SU1493461A2

SU1493461A2 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1493461A2
Application number: SU884365424A
Authority: SU
Inventors: Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Original assignee: Марийский политехнический институт им.А.М.Горького
Priority date: 1988-01-18
Filing date: 1988-01-18
Publication date: 1989-07-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к робототехнике. Цель изобретени - повышение надежности работы схвата за счет установки на корпусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхност ми захватных губок. Схват манипул тора содержит губки 1, выполненные в виде упругих пластин, кольца 3 которых закреплены на призме 4, а концы 2 - на подвижной планке 7. Планка 7 закреплена на штоке 6 привода 5. На корпусе со стороны нерабочих поверхностей губок 1 жестко установлены упоры 8. При срабатывании привода 5 планка 7 движетс к призме 4, происходит деформаци губок 1. При этом нерабочие поверхности губки 1 упираютс в упоры 8, а губки 1, изгиба сь, охватывают деталь и прижимают ее к призме 4. 4 ил.

Description

7 8

ФагЛ

3 I I

со

4ik

о:

К)

Изобретение относитс к машинострое- 1НИЮ, а именно к робототехнике, и вл етс дополнительным к а. с. но за вке № 4220904/ /08.

Цель изобретени - повьииение надежности работы схвата за счет установки на корнусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхност ми захватных губок.

I На фиг. 1 изображен схват манипул тора, i общий вид; на фиг. 2 - губка схвата в де- I формированном состо нии; на фиг. 3 - I схват манипул тора в момент введени его I в ограниченное пространство рабочей зоны; на фиг. 4 - то же, в рабочем положении. Схват манипул тора содержит губки 1, выполненные в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произвольным числом концов 2 и 3, губки 1 установлены на корпусе симметрично оси схвата. Концы 3 прикреплены к призме 4, котора жестко св зана с корпусом привода 5 деформации губок (т нущего или толкающего действи ), установленным на грузоподъемном механизме , и вл етс корпусом схвата манипул тора . К щтоку 6 привода 5 деформации прикреплена подвижна планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1. На корпусе со стороны нерабочих поверхностей губок 1 жестко закреплены упоры 8. В свободном

состо нии губки 1 имеют плоскую форму и прилегают к упорам 8.

При выполнении губок I Ш-образной формы с произвольным числом концов 2 и 3 последние поочередно жестко св заны соответственно с корпусом (призмой 4) и с приводом деформации (планкой 7).

Схват манипул тора работает следующим образом.

Схват манипул тора вводитс губками 1 в ограниченное пространство, окружающее цилиндрическую деталь, до прилегани призмы 4 к детали. При срабатывании привода 5 деформации планка 7 движетс к призме 4, происходит упруга деформаци губок 1, 5 при этом нерабочие поверхности упругих пластин упираютс в упоры 8. Губки 1, изгиба сь , охватывают деталь и прижимают ее к призме, обеспечива тем самым центрирование , фиксацию и зажим детали.

20

Claims

Формула изобретени

Схват манипул тора по авт. св. № 1437221, отличающийс тем, что, с целью повыщени надежности работы схвата, он снабжен упорами, установленными на корпусе и имеющими возможность взаимодействи с нерабочими поверхност ми захватных губок.

Фиг. г

Риг.З

1 |.дакто) Л. 15есо. 1()зска Зак з 3937118

( оставите.:)) .. Чернышей

Техред И. ВересКорректор Т. ,,ieu

Тираж 778Подписное

ВНИИПИ Гос дарственного комитета ио изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР

113035, ocквa, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5 Производственно-издательский каыблнат «Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

5й/г .//