4 Изобретение относитс к области автоматизации штамповочных работ. Цель изобретени - повышение надежности в работе. На фиг. 1 показана структурна схема перемещений элементов промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (схема зажимного устройства); на фиг. 3 - возможна компановка технологического комплекса; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3. Робот к штамповочному прессу содержит станину 1, руку 2, на которой при помощи парнира 3 закреплен двуплечий рычаг 4, на одном конце которого смонтирован захватный орган 5. Другой конец 6 двуплечего рычага 4 подпружинен пружиной 7 к руке 2, на которой расположен датчик 8, взаимодействуюший с концом 6 двуплечего рычага 4. На станине 1 закреплен механизм 9 поворота, имеюший датчики 10 и 11 крайнего положени руки 2 при повороте вокруг вертикальной оси. Датчик 10 выдает сигнал «Рука к прессу, датчик 11 - «Рука от пресса. Привод вертикального перемещени выполнен в виде силового пневмоцилиндра 12, закрепленпого на станине 1. Шток пневмоцилиндра 12 соединен через рычаг 13 с приводным валом 14, который в свою очередь, через механизм 9 поворота соединен с рукой 2. Параллельно приводному валу 14 в станине I установлен в подшинниках 15 скольжени подвижной вал 16, в торцах которого размещены гидродемпферы 17. На рычаге 13 закреплен стопорный цилиндр 18, который через рычажный механизм 19 св зан с подвижными вкладышами 20, обхватывающими подвижной вал 16. Датчики 21 и 22, а также датчики 23 и 24 фиксируют соответственно крайние положени приводного и подвижного валов. Система 25 управлени снабжена логическим устройством 26, св занным с датчиками 8, 10 и 11. Промышленный робот обслуживает листоштамповочный пресс 27 со штампом 28. Заготовки 29 расположены в кассетах 30 устройства выдачи заготовок, например, многопозиционного магазинного устройства 31. Робот работает следующим образом. По команде от системы 25 управлени включаютс механизм 9 поворота, силовой нневмоцилиндр 12 и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемещаетс к прессу 27 или от него по заданной программе. Конец 6 двуплечего рычага 4 под действием пружины 7 посто нно поджат к датчику 8. При повороте руки 2 к магазинному устройству 31 система 25 управлени по сигналу датчика 11, фиксирующего положение «Рука от пресса, включает силовой пневмоцилиндр 12 и рука 2 с захватным органом 5 опускаетс в кассету 30 захвата заготовки 29. Захватный орган 5 взаимодействует с заготовкой 29, захватывает ее и поворачивает двуплечий рычаг 4 вокруг шарнира 3. Пружина 7 раст гиваетс , и конец 6 двуплечего рычага 4 выходит из взаимодействи с датчиком 8, который подает сигнал в логическое устройство 26 системы 25 управлени . При совокупности сигналов от датчиков 8 и 11 логическое устройство включает стопорный цилиндр 18, который посредством рычажного механизма 19 захватывает подвижными вкладышами 20 подвижной вал 16. Подвижной вал 16 начинает перемещатьс совместно с приводным валом 14 и взаимодействует с нижним демпфером 17. Тем самым происходит останов движени руки 2 вниз (сигнал датчика 24). При подъеме руки 2 с заготовкой 29 вверх по сигналу датчика 21 система 25 управлени включает стопорный цилиндр 18 и по описанной схеме подвижной вал 16 перемещаетс вверх, взаимодейству с верхним демпфером 17. При повороте руки 2 с заготовкой 29 к прессу 27 положение «Рука к прессу фиксирует датчик Ю. Установка заготовки 29 в штамп 28 происходит при опускании руки 2 силовым цилиндром 12, при этом заданна величина опускани определ етс датчиком 22. При изменении толщины заготовки 29 или неправильной ее укладке в штамп 28 ( заготовка уложена в щтампе с перекосом и упираетс на кромку его ручь ) рука 2 при опускании захватным органом 5 взаимодействует с заготовкой и поворачивает двуплечий рычаг 4. Датчик 8 подает сигнал в логическое устройство 26. Система 25 управлени по совокупности сигналов датчиков 8 и 10 логического устройства 26 подает сигнал на ВЕЯключение силового пневмоцилиндра 12 механизма 9 поворота. Формула изобретени 1. Промышленный робот, содержащий систему управлени , установленный в станине рычаг, приводимый в движение в вертикальном направлении от силового цилиндра, руку с захватным органом, смонтированную на приводном валу, механизм торможени рычага и датчики, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности в работе, он снабжен логическим устройством запрета. св занным с датчиками, один из датчиков смонтирован на руке, а другие датчики установлены с возможностью взаимодействи с приводным валом, механизм торможени рычага выполнен в виде дополнительного вала , установленного в станине с возможностью перемещени параллельно направлению перемещени приводного вала, демпферов. смонтированных в станине с возможностью взаимодействи с концами дополнительного
вала, и узла зажима, установленного на рычаге с возможностью взаимодействи с дополнительным валом.