SU1465158A1 - Робот к листоштамповочному прессу - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, а именно к области автоматизации листоштамповочных работ. повьшение надежности работы. При листоштамповочных работах на прессах листы, а также отходы перемещаютс  промышленным роботом. Схват материала осуществл етс  захваченным органом, закрепленным на механической руке. Последн   уста- новлена на вертикальном валу. Вал снабжен механизмам поворота и меха .низмом подъема.. Механизм подъема выполнен в виде смонтированного в корпусе приводного вала и двуплечего рычага. На валу закреплен кулачок . Двуплечий рычаг шарнирно закреплен в корпусе. Один конец рычага шарнирно св зан с вертикальным валом , а другой - взаимодействует с кулачком . Механизм поворота выполнен в виде кривошипа, закрепленного на приводном валу, коромысла, св занного с вертикальным валом шатуна, шарнирно св зывающего кривошип с коромыслом . В корпусе смонтирован подпружиненный фиксатор, взаимодействующий с кулачком. 2 ил. SS ел

Description

1

Изобретение относитс  к автоматизации листоштамповочных работ ,и может быть использовано дл  подачи листового материала в рабочую зону пресса.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы устройства.

На фиг. 1 изображена схема робота к листоштамповочному прессу; на фиг. 2 - силовой цилиндр.

Робот к листоштамповочному прессу содержит корпус 1, в котором установлен вертикально вал 2, несущий механическую руку 3 с захватным органом 4, механизм поворота вала 2, механизм перемещени  вала 2 в вертикальном направлении, привод и преобразующий механизм.

Механизм поворота содержит кулачок 5, смонтированный на приводном валу 6, двуплечий рычаг 7, шарнирно закрепленный в корпусе 1, ролик 8, установленный на одном из концов двуплечего рычага 7 с возможностью взаимодействи  с кулачком 5.

Другой конец двуплечего рычага шарнирно св зан с валом 2.

В корпусе смонтирован фиксатор 9, выполненный в виде подпружиненного пружиной 10 стержн  11, взаимодействующего с кулачком 5 и датчиком 12. Датчик.12 св зан с системой управлени  прессом (не показаны). Пресс имеет подвижную часть 13, несущую кронштейн 14.

О5

сд

пА

ел

00

Меха1шзм поворота выполнен в виде кривошипа 15, установленного на приводном валу 6, коромысла 16, выполненного регулируемым по длине и св занного с валом 2, и шатуна 17с упругим демпфером 18, шарнирно св зывающим кривошип 15 с коромыслом 16

Привод выполнен в виде силового цилиндра 19, в корпусе которого уста новлен поршень 20 со штоком 21. Шток 21 взаимодействует с кронштейном 14. Штокова  полость силового цилиндра соединена с атмосферой через дроссель 22 и обратный клапан 23.

Поршнева  полость силового цилиндра может быть св зана с системой по- ,дачи сжатого воздуха (не показана) через трубопровод 24. Преобразующий механизм содержит зубчатую рейку 25, закрепленную на штоке 21, обгонную муфту 26, закрепленную на валу 6, шестерню 27, св занную с обгонной муфтой 26 и с зубчатой рейкой 25.

В поршневой полости силового ци- линдра 19 может быть установлена пружина 28. Позицией 29 обозначен упор.

Робот работает следующим образом.

В исходном положении захватный орган 4 находитс  над заготовкой (не показана). Фиксатор 9 находитс  в лунке кулачка 5 и датчик 12 дает разрешающую команду в систему управлени  на включение пресса, при ходе подвижной части 13 которого вниз опускаютс  в цхшиндре 19 поршень 20 со штоком 21, и в штоковую полость цилиндра через обратньш клапан 23 поступает воздух.

Вал 6 остаетс  неподвижным, по- этому в состо нии высто  находитс  и механическа  рука 3.

При подъеме подвижной части 13 та1сже . начинают подниматьс  под действием сжатого воздуха из системы и или прулшны 28 поршень 20 со штоком 21 цилиндра 19. При этом зубчата  рейка 25 поворачивает шестерню 27 и далее через обгонную муфту 26 и вал 6 кулачок 5 на 1 полньй оборот. При вращении кулачка 5 в результате его взаимодействи  через рычаг 7 с валом 2 происходит последовательное опускание руки 3 и захват заготовки , подъем, поворот и опускание руки 3 с заготовкой в штамп (не показан ) и далее освобождение заготовки захватным органом 4 и возврат руки 3 в исходное положение. Дросселем 22

регулируют скорость подъема штока 2 с поршнем 20, а следовательно, и скорость перемещени  механической руки 3, что необходимо дл  транспортировки различных по массогабаритным размерам заготовок. Наличие развитых в вертикальном направлении, упоров - 29 и демпфера 18 позвол ет осуществить строго вертикальное перемещение захватного органа 4 в крайних положени х механической руки 3.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Робот к листоштамповочному прессу , снабженный подвижной частью и системой управлени , содержащий смонтированные в корпусе приводной вал, св занньй через преобразующий механизм с приводом, вертикальный вал, установленный с возможностью поворота и перемещени  в вертикальном направлении, механическую руку с захватным органом, смонтированную на вертикальном валу, механизм поворота , выполненньм в виде коромысла св занного с вертикальным валом кривошипа , закрепленного на приводном валу, и шатуна, шарнирно св зывающего кривошип с коромь Ьлом, механизм перемещени  вертикального вала в вертикальном направлении, выполненный в виде кулачка, закрепленного На приводном валу, и двуплечего рычага, шарнирно закрепленного в корпусе с возможностью взаимодействи  одним концом с кулачком и шарнирно св занного другим концом с вертикальным валом, и фиксатор поворота вертикального вала, смонтированный в корпусе, отличающийс  тем, что, с целью повьш1ени  надежности работы, фиксатор вьтолнен в виде подпружиненного стержн , смонтированного с возможностью взаимодействи  с кулачком , и датчика, установленного с возможностью взаимодействи  с подпружиненным стержнем и св занного с системой управлени , привод выполнен в виде силового цилиндра, поршн , расположенного в корпусе силового цилиндра , и штока, подпружиненного в вертикальном направлении и закреп- ленного на поршне с возможностью дзаимодействи  с подвижной частью пресса, дроссел  и обратного клапана, св зывающего штоковую полость силог вого цилиндра с атмосферой, преоб . 51465158

   разунлций механизм вьтолнен в виде рейки, смонтированной на штоке с обгонной муфты с шестерней, закреп- возможностью взаимодействи  с шес- ленной на приводном валу,.и зубчатой терней.

   фиг.1

   23

   // /j -Tv

   уЧ

   4У

   7

   V

   4

   Г6