SU1268254A1 - Промышленный робот - Google Patents

Промышленный робот Download PDF

Info

Publication number
SU1268254A1
SU1268254A1 SU853890896A SU3890896A SU1268254A1 SU 1268254 A1 SU1268254 A1 SU 1268254A1 SU 853890896 A SU853890896 A SU 853890896A SU 3890896 A SU3890896 A SU 3890896A SU 1268254 A1 SU1268254 A1 SU 1268254A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
arm
lever
sensor
sensors
press
Prior art date
Application number
SU853890896A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Васильевич Мальков
Валерий Григорьевич Пентегов
Антон Антонович Кривицкий
Владимир Тихонович Иванченко
Original Assignee
Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения filed Critical Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения
Priority to SU853890896A priority Critical patent/SU1268254A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1268254A1 publication Critical patent/SU1268254A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к автоматизации штамповочных работ. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности в работе . Это достигаетс  тем, что система управлени  робота снабжена логическим устройством , св занным с датчиками. По команде от системы управлени  25 включаютс  механизм поворота 9, силовой пневмоцилиндр 12, и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемешаетс  к прессу 27 или от него по заданной программе. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

N3
О) 00 Ю
ел

Claims (3)

  1. 4 Изобретение относитс  к области автоматизации штамповочных работ. Цель изобретени  - повышение надежности в работе. На фиг. 1 показана структурна  схема перемещений элементов промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (схема зажимного устройства); на фиг. 3 - возможна  компановка технологического комплекса; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3. Робот к штамповочному прессу содержит станину 1, руку 2, на которой при помощи парнира 3 закреплен двуплечий рычаг 4, на одном конце которого смонтирован захватный орган 5. Другой конец 6 двуплечего рычага 4 подпружинен пружиной 7 к руке 2, на которой расположен датчик 8, взаимодействуюший с концом 6 двуплечего рычага 4. На станине 1 закреплен механизм 9 поворота, имеюший датчики 10 и 11 крайнего положени  руки 2 при повороте вокруг вертикальной оси. Датчик 10 выдает сигнал «Рука к прессу, датчик 11 - «Рука от пресса. Привод вертикального перемещени  выполнен в виде силового пневмоцилиндра 12, закрепленпого на станине 1. Шток пневмоцилиндра 12 соединен через рычаг 13 с приводным валом 14, который в свою очередь, через механизм 9 поворота соединен с рукой 2. Параллельно приводному валу 14 в станине I установлен в подшинниках 15 скольжени  подвижной вал 16, в торцах которого размещены гидродемпферы 17. На рычаге 13 закреплен стопорный цилиндр 18, который через рычажный механизм 19 св зан с подвижными вкладышами 20, обхватывающими подвижной вал 16. Датчики 21 и 22, а также датчики 23 и 24 фиксируют соответственно крайние положени  приводного и подвижного валов. Система 25 управлени  снабжена логическим устройством 26, св занным с датчиками 8, 10 и 11. Промышленный робот обслуживает листоштамповочный пресс 27 со штампом 28. Заготовки 29 расположены в кассетах 30 устройства выдачи заготовок, например, многопозиционного магазинного устройства 31. Робот работает следующим образом. По команде от системы 25 управлени  включаютс  механизм 9 поворота, силовой нневмоцилиндр 12 и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемещаетс  к прессу 27 или от него по заданной программе. Конец 6 двуплечего рычага 4 под действием пружины 7 посто нно поджат к датчику 8. При повороте руки 2 к магазинному устройству 31 система 25 управлени  по сигналу датчика 11, фиксирующего положение «Рука от пресса, включает силовой пневмоцилиндр 12 и рука 2 с захватным органом 5 опускаетс  в кассету 30 захвата заготовки 29. Захватный орган 5 взаимодействует с заготовкой 29, захватывает ее и поворачивает двуплечий рычаг 4 вокруг шарнира 3. Пружина 7 раст гиваетс , и конец 6 двуплечего рычага 4 выходит из взаимодействи  с датчиком 8, который подает сигнал в логическое устройство 26 системы 25 управлени . При совокупности сигналов от датчиков 8 и 11 логическое устройство включает стопорный цилиндр 18, который посредством рычажного механизма 19 захватывает подвижными вкладышами 20 подвижной вал 16. Подвижной вал 16 начинает перемещатьс  совместно с приводным валом 14 и взаимодействует с нижним демпфером 17. Тем самым происходит останов движени  руки 2 вниз (сигнал датчика 24). При подъеме руки 2 с заготовкой 29 вверх по сигналу датчика 21 система 25 управлени  включает стопорный цилиндр 18 и по описанной схеме подвижной вал 16 перемещаетс  вверх, взаимодейству  с верхним демпфером 17. При повороте руки 2 с заготовкой 29 к прессу 27 положение «Рука к прессу фиксирует датчик Ю. Установка заготовки 29 в штамп 28 происходит при опускании руки 2 силовым цилиндром 12, при этом заданна  величина опускани  определ етс  датчиком 22. При изменении толщины заготовки 29 или неправильной ее укладке в штамп 28 ( заготовка уложена в щтампе с перекосом и упираетс  на кромку его ручь ) рука 2 при опускании захватным органом 5 взаимодействует с заготовкой и поворачивает двуплечий рычаг 4. Датчик 8 подает сигнал в логическое устройство 26. Система 25 управлени  по совокупности сигналов датчиков 8 и 10 логического устройства 26 подает сигнал на ВЕЯключение силового пневмоцилиндра 12 механизма 9 поворота. Формула изобретени  1. Промышленный робот, содержащий систему управлени , установленный в станине рычаг, приводимый в движение в вертикальном направлении от силового цилиндра, руку с захватным органом, смонтированную на приводном валу, механизм торможени  рычага и датчики, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности в работе, он снабжен логическим устройством запрета. св занным с датчиками, один из датчиков смонтирован на руке, а другие датчики установлены с возможностью взаимодействи  с приводным валом, механизм торможени  рычага выполнен в виде дополнительного вала , установленного в станине с возможностью перемещени  параллельно направлению перемещени  приводного вала, демпферов. смонтированных в станине с возможностью взаимодействи  с концами дополнительного
    вала, и узла зажима, установленного на рычаге с возможностью взаимодействи  с дополнительным валом.
  2. 2. Робот по п. I, отличающийс  тем, что узел зажима выполнен в виде подвижных вкладышей, установленных с возможностью взаимодействи  с дополнительным валом, дополнительного силового цилиндра
    и рычажного механизма, св зывающего силовой цилиндр с подвижными вкладышами.
  3. 3. Робот по п. I, отличающийс  тем, что он снабжен двуплечим рычагом, шарнирно закрепленным на руке с возможностью взаимодействи  одним концом с датчиком , а захватный орган смонтирован на свободном конце друплечего рычага
    А -А повернуто
    29
    S
    -30
    I J/
    фиг.МБ
SU853890896A 1985-05-05 1985-05-05 Промышленный робот SU1268254A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853890896A SU1268254A1 (ru) 1985-05-05 1985-05-05 Промышленный робот

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853890896A SU1268254A1 (ru) 1985-05-05 1985-05-05 Промышленный робот

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1268254A1 true SU1268254A1 (ru) 1986-11-07

Family

ID=21175527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853890896A SU1268254A1 (ru) 1985-05-05 1985-05-05 Промышленный робот

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1268254A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 09.09.74. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0236334B2 (ru)
SU1268254A1 (ru) Промышленный робот
US5081762A (en) Tool exchange device for a machine tool
US4819850A (en) Material feeding apparatus
US4637771A (en) Lifting head of swivel arm of assembly robot
JPH02237781A (ja) ハンドリング装置
JPS6251451A (ja) 枚葉紙輪転印刷機のための弾性的なくわえづめ
GB1405583A (en) Control device of an oscillating element of a machine-tool
SU1199469A1 (ru) Сборный режущий инструмент
SU1372398A1 (ru) Коммутационное устройство
SU990502A1 (ru) Робот к листоштамповочному прессу
KR960006676Y1 (ko) 분할회전 이동테이블의 구동장치
JPH0616140Y2 (ja) 電動式開閉戸のリミツトスイツチ構造
SU1412851A2 (ru) Устройство дл штамповки из штучных заготовок
SU764975A1 (ru) Манипул тор
JPH0240481Y2 (ru)
SU1465158A1 (ru) Робот к листоштамповочному прессу
SU1114523A1 (ru) Поворотно-делительное устройство
SU1465312A1 (ru) Захватное устройство
JPS593701Y2 (ja) クラツチ操作装置
JPS6327870Y2 (ru)
SU1123795A1 (ru) Устройство дл контрол целостности режущих инструментов
SU961992A1 (ru) Механический пресс с нижним приводом
SU1291364A1 (ru) Привод подач дл станков с числовым программным управлением
SU1661106A1 (ru) Устройство дл поворота деталей на транспортном средстве