, тиристорный преобразователь 6, электродвигатель 7, датчик 8 скорости, датчик 9 тока с шунтом 10, эталонную модель 11, третий сумматор 12, дифференцирую1цее звено 13, усилитель 14 с переменным коэффициентом, выпр митель 15, регулирующее устройство 16 и объект 17. Самонастраивающа с системе регудировани скорости работает следук цим образом. Последовательное .соединение задатчика 1 интенсивности первого сумматора 2, регул тора 3 скорости, второго сумматора 4, регул тора 5 тока, тиристорного преобразовател 6, ; электродвигател 7, датчика 8 скорости , датчика 9 тока с шунтом 10 образуют двухконтурную систему с подчиненным регулированием параметров, В самонастраивающейс системе регулировани скорости применен блок самонастройки, включак ий в себ эталонную модель 11 и третий сумматор 12, дифференцирующее звено 13, усилитель с переменным коэффициентом усилени 14 и выпр митель 15. Вход эталонной модели 11 подключен к выходу задатчика 1 интенсивности и моделирует переходную характеристику в системе регулировани .скорости (скорость вращени электродвигател ). Определение ошибки регулировани осуществл етс на третьем сумматоре 12, на входы которого поступают сигналы с выхода эталонной модели 11 и с выхода датчика 8 скорости. регулировани с выхода третьего.сумматора 12 подаетс на выпр митель 15, предназначенный дл получени модул ошибки регулировани . Выходной сигнал выпр мител 15 поступает на управл ющий вход усилител с переменным коэффициентом усилени 14. С помощью дифференцирующего звена 13 осуществл етс получение второй производной выходного сигнала задатчика 1 скорости, причем йройзводный сигнал задатчика 1 скорости через усилитель 14 поступает на второй
сумматор 4, как положительна обратна св зь. Регулирование величины производной, поступающей на вход второго сумматора 4 через усилитель 14 производитс в функции ошибок по скорости. При малых ошибках регулировани , когда динамическа характеристика системы регулировани скорости (выходной сигнал датчика скорости 8) соответствует заданной динамической характеристике (на выходе эталонной модели 11), ошибка на выходе третьего сумматора 12 близка к нулю, выходной сигнал выпрмител 15 равен нулю и коэффициент усилени усили.тел 14 близок к нулю При этом производна , вводима дифференцирующим звеном 13 на второй сумматор 4, равна нулю и контур самонастройки не вли ет на работу системы ре ГУ ли ров а,ни скорости. При несоответствии заданной динамической характеристики системы (сигнал на выходе эталонной модели 11) и динамической характеристики системы (сигнал на выходе датчика 8 скорос (Ти) по вл етс ошибка регулировани на выходе третьего сумматора 12. Этот сигнал поступает на вход выпр мител 1 который, выходным сигналом увеличивает коэффициенты усилени усилител 14. При этом возрастает и величинзг сигнала производной от задающего сигнала , получаемого дифференцирующим звеном 13 и увеличенный сигнал поступает на вход второго сумматора 4. При этом происходит форсировка динамических процессов в системе регулировани скорости и улучшение динамических свойств по управл ющему воздей0 ствию..
, Предлагаема самонастраивающа с система регулировани позвол ет повысить динамические свойства по управл ющему воздействию, а именно расширить полосу пропускани системы
5 в два раза при малых амплитудах задающего сигнала за счет введени производной по заданию на вход регул тора тока, при учете .характера динамической характеристики системы.
0
Применение предлагаемой самонастраивающейс системы регулировани скорости в металлорежущих станках с ЧПУ в качестве электропривода подачи позвол ет повысить производи5 тельность труда за счет улучшени динамических свойств, т.е. сокращени времени переходных процессов в системе.