SE504378C2 - Bockningspressystem försett med en plåthållande manipulator och en plåtpositionsdetekterande anordning - Google Patents

Description

\3 504 378 2 Uppfinnaren till föreliggande uppfinning har, under beaktande av dessa problemområden, i japanska patentansökan nr. Sho-62-3l376O beskrivit en förbättrad manipulator för hantering av plåtmaterial i en plåtbockningsmaskin såsom den beskrivna kantpressen. Denna manipulator griper plåtmaterialet och bringar den fasthållna plåten att rotera 180' med avseende på plåtbockningsmaskinen. I det fall där plåten bockas på mer än ett ställe kan följaktligen successivt schemalagda bockningspunkter tillhandahållas plåt- bockningsmaskinen i beroende av bockningssteget.

Vid utförande av en högprecisionsbockningsprocess i en sådan bockningsmaskin är det dock nödvändigt att plåten noggrant placeras med avseende på plåtbockningsmaskinen. Vid uppnående av sådan noggrann inplacering med hjälp av enbart manipulatormeka- nismen uppstår problemet att manipulatorn måste konstrueras med extremt hög precision. Detta leder i sin tur till problemet med en extremt hög kostnad för manipulatorn.

SUDMERI NG AV UPPFINNINGEN Ett syftegål för föreliggande uppfinning är erbjudande, under beaktande av nackdelarna hos sådana konventionella anordningar, av en plåtbockningsmaskin som är kapabel att utföra plåtbockning med hög precision även utan en hög grad av positionerings- precision genom manipulatorn.

Detta §yf_t_em_âs_l uppnås vid föreliggande uppfinning genom till- handahållande av en plåtbockningsmaskin som innefattar ett par matriser som kan verka i ömsesidig samverkan för att bocka en plåt, en plåthållande manipulator som kan gripa och förflytta en plåt som skall placeras i ett tabellerat läge med avseende på matriserna, och ett plåtpositionsdetekterande organ monterat på plåtbockningsmaskinen i ett specificerat positionsförhållande med avseende på matriserna, i och för detektering av en position av plåten som gripits av manipulatorn, samt organ för styrning av manipulatorn såsom gensvar på en signal från det plåtpositions- detekterande organet. 504 378 Med hjälp av denna konstruktion.placeras plåten som tillhandahål- les genom manipulatorn vid föreliggande uppfinning noggrant med avseende pá matriserna.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Dessa och andra syftemàl, särdrag och fördelar hos föreliggande uppfinning kommer att framgå tydligare genom nedanstående beskrivning av föredragna utföringsformer under beaktande av de bifogade ritningarna, i vilka: Fig.

Fig.

Pig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig. 1 5 till fig. 10 11 är en förklarande ritning som visar en utföringsform av en plàtbockningsmaskin enligt föreliggande upp- finning, är en sidovy av plàtbockningsmaskinen enligt förelig- gande uppfinning, är en planvy av en del av en arbetsstyckshállaranord- ning anordnad pá en manipulator för en utföringsform av plàtbockningsmaskinen enligt föreliggande upp- finning, är en snittad sidovy av arbetsstyckshállaranordningen i fig. 3, 9 är förklarande ritningar av funktionen av arbetsstyckshállaranordningen i plàtbockningsmaskinen enligt föreliggande uppfinning, är ett blockschema av en första regleranordning för reglering av manipulatorn för placering av arbetsstyck- et i Y-axelns riktning, är en förklarande ritning av den första regleranord- ningens placerande verkan i utföringsformen enligt 504 378 4 föreliggande uppfinning, Fig. 12 är ett blockschema av en andra regleranordning för reglering av manipulatorn för placering av arbetsstyck- et i X-axelns riktning, Fig. 13 är en förklarande ritning av den placerande verkan av den andra regleranordningen i fig. 12, Fig. l4a, b och c är förklarande ritningar av framställningen av en làda genom plàtbockningsmaskinen enligt föreliggande uppfinning, Fig. 15 är en grov förklarande ritning av bockningsprocessen för framställning av lådan som visas i fig. l4b, Fig. 16 är ett flödesschema av bockningsprocessen, Fig. l7a, l7b är en förklarande ritning som visar metoden för användning av sensorn för placering av arbetsstycket för ett steg i fig. 16, Fig. 18 är ett förklarande flödesschema av stegen för'placering av arbetsstycket i X-axelns riktning i fig. 16, och Fig. 19 är ett förklarande flödesschema av stegen för placering av arbetsstycket i Y-axelns riktning i fig. 17.

DETALJERAD BESKRIVNING AV DE FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMERNA Enligt figur 1 är en manipulator 3 monterad pà framsidan av en plåtbockningsmaskin l, vilken exempelvis kan utgöras av en kantpress eller liknande. Ett magasin 5, i vilket ett plåtar- betsstycke 44 inhyses, är anordnat pá sidan av plàtbocknings- maskinen l. Dessutom är en transportanordning 7 för transporte- ring av en produkt É till nästa process efter bockning anordnad.

Magasinet 5 och transportanordningen 7 kan vara av en konstruk- 504 378 5 tion som vanligen används för sådana anordningar, varför en detaljerad beskrivning utelämnas.

Plátbockningsmaskinen 1 är såsom vid den vanliga typen av kant- press försedd med en övre ram 9 och en undre ram 11. En övre matris 13 är pà fritt borttagbart sätt monterad pà den övre ramen 9. Dessutom är en undre matris 15 monterad pá den undre ramen 11.

Såsom är välkänt vid plàtbockningsmaskiner 1 av denna typ kan antingen den övre ramen 9 eller den undre ramen ll höjas, och bockningsoperationen av arbetsstycket 44 utförs genom att arbetsstycket 44 skjuts in mellan den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15 och därefter bringas till ingrepp med den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15.

Ytterligare detaljer har utelämnats frán ritningarna, men konstruktionen av denna utföringsform av föreliggande uppfinning är sådan att den undre ramen ll lyfts.

Pa plátbockningsmaskinen 1 är dessutom en bakre mätare 17, som placerar arbetsstycket 44 i fram-back-riktningen (riktningen fràn vänster till höger i figur 2: Y-axelns riktning), anordnad med fri positionsrörelse i fram-back-riktningen. Ett flertal sensorer 19 är monterade i olika positioner på den bakre mätaren 17 för detektering av kontakt med arbetsstycket 44. Sensorerna 19 är linjära omvandlare med relativt lang mätningsslaglängd, exempel- vis liknande en direktverkande potentiometer.

Såsom ett resultat av ovanstående konfiguration utföres, när arbetsstycket 44 är placerat i kontakt med den bakre mätaren 17 som tidigare placerats med ett sedvanligt organ, en bestämning av huruvida utsignalerna fràn sensorerna 19 i ett flertal positioner matchar de förutbestämda utsignalvärdena. Härigenom är det känt huruvida arbetsstyckets 44 kant är parallell med de övre och undre matrisernas 13, 15 bockningslinje (nedan benämnd bockningsaxeln C). Följaktligen kan det fastställas huruvida arbetsstycket 44 befinner sig i korrekt position. 504 378 Utsignalen frán sensorn 19 utgör insignal till en konventionell numerisk regleranordning 21 monterad på den övre ramen 9. Den numeriska regleranordningen 21 reglerar funktionen av varje arbetssektion av plátbockningsmaskinen 1 och funktionen av den bakre mätaren 17 samt funktionen av manipulatorn 3. Utsignalerna fràn sensorerna 19 utgör insignaler till den numeriska regler- anordningen 21, så att funktionen av manipulatorn 3 regleras och utsignalvärdena frán sensorerna 19 när de önskade utsignaler- värdena. Vid föreliggande uppfinning är manipulatorn 3 monterad pà en basplatta 23, vilken är integrerat installerad pá den fritt höjbara undre ramen ll.

Mera specifikt sträcker sig basplattan 23 i lateralriktningen (X-axelns riktning) utmed den undre matrisens 15 längdriktning.

Ett första överföringsblock 25 uppbäres pà ett fritt rörligt sätt utmed X-axeln på basplattans 23 främre yta. Ett kugghjul (utelämnat i ritningarna), som befinner sig i ingrepp med en kuggstáng 27 monterad pà basplattan 23 i X-axelns riktning, är monterat pà ett fritt roterbart sätt pá det första överförings- blocket 25. En första servomotor 29 är anordnad för att roterbart driva kugghjulet. Det kraftöverföringssystem med vilket den första servomotorn 29 driver kugghjulet kan vara av varje normal konfiguration. En detaljerad beskrivning utelämnas därför. Den första servomotorn 29 kan exempelvis vara en stegmotor eller liknande och är försedd med en positionsavkännande anordning, exempelvis en kodare.

Såsom ett resultat av ovanstående konstruktion kan det första överföringsblocket 25 förflyttas i X-axelns riktning genom manövrering av den första servomotorn 29, och kan positionen av det första överföringsblocket 25 vid rörelse i X-axelns riktning detekteras genom den positionsavkännande anordningen.

Såsom tydligt visas i figur 1 och figur 2 är en solfjäderformad sektion 31 anordnad, vilken sträcker sig i längdriktningen (Y- axelns riktning) av den övre sektionen pà det första överförings- 504 378 7 blocket 25. Ett bågformat kuggstångselement 33 är anordnat på den övre delen av den solfjäderformade sektionen 31. Ett andra överföringsblock 35, som är fritt rörligt i Y-axelns riktning utmed kuggstångselementet 33, uppbäres på kuggstångselementet 33.

Ett kugghjul (utelämnat i ritningarna), som befinner sig i ingrepp med kuggstångselementet 33, är anordnat på ett fritt roterbart sätt, och en andra servomotor 37, som roterande driver detta kugghjul, är installerad på det andra överföringsblocket 35. Den andra servomotorn 37 år försedd med en positionsavkännan- de anordning, exempelvis en kodare på samma sätt som vid den första servomotorn 29.

Såsom ett resultat av ovanstående konstruktion förflyttas det andra överföringsblocket 35 i Y-axelns riktning på en båge utmed kuggstångselementet 33 och drivet av den andra servomotorn 37.

Positionen av'det andra.överföringsblocket 35 i Y-axelns riktning detekteras med hjälp av det positionsavkånnande organet som är anordnat på den andra servomotorn 37.

Såsom tydligt visas i figur 1 och figur 2 uppbäres ett höjande stödben 39, som är fritt rörligt i den 'vertikala Z-axelns riktning, på det andra överföringsblocket 35 och vinkelrätt mot rörelseriktningen för det andra överföringsblocket 35. En kuggstång är formad på det höjande stödbenet 39 i den vertikala riktningen. Ett kugghjul (utelämnat i ritningarna) som befinner sig i ingrepp med denna kuggstång uppbäres på ett fritt roterbart sätt på det andra överföringsblocket 35, och en tredje servomotor 41 är monterad på det andra överföringsblocket 35 för att roterbart driva detta kugghjul. Den tredje servomotorn 41 är försedd med en positionsavkännande anordning på samma sätt som den andra servomotorn 29.

Såsom ett resultat av ovanstående konstruktion aktiveras det höjande stödbenet 39 vertikalt, drivet av den tredje servomotorn 41, och är det höjande stödbenets 39 vertikala position känd genom detektering med hjälp av den positionsavkännande anordnin- gen. 504 378 En arm 43 som sträcker sig i Y-axelns riktning är på lämpligt sätt fastsatt vid den övre delen av det höjande stödbenet 39.

En plåtfastspänningsanordning 45 är monterad vid armens 43 spets för att fritt kunna gripa en sidokantsektion av arbetsstycket 44.

Mera specifikt är plåtfastspänningsanordningen 45, såsom visas i figur l och figur 2, anordnad att fritt rotera i den vertikala riktningen runt en axel B, vilken är parallell med X-axeln.

Plåtfastspänningsanordningen 45 är även kapabel att fritt rotera runt en axel A, som är vinkelrät mot axeln B.

En fjärde servomotor 47 för rotation av plàtfastspänningsanord- ningen 45 runt axeln A samt en femte servomotor 49 för rotation av plåtfastspänningsanordningen 45 vertikalt runt axeln B är monterade på armen 43. De fjärde och femte servomotorerna 47, 49 är båda försedda med en positionsavkännande anordning på samma sätt som vid den första servomotorn 29. Dessutom kan olika typer av mekanismer användas såsom kraftöverföringsmekanism för att rotera plátfastspänningsanordningen 45 runt axeln A med hjälp av den fjärde servomotorn 47 samt såsom kraftöverföringsmekanism för att rotera plåtfastspänningsanordningen vertikalt med hjälp av den femte servomotorn 49. Eftersom dessa mekanismer ej har några speciella särdrag utelämnas en detaljerad beskrivning.

Såsom indikeras mera i detalj i figur 3 och figur 4 är plàtfast- spänningsanordningen 45 försedd med en övre klämback 51 och en undre klämback 53 för att gripa arbetsstycket 44. Den övre klämbacken 51 och den undre klämbacken 53 är försedda med en bred plåtklämsektion 54 som håller fast arbetsstycket 44 och uppvisar nära nog T-form. Klämbackarna 51, 53 uppbäres på. ett fritt reverserande sätt på en fritt roterande hylsa 55, vilken roterar runt axeln B.

Mera specifikt är den roterande hylsan 55, såsom tydligt visas i figur 3, placerad i en spaltformad konkav sektion 56 bildad vid spetsen av armen 43. Ett par axeltappar 57 är anordnade på vardera sidan av den roterande hylsan 55 och på samma centrum- 504 378 9 linje som axeln B. I synnerhet uppbäres den roterande hylsan 55 pà ett fritt roterande sätt pà spetsen av armen 43 med hjälp av paret av axeltappar 57. Vidare är ett kedjedrev eller liknande (utelämnat i ritningarna) anordnat pá en i paret av axeltappar 57. Kedj edrevet mottager drivkraft från den femte servomotorn 49 .

Såsom visas i detalj i figur 4 uppbäres ett rör 59, som roterar i en riktning vinkelrät mot axeln B, pà ett fritt roterande sätt genom ett flertal lager 61 på insidan av den roterande hylsan 55.

Det roterande rörets 59 centrumlinje sammanfaller med axeln A.

Den undre klämbacken 53 är integrerat monterad pá den övre änden av det roterande röret 59. Ett koniskt kugghjul 63, som mottager drivkraft frán den fjärde servomotorn 47, är integrerat monterat pà det roterande röret 59.

Ett manöverorgan 65 av linjärt rörlig typ, exempelvis ett cylindermanöverorgan eller liknande, är anordnat i det roterande rörets 59 inre. I synnerhet är en cylinder 67 försedd med fri vertikal aktivering. Den övre klämbacken 51 är integrerat monterad pà den övre delen av cylindern 67. En vertikal tvàstegs- tryckkammare innefattar en kammare 71A och en kammare 7lB och bildas genom en skiljevägg 69 inuti cylindern 67. Kamrarna 71A, 718 är i ingrepp med ett flertal kolvar 75 monterade pá en kolvstàng 73 och är förbundna genom en fluidkanal som bildas i kolvstángen 73. Den undre delen av kolvstángen 73 är integrerat monterad pà en stànghallare 77, vilken i sin tur är integrerat monterad pà den roterande hylsan 55.

I syfte att styra den relativa rotationsrörelsen för den övre klämbacken 51 och den undre klämbacken 53 är den övre klämback- en 51 och den undre klämbacken 53 inbördes länkade med hjälp av en länkmekanism 79. I synnerhet är, vilket tydligt framgår av figur 4, änden av en första länk 81, för vilken basen vridbart uppbäres pá den övre klämbacken 51, och änden av en andra länk 83, för vilken basen vridbart uppbäres på den undre klämbacken 53, sammanlänkade pà ett vridbart uppburet sätt via en tapp 85. 504 378 10 Såsom ett resultat av ovanstående konstruktion kan den övre klämbacken S1 flyttas uppåt och nedåt genom verkan av manöver- organet 65, och kan arbetsstycket 44 klämmas mellan den övre klämbacken 51 och den undre klämbacken 53. Eftersom manöverorga- net 65 är försett med de övre och undre tryckkamrarna 71A, 71B kan en jämförelsevis stor klämkraft erhållas även med en kort slaglängd.

De övre och undre klämbackarna 51, 53 kan roteras runt axeln A drivna av den fjärde servomotorn 47. Såsom visas i figur 3 kan plåtklämsektionen 54 utplaceras i armens 43 längdriktning samt i båda sidoriktningarna. När följaktligen plåtklämsektionen 54 befinner sig i det tillståndet i vilket den skjuter ut mot armens 43 sidor, reverseras den övre och undre ytan av arbetsstycket 44 som hålls i plàtklämsektionen 54 genom rotation av den roterande hylsan 55 runt axeln B.

I bockningstillståndet då arbetsstycket 44 bockas av de övre och undre matriserna 13, 15 kan vidare plåtens ändsektion som hålls av manipulatorn 3 exempelvis föras uppåt, varvid plåtfast- spänningsanordningen 45 följer med i denna rörelse. Under i synnerhet behandling svarande mot arbetsstyckets 44 rörelse höjs det höj ande stödbenet 39 och roteras plåtfastspänningsanordningen 45 nedåt runt axeln B.

Enligt figur l är en tillkommande klämanordning 87, vilken fritt temporärt griper tag i arbetsstycket 44, monterad på en sidosek- tion av basplattan 23 eller den undre ramen 11, och är en sidomätanordning 89 på lämpligt sätt monterad med hjälp av ett fäste.

En övre klämback 91 och en undre klämback 93 är anordnade på den tillkommande klämanordningen 87 för att gripa arbetsstycket 44.

Den övre klämbackens 91 vertikala rörelse utföres på samma sätt som med manöverorganet 65 i plåtfastspänningsanordningen 45 med hjälp av ett manöverorgan (utelämnatzi ritningarna). Följaktligen utelämnas en detaljerad beskrivning av verkan av den övre 504 378 ll klämbacken 91.

Sidomätanordningen 89 är försedd med en sidosensor 95 och används för detektering av positionsrelationen av en sida av arbetsstyck- et 44 som hálles av manipulatorn 3 och plátfastspänningsanord- ningen 45. Sidosensorn 95 innefattar en linjär omvandlare, exempelvis en direktverkande potentiometer, pá samma sätt som sensorn 9 som är anordnad pá den bakre mätaren 17. Sidosensorns 95 utgàngsvärde inmatas till den numeriska regleranordningen 21.

När följaktligen ena sidokanten av arbetsstycket 44 som hálles i plàtfastspänningsanordningen 45 när kontakt med sidosensorn 95 och när sidosensorns 95 utgángsvärde är lika med det stipulerade utgàngsvärdet, så avläses positionen av manipulatorn 3 i X-axelns riktning av den numeriska regleranordningen 21 ur det detekterade värdet av positionsdetektoranordningen som är anordnad pá den första servomotorn 29. Genom jämförelse av det detekterade värdet med positionsutgàngsvärdet för baspositionen när arbetsstycket 44 ej fastspänns kan positionsrelationen i X>axelns riktning bestämmas för sidokanten av det arbetsstycke 44 som är fastspänt i arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 och manipulatorn 3 . Med sidomätanordningen 89 som bas kan sålunda positioneringen av X- axelriktningen av arbetsstycket 44 med avseende pá den övre och undre matrisen 13 resp. 15 noggrant utföras.

Såsom visas i fig. 5 kan såsom ett resultat av ovanstående konstruktion, när plátfastspänningsanordningen 45 fastspänner sidan S av ett rektangulärt arbetsstycke 44, de andra tre sidorna T, U, V placeras med avseende pà bockningsaxeln C genom rotation av plåtfastspänningsanordningen 45 runt axeln A. Följaktligen inses att bockningsprocessen på de tre sidorna T, U, V kan utföras konsekutivt. Såsom visas i fig. 5 kan vidare, när plátfastspänningsanordningen 45 sträcker sig vid sidan av armen 43, arbetsstycket 44 reverseras i den vertikala riktningen genom rotation runt axeln B. I synnerhet kan även den omvända bock- ningen av arbetsstycket 44 utföras i sekvens. 504 378 12 För bockning av sidan S sedan de tre sidorna 'I', U, V av arbets- stycket 44 har bockats enligt ovan, förflyttas arbetsstycks- fastspänningsanordningen såsom visas i fig. 6 och fig. 7 med sidan U av arbetsstycket 44 inskjuten mellan den övre och undre matrisen 13 resp. 15 såsom visas i fig. 8 och 9 till T- eller V- sidan och förbättras fastspänningen av arbetsstycket 44. Genom placering av arbetsstyckets 44 S-sida på bockningsaxeln C kan sedan bockningen av sidan S enkelt utföras.

För förbättring av fasthållningen när arbetsstycket 44 är inskjutet mellan de övre och undre matriserna 13, 15 och dimensionerna av arbetsstycket 44 är relativt små förflyttas arbetsstycket till positionen för den tillkommande fastspännings- anordningen 87, varvid fasthållningen av arbetsstycket 44 enkelt kan förbättras genom temporär fastspänning av arbetsstycket 44 med den tillkommande fastspänningsanordningen.

Enligt fig. l är en regleranordning 97, exempelvis en dator, anordnad för reglering av plåtbockningsmaskinen 1 och manipula- torn 3 och dylikt via den numeriska regleranordningen 21.

Regleranordningen 97 innefattar en central behandlingsenhet (CPU) 99, en presentationsanordning 101 och ett tangentbord 102.

Regleranordningen 97 är vidare så konstruerad att den är kapabel att mottaga data från lagringsmedia lOOa, lOOb, exempelvis flex- skivor, för styrning av den centrala behandlingsenheten 99. Dessa lagringsmedia innefattar ett systeminstruktionslagringsmedium l0Oa för lagring av instruktioner för det grundläggande systemet av regleranordningen 97 samt ett bockningsparameterlagringsmedium l0Ob för lagring av bockningsparametrar svarande mot en specifik produktform. Här är bockningsparameterlagringsmediet l0Ob preparerat för varje produktform (dock är parametrar svarande mot dimensionerna av produkterna lagrade såsom fria parametrar).

Sålunda är lagringsmedierna preparerade i samma grad som antalet önskade produktformer.

Enligt fig. 10 är ett första organ för reglering av manipulatorn 504 378 13 3 såsom gensvar på en signal från sensorn 19 av den bakre mätaren 17 anordnad i den numeriska regleranordningen 21 eller den centrala behandlingsenheten 99 såsom plåtpositionsdetekterings- organ för placering av arbetsstycket N i Y-axelns riktning såsom visas i fig. lla, 11b och llc.

Mera specifikt innefattar det första reglerorganet 106 ett föremâlspositionsinställningsorgan 107, ett avståndsberäknings- organ 108, ett avståndsreduktionskvotinställningsorgan 109, ett avståndsreduktionsvärdesberäkningsorgan lll, ett inställnings- organ 113 för tillåtna 'värden, ett jämförelseorgan 115 för avstånd och tillåtna värden samt en räknare 117.

Föremålspositionsinställningsorganet 107 inställer en före- målsposition för plåtens bakkant när inplaceringen av plåten utföres i Y-axelns riktning. Här representeras föremålspositionen av en projektionslängd OFFY av sensorn 19 såsom visas i fig. lla, 11b och llc.

Avståndsberäkningsorganet 107 beräknar först avstånden Dl, D2 för den aktuella positionen, SX, DEX och föremàlspositionen OFFY av högra och vänstra bakkanten av plåten när endera av de bakre ändkanterna berör sensorerna 19, såsom visas i fig. 6b. Sedan beräknar organet 107 vinkeln ALFA som bildas mellan den bakre ändkanten wl och bockningsaxeln C, och medelavståndet YM enligt följande: DEFF ALFA = ---- -- LUN Dl + D2 YM = ------- -- 2 där DEFF (- D1 4 D2 -) SX - DEX och LUN är längden av arbets- stycket W i riktningen för bockningsaxeln. Här bör det noteras att värdet av vinkeln ALFA approximativt är lika med värdet av dess tangent när den representeras i radianer, eftersom ALFA « 1. 504 378 14 Avståndsreduktionskvotinställningsorganet 109 inställer den kvot KGY, KGA för vilken avståndet YM, ALFA som beräknats av avstånds- beräkningsorganet 107 reduceras genom en förflyttning av manipulatorn 3. Denna kvot KGY, KGA har ett värde mindre än 1, exempelvis 1/2, 1/3 eller liknande.

Avståndsreduktionsvärdesberäkningsorganet lll multiplicerar kvoten KGY, KGA med avståndet YM, ALFA för att beräkna graden av linjär rörelse för manipulatorn 3 utmed Y-axelns riktning, IAY, respektive graden av rotatationsrörelse runt A-axeln, IAA: IAY = YM x KGY IAA = ALFA x KGA Inställningsorganet 113 för tillåtna värden inställer värdet YS, DIFFS som tillåts såsom felet för inplaceringen av arbetsstycket W i termer av avståndet YM och DIFF.

Dessutom jämför jämförelseorganet 115 för avstånd och tillåtna värden avståndet YM, DIFF och det tillåtna värdet YS, DIFFS och alstrar en signal när YM, DIFF är mindre än YS, DIFFS.

Räknaren ll7 räknar antalet gånger K som värdet YM, DIFF är mindre än det tillåtna värdet YS, DIFFS, och när detta antal överskrider ett specificerat värde N utmatar den en positione- ringsfunktionsstoppsignal till avståndsberäkningsorganet 108, avståndsreduktionsberäkningsorganet lll och manipulatorn 3.

En manipulatordrivreglersektion 119 driver och styr manipulatorn 3 på basis av instruktioner från avståndsreduktionsvärdesbe- räkningsorganet lll och räknaren 117.

Såsom ett resultat av denna konstruktion närmar sig följaktligen arbetsstycket W som hålles i manipulatorn 3 gradvis föremålsposi- tionen (fig. llc) från utgångspositionen (fig. lla) via ett flertal annalkningssteg. När arbetsstycket W närmar sig före- målspositionen genom N annalkningssteg och då avståndet YM, DIFF 504 378 15 blir mindre än det tillåtna värdet YS, DIFFS antages att inplaceringen har avslutats med tillräcklig' noggrannhet och stannas arbetsstycket i denna position (fig. 11c).

Enligt fig. 12 är ett andra organ 123 anordnat i den numeriska regleranordningen 21 eller i den centrala behandlingsenheten 99 för reglering av manipulatorn 3 såsom gensvar på en signal från sidosensorn 95 i sidomätanordningen 89, i och för placering av arbetsstycket i X-axelns riktning såsom visas i fig. l3a, l3b och 13c.

I synnerhet innefattar det andra reglerorganet 123 ett sido- sensorstandardpositionsinställningsorgan.125, ett:sidosensorför- skjutningsdetekteringsorgan 127, ett plåtfastspänningsanordnings- positionsdetekteringsorgan 129, ett fastspänningspositionsbe- räkningsorgan 131 och ett plåtpositionsberäkningsorgan 133.

Mera specifikt bestämer sidosensorstandardpositionsinställnings- organet 125 såsom visas i fig. l3a, i det tillstånd där arbets- stycket N ej berör sidosensorn 95, avståndet QFREE från mitt- positionen O av matriserna 15, 17 till sidosensorns 95 spets.

Sidosensorförskj utningsdetekteringsorganet 127 detekterar, såsom visas 1 fig. l3b, graden av förskjutning SIDG av sidosensorn 95 i det fall att arbetsstycket W berör sidosensorn 95.

Plåtfastspänningsanordningspositionsdetekteringsorganet 129 beräknar avståndet XA från matrisens 15 mittposition till A-axeln av plåtfastspänningsanordningen 45 på basis av signalen från en positionsdetekteringsanordning anordnad på den första servomotorn 29, såsom visas i fig. 6b.

Sedan beräknar fastspänningspositionsberäkningsorganet 131 avståndet DELSID - QFREE + SIDG - XA mellan plåtens sidokant W2 och plåtfastspänningsanordningens A-axel, såsom visas i fig. l3b, på basis av avståndet QFREE, SIDG, XA. På basis av avståndet DELSID och avståndet L/2 mellan plåtens sidokant W2 och plåtens 504 378 16 mittlinje 0' enligt fig. 6b beräknas även avståndet mellan plàtens mittlinje O' och A-axeln, X = DELSID - L/2.

Plåtpositionsberäkningsorganet 133 beräknar avståndet X + XA från arbetsstyckets W mittlinje 0' till matrisens 15 mittposition, såsom visas i fig. l3c, på basis av utsignalen från plåtposi- tionsberäkningsorganet 133.

Följaktligen förflyttas manipulatorn 3 ett lämpligt avstånd i X- axelns riktning via manipulatordrivreglersektionen 119, så att arbetsstyckets W mittlinje 0' sammanfaller med matrisernas 13, 15 mittlinje 0, i och för inplacering av arbetsstycket W i X- axelns riktning.

Härnäst kommer bockningsprocessen som utföres under användande av plåtbockningsanordningen enligt denna utföringsform av föreliggande uppfinning att förklaras under hänvisning till fig. 14a, b och c till fig. 19.

I fig. 14a, b och c visas exempel på produkter framställda genom plåtbockningsprocessen enligt föreliggande uppfinning i form av flänsförsedda lådor 133, 135 och 137. Det noteras att lådornas form i fig. 14a, b och c indikeras genom tvärsnittsdiagram i både längd- och tvärriktningen.

På en låda 133 som visas i fig. 14a formas ett flertal flänsar 133b, 133c, l33d, vilka är böjda uppåt 90° med avseende på bottnet 133a, samt en fläns 133e, vilken är böjd nedåt 90°. På en låda 135 som visas i fig. 14b formas ett flertal flänsar l35b, l35c, l35d, 135e, vilka är böjda uppåt och inåt med 90° vardera i två steg med avseende på bottnen l35a. På en låda 137 som visas i fig. 14c formas ett flertal flänsar l37b, 137c, 137d, l37e, vilka är böjda uppåt och inåt med 90° vardera i två steg med avseende på bottnen 137a, varefter dessa flänsar åter böjs uppåt med 90°. 504 378 17 Härnäst kommer en sammanfattning av bockningsprocessen för lådan 135 att förklaras under hänvisning till fig. 15a till 15z.

Först tages arbetsstycket W från magasinsektionen 5, införs kortsidan mellan den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15 (fig. l5a) och behandlas en fläns 139 (fig. l5b).

Sedan införes kortsidan av arbetsstycket W återigen mellan den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15 (fig. 15c) och behandlas en andra flams 141 (fig. isd). " Sedan roteras klämbackarna 51, 53 l80° runt A-axeln (fig. l5e) och bockas kortsidan av den motsatta kortsidan två gånger i succession (fig. l5f, g, h, i).

Därefter roteras klämbackarna 51, 53 90° runt A-axeln (fig. 151), varefter arbetsstycket W med hjälp av sidosensorn 95 inplaceras och en eventuell höjdjustering utföres (fig. 15m).

Sedan införes den fria långsidan mellan den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15 och bockas två gånger i succession (fig. 150, p, q).

Klämbackarna 51, 53 roteras sedan 90° runt A-axeln (fig. 15r), och samma långsida som tidigare fasthållits i klämbackarna 51, 53 spänns fast i klämbackarna 91, 93 av den tillkommande fast- spänningsanordningen 87 (fig. l5r).

Härnäst avlägsnas klämbackarna 51, 53 temporärt fràn.arbetsstyck- et W, roteras 180° runt A-axeln och fastspänner den lángsida som redan har bockats (fig. 15t).

Klämbackarna 91, 93 av den tillkommande fastspänningsanordningen 87 avlägsnas sedan från arbetsstycket W, och klämbackarna 51, 53 roteras 90° runt A-axeln, varefter arbetsstycketzw inplaceras med hjälp av sidosensorn 95 och eventuell höjdjustering (fig. l5u). 504 378 18 Härefter införes den fria långsidan mellan den övre matrisen 13 och den undre matrisen 15 och bockas två gånger i succession (fig. l5v, w, x, y).

Sedan roteras klämbackarna 51, 53 90' runt A-axeln och utmatas produkten till transportanordningen 7 (fig. l5z).

Nedan kommer bockningsprocessen att förklaras i detalj under hänvisning till fig. 16 till 19 och med tonvikt på placeringen av arbetsstycket.

I steg 143 tages arbetsstycket W frán.magasinet 5 genom manipula- torn 3, såsom beskrivits ovan.

I steg 145 roteras arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 runt A- och B-axeln samt anordnas arbetsstycket W i en specificerad standardposition.

Såsom kommer att förklaras i detalj nedan inplaceras arbetsstyck- et W alltefter i behov i X-axelns riktning såsom komplement till ändringen av arbetsstyckets fastspänningsposition och liknande.

I steg 147 införes arbetsstycket W mellan matriserna 13, 15. Vid denna tidpunkt bibehålles en specificerad höjd från den undre matrisen 15 för att hindra arbetsstycket W från att stöta emot matriserna och införes arbetsstycket W mellan matriserna 13, 15.

I steg 149 justeras, såsom kommer att förklaras i detalj senare, arbetsstyckets W bockningssida för anpassning till bockningsaxeln C av matriserna 13, 15.

Såsom visas i fig. l7a väljs vid denna tidpunkt, i det fall att arbetsstyckets W'kortsida bockas, ett par sensorer 19 represente- rade av beteckningarna (1), (2) eller (3) bland sensorerna 19 som är anordnade på den bakre mätaren 17, och placeras arbetsstycket W med avseende på matriserna 13, 15 enligt signalen från de valda sensorerna 19. I det fall att långsidan av arbetsstycket W skall 504 378 19 bockas väljs å andra sidan ett par sensorer 19 representerade med beteckningarna (4), (5) eller (6), såsom visas i fig. l7b, och placeras arbetsstycket W med avseende pá.matriserna 13, 15 enligt signalen från de valda sensorerna 19.

I steg 151 modifieras efter behov data representerande positionen av arbetsstycket W på basis av signalen från sensorn 19.

I steg 153 förflyttas den undre matrisen 19 för utförande av bockningsprocessen. Vid denna tidpunkt förflyttas dessutom manipulatorn 3 för att följa rörelsen av arbetsstyckets W kant.

I steg 155 återföres arbetsstycksfastspänningsanordningen145 till en specificerad grundposition sedan bockningsprocessen utförts.

I steg 157 utföres beräkningar för ändring av arbetsstyckets W höjd och bredd. När exempelvis den första flänsen 139 har formats i fig. l5b minskas längden av arbetsstycket W med höjden av endast flänsen, medan endast arbetsstyckets W tjocklek ökas, så att beräkningar utföres för ändring av denna skillnad.

I steg 159 utföres en kontroll för bestämning av huruvida det sista bockningssteget har utförts. Om ytterligare bockningssteg återstår återgår programmet till steg 145.

Slingan från steg 145 till steg 159 fortsätts tills alla bockningsstegen har utförts, och när det sista bockningssteget har avslutats fortsätter programmet från steg 159 till steg 161.

I steg 161 utmatas den färdiga produkten till transportanord- ningen 7 och är bockningsoperationen avslutad.

Operationen för placering av arbetsstycket i X-axelns riktning i steg 145 kommer nu att förklaras i detalj under hänvisning till fig. 13 och 18. 504 378 20 I steg 163 fastställs huruvida det är nödvändigt att inplacera arbetsstycket W i X-axelns riktning. Exempelvis finns fallet där den fastspända sidan har ändrats, såsom beskrivits ovan, eller fallet där processen övergår från bockning av kortsidan till bockning av långsidan.

Om resultatet av denna bestämning är positivt fortsätter programmet till steg 165. Här är arbetsstyckets sidokant w2 exempelvis Si - 5 mm från ändsektionen av sidosensorn 95, såsom visas i fig. l3a.

I steg 165 förflyttas manipulatorn 3 i X-axelns riktning och överförs arbetsstycket W på sidosensorns 95 sida under regeln Si = (1/2)AT2. Här är A manipulatorns 3 acceleration i X-axelns riktning (exempelvis 700 mm/sek/sek), och T tiden för rörelsen.

I steg 167 testas för fastställande av huruvida förskjutningen SIDG (se fig. l3a, l3b) av sidosensorn 95 är noll eller ej. Om resultatet är positivt berör arbetsstyckets W sidokant w2 ännu ej sidosensorn 95, varför programmet fortsätter till steg 169.

I steg 169 testas för bestämning av huruvida positionen XA av manipulatorn 3 på X-axeln är ekvivalent med det maximalt möjliga värdet XMAX eller ej. Vid ett positivt fastställande innebär detta att arbetsstyckets sidokant WZ passerar över eller under sidosensorn, eller att sensorn 95 har gått sönder. Därför fortsätter programmet till steg 117, i vilket bockningsprocessen avbryts och en lämplig varning avgives.

Vid ett negativt fastställande återgår programmet å andra sidan till steg 167, och medan manipulatorn 3 förflyttas i riktningen för sidosensorn 95 utföres ett test för bestämning av huruvida sidosensorns förskjutning SIDG är noll eller ej.

Genom repetition av' dessa funktioner bringas arbetsstyckets sidokant W2 att beröra sidosensorn 95, varvid resultatet i steg 167 blir negativt och programmet fortsätter till steg 173. 504 378 21 I steg 173 detekteras sidosensorns förskjutning SIDG och fortsätter programmet till steg 175.

I steg 175 testas för fastställande av huruvida sensorförskjut- ningen SIDG överskrider ett specificerat värde SIDO, som inställts till nära centrum av sensorns aktionsområde. Om resultatet är' negativt återgår' programmet till steg 173 och detekteras sidosensorns förskjutning SIDG medan manipulatorn 3 förflyttas i riktningen för sidosensorn 95.

Om resultatet är positivt i steg 175 fortsätter programmet till steg 177.

I steg 177 avslutas manipulatorns 3 rörelse.

I steg 179 detekteras manipulatorns 3 rörelse XA på X-axeln och sidosensorns 95 förskjutning SIDG (såsom visas i fig. l3b).

I steg 181 beräknas avståndet DELSID från manipulatorns A-axel till arbetsstyckets sidokant W2 på basis av rörelsen XA och förskjutningen SIDG samt avståndet QFREE från matrisernas mittpunkt O till spetsen av den fria sidosensorn, såsom visas i fig. l3b: DELSID = QFREE + SIDG - XA.

I steg 181 beräknas avståndet från centrumlinjen 0' av arbets- stycket till manipulatorns A-axel på basis av avståndet DELSID och avståndet LUN/2 (där L arbetsstyckets W bredd i X-axelns riktning) från centrumlinjen O' av arbetsstycket till arbets- styckets sidokan w2: X = DELSID - LUN/2 såsom visas i fig. l3b.

I steg 183 flyttas manipulatorn 3 på basis av avståndet XA och X ett avstånd (XA + X) för att sammanfalla med arbetsstyckets centrumlinje 0' och matrisernas centrumlinje 0. 504 378 22 Med hjälp av en tidigare erhállen parameter roteras och reverse- ras arbetsstycket i steg 183 genom manipulatorns drivning i A-, B-, Y- och Z-axelns riktning samt placeras arbetsstycket vid matriserna i en specificerad bockningsposition.

I det fall att inplacering av arbetsstycket W i X-axelns riktning är onödig fortsätter programmet i steg 163 omedelbart till steg 183 och drivs manipulatorn 3.

Genom ovan nämnda inställning i X-axelns riktning är det möjligt att med en billig manipulator erbjuda en produktbockning med hög precision.

När arbetsstyckets sidokant W2 berör sidosensorn 95 stannas dessutom manipulatorn 3 nära mitten av sidosensorns 95 arbetsom- råde, så att arbetsstycket W ej felaktigt berör sidosensorns 95 stödelement.

Processen i steg 149 för inställning av arbetsstycket W i Y- axelns riktning kommer nu att beskrivas i detalj under hänvisning till fig. 11 och fig. 19.

I steg 185 utföres en mängd inställningar för förhindrande av att arbetsstycket W stöter emot den bakre mätaren 17 under den tidigare nämnda inplaceringen. Först förflyttas den bakre mätaren 17 i Y-axelns riktning med ett belopp som svarar mot bredden av den fläns som skall bockas och inställs ett avstånd PS (fig. lla) mellan matriserna 13, 15 till ett lämpligt värde.

Sedan inställs den utskjutande standardlängden OFFY (fig. llc) för sensorn 19 till att svara mot bredden av flänsen som skall bockas, exempelvis till 10 mm. Såsom beskrivits ovan inplaceras arbetsstycket W i Y-axelns riktning så att de utskjutande läng- derna SX, DEX för den högra och vänstra sensorn 19 är ekvivalenta med ovan nämnda utskjutande standardlängd OFFY. Följaktligen kallas den utskjutande standardlängden OFFY nedan även den 504 378 23 åsyftade utskj utande längden. Värdet av den utskj utande standard- längden OFFY lagras exempelvis 1 minnet för den numeriska regleranordningen 21.

Arbetsstycket W närmar sig sedan sensorn 19 i Y-axelns riktning enligt regeln si - 1/2 m* där Si är avståndet från arbetsstyckets W bakkant till sensorns 19 spets, A är manipulatorns acceleration i Y-axelns riktning (exempelvis 1700 mm/sekz) och T är den förflutna tiden.

I steg 187 testas huruvida den utskjutande längden SX för den vänstra sensorn 19 är ekvivalent med dess maximivärde SXO (fig. lla, fig. llb). Ur detta test göres en bedömning av huruvida arbetsstyckets W bakre kant vidrör den vänstra sensorn 19. Om testet är konfirmerande berör arbetsstyckets W bakkant ej den vänstra sensorn 19 och fortsätter programmet till steg 189.

I steg 189 testas huruvida den utskjutande längden DEX för den högra sensorn är lika med dess maximivärde DXO (fig. lla, fig. llb). Om testet är konfirmerande berör arbetsstyckets bakre sida ej den högra sensorn 19 och fortsätter programmet till steg 191.

I steg 191 testas huruvida manipulatorn 3 helt förflyttats till bakkanten i X-axelns riktning och dess Y-koordinat är lika med dess maximivärde YMAX. Om så är fallet innebär detta att en felaktighet föreligger. Exempelvis har arbetsstycket W och sensorn 19 missat varandra eller är själva sensorn 19 felaktig.

Programmet fortsätter därför till steg 193 och ett lämpligt larm avges indikerande att bockningsprocessen har avbrutits.

Om å andra sidan ett negativt beslut erhålles i steg 191 återgår programmet till steg 187 och upprepas den tidigare processen.

Om detta händer kommer slutligen den bakre kanten på antingen den högra eller vänstra sidan av arbetsstycket W att beröra sensorn 19, och om ett negativt beslut erhålles i antingen steg 187 eller 504 378 24 steg 189 fortsätter programmet till steg 195.

I steg 195 lagras värdena SX, DEX för den utskjutande längden av den vänstra och högra sensorn 19 i en lämplig minnesanordning.

I steg 197 beräknas DIFF, Dl, D2, ALFA och YM, vilka erfordras för senare inställningar.

Såsom visas i fig. llb är parametern DIFF skillnaden mellan de utskjutande längderna SX och DEX för den vänstra och högra sensorn 19, vilken är given av ekvationen: DIFF = DEX - SX Det bör noteras att när arbetsstycket W införs mellan matriserna 13, 15 är denna skillnad DIFF ej nödvändigtvis noll, eftersom inställningsprecisionen för manipulatorn 3 ej är tillräckligt hög. Såsom visas nedan göres denna skillnad i huvudsak lika med noll med hjälp av inställningsprocedurerna och placeras den bakre änden av arbetsstycket parallellt med bockningsaxeln C.

Såsom visas i fig. lla, llb utgör parametern D1 skillnaden (nedan benämnd avståndet) mellan den utskj utande standardländen OFFY och den aktuella utskjutande längden SX av den vänstra sensorn 19, vilken är given av ekvationen: D1 = SX - OFFY På samma sätt utgör parametern D2 skillnaden mellan den ut- skjutande standardlängden OFFY och den aktuella utskjutande längden DEX av den högra sensorn 19, vilken är given av ekvatio- nen: D2 = DEX - OFFY Parametern ALFA (a) utgöres nu av tangenten för den vinkel som alstras när arbetsstyckets W bakre ände är felplacerad med avseende på matrisernas 13, 15 bockningsaxel C och är given av ekvationen: ALFA = DIFF/LUN där LUN är arbetsstyckets w längd i den riktning som är parallell 504 378 25 med bockningsaxeln C. Här bör det noteras att felvinkeln (dvs. värdet för ALFA) vanligen är liten. Följaktligen representerar parametern ALFA även själva felvinkeln.

Parametern YM är det aritmetiska medelvärdet av avstånden Dl, D2 och är given av: YM = (Dl + D2)/2 I steg 199 testas huruvida parametern 'YM är större än det tillåtna värdet YS. Om så är fallet är inställningen av arbets- stycket W otillräcklig, varför programmet fortsätter till steg 201 och räknarvärdet K sättes lika med noll.

Om ett nekande beslut uppkommer i steg 199 fortsätter programmet till steg 203 och testas huruvida parametern DIFF svarande mot parametern ALEA är större än det tillåtna värdet DIFFS. Om beslutet är bekräftande är inställningen av arbetsstycket w otillräcklig och fortsätter programmet till steg 201, där räknarvärdet K sätts lika med noll på samma sätt som i steg 199.

I steg 204 beräknas graden av rörelse IAY av arbetsstycks- fastspänningsanordningen 45 i Y-axelns riktning för förflyttning av arbetsstycket W till den position där inplaceringen av arbetsstycket W utföres enligt ekvationen IAY = YM x KGY Här är koefficienten KGY inställd till ett värde mindre än 1, exempelvis l/2, 1/3 och liknande. Om t.ex. KGY = l/2 förflyttas arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 i Y-axelns riktning för reducering av avståndet YM till hälften.

I arbetsstycksinställningscykeln för bockning av en specificerad fläns utföres i steg 205 en kontroll för att se huruvida detta är den första inställningen eller ej. Om ett positivt beslut erhålles fortsätter programmet till steg 207 och bestäms graden av rörelse IY av arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 till IY = IAY och fortsätter programmet till steg 211. 504 378 26 Om en negativ bestämning uppkommer i steg 205 innebär detta att detta steg är det andra eller ett efterföljande steg i inställ- ningscykeln, varför programmet fortsätter till steg 209.

Sedan beräknas graden av rörelse IY av arbetsstycksfastspännings- anordningen 45 genom addering av den tidigare rörelsegraden IY och den aktuella rörelsegraden IAY enligt följande: IY - IY + IAY. Sedan fortsätter programmet till steg 211.

I steg 211 bestäms positionen av arbetsstycksfastspänningsa- nordningen 45 pä samma sätt som tidigare till Y = YO + IY. Här är YO arbetsstycksfastspänningsanordningens 45 ursprungliga läge vid en tidpunkt då arbetsstycket W först införes mellan matriser- na 13, 15.

I stegen 213 till 221 utföres inställningsberäkningar likande de som utfördes i stegen 204 till 211 för korrigering av inställ- ningsfelet för arbetsstycket runt axeln A.

I steg 213 multipliceras i synnerhet parametern ALFA med en koefficient KGA, som är mindre än 1, och beräknas graden IAA av rotation av arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 runt axeln A enligt följande: IAA = ALFA x KGA.

I steg 215 bestäms huruvida detta är den första inställningen runt A-axeln vid en specificerad flänsbockning. Om sà är fallet fortsätter programmet till steg 217, där graden av rotation IA av arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 bestäms till IA = IAA.

Om beslutet i steg 215 är nekande gär programmet till steg 219, där den tidigare rotationsgraden IA adderas och bestäms den aktuella rotationsgraden IA till IA - IA + IAA.

I steg 221 adderas det värde pà IA som bestämts i steg 217 eller steg 219 till den ursprungliga rotationspositionen A0 av arbets- stycksfastspänningsanordningen 45 för erhållande av en ny rotationsposition A: 504 378 27 A=AO+IA I steg 223 förflyttas arbetsstycksfastspänningsanordningen 45 till position Y i Y-axelns riktning, vilken position bestämts i stegen 204 till 211, och till rotationspositionen.A, som bestämts i stegen 213 till 221 (fig. llb).

Därefter upprepas ovan nämnda steg så att parametrarna YM, DIFF blir mindre än respektive tillåtna värden YS, DIFFS.

När parametrarna YM, DIFF blir mindre än respektive tillåtna värden YS, DIFFS fortsätter programmet från steg 203 till steg 225.

I steg 225 ökas räknarens K värde och fortsätter programmet till steg 227.

I steg 227 testas huruvida räknarens K värde är lika med ett tidigare inställt specificerat värde N. Om detta värde ej har uppnåtts återgår'programmet till slingan som består av stegen 204 till 223 och utföres ovan nämnda inställningar ånyo.

Medan dessa inställningar upprepas når värdet K i räknaren det specificerade värdet N och fortsätter programmet från steg 227 till 229, där värdet K i räknaren återgår till noll och cykeln för arbetsstycksfastspänningsanordningen längs Y-axelns riktning avslutas (fig. llc).

I ovanstående utföringsform av uppfinningen föreligger ingen risk att arbetsstycket W kommer att stöta emot den bakre mätaren 17 under inställningen på grund av att arbetsstycket W slutligen placeras i en position som är separerad från den bakre mätaren 17 med beloppet OFFY.

Vidare är det möjligt att avsluta denna inställningscykel under exempelvis storleksordningen 40/1000 sekunder. Det är även möjligt att utföra inställningen med en precision på omkring 504 378 28 1/100 mm.

Före den automatiska inställningen är det à andra sidan nödvän- digt att pá ett tillfredsställande sätt kompensera för förskjut- ningen av sensorn 19 pá samma sätt som för annan utrustning.

Såsom inses av ovanstående förklaring kan vid föreliggande uppfinning en bookningsprocess utföras med hög precision med hjälp av en manipulator som i sig ej har någon hög grad av inställningsnogrannhet pà grund av att manipulatorn drivs och regleras med hjälp av signalen från inställningen av arbetsstyck- et.

Såsom ett resultat av detta är det möjligt att konstruera en relativt billig manipulator.

Claims (3)

504 378 529 PATENTKRAV

1. Bockningspressystem, innefattande en bockningspress med en làngsträckt stans och en lángsträckt matris vilka samarbetar med varandra för utförande av en bockningsoperation på ett arbets- stycke som är anordnat däremellan, varvid stansen och matrisen har en längdaxel som sträcker sig i en X-axelriktning, och en manipulator anordnad framför stansen och matrisen för insättning av arbetsstycket mellan stansen och matrisen för bockningsopera- tionen, varvid manipulatorn är rörlig i X-axelriktningen medan den greppar ett arkformigt arbetsstycke, k ä n n e t e c k n a t av ett lateralt mätorgan anordnat pà en ram i bockningspressen för detektering av en position av arbetsstycket i X-axelrikt- ningen, organ för detektering av avståndet som tillryggalagts av manipulatorn i X-axelriktningen, och styrorgan anslutna till det laterala mätorganet och avstàndsdetekteringsorganet för styrning av manipulatorns rörelse, varvid styrorganet beräknar arbets- styckets position i X-axelriktningen pà basis av signaler från det laterala mätorganet och avstàndsdetekteringorganet och styr manipulatorn för positionering av arbetsstycket i en lämplig position med avseende pà stansen och matrisen i X-axelriktningen.

2. Bockningspressystem, innefattande en bockningspress med ett par matriser som kan samverka för att bocka ett kantförsett arbetsstycke och en manipulator anordnad framför bockningspressen för att greppa och förflytta arbetsstycket som skall placeras i ett önskat läge med avseende pá matriserna, k ä n n e t e c k - n a t 'av detektororgan monterade i en ram i bockningspressen i ett specificerat positionellt förhållande med avseende på matriserna, i och för detektering av ett flertal punkter utmed kanterna av det arbetsstycke som tillhandahálles av manipulatorn för detektering av arbetsstyckets aktuella position, organ för styrning av manipulatorn såsom gensvar pá en signal frán arbetsstycksdetektororganet genom inställning av arbetsstyckets kanter relativt detektororganet så att arbetsstycket är placerat 504 378 30 i den önskade positionen med avseende på matriserna, varvid styrorganet innefattar organ för beräkning av ett avstånd mellan arbetsstyckets aktuella position och arbetsstyckets önskade position för åtminstone två av nämnda flertal punkter utmed arbetsstyckets kanter samt organ för förflyttning av arbets- -stycket så att var och en av nämnda flertal punkter förflyttas mot varje önskad position med ett förutbestämd: avstånd som bestäms genom multiplicering av vart och ett de beräknade avstånden med en faktor som är mindre än l.

3. Bockningspressystem, innefattande en bockningspress med ett par matriser som kan samverka för att bocka ett arbetsstycke försett med kanter som ligger i huvudsak i ett arbetsstycksplan, varvid matriserna har en längdaxel, och en manipulator anordnad framför bockningspressen för att greppa och förflytta arbets- stycket som skall placeras i ett önskat läge med avseende pà matriserna, varvid nmnipulatorn inkluderar en motor för att rotera arbetsstycket kring en axel som är vinkelrät mot den yta av arbetsstycket som är belägen i arbetsstycksplanet, k ä n n e - t e c k n a t av detektororgan monterade på en ram i pressen i ett specificerat positioneringsförhållande med avseende på matriserna, i och för detektering av ett flertal punkter utmed kanterna av det arbetsstycke som tillhandahålls av manipulatorn för detektering av en aktuell position av arbetsstyckets kanter med avseende på detektororganet, organ för styrning av manipula- torn såsom gensvar pá en signal från detektororganen för inställning av arbetsstyckets kanter relativt detektororganen, så att arbetsstycket placeras i den önskade positionen med avseende på matriserna, och styrorgan som beräknar avstånden DEX och SX mellan de aktuella positionerna av arbetsstycket och de önskade positionerna för arbetsstycket för två av nämnda flertal punkter utmed kanterna av arbetsstycket, som ur avstånden DEX och SX beräknar en första parameter YM som i huvudsak representerar medelvärdet av avstånden DEX och SX samt en andra parameter ALFA som i huvudsak representerar rotationen av arbetsstyckets kant kring den mot dess yta vinkelräta axeln med avseende på matriser- nas längdaxel, som förflyttar arbetsstycket så att var och en av 504 378 3| den första och andra parametern minskar och som stoppar arbets- styckets rörelse när den första parametern YM blir mindre än ett förutbestämt värde YS.