SU1315302A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, и может быть использовано дл  автоматизации производственных процессов. Цель - расширение технологических возможностей, обеспечение сортировки заготовок за счет установки фиксатора с внутренним зацеплением 5 и фиксатора с наружным за- цеплением 6 на выходных полуос х 3 и 4 дифференциального механизма и взаимодействи  их со щупом 10, подпружиненным относительно корпуса 1. При опускании схвата на заготовку 14 щуп 10 входит в зацепление с одним из фиксаторов,.блокиру  вращение соответствующей выходной полуоси. Захватна  губка 7 или 8, св занна  с соответствующей выходной полуосью, останетс  неподвижной, а втора  - сдвигает заготовку к неподвижной захватной губке. Причем в зависимости от высоты заготовки она может быть захвачена в трёх позици х, а на позиции разгрузки выгружена в соответствующие тары. 1 ил. с (Л t-h r со О1 00 О ю /// /////f ////// f/ff// /VX f f a S S I1 .№

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, и может быть использовано дл  автоматизации производственных процессов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем обеспечени  сортировки заготовок за счет установки фиксаторов на выходньпс полуос х дифференциального механизма и взаимодействи  их с щупом подпружиненным относительно корпуса

На чертеже показана кинематическа  схема схвата,

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с расположенным в нем дифференциальным механизмом 2, на выходных полуос х 3 и 4 которого установлены фиксатор 5 с внутренним зацеплением, фиксатор 6 с наружным зацеплением и захватные губки 7 и 8 которые получают движение от двух винтовых пар 9,

Соосно оси схвата установлен щуп 10, подпружиненный относительно корпуса 1 пружиной 11 и взаимодействующий с фиксатором 5 и 6 через т ги 12 и 13 соответственно. Позици  14 захватываема  заготовка. Буквами а,б,в обозначены положени  захватываемых деталей низкой, нормальной и высокой соответственно,

Схват работает следующим образом ,

В исходном положении щуп 10 под действием пружины 11 максимально вьщвинут, при зтом т га 12 находитс в зацеплении с фиксатором 5, блокиру  вращение выходной полуоси 3 и движение захватной губки 7, а т га 13 свободна,

При опускании схвата на низкую заготовку 14 щуп 10 либо не касаетс  ее, либо вжимаетс  настолько, что т га 12 остаетс  в зацеплении с фиксатором 5, а т га 13 не входит в зацепление с фиксатором 6, При работе привода с дифференциальным механизмом 2 захватна  губка 7 остаетс  неподвижной, так как выходна  цолуось 3 заблокирована т гой 12 через фиксатор 5, а захватна  губка 8 начинает двигатьс  к захватной губВНИИПИ Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

153022

KS 7, сдвига  заготовку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении а.

При схвате нормальной заготовки

с 14 щуп 10 вжимаетс  настолько, что т га 12 выходит из зацеплени  с фиксатором 5, а т га 13 еще не входит в зацепление с фиксатором 6, Выходные полуоси 3 и 4 привод тс  во вращеJO ние и захватные, губки 7 и 8 симметрично сход тс , зажима  заготовку 14 СООСНО схвату в положении б.

При схвате высокой заготовки 14 щуп 10 вжимаетс  настолько, что т 15 га 13 входит .в зацепление с фиксатором 6, блокиру  вращение выходной полуоси 4 и движение захватной губки 8, а захватна  губка 7 двигаетс  к захватной губке 8, сдвига  заготов20 ку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении в,

Таким образом, схват обеспечивает зажим низких, нормальных и высоких деталей в трех положени х а,б,в со25 ответственно, Б зоне выгрузки каждому положению соответствует свой лоток и при разжиме схвата деталь опускаетс  на один из них в зависимости от своей высоты. При этом щуп 10 ос30 таетс  в прежнем положении, свободна  захватна  губка 7 или 8 (или обе в(ecтe в случае нормальной высоты заготовки 14) отодвигаетс , освобожда заготовку 14. Схват приходит в ис25 ходное состо ние.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват промышленного робота, со- Q держащий корпус, привод с дифференциальным механизмом, выходные элементы которого кинематически св заны с захватными губками, отличающ и и с ,  тем, что, с целью расши- 5 рени  технологических возможностей путем обеспечени  сортировки заготовок , на выходных элементах дифференциального механизма установлены фиксаторы, св занные посредством Q соответствующих т г с дополнительно установленным соосно оси схвата и подпружиненным относительно корпуса щупом.

   Тираж 953 Подписное