SE466618B - Anordning foer att lokalisera ett laege i foerhaallande till ett intill anordningen belaeget tredimensionellt foeremaal jaemte anvaendning foer anordningen - Google Patents

Description

466 618 10 15 20 25 30 35 Robotmekanismen är anordnad på ett skiftbord, som har en första rörlig ram, som är rörlig relativt automobilkarosserilängsrikt- ningen, en andra rörlig ram, som är anordnad på den första rör- liga ramen och som är rörlig i automobilkarosseribreddríktning- en, samt en tredje rörlig ram, som är anordnad på den andra rörliga ramen och som är rörlig i automobílkarosserihöjdrikt- ningen.

Robotmekanismen kan dessutom uppbära en dörrenhet och föra den- na till riktigt hopmonteringsläge på automobilkarosseriet. För att kompensera variationer i lokaliseringen av dörrfästpunkter- na på automobilkarosseriet föres en sond till ingrepp med dörr- fästpunkten pä automobilkarosseriet. Om sonden detekterar någon variation 1 läget av dörrfästpunkten jämfört med var den skulle finnas, överföres avvikelsen genom elektriska medel till robot- mekanismen, så att denna kan kompensera avvikelsen då den för dörren till fästläget.

Det inses sålunda att medan ovan beskrivna apparat medgiver att man i beräkningen medtager automobilkarosserieavvikelser under monteringen av en dörr, avvikelsen från den normala fästpunkten först måste bestämmas sedan sonden förts in i och ut ur ingrepp med automobilkarosseriet, varefter den verkliga uppgiften att svänga dörrpanelen till ett acceptabelt fastsättningsställe kan genomföras. vidare måste därvid en normal referenspunkt fast- ställas på monteringsbandet, automobilkarosseriet eller bådade- ra, så att sonden kan framgångsrikt bestämma avvikelsen, om sådan föreligger, och överföra denna avvikelse till treaxel- lägesförläggningsdelen hos apparaten.

I det amerikanska patentet nr 4 086 522 av den 25 april 1978 i namnet Joseph F. Engelberger med flera beskrivs och visas en programmerbar manipulator. Den i patentkrav l beskrivna appara- ten är nyttig vid genomförande av svetsningsfunktioner under hopmonteringen av en automobilkarosseriram. Manipulatorn base- rar sig på ett sammansatt elektriskt program med mínneskvar- hållningskapacitet för att lagra en serie statistiskt inlärda 'P1 l/ 10 15 20 25 30 35 466 ms, arbetslägen som erhålles från ett stationärt arbetsstycke.

Den datorlagrade informationen utnyttjas sedan såsom en jäm- förelsebas, då manipulatorapparaten utnyttjas på ett rörligt automobilkarosseríemonteringsbahd.

Eftersom manipulatorapparaten enligt det amerikanska patentet 4 086 522 genomför sin rörelse i överensstämmelse med ett in- ternt upprätthâllet minnesprogram är det svårt att exakt kont- rollera lokalíseringen av det verktyg som hålles av manipula- torns ändarm. variationer i automobilkarosserier är ett faktum och sedan en gång karosseridimensionerna kommit utanför området för de i förväg upptecknade avvikelserna. måste man ta sig tid att omprogrammera minnet i manipulatorapparaten, så att arbetet på det rörliga transporbandet kan återupptagas. En dylik omka- libreringsprocedur är dyrbar och tidskrävande i det att trans- portbandet måste stoppas, medan minnesorganet omprogrammeras.

Sammanfattning av uppfinningen Enligt föreliggande uppfinning åstadkommas en anordning för att fastställa ett referensläge från ett föremål. som har dimen- sionsvariationer inom ett toleransområde. Anordningen hållas sedan stilla relativt referenspunktläget och nyttigt arbete genomföras därefter på föremålet i förhållande till referens- läget.

Anordningen av inledningsvis beskriven typ kännetecknas av de i kravets 1 kännetecknade del angivna särdragen Ett huvudändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en ny och förbättrad apparat för att lokalisera ett relativt oexakt beläget referensläge avseende ett föremål som undergår hopmontering. I Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en ny och förbättrad apparat, som är lätt att konstruera och 466 618 10 15 20 25 30 35 hantera, under det att den medger snabb teknik för att lokali- sera ett referensläge i rummet och genomföra arbete på ett ställe på avstånd från referensläget men i relationsförhållande till detta.

Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en apparat, som har stor livslängd och ändå är lätt att reparera och underhålla. ' Ytterligare ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en apparat. som kan samverka med ett fordonska- rosserieelement och utvälja ett givet referensläge relativt detta och upprätta och bibehålla ett referensläge relativt detta, medan arbete genomföres på fordonskarosserielementet.

Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en apparat för att lokalisera ett flertal referenslägen relativt ett fordons karosserielement för att upprätta ett referensläge och genomföra arbete på fordons- karosserielementet på ett ställe på avstånd från referensläget.

Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en apparat som primärt baserar sig på fluiddrivorgan för att genomföra en del av sin rörelse relativt ett angränsande arbetsstycke.

Ett annat ändamål är även enligt föreliggande uppfinning att åstadkomma en apparat som har rörelsefrihet i tre axelriktning- ar för att fastställa ett referensläge men ändå är relativt säker vid införande i en monteringsbandomgivníng.

Ett ytterligare ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en användning för föreliggande anordning för att förlägga fastsättningsställena vid en automobilkarosserikonst- ruktion genom att referera till ett eller flera referenslägen på karosserikonstruktionen. 10 15 20 25 30 35 40 466 618' Kortfattad ritningsbeskrivning Fig. 1 är en perspektivvy av en föredragen utföringsform av apparaten enligt uppfinningen.

Fig. 2 är en elevationsvy framifrån av apparaten, och visar ett bearbetningsverktyg med punktstreckade linjer i högra sidan av den visade apparaten.

Fig. 3 är en sidoelevationsvy av apparaten, vilken visar en del av en automobilkarosserisektion till vänster på ritningen.

Rörelsegraden för apparaten angives även med streckpríckade linjer.

Fig. 4 är en planvy av den i fig. 1-3 visade apparaten, vilken angiver motbalansen och öppningen i överföringsplattformen.

Fig. 5 är en sektionsvy i perspektiv av en del av ett automo- bilkarosseri, som visar typiska referenspunkter på karosserí- ytorna.

Fig. 6 är en förstorad vy längs linjerna 6-6 i fig. 5, vilken visar två av arbetspunkterna på automobilkarosseriet.

Fig. 7 är en vy längs linjen 7-7 i fig. 5, som sektionerats för att visa arbetet. som har genomförts på en automobilkaros- serifläns.

Fig. 8 är en perspektivvy som visar ett automobilkarosseri, som bearbetats medelst apparaten enligt föreliggande uppfin- ning.

Detaljbeskrivning av den föredragna utföringsformen På ritningarna och speciellt i fig. 1-8 visas en apparat för att fastställa en referenspunkt från en icke exakt lågesför- lagd fordonsram. Apparaten som helhet sedd i fig. 1 betecknas med hänvisningsbeteckningen 10. Apparaten 10 har en baskon- struktion 11, vilken har en generellt plan överplatta 12. Den plana överplattan 12 är monterad i ett horisontellt läge och uppbäres av vertikalt inriktade bärben 13. Bärbenen 13 avslu- .4ö6 618 10 15 20 25 30 35 tas vid sin underände med bärfötter 14. För att åstadkomma en stabil och relativt orörlig konstruktion är bärfötterna 14 förankrade vid ett golv 15 genom på lämpligt sätt konstruerade förankringsfästorgan 16. Ett par glidskenor eller banor 17, som är inbördes parallella, är fästa vid en överyta 18 hos den plana överplattan 12. Glidskenorna 17 kan fästas vid över- plattan 12 på ett antal sätt. t.ex. genom svetsning eller genom lämpliga fästorgan. t.ex. bultar. Glidskenorna 17 fram- går tydligare av fig. 2.

En överföringsplattform 20 är belägen ovanför och i mellan- rumsförhållande till den plana överplattan 12 hos baskonstruk- tionen ll. Överföringsplattformen 20 har ett flertal bärfötter 21 vidfästa vid sin bottensida. Bärfötterna 2l är anordnade i med mellanrum förlagda par och varje par bärfötter 21 är för- lagt så att det samverkar med en av glidskenorna 17. Det fram- går sålunda att överföringsplattformen 20 har en viss grad horísontalrörelse. som är väsentligen parallell med den plana överplattan 12 hos baskonstruktionen 11. Horisontalrörelsen av överföringsplattformen 20 angíves i det följande såsom den horísontalrörelse vilken är vinkelrät mot rörelseriktningen för ett automobilmonteringsband. överföringsplattformen 20 är kopplad för rörelse relativt överplattan 12 genom en fluidumdriven kolvtypens påverknings- anordning 25. Kroppspartiet av påverkningsanordningen 25 är monterat stelt vid överytan 18 av den plana topplattan 12.

Slutänden av påverkningsanordningens skjutstång 26 är fäst vid en lägesinställningsstång 27, som i sin tur är upphängd delvis mellan arbetsstyckbärorgan 28 och 30 av känd typ. t.ex. Hytec Hydraulic Work Support nr 100226. Pâverkningsanordningen 25 har fluidumutloppsledningar vid båda sidor av kolven i den- samma varigenom kolven eller skjutstången kan föras ut eller dragas tillbaka relativt påverkningsanordningens hus. Man kan sålunda säkerställa att överföringsplattformen 20 kan röra sig fram och tillbaka i horisontell riktning utmed paret glid- skenor 17 under inflytande av påverkníngsanordningen 25. 10 15 20 25 30 35 466 618 Överföríngsplattformen 20 är väsentligen plan och rektangulär till formen och utöver bärfötterna 21 har den på sin botten- sida en andra serie glidskenor 23 fästa genom lämpliga fast- sättníngsorgan vid överytan. Den andra serien glidskenor 23 har parallell inbördes orientering och är inriktade vinkelrätt mot glidskenorna 17, på vilka bärfötterna 21 rör sig.

Med hänvisning till fig. 2 och 3 visas en rörelsestyrenhet 24 belägen mellan den plana överplattan 12 hos baskonstruktionen ll och överföringsplattformen 20. Rörelsestyrenheten inne- fattar den fluidumdrívna kolvtypens påverkningsanordning 25. som är inriktad med paret glidskenor 17 och förankrad vid överytan l8 av överplattan 12. Såsom förutom nämnts är den fluidumdrivna påverkningsanordningen 25 utrustad med en dubbelriktad skjutstâng 26, vid vilken är fäst en läges- inställningsstâng 27. Lägesinställningsstângen 27 är fribäran- de i en vertikal riktning, så att dess fria ände är belägen mellan arbetsstyckbärorganen 28 och 30, som är fästa vid bott- nen av överföringsplattformen 20. Arbetsstyckbärorganet 28 har en fluidumverkad skjutstång 31 och arbetsstyckebärorganet 30 har likaledes en fluidumpåverkad skjutstâng 32. Skjutstângen 3l för arbetsstyckbärorganet 28 har anliggningsrelation mot ena sidan av lägesförläggningsstången 27 och skjutstången 32 hos arbetsstyckbärorganet 30 har anliggningsrelationsförhål- lande till den andra sidan av lägesförläggningsstången 27. En kompressionsfjäder 33 är monterad koaxiellt med skjutstängen 32. så att dess ände vilar mot huset hos arbetsstyckbärorganet 30 och lägesförläggningsstången 27 för att alltid skapa en påverkningskraft dememellan. Ett fixerat stopp 34 är fäst vid den plana överplattan 12 i inriktning med pâverkningsorganet 25. Änden av det fixerade stoppet 34 vilar mot ena sidan av lägesförläggningsstângen 27. då anordningen är låst i läge sedan referensläget fastställts. De olika komponenterna hos rörelsestyrenheten 24 har angivits ovan. Det verkliga arbets- sättet och funktionen för rörelsestyrenheten 24 skall senare beskrivas.

En bärkonstruktíonsenhet 35 är kopplad till överföringsplatt- 10 15 20 25 30 35 466 618 formen 20 på följande sätt. Bärkonstruktionsenheten 35 har en med öppning försedd bottenplatta 36. som har jämförbar storlek med överföringsplattformen 20. Två serier bärfötter 37 är fästa vid bottenytan av bottenplattan 36. Bärfötterna 37 är inriktade och samverkar med glidskenorna 23. som är monterade på överföringsplattformen 20.

Bottenplattan 36 har en öppning 38 såsom visas i fig. l och 4, vilken medgiver att en lägesinställningsplatta 40 tränger igenom densamma. Lägesinstâllníngsplattan 40 är fast förankrad vid överytan av överföringsplattformen 20. Stödvinklar 4l hjälper till med att stabilisera lägesförläggningsplattan 40. öppningen 38 har sådan storlek att den medger en viss rörelse- grad för bottenplattan 36 utan att störa lägesförläggnings- plattan 40. Ett par arbetsstyckbärorgan 42 och 43 är fästa vid överytan av bottenplattan 36 med hjälp av hållare 42a och 43a i motstående relationsförhållande inbördes. Den fribärande änden av lägesförläggningsplattan 40 är monterad mellan de fluidumpâverkade skjutstängerna 44 och 45 hos arbetsstyckbär- organen 42 och 43.

Bärkonstruktionsenheten 35 har en begränsad rörelsegrad åstad- kommen genom samverkan mellan lägesförläggningsplattan 40 och de samverkade och motsatta arbetsstyckbärorganen 42 och 43.

Den verkliga rörelsen för uppbärningsenheten 35 skall mer detaljerat förklaras nedan. Bottenplattan 36 hos bärkonstruk- tíonsenheten 35 har två med mellanrum anordnade vertikala stöd 46 och 47. De vertikala stöden 46 och 47 är fästa vid överytan av bottenplattan 36. Utöver att vara orienterade parallellt inbördes ger de vertikala stöden 46 och 47 stabiliseríng för en med öppning försedd vertikalt inriktad bärplatta 48. Under- kanten av bärplattan 48 vilar mot överytan av bottenplattan 36 och är fastsvetsad eller på annat lämpligt sätt fäst vid den- samma.

Såsom framgår av fig. 4 har den vertikalt inriktade bärplattan 48 vid sig fäst ett par glidskenor 50 och 51. Glidskenorna 50 och 51 är fästa vid bärplattan medelst bultar (icke visade). 10 15 20 25 30 35 466 618 Med hänvisning återigen till fig. 2-4 är en vertikal glidenhet 52 placerad intill och i ungefärlig inriktning med bärplattan 48. Den vertikala glidenheten 52 har en monteringsplatta 53, som uppbär två par bärfötter 54. Bärfötterna 54 är förlagda så att de samverkar med vardera av glidskenorna 50 och 51. Bär- fötterna 54 är fast anslutna till monteringsplattan 53 på så sätt att den vertikala glidenheten 52 kan röra sig uppåt och nedåt relativt bärenheten 35 på ett oförhindrat sätt utmed glidskenorna 50 och 51.

Den vertikala glidenheten 52 och de olika komponenterna som är fästa vid densamma har en avsevärd massa och därför är det nödvändigt att åstadkomma några medel för att övervinna verk- ningarna av den vertikala glidenhetens 52 vikt. För att uppnå detta ändamål är en övre bärplatta 55 förlagd i inriktning med och fäst vid monteringsplattan 53. En motbalans i form av en kompressionsfjäder 56 utnyttjas för att övervinna verkningarna av massan hos den vertikala glidenheten 52. Naturligtvis finns det ytterligare sätt att motbalansera den vertikala glidenhe- ten 52, vilka alla ligger inom ramen för fackmannakunnandet.

Ett fjäderhus 57 är beläget intill den vertikalt inriktade bärplattan 48 och fäst vid bottenplattan 36. En inuti gängad mutter 58 är fäst vid bärplattan 55 nära dennas fria ände. En utanpå gängad stav 60 ingríper med den gängade muttern 58 och går i en vertikal riktning på båda sidor om den gängade muttern 58. Bottenänden 61 av den gängade staven 60 är fäst vid en cylindrisk belastningsfot (icke visad). som är belägen inom fjäderhuset 57 och ovanpå kompressionsfjädern 56, så att totalvikten för den vertikala glidenheten 52 vilar på kompres- síonsfjädern 56. vilken verkar som motbalans. Justeringen av kompressionsfjädern så att den genomför sin avsedda funktion skall i det följande diskuteras.

Med hänvisning till fig. l-4 är en öppning 62 belägen i över- delen av monteríngsplattan 53. En lägesförläggningsplatta 63 är stelt fäst vid överdelen av bärplattan 48. Lägesförlägg- ningsplattan 63 är generellt vinkelrät mot bärplattan 48 och 7466 618 10 15 20 25 30 35 10 den sträcker sig i en riktning genom öppningen 62 hos monte- ringsplattan 53. Ett arbetsstyckbärorgan 64 är fäst vid monteringsplattan 53 med hjälp av en hållare 64a, så att en rörlig skjutstång 66 inriktas med den fria änden i kontakt med överytan av lägesförläggningsplattan 63. Ett andra arbets- styckbärorgan 65 är fäst med hjälp av en hållare 65a vid monteringsplattan 53. Arbetsstyckbärorganet 65 är inriktat med arbetsstyckbärorganet 64 i det att dess skjutstång 67 ligger direkt mitt emot skjutstången 66 med endast lägesförläggnings- plattan 63 däremellan. Funktionen för arbetsstyckbärorganen 64 och 65 skall senare förklaras.

Monteringsplattan 53 uppbär tre sonder. som vardera har defi- nierade referenspunkter väsentligen utmed var och en av huvud- axlarna, varvid referenspunkterna varierar inom specifika gränser svarande mot en huvudaxel hos ett tredimensionellt föremål. Ett automobilkarosseri har exempelvis en första axel som går framåt och bakåt. En andra axel, som är vinkelrätt mot den framåt och bakåt gående axeln. går i riktning sida mot sida eller inombords/utombords. En tredje axel är en vertikal axel, som är vinkelrät mot vardera av förut nämnda axlar och representerar en riktning uppåt och nedåt.

Monteringsplattan 53 har såsom visas i fig. 3 vid sig fäst en sond 68 för att detektera ett ytläge i riktningen inom- bords/utombords eller sida mot sida. Sonden innefattar en monteringsfot 70. en avlång axel 71 och en automobilkarosseri- kontaktfot 72. En sond 73 för avkänning av läget av en ytreferens i riktningen framåt bakåt framgår upptill i fig. 1-4. Framåt-bakåtsonden 73, som i det följande benämnes längs- sond, är fäst vid en horisontellt belägen platta 74, som i sin tur är fäst vid en mellanplatta 75. Mellanplattan 75 är fast ansluten till monteringsplattan 53 hos den vertikala gliden- heten 52 medelst icke visade bultar. En stödvinkel 76 för att stabilisera plattan 74 visas i fig. 2. En sond för avkänning av läget av en ytreferens i vertikalriktningen benämnes i det följande vertikalsonden 77. Vertikalsonden 77 är fäst vid en platta 78. som i sin tur är fäst vid överdelen av mellanplat- 10 15 20 25 30 35 466 618m 11 tan 75. En stödvinkel 80 hjälper till med att stabilisera vertikalsonden 77. I fig. 3 framgår att vertikalsonden 77 har en sneddad yta sl och en flat yta 82. Den sneddade ytan 81 medgiver att vertikalsonden 77 "klättrar" vertikalt på en yta för att få den flata ytan 82 till anliggning mot en automobil- karosseridel. som är belägen väsentligen horisontellt. w Med hänvisning till fig. 1 och 2 visas en formnings- och borr- ningsenhet 83. som är fäst vid apparaten 10. Ett lagerbärnav se är bultfäst vid monteringsplattan 53 hos den vertikala glidenheten. Lagerbärnavet 84 har en inre borrning. som inne- håller ett kraftigt bussnings- och lagerarrangemang (icke visat). Lagerbärnavet 84 är fäst vid sidan av formnings- och borrningsenheten 03. En svängarm 85 är svängbart fäst vid lagerbärnavet 94 och innehåller en vridpunkt för att upptaga en vridtapp 86. En gaffel 97 samverkar med svängtappen 86 för att vrida svängarmen 85 och formnings- och borrningsenheten 83. Gaffeln 87 är fäst vid änden av en påverkningsstav se hos en fluidumpåverkningsanordning 90. Fluidumpåverkningsanord- ningen 90 är i sin tur förankrad vid monteringsplattan 53 med hjälp av en monteringshållare 91. Det är sålunda uppenbart att, då påverkningsanordningen 90 bringar påverkningsstaven se att röra sig. gaffeln 87 och dess påförda kraftmoment kommer att vrida svängarmen 85 likaväl som formnings- och borrnings- enheten sa, vilken uppbäres av och är fäst vid svängarmen 85.

Formning- och borrningsenheten 83 skall i korthet i det följande beskrivas så att dess funktion med avseende på apparaten 10 som helhet kan inses. En detaljerad konstruk- tions- och funktionsbeskrivning för formning- och borrningsen- heten föreligger i ovanstående inneliggande patentansökning och angives här speciellt för referens.

Svängarmen 85 är fäst vid en av två sidpattor 92 och medgiver sålunda att hela formnings- och borrningsenheten 83 svänges .46-6 618 10 15 20 25 30 35 12 omkring lagerbärnavet 84 under inverkan av fluidumpåverknings- anordningen 90. Sidpattorna 92 har inbördes mellanrum och är parallella. Ett par fixerade städ 93 är fast anslutna med hjälp av en monteringsplatta vid sidplattorna 92. Fast den verkliga fastsättningen av de fixerade städen 93 icke visas. framgår arbetsytorna hos de fixerade städen 93 i fig. 1. En rörlig tvärdel eller arm 94 är förlagd i glidarrangemang relativt sidplattorna 92. Den rörliga tvärdelen eller armen 94 har vertikalt inriktade spår 95 vid sina ändar. Änden av en vinkelstång 96 är förlagd så att dess övre ytterände passar in i spåret 95 hos tvärdelen 94. Vinkelstången 96 vippar kring en fixerad fästpunkt 97. som är förankrad vid sidplattan 92.

Ehuru endast en vinkelstång 96 tydligt framgår av fig. 1. användes två stycken. så att tvärdelen 94 kan jämnt kraft- påverkas. Underänden av varje vinkelstång 96 är fäst vid en tvärstâng 98, som sammanbinder vinkelstängerna inbördes, så att de arbetar unisont. Ett par stavar 100 är fästa vid tvär- stången 98. Stavarna l00 har inbördes mellanrum och är fästa vid båda ändar av tvärstången 98. Stavarna 100 är glidbart uppburna medelst med öppningar försedda hållare 101. som i sin tur är fästa vid sidplattorna 92. ändarna av stavarna 100 som ligger längst från vinkelstängerna 96 är fästa vid en anslags- stång l02. Tvärstången 98. stängerna 100 och anslagsstången 102 bildar en okliknande rörlig enhet anordnad för rörelse bestämd av vinkelstängerna 96. Ehuru så icke framgår av rit- ningarna vilar anslagsstången 102 mot de rörliga axlarna hos ett par arbetsstyckuppbärningsapparater. Formnings- och borr- ningsenheten innehåller ett rörligt städ 103 för samverkan med de fixerade städen 93. Ehuru två sådana rörliga städ 103 är visade kunde formnings- och borrningsenheten 83 likaväl arbeta med ett enda städsystem eller fler än två städ. De rörliga städen 103 är fixerade vid en gemensam glidstång 104. som uppbäres delvis av sidplattorna 92. Änden av glidstången 104, som är fjärrbelägen relativt de rörliga städen 103 är fäst vid en rörlig stång hos en fluidumpåverkad påverkningsanordning 105. Det fixerade städet 93 är tillverkat med en centralt förlagd öppning 106 för samverkan med åtminstone ett borr- ningsverktyg 109. såsom visas i fig. 3. Borrningsverktyget har br 10 15 20 25 30 35 466 618 13 fram och åter gående rörelse bibringad genom rörelse av på- verkningsstången hos en fluidumpåverkningsanordning 107.

Fig. 5 är en perspektivvy av en del av hela apparaten 10, då den samverkar med ett automobilkarosseri 108. Automobilkaros- seriet 108. som visas med punktstreckade linjer representerar framdörrområdet på den högra sidan (passagerarsidan) hos automobilen. varvid fronten av automobilkarosseriet 108 ligger till höger i fig. 5. En vertikal sond 77 visas, då den vilar ovanpå en sektion av automobilkarosserieramen 110, som ligger intill huven (stänkskärm). Då vertikalsonden vilar i sitt slutliga ytläge, har framåt-bakåtsonden 73. som visas med streckade linjer funnit sitt lokaliserings- eller ytläge lll inom automobilramverket intill stänkskärmen. Den tredje axeln, dvs. axeln från sida till sida eller inombords/utombordsläget bestämmes med hjälp av sid-sidsonden 68, som vilar mot en framdörrpelarsektion ll2 hos karosseríramen. som ligger intill dörrpanelen. Formníng- och borrningsenheten 83 visas i sitt slutliga läge där den fastställt ett referensläge. från vilket arbete på underkanten av automobilkarosseriepanelen 103 genom- föres.

Fig. 6 är en vy längs linjen 6-6 i fig. 5, som avser en för- storad vy beträffande samverkan mellan vertikalsonden 77 och framåt-bakåt- eller längssonden 73. vertikalsonden 77 kan slutligen justeras med hjälp av (icke visade) mellanlägg. tills dess underyta överensstämmer med konturen hos karos- seriepanelen eller ramverket 110. Framåt-bakåtsonden 73. som har formen av en stav med en avsmalnande ände med en flat kant visas i ingrepp med den flata kanten hos en öppning ll3a. som är anordnad i automobilkarosseriet i ytläget lll. öppningen ll3a är avlång till formen, så att framåt-bakåtsonden 73 kan röra sig i en vertikal riktning. och ändå hålles dess längs- riktning, framåt-bakåt relativt automobilkarosseriet, noggrant på grund av den flata ytan och därför begränsade bredden hos öppningen ll3a. Såsom förut påpekats har vertikalsonden 77 en lutande yta 81 intill sin slutände. Den lutande ytan medgiver att vertikalsonden 77 lyfter sig själv. då den glider till _A 146.6 618 10 15 20 25 30 35 14 slutläge på överytan av karosseriramen 110.

Fíg. 7 är en vy av automobilkarosseriet längs linjerna 7-7 i fig. 5, som visar en delvis sektionerad delvy av ett automo- bilkarosseri 108 sedan en del av detsamma har bearbetats av formning- och borrningsenheten 83. Ett utsprång 114 har bil- dats mot automobilkarosseriets yttre och en motsvarande in-' tagsdel 115 har bildats i den inre karosseriemetallplåten.

Pressningen av automobilkarosseriet 108 har genomförts genom verkan av det fixerade städet 93 i samverkan med det rörliga städet 103 hos formnings- och borrningsenheten 83. Utöver pressningen som genomföres av formnings- och borrningsenheten 83 har en öppning 116 åstadkommits i mitten av utsprånget 114 genom borrningsmekanismen som innehålles inom formnings- och borrningsenheten 83 bildande ett fäste för den yttre stänk- skârmspanelen.

Fíg. 8 är en perspektivvy av en del av ett automobilmonte- ringsband, som visar ett automobilkarosseri och hur detta sam- verkar med apparaten enligt uppfinningen. Fíg. 8 visar ett automobilkarosseri 108. då det transporteras av ett (icke visat) bärarorgan utmed ett monteringsband. En lägesinställ- ningsapparat 10 såsom ovan beskrivits är belägen på vardera sidan om automobilkarosseriet 108, så att varje apparat 10 kan röra sig till och från kontakt med automobilkarosseriet 108.

En underdelsenhet 117 spänner över hela automobilkarosseriet lika väl som apparaterna 10. Underdelsenheten 117 innefattar två pelardelar 118 och 120, som är förlagda på samma station hos monteringsbandet. En bryggdel 121 överspänner avståndet mellan pelardelarna 118 och 120. Bryggdelen 121 är anordnad att röra sig uppåt och nedåt utmed styrskenorna 122 och 123. vilket kan genomföras på något av de välkända sätt som fack- mannen känner till. Ett rektangulärt bärramverk 124 är fäst i mellanrumsförhållande till bryggdelen 121 genom pelare 125.

Ett verktygsramverk 126 är svängbart anslutet till bärram- verket 124. Fastän detaljer av den verkliga fastsättningen av verktygsramverket 126 och bärramverket 124 icke visas är en sådan koppling lättbegriplig för fackmannen. Verktygsramverket 10 15 20 25 30 35 466 618 15 126 har friheten att vridas kring en vertikal axel. skiftas utmed framåt-bakåtaxeln likaväl som att skiftas utmed sid- -sidaxeln och rotera kring framåt-bakåtaxeln. Uppbärningsram- verket 124 har emellertid sin vridning begränsad kring sid- -sidaxeln. En lägesförläggníngsstång 127 är förlagd bakom verktygsramverket 126. Lägesinställníngsstången 127 är fri- bärande vid båda ändar för att sträcka sig förbi automobil- karosseríet 108. Lägesinställningspelare 128 och 130 är fästa vid resp. ändar av lägesförläggningsstången 127. Lägesförlägg- ningspelarna 128 och 130 står i vertikal inriktning och är parallella inbördes. En kul- och hylsanordning 131 och 132 är fäst vid bottenänden av vardera lägesförläggningspelarna 128 och 130. En inåtgående mottagardel är fäst vid vardera av lägesförläggningsapparaten 18. så att de sondliknande kul- och hylsarrangemangen 131 och 132 kan passa í denna. Den inåt- gående mottagardelen, som är fäst vid resp. apparat 10 behöver icke ha identiska lägen i rummet med avseende på höjd. avstånd från mittlínjen hos monteringsbandtransportören och framåt- -bakâtriktningen sedan den en gång är i läge såsom bestämmes av automobílkarosseriet 108. Det är sålunda uppenbart att verktygsramverket 126 kan förläggas för att utföra arbete på automobílkarosseriet 108 även fastän kul- och hylsarrangeman- gen 131 och 132 icke intager motsvarande liknande lägen på vardera sidan om monteríngsbandet. Verktygsramverket 126 har vídfäst ett flertal verktyg 129. sådana som formnings- och borrningsenheter eller borrar allteftersom tillämpningen be- stämmer. Verktygen arbetar enligt sådana principer som icke här behöver beskrivas.

Verkningssätt Under ett automobilmonteringsbands funktion rör sig komponen- terna, sådana som automobilkarosserier, i serie allteftersom arbetet på olika arbetsstationer genomföres på varje automo- bilkarosseri. Det ideala hopmonteringsbandet skulle röra sig på en linjär bana och de exakt symmetriska automobílkarosse- rierna skulle röra sig utmed monteríngsbandet, medan verktyg med mellanrum från den linjära banan för monteríngsbandet 'Äfó-ó 618 10 15 20 25 30 35 16 skulle genomföra den exakta uppgiften på varje automobilkaros- seri på monteringsbandet.

I det praktiska fallet är det välkänt att alla automobilkaros- serier icke är identiska och i själva verket är i många fall individuella automobilkarosserier icke symmetriska med av- seende på konfigurationen från sida till sida. Vidare behöver icke automobilkarosseriet vara anbragt på monteringsbandbära- ren så att framåt-bakåtaxeln för automobilkarosseriet samman- faller med den linjära mittlinjen för monteringsbandet.

Förfarandet och apparaten enligt föreliggande uppfinning inne- bär ett sätt att kompensera de oundvikliga variationer som föreligger på monteringsbandet för att ge fästpunkter för yttre paneler. som ger en exakt anpassning mellan angränsande paneler. Det är exempelvis viktigt att de yttre automobil- karosspanellinjerna intimt stämmer överens inbördes. dvs. huven måste passa till vardera av framstänkskärmarna, så att ett jämnt yttre karosseri erhålles likaväl som exakt kontrollerade mellanrum mellan panelerna föreligger.

Under arbete på monteringsbandet föres ett automobilkarosseri 108. såsom visas i delsektion i fig. 3, till angränsningsläge vid sidan av apparaten 10 såsom helhet. Fastän det är vanligt att genomföra arbetsuppgifterna på båda sidor av automobil- karosseriet på samma arbetsstation skall den efterföljande diskussionen inriktas på endast en sida av automobilkarosse- riet, dvs. den högra sidan (passagerarsidan).

Med hänvisning till fig. l, förlägges en styrkonsol 133 intill och uppbäres av upprättstående delar 134. Såsom är vanligt vid huvuddelen av nutida maskiner styres rörelsen av de olika komponenterna i maskinerna sekventiellt genom elektriska organ, som är välkända för fackmannen. och därför skall de verkliga elektriska och hydrauliska styrkretsarna icke här beskrivas. Styrkonsolen 133 har en till-omkopplare 135 och en från-omkopplare l36 likaväl som en nödknapp 137. Olika mikro- omkopplare och andra kännare utnyttjas även men är att anse 10 15 20 25 30 35 466 618 17 såsom konventionella. De här nämnda påverkningsanordningarna är fluidumdrivna. dvs. är av hydraulisk natur men pneumatiskt drivna påverkningsorgan är att anse såsom liggande inom ramen för föreliggande uppfinning. De verkliga fluidumavgivnings- ledningarna har icke visats på ritningarna.

Då ett automobilkarosseri 108 förlägges nära intill apparaten 10 som helhet aktiveras till-omkopplaren 135 och fluidum diri- geras till påverkníngsanordningen 25, vilket bringar skjut- stången 26 att föras till ett utdraget läge först snabbt åtföljt av en inbromsning. Lägesförläggningsstången 27 vilar mot kompressionsfjädern 33, som i sin tur överför sin kraft till huset hos arbetsstyckbärorganet 30. Hela överförings- plattformen 20 och allt vad densamma uppbär tvingas snabbt mot automobilkarosseriet 108, tills bromsning uppnås. varvid den lutande ytan 81 av vertikalsonden 77 gör kontakt med referens- ytan hos automobilkarosseriramverket 110. Hela vertikalglid- enheten 52 lyftes då den lutande ytan av vertikalsonden föres fram i en horisontell riktning för att "klättra" på automo- bilkarosseriramens 110 yta under inflytande av pâverknings- anordníngen 25. Dä vertikalglidenheten 52 lyftes för att medgiva att horisontalytan 82 av vertikalsonden ansättes mot ytreferensen på karosseríramen 110 för att upprätta ett upp- och nedställe. styres den ledande spetsen hos fram-bakåt- sonden 73 till läge inom öppningen ll3a för lokaliseringsläget 111 mot den flata referensytan för att upprätta ett längsloka- liseringsställe. Framåt-bakåtsonden 73 kan korrigera sitt läge framåt-bakåt på grund av att hela bärstrukturenheten 35 kan röra sig på glídskenorna 23. Bärstrukturenheten är icke på- verkad av påverkningsorgan utan istället styres dess rörelse framåt-bakåt endast av horisontalpåverkningskraften, som ut- övas på framåt-bakåtsonden 73, då denna intränger i öppningen ll3a. öppningen ll3a är till konfigurationen avlång så att vertikalrörelsen av vertikalslidenheten 52 icke kommer att hindras. Då längssonden 73 och vertikalsonden 77 rör sig till slutläge kommer kontaktfoten 72 på sid-sidsonden 68 att an- ligga mot karosseríramen 112 för att upprätta ett tredje referensläge och därigenom fullborda fastställandet av 4ö6 618 10 15 20 25 30 35 18 referensläget genom samverkan mellan vertikal-, längs- och sid-sidsonderna. Fortsatt rörelse utåt av skjutstången 78 hos påverkningsorganet 25 bringar kraften hos kompressionsfjädern 33 att direkt överföras till automobilkarosseriramverket 112.

För att undvika olämplig kraft påförd karosseriramen 112 motverkar det fasta stoppet 34 varje olämplig kraft utövad av påverkníngsorganet 25. Därvid hålles vidare förläggningsstaven på stelt vis såsom senare skall förklaras. vertíkalglidenheten 52 har en väsentlig massa. som motbalanseras genom verkan av kompressíonsfjädern 56. Icke hela massan hos vertíkalglidenhe- ten elimineras dock mot kompressionsfjädern 56. Motbalansen för vertíkalglidenheten 52 inställes. så att det föreligger minimal vikt för lyftning i vertikal riktning genom vertikal- sonden 72, då denna "klättrar" till slutläget på karosserira- men 110 för att säkerställa kontinuerlig kontakt av vertikal- sonden med referensytan.

Under lägesförläggningen av de tre ovan diskuterade sonderna har arbetsstyckbärorganen 28 och 30. arbetsstyckbärorganen 42 och 43 samt arbetsstyckbärorganen 64 och 65 varit fria att följa rörelsen hos sin resp. lägesinställningsstång eller -platta. Alla de just nämnda arbetsstyckbärorganen är samman- kopplade med en gemensam fluidumtryckkälla. Då tryck tillföres arbetsstyckbärorganen 28 och 30 hindras deras motsvarande skjutstänger 31 och 32 från axiell rörelse och att slå emot lägesförläggningsstången 27. som redan hålles orörlig fast mot det fixerade stoppet 34. överföringsplattformen 20 göres sålunda orörlig relativt överplattan 12 hos ramverket 11.

Den samtidiga tryckpåverkan av ledningarna. som är anslutna till arbetsstyckbärorganen 42 och 43. bringar deras skjut- stänger 44 och 45 att åstadkomma en klämverkan mot läges- förläggningsplattan 40. som i sin tur förankras vid över- föringsplattformen 20 för att därigenom göra uppbärnings- konstruktionsenheten 35 orörlig. Den klämverkan, som åstad- kommes av arbetsstyckbärorganen 42 och 43, gör uppbärningskon- struktionsenheten 35 orörlig relativt överföringsplattformen 20. Då tryck tillföres arbetsstyckbärorganen 64 och 65 utövar 10 15 20 25 30 35 466 618 19 deras tillhörande skjutstänger 66 och 67 en lika påverknings- kraft på båda sidor av en klämplatta 63. Eftersom klämplattan 63 är fäst vid uppbärningskonstruktionsenheten 35 göres eleva- torenheten 52 orörlig relativt uppbärningskonstruktionsenheten 35.

Det är sålunda uppenbart att ett referensläge i rummet sådant som bestämmes genom sondlägena på det intilliggande automo- “bilkarosseriramverket. upprättas genom apparaten lo som hel- het. Integriteten för referensläget i rummet upprättas med en sådan storlek att arbetsytorna på automobilkarosseriet 108 icke kommer att orsaka någon skiftning av ett upprättat referensläge i rummet.

Med hänvisning till fig. 3. som är en sidovy av apparaten 10 som helhet men även av formnings- och borrningsenheten 83 gäller att vid början av funktionscykeln för apparaten 10 som helhet den befinner sig i ett läge längst ifrån sidan av automobilkarosseriet 108. Monteringsplattan 53 för den ver- tikala glidenheten intager ett ursprungligt startläge såsom angives genom den streckprickade linjen 140. Likaledes har formnings- och borrningsenheten 83 ett ursprungligt startläge såsom angives genom den streckprickade linjen 141. Utöver att befinna sig i sitt bakersta läge vrides formning- och borr- ningsenheten 83 i riktning moturs under inverkande av fluidum- påverkningsorganet 90. som är fäst vid svängarmen. Form- nings- och borringsenheten 83 upprätthåller sitt i riktning moturs vippade läge. tills enheten l0 som helhet har fast- ställt sitt treaxelreferensläge från automobilkarosseriet 108.

Sedan de olika arbetsstyckbärorganen har tryckpâverkats från en gemensam fluidumkälla och sålunda hela apparaten 10 hålles stilla indrages påverkningsstången 88 hos fluidumpåverknings- organet 90 vilket bringar formnings- och borrningsenheten 83 att rotera i riktning medurs sett i fig. 3. Vridningen medurs av formnings- och borrningsenheten 83 till ett approximativt horisontellt läge medgiver att det rörliga städet 103 går fritt från den undre flänsen 142 hos automobilkarosseriet 108.

Sedan det rörliga städet 103 har rört sig till läge innanför 46_6 6l8 10 15 20 25 30 35 20 den undre flänsen 142 "flyter" tvärdelen 94. som ligger just utanför den undre flänsen 142. in i läge. så att den vilar lätt mot ytterytan av den undre flänsen 142. Efter kontakt med ytterytan av den undre flänsen 142 genom tvärdelen 94 hâlles tvärdelen orörlig i läge genom ett par motsatta arbetsstyck- bärorgan (icke visade). som pâför sin tillhörande kraft på anliggningsstângen 102. Med tvärdelen 94 bestämmande läget av den undre flänsen 142 relativt form- och borrningsenheten 83 pâverkas fluidumpåverkningsorganet 105 och orsakar sålunda att det rörliga städet 103 rör sig från ett fullt utdraget läge såsom angives genom den streckprickade linjen 143 till ett slutet läge. Slutningen av det rörliga städet 103 mot det fasta städet 93 (fig. 1) resulterar i den önskade deformatio- nen av ett utvalt parti av den undre flänsen 142. Sedan städen 93 och 103 har bringat det deformerade området av den undre flänsen 142 att bliva orörligt. aktiveras borrningsverktyget 109 med hjälp av påverkningsorganet 107. Borrningsverktyget 109 borrar pâ den deformerade arean av den undre flänsen 142.

Borrningsverktyget 109 undandrages, det rörliga städet 103 föres fram till sitt yttersta läge, fluidumtrycket till de motstâende arbetsstyckbärorganen. som samverkar med anligg- ningsstângen 102. frigives och hela formnings- och horrníngs- enheten 93 vrides i riktning moturs sett i fig. 3 under in- verkan av pâverkningsorganet 90.

Pâverkningsorganet 25 omkastas så att skjutstången 26 kontak- tas och sâlunda bringar överföringsplattformen 20 att röra sig i en riktning bort från automobilkarosseriet 108. Sedan längs- sonden 73 och vertikalsonden 77 gått fria från sina resp. referensytor pâ automobilkarosseriet 108 frigives fluidum- trycket för alla arbetsstyckbärorganen. Uppbärningskonstruk- tionsenheten 35 blir återigen fritt "flytande" och den ver- tikala glidenheten 52 faller till sitt understa läge under inverkan av tyngdkraften. Den belastning. som är lagrad i kompressionsfjädern 33 frigöres då fluidumtrycket till arbets- styckbärorganen 28 och 30 frigives. Enheten 10 som helhet återgår till sitt ursprungsläge såsom angives genom den streckprickade linjen 140 och cykeln inställes för att funk- 10 15 20 25 30 35 466 618 21 tionen skall börja på nästa automobilkarosseri. sedan detta förts fram utmed monteringsbandet till läge för utförande av bearbetning på detsamma.

Underdelsenheten 117, såsom visas i fíg. 8. representerar en anpassning av uppfinningen som tidigare beskrivits. Hela ända- målet med uppfinningen är att utnyttja vissa ytreferenser, sådana som påträffas på varje individuell automobilkarosserie- enhet och fastställa et referensläge från vilket bearbetning kan genomföras på automobilkarosseriet. Ytreferenserna kan variera från karosserienhet till karosserienhet och även från sida till sida av samma automobilkarosseri. Underdelsenheten 117 medgiver att asymmetriska referenslägen användes vid lokalisering av fästpunkterna för yttre automobilkarosseripa- neler. såsom stänkskärmar. huvar. bagageutrymmesluckor, bakre och främre stötfångarenheter och liknande. Underdelsenheten 117 utnyttjar en apparat 110 såsom helhet på högra sidan av automobilkarosseriet 108 likaväl som på den vänstra sidan.

Vardera av de totala enheterna utnyttjar information erhållen från själva karosseriet 108. Man förlita sig icke på den teoretiska mittlinjen eller styrlinjen fastställd genom rörel- sen av monteringsbandet. Det är sålunda möjligt att vertikal- sonden 77 på ena sidan om automobilkarosseriet kan vara högre än motsvarande vertikalsond 77 på den andra sidan om automo- bilkarosseriet. Likaledes kan framåt-bakåt- eller längssonden 73 på ena sidan befinna sig på en mer framskjuten station än motsvarande framåt-bakåtsond 73. som föreligger på den andra sidan av automobilkarosseriet. Verkan av varje apparat 10 som helhet är sådan att en referenspunkt i rummet fastställes på vardera sidan om automobilkarosseriet. Vid den i fig. 8 visade apparaten har de båda punkterna i rummet. såsom bestämmes av själva automobilkarosseriet. valts genom och upprätthållits av apparaterna 10 som helhet. Bryggdelen 121 sänkes utmed de båda paren skenor 122 och 123. som är vertikalt inriktade och fästa vid pelardelarna 118 och 120. Verktygs- och uppbärningsramver- ken 124 och 126 sänkes tillsammans med bryggdelen 121. Verk- tygsramverket 126 intar ett arbetsläge som är unikt och speci- fikt för automobilkarosseriet därunder. Arbetsläget för verk- 466 618 22 tygsramverket 126 styres genom lägesförläggningsstången 127 och dess lägesförläggningspelare 128 och 130. De undre ändarna av lägesförläggningspelarna 128 och 130 är låsta i det fast- ställda referensläget genom att hållas av hela enheterna som är belägna på vardera sidan om äutomobilkarosseriet 108. Det särskilda arbetsläge som intages av verktygsramverket kommer sålunda att resultera i huv- och stänkskärmsfästpunkter, som stämmer överens med angränsande metallplåt hos automobilkaros- seriet 108. På liknande sätt kan fästhål förläggas för andra automobilkarosseridelar.

Anordningen enligt föreliggande uppfinning innebär adressering av ett automobilkarosseri eller för den delen varje annan delvis hopmonterad struktur. till vilken ytterligare delar _ eller delenheter skall föras. En enda punkt i rummet eller ett referensläge lokaliseras och upprätthålles, medan nyttigt arbete genomföras på det föremål, från vilket referensläget upprättats, strikt i relation till referensläget. Dessutom kan ett flertal referensläget lokaliseras och nyttigt arbete genomföras på ett föremål strikt i relation till dessa re- ferensläget. Medan förfarandet enligt uppfinningen har be- skrivits för illustrationsändamål med två fixerade referens- punkter i rummet, och sålunda med definition av ett referens- plan, ligger det inom ramen för föreliggande uppfinning att fastställa och hålla varje antal referenspunkter i rummet orörliga, varigenom man åstadkommer ett referensplan, från vilket nyttigt arbete kan genomföras.

Uppfinningen inkluderande anordningen och användningen enligt ovan kan åstadkommas under andra specifika former utan att uppfinningstanken frångås. De här beskrivna utförandena måste därför anses att i alla avseenden vara illustrativa och icke innebära någon begränsning av uppfinningen. i det att upp- fínningens omfattning angives av de bifogade patentkraven snarare än av den föregående beskrivningen och alla ändringar som ligger inom lydelsen och ekvivalensområdet enligt kraven omfattas därmed av dessa.

Claims (1)

10 15 20 25 30 466 618 23 Patentkrav

1. Anordning för att lokalisera ett läge i förhållande till ett intill anordningen beläget tredimensionellt föremål, k ä n n e t e c k n a d av: en baskonstruktion (ll), på baskonstruktionen (ll) monterade huvudsakligen horison- tellt anordnade första bärorgan (12), en överföringsplattform (20), som är kopplad till och anord- nad på inbördes avstånd ovanför de första bärorganen (12), till överföringsplattformen (20) och de första bärorganen (12) kopplade rörelseorgan (17, 21, 24) för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs en första rörelseaxel, till rörelseorganen (17, 21, 24) kopplade organ (28, 30, 31, 32) för att selektivt stoppa överföringsplattformens rörelse i förhållande till de första bärorganen (12), en bärkonstruktionsenhet (35) med därtill fästa andra bär- organ (48), vilken bärkonstruktionsenhet är anordnad på inbördes avstånd ovanför överföringsplattformen (20), kopplingsorgan (23, 37) anordnade mellan bärkonstruktions- enheten (35) och överföringsplattformen (20) för att tillåta relativ rörelse däremellan längs en andra rörelseaxel som är riktad huvudsakligen vinkelrätt mot den första rörelseaxeln, till bärkonstruktionsenheten (35) och överföringsplattformen (20) fästa organ (40, 41, 42, 43) för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens rörelse i förhållande till över- föringsplattformen (20), lfi-ee ms 10 15 20 25 30 35 24 en intill de andra bärorganen (48) anordnad slidenhet i kommunikation därmed, vilken slidenhet är kopplad till de andra bärorganen (48) för i förhållande därtill relativ rörelse längs en tredje rörelseaxel som är riktad huvudsak- ligen vinkelrätt mot de första och andra rörelseaxlarna, till slidenheten och bärkonstruktionsenheten fästa organ (63, 64, 65, 66, 67) för att selektivt stoppa slidenhetens rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten, till slidenheten och bärkonstruktionsenheten kopplade mot- viktsorgan (56, 57, 60, 61) för att motverka åtminstone en del av slidenhetens vikt, första avkänningsorgan (68, 72) för att avkänna ett första ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den första rörelseaxeln, vilka första avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen, bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för kommunikation därmed, andra avkänningsorgan (73) för avkänning av ett andra ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den andra rörelse- axeln, vilka andra avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen (20), bärkonstruktionsenheten (35) eller slidenheten (46, 48, 50, 52) för kommunikation därmed, och tredje avkänningsorgan (77) för avkänning av ett tredje ytläge hos det tredimensionella föremålet längs den tredje rörelseaxeln, vilka tredje avkänningsorgan är monterade på endera av överföringsplattformen, bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för kommunikation därmed.

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att de första avkänningsorganen för att avkänna ett första ytläge omfattar en första sond (68), som är fäst vid bärkonstruk- tionsenheten för att avkänna läget av en yta i det tredimen- 10 15 20 25 30 35 466 618 25 sionella föremålets längsriktning, att organen för avkänning av ett andra ytläge omfattar en andra sond (73) som är fäst i endera av bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för att avkänna läget hos en yta i det tredimensionella föremålets tvärriktning, och att organen för avkänning av ett tredje ytläge omfattar en tredje sond (77) som är fäst i endera av bärkonstruktionsenheten eller slidenheten för att avkänna en ytas läge i det tredimensionella föremålets vertikala rikt- ning.

3. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av ett till slidenheten fäst lageruppbärande navelement (84), som är anordnat att motta arbetsredskap, så att arbete kan utföras på föremålet när anordningen lokaliserats vid ett exakt tredimensionellt läge.

4. Anordning enligt något av kraven 1-3, k ä n n e t e c k - n a d av att den första riktningen är föremålets längsrikt- ning, den andra riktningen är föremålets tvärriktning och den tredje riktningen är vinkelrät mot föremålets tvärriktning och längsriktning och är föremålets vertikala riktning.

5. Anordning enligt något av kraven 1-4, k ä n n e t e c k - n a d av att rörelseorganen omfattar ett första fler- talklidskenor (17) fästa på de första bärorganens (12) ovan- sida och ett första flertal med överföringsplattformen för- bundna skenlager (21) för samverkan med det första flertalet glidskenor för relativ rörelse mellan överföringsplattformen (20) och de första bärorganen (12) och första fluidumpåverka- de organ (24, 25, 26, 27) anordnade mellan överföringsplatt- formen och de första bärorganen för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs en första rörelseaxel, att organen för att selektivt stoppa överföringsplattformens rörelse i förhållande till de första bärorganen (12) omfattar till de första fluidumpåverkade organen kopplade första 10 15 20 25 30 35 466 618 26 stödelement (32), anordnade mellan överföringsplattformen och de första bärorganen, att de mellan bärkonstruktionsenheten (35) och överförings- plattformen (20) anordnade kopplingsorganen för att tillåta relativ rörelse däremellan omfattar ett andra flertal glid- skenor (23) fästa på överföringsplattformens (20) ovansida och ett andra flertal med bärkonstruktionsenheten (35) för- bundna skenlager (37) för samverkan med det andra flertalet glidskenor, och andra fluidumpåverkade organ (44, 45) anord- nade mellan överföringsplattformen (20) och bärkonstruktions- enheten (35) för att åstadkomma relativ rörelse däremellan längs den andra rörelseaxeln som är riktad vinkelrätt mot den första rörelseaxeln, att organen för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens (35) rörelse i förhållande till överföringsplattformen (20) omfattar ett andra flertal till de andra fluidumpåverkade organen (44, 45) kopplade andra stödelement (42, 43), att ett tredje flertal glidskenor (50, 51) är fästa på bär- konstruktionsenhetens (35) andra bärorgan (48), och att ett tredje flertal (54) skenlager är fästa vid slid- enheten (52, 58) för samverkan med det tredje flertalet glidskenor (50, 51) för relativ rörelse mellan bärkonstruk- tionsenheten och slidenheten, att tredje fluidumpåverkade organ (66, 67) är anordnade mellan slidenheten (52, 58) och bärkonstruktionsenheten (35) för att åstadkoma relativ rörelse längs den tredje rörelse- axeln som är riktad huvudsakligen vinkelrätt mot de första och andra rörelseorganen, att organen för att selektivt stoppa slidenhetens rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten omfattar ett tredje flertal till de tredje fluidumpåverkade organen (66, 67) 10 15 20 25 30 35 -8. Anordning enligt något av kraven 3-7, 466 618 27 kopplade stödelement (64, 65) som är anordnade mellan slid- enheten och bärkonstruktionsenheten.

6. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att det tredimensionella föremålet är en bilkaross.

7. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att bärkonstruktionsenheten (35) omfattar på inbördes avstånd anordnade konsoler (46, 47) med en stöd- platta (48) däremellan, att en lokaliseringsplatta är fäst vid överföringsplattformen (20) för att selektivt stoppa bärkonstruktionsenhetens rörel- se i förhållande till överföringsplattformen, att till bärkonstruktionsenheten (35) är fäst en horisontellt anordnad lokaliseringsplatta (63), som samverkar med det tredje flertalet stödelement (64, 65) för att selektivt stoppa slidenhetens (52, 58) rörelse i förhållande till bärkonstruktionsenheten, och att motviktsorganen omfattar en första tryckfjäder (56). k ä n n e t e c k - n a d av att arbetsredskapet är ett formnings- och hålstans- verktyg (83).

9. Anordning enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att ett formnings- och hålslagsverktyg är fäst på det lager- uppbärande navelementet (84), varvid en svängarm (85) är anordnad mellan navelementet och verktyget, att andra fluidumdrivna påverkningsorgan (90) är kopplade till svängarmen och slidenheten för att selektivt manövrera formnings- och hålslagsverktyget på navelementet, vilka påverkningsorgan har en påverkningsstång (88), ett flertal 10 15 20 25 30 35 '466 618 28 sidoplattor som är anordnade på förutbestämt avstånd till varandra, en av vilkas sidoplattor är fäst i svängarmen, en tvärdel (94) anordnad så att den spänner över det förut- bestämda avståndet mellan sidoplattorna, åtminstone ett fast städ (93) som är fäst i tvärdelen, varvid varje fast städ har en centralt placerad öppning (106), att åtminstone ett rörligt städ (103) är anordnat mittemot varje fast städ (93), att ett flertal hävarmar (96), varvid en hävarm är fäst i varje sidoplatta, och varvid en enda av varje hävarm är förspänd mot tvärdelen för att röra sig därmed, att en hål- försedd konsol (101) är fäst i varje sidoplatta, att ett tvärstycke (98) är förbundet med åtminstone ett fast städ, att ett flertal stänger, av vilka vardera är lagrad genom de hålförsedda konsolerna och har en första ände som är förbun- den med tvärstycket (98), att ett anslagsstycke är beläget på avstånd från tvärstycket och varvid varje stång har en andra ände förbunden med an- slagsstycket, stopporgan anordnade intill anslagsstycket för att kunna selektivt stoppa anslagsstycket, att åtminstone en hålstans är anordnad inuti den centrala öppningen (106) i varje fast städ, att tredje fluidumpåverkade organ är monterade mellan sido- plattorna för att föra hålstansen fram och åter, 10 15 20 25 30 35 466 618 29 att fjärde fluidumpåverkade organ är anordnade mellan och är fästa i sidoplattorna för att selektivt föra åtminstone ett rörligt städ fram och åter.

10. Anordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av en gaffel som är fäst i påverkningsstången hos de andra fluidum- påverkade påverkningsorganen, och av en svängtapp (86) som är anordnad genom gaffeln och svängarmen (85). ll. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att en öppning (38) är anordnad i bärkonstruktionsenheten (35), varvid lokaliseringsplattan (40) passerar genom öppningen så att en enda av lokaliseringsplattan, som är belägen längst ifrån överföringsplattformen befinner sig mellan åtminstone två av det andra flertalet stödelement (42, 43).

12. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att slidenheten (52) har en öppning (62), och att en lokalise- ringsplatta (63) är fäst i bärkonstruktionsenheten och passe- rar genom öppningen i slidenheten så att en ände av lokalise- ringsplattan som är belägen längst ifrån bärkonstruktions- enheten är belägen mellan åtminstone två av det tredje fler- talet stödelement (64, 65).

13. Anordning enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av: ett fast anslag (34) som är monterat på baskonstruktionens (11) ovansida i linje med det första fluidumdrivna påverk- ningsorganet (24), en tryckstång (26) som är förbunden med det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), ett läges- bestämningsstycke vars en ände är förbunden med tryckstången (26) hos det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), en första fluidumpåverkad tryckstång (32) som är förbunden med ett första stödelement hos det första flertalet stöd- element, "466 618 10 15 20 25 30 35 30 en andra fluidumpåverkad tryckstånd (31) som är förbunden med det andra stödelementet hos det första flertalet stödelemen- ten, vilket lägesbestämningsstycke är kopplat till de första och andra tryckstängerna som en tvärbalk i förhållande till tryckstången hos det första fluidumdrivna påverkningsorganet (24), en andra tryckfjäder (3) som är anordnad koaxiellt i förhållande till den första fluidumpåverkade tryckstången (32) så att anordningen ej kommer att skada bilkarossen när det första fluidumdrivna påverkningsorganet aktiveras.

14. Anordning enligt krav 7, den även omfattar: k ä n n e t e c k n a d av att ett fjäderhus (7) anordnat utanför den första tryckfjädern (56), vilket hus (57) är förbundet med bärkonstruktions- enheten (35).

15. Anordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att den även omfattar en stödplatta (63) monterad i slid- enheten, och en gängad stång (60) som är inskruvad i stöd- plattan (63), vilken stång passerar genom fjäderhuset, varvid den första tryckfjädern belastar den gängade stången (60) för att motverka åtminstone en del av slidenhetens vikt.

16. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e - t e c k n a d av att de flertalet sonderna omfattar en sond (22) för att avkänna variationer i bilkarossdelens längs- riktning, en sond (68) för att avkänna variationer i bil- karossdelens tvärriktning, och en sond (27) för att avkänna variationer i bilkarossdelens höjdriktning.

17. Anordning enligt krav 16, k ä n n e t e c k n a d av att den även omfattar en mellanplatta (78) som är fäst i slidenheten, vilken mellanplatta utgör en enhet i vilken den vertikalt riktade sonden (77) och den längsriktade sonden (73) monterade, och organ för att montera den längsriktade sonden och den vertikalt riktade sonden i mellanplattan. 10 15 20 25 30 35 466 618 31

18. Anordning enligt krav 17, k ä n n e t e c k n a d av att ena änden (81) av den vertikalt riktade sonden är fri ände, att den vertikalt riktade sonden (77) har en snedställd yta intill sin fria ände, vilken snedställda yta lutar i den tredje riktningen, och har en horisontell yta intill den snedställda ytan.

19. Användning för anordningen enligt något av föregående krav för att fixera ett läge från en insignal erhållen genom kontakt med ett föremål, och sedan utnyttja nämnda läge för att genomföra arbete på föremålet k ä n n e t e c k n a t av stegen: a) att förlägga föremålet nära intill en lägesdetekterings- apparat, som har ett flertal sonder, en överföringsplattform, en uppbärningsenhet samt en elevatorenhet, b) att föra överföringsplattformen (20) för apparaten mot föremålet i en första riktning, så att en av sonderna komer i kontakt med föremålet i den första riktningen, c) att bringa föremålet i kontakt med en annan av sonderna i en andra riktning, så att uppbärningsenheten på apparaten rör sig i en riktning vinkelrätt mot den första riktningen, d) att bringa föremålet i kontakt med en annan av sonderna i en tredje riktning, så att slidenheten hos nämnda apparat rör sig i en riktning vinkelrätt mot de första och andra rikt- ningarna, e) att orörlighålla anordningen för att upprätthålla dess läge sådant det definieras av sonderna, f) att genomföra arbete på nämnda föremål relativt nämnda läge. "466 618 7 32

20. Användning enligt krav 19, k ä n n e t e c k n a t av att föremålet är ett automobilkarosseri.