SU990502A1 - Робот к листоштамповочному прессу - Google Patents

Description

54) РОБОТ К ЛИСТСЯаТАМПОВОЧНрМУ ПРЕССУ

Изобретение относитс  к обработ-. ке металлов давлением, в частности к устройствам дл  подачи в штамп и удалени  из него штучных листовых заготовок и дёталей.

. Известен робот к листс атамповочиому прессу, содержащий станину, смонтированные в ней .Привод, св зан аай с рукой,, несущей кисть со схватом , подъемный от плунжерного с напорным клапаном насоса стол дл  заголовок , кассетное устройство, пред .ставл юк1ее собой несколько стоек, установленных по контуру стопы за:готовок , и рычажный с реечно-шестерен атьЕм приводом манипул тор| 1 .

Недостатком данного робота  вл етс  низка  надежность работы из-за жесткой св зи кисти с;рукой. : Ближайшим к предлагаемому по совокупности существенных признаков и достигаемому эффекту  вл етс  робот к листс итамповочному прессу/ содержащий станину, смонтированные в ней привод и св занный с ним вал, несущий руку, на которой шарнирно закреплена с возможностью ЯЙВброта в. вертикальной плоскости кисть со схватом дл  деталей,,.установленный на руке дaтчик|св занный с системой уп-йАвлени  и закрепленный на кисти g(aчаг , св занный с рукой через пружину и взаимодействующий с датчиком 2 ,

Недостатком известного робота также  вл етс  низка  надёжность работы , поскольку угол поворота рычага кисти относительно руки зависит от . радиального зазора в шарниреи,упругих угловых деформаций рычага и joic10 ти, что приводит к низкой чувствительности системы управлени i

Цель изобретени  - повышение надежности в работе робота.

Поставленна  цель достигаетс  тем,

15 что в роботе к листсилтамповочному прессу, содержащем станину, смонтированные в ней привод и св занный с ним вал, несущий руку, на который шарнирно закреплена с возможностью

20 поворота в .вертикальной плоскости кисть со схватом дл  детали, установленный на руке датчик, св занный с системой управлени , и -лакрепленныййа кисти рычаг, св занный с рукой че25 рез пружину и взаимодействующий с датчиком, рычаг выполнен двуплечим, шарнирно закреплен на кисти с возможностью регулировочного поворота I в вертикальной плоскости и снабжен механизмом регулировочного поворюта, tf

выполненным в виде смонтированного на кисти винта, св занного с свободным концом рычага, и робот снабжен закрепленными на руке упором, ограничивающим поворот кисти в вертикальной плоскости.

На фиг. 1 изображен предложенный робот к листоштамповочному прессу на фиг. 2 -разрез А-Д на фиг. 1.

Робот к листоштамповочному прессу содержит станину, 1, смонтированные в ней вертикальный вал 2, несущий руку 3, привод 4, систему 5 сбора и преобразовани  информации, механизм & преобразован11Я и передачи энергии, св занный с валом 2. У станины i уртановлена система 7 управлени , св  занна  с системой 5 .и с механизмом 6 Станина 1 установлена у листоштампо- вочного пресса 8, оснащенного штампом 9 дл  изготовлени  деталей 10. На руке 3 при помощи шарнира 11 смонтирована кисть 12, несуща  cxBkT 13, закреплены датчик l4 и упор 15. На кисти 12 смонтирована ось 16 ина ней свободно установлен дву лечий рычаг 17. На кисти 12 расположен вин 18, зафиксированный от осевого перемещени  буртами 19, В одном.из концов двуплечего рычага 17 выполнено отверстие а дл  прохода винта 18, а на конце винта 18 установлены коническа  шайба 20 и гайка 21. Конец двуплечего рычага 17, взаимодействующий с датчиком 14, св зан с рукой 3 пружиной 22,

Робот к листоштайповочному прессу работает следующим образом.

В исходном поло;:сении кисть 12 опираетс  на упор 15, который ограничивает ее поворот в вертика 1ьной плокост , и располагаетс  соосно руки 3. Конец двуплечего рычага 17 при помощи пружины 22 поджат к датчику 1 Вращением винта 18 (или гаек 21) наг винчивают гайки 21 на винт 18-. Гайки 21 перемещают через шайбу 20 конец двуплечего рычага 17 по винту 18 вверх или вниз. Двуплечий рычаг 17 поворачиваетс  при этом вокруг оси 16. Другой конец двуплечего рычага 17 перемещаетс  относительно руки 3, что приводит к изменению величины усили  нажати  конца двуплечего рычага 17 на датчик 14.

По сигналу из системы 7 управлени  рука 3 приводитс  в движение по заданной траектории. Схват 3 также перемещаетс  по заданной траектории и осуществл ет загрузку (или выгрузку ) деталей 10 в штампы 9. Конечные положени  траектории движени  cJfBaта 13 определ ютс  командоаппаратом, концевыми упорами и выключател ми (не показаны). При отклонении толщины детали 10 от заданных размеров или при неправильной установке (переносе ) детали 10 в штампе 9, деталь Ю воздействует на охват 13, кисть : 12 поворачиваетс  вокруг.шарнира 11; в вертикальной плоскости. При этом вместе с кистью 12 поворачиваетс  в вертикальной плоскости и двуплечий рычаг 17. Его конец перемещаетс  относительно руки 3, раст гивает пружину22 и отводит от датчика 14, который подает сигнал через систему 5 в систему управлени  7. Последн   подает сигнал на корректировку программы работы робота.

Чувствительность робота определ етс  величиной перемощени  схвата 13 в вертикальной плоскости, равной

2

1 Е.

где Р длина конца двуплечего рычага 17,-взаимодействующего

с датчиком 14 длина конца двуплечего рычага .17, св занного с винтом 18;

л величина хода перемещени  конца двуплечего рычага l7 относительно датчика 14. Эффект от использовани  предложенного робота заключаетс  в высокой надежности его в работе.

Claims (2)

1.. Авторское свидетельство СССР № 565818, кл. Б 25J 3/00, В 21 D 43/00, 09.03.76.

2. Авторское свидетельство СССР nq за вке 2884300/25-27, кл. В 25J 1/00, В 21 D 43/00, 18,02,80. Tj Ц W Z2 3 (I ff h ..V - УК-- Р7

Фи&.1 и Т т