FR2616095A1

FR2616095A1 - Procede et appareil pour etablir la position d'une reference de donnees d'apres un objet dont les variations dimensionnelles se trouvent a l'interieur d'une fourchette de tolerance

Info

Publication number: FR2616095A1
Application number: FR8807883A
Authority: FR
Inventors: Ernest Alfred Dacey Jr
Original assignee: Utica Enterprises Inc
Current assignee: Utica Enterprises Inc
Priority date: 1987-06-08
Filing date: 1988-06-08
Publication date: 1988-12-09
Anticipated expiration: 2008-06-08
Also published as: SE8801603D0; SE8801603L; FR2616095B1; CA1310814C; GB2205949A; JPS63306840A; GB2241784A; GB9109377D0; GB2241784B; GB2205949B; SE466618B; SE9102222A; JPH089129B2; IT8820651A0; MX168474B; DE3819338A1; SE466569B; SE9102222D0; IT1217660B; DE3819338C2

Abstract

Appareil 10 pour repérer une référence de données sur un objet tri-dimensionnel partiellement assemblé, par exemple une structure 108 de carrosserie automobile. L'appareil comprend une structure de base 11 fixée au sol, une plateforme de transfert 20 fixée à cette structure de manière à pouvoir se déplacer librement dans une première direction horizontale, une structure de support 35 fixée à la plateforme 20 et libre de se déplacer dans une direction horizontale perpendiculaire à la première, un ensemble élévateur vertical 52 fixé à la structure de support 35, des vérins d'arrêt 25, 64, 65, 90 pour bloquer les mouvements horizontaux et verticaux de ces éléments lorsqu'ils ont atteint une position déterminée dans l'espace, en fonction de la carrosserie. Un outil 83 est fixé à l'ensemble élévateur 52 et peut être rapproché ou éloigné de la carrosserie. Un procédé pour déterminer une ou plusieurs positions de données en fonction de l'objet est également prévu. Application aux chaînes de fabrication en général.

Description

La présente invention concerne un dispositif conçu pour détermi- ner une

position de donnée obtenue à partir d'un objet dont les varia- tions dimensionnelles sont comprises dans une fourchette de tolérances et pour conserver cette donnée pendant qu'un travail est en cours d'exécution 5 sur l'objet ayant engendré la position de donnée. Plus particulièrement, l'invention a trait à un procédé et à un appareil pour produire une interaction avec une structure analogue à un chassis ou cadre, par exemple une carrosserie automobile dans laquelle on détecte des surfaces variables de référence par l'appareil afin de déterminer une position de donnée. L'ap10 pareil indique ensuite la position de donnée et exécute le travail sur la carrosserie automobile en fonction de cette position. Le brevet US No4 589 199 délivré le 20 Mai 1987 au nom de Keizaburo Ohtaki et al. décrit un appareil pour monter une porte sur une carrosserie automobile. Dans ce brevet, un gabarit ajusté est supporté par un plateau 15 mobile placé à proximité d'une chaine de montage pour automobiles qui peut recevoir des composants, par exemple la structure incomplète de la carros- serie. L'appareil décrit dans ce brevet US N 4 589 199 est conçu pour le montage d'ensembles de portes d'automobiles en des points de fixation qui ont déjà été déterminés sur la carcasse de la carrosserie automobile. Ce 20 gabarit ajusté peut se déplacer d'avant en arrière le long de la structure de la carrosserie. Le mouvement est complété en outre par un mecanisme ou robot à coordonnées tri-dimensionnelles perpendiculaires entre elles, ce mécanisme pouvant se déplacer par rapport à la largeur, à la longueur, et à la hauteur, de la structure de la carrosserie automobile. Ce mécanisme 25 robotique est monté sur un plateau mobile qui comprend un premier chassis mobile dans le sens longitudinal de la carrosserie automobile, un second châssis mobile monté sur le premier châssis et qui se déplace dans le sens de la largeur de la carrosserie automobile, et enfin un troisième châssis mobile monté sur le second châssis et qui peut se déplacer dans le sens de 30 la hauteur de la carrosserie automobile. Ce mécanisme robotique peut en outre supporter un ensemble de por- te et le déplacer jusqu'à la position de montage correcte sur la carrosse- rie automobile. Pour compenser des variations dans l'emplacement précis des points de fixation de la porte sur la carrosserie, il est prévu un 35 palpeur que l'on déplace jusqu'à ce qu'il rencontre le point de fixation de la porte sur la carrosserie. Si le palpeur détecte un écart quelconque entre l'emplacement du point de fixation de la porte et le point prévu, cet écart est transmis par des moyens électriques au mécanisme du robot afin qu'il puisse compenser cet écart pendant le transfert de la porte 26 1 6095 - 2 - jusqu'à sa position de montage. Ainsi, on peut constater que si l'appareil rappelé ci-dessus per- met de tenir compte de différences existant dans la carrosserie automobile et cela au cours du montage d'une porte, l'écart par rapport au point nor- 5 mal de montage doit d'abord être déterminé, puis, après que le palpeur est entré en contact avec la carrosserie et s'est ensuite éloigné de celle-ci, on peut entreprendre la phase proprement dite de modification de la posi- tion de la porte jusqu'à l'emplacement correct de montage de celle-ci. En- suite, il faut également déterminer un point normal de repérage sur la 10 chatne de montage et/ou sur la carrosserie automobile, afin que le dispo- sitif à palpeur puisse calculer l'écart avec précision, s'il y a lieu, pour le communiquer à la partie dite de positionnement suivant les trois axes de l'appareil. Un autre brevet US N 4 086 522 délivré le 25 Avril 1978 à Joseph 15 F. Engelberger et al. décrit et représente un manipulateur programmable conçu pour exécuter des opérations de soudage pendant le montage d'une carrosserie automobile. Ce manipulateur est basé sur un programme électrique complexe avec une capacité de mise en mémoire qui permet de stocker une série de positions de travail enseignées de façon statique et qui sont ac- 20 quises à partir d'une pièce de travail fixe. L'information emmagasinée dans l'ordinateur est ensuite adoptée en tant que base de comparaison lorsqu'on utilise l'appareil manipulateur sur une chatne mobile de montage de carrosseries automobiles. Etant donné que l'appareil manipulateur selon le Brevet US N 25 4 086 522 exécute ses déplacements conformément à un programme à mémoires retenues intérieurement, il est difficile de contrôler avec précision l'em- placement de l'outil que porte le bras terminal du manipulateur. Or, des variations entre des carrosseries automobiles sont un fait réel et lorsque les dimensions de la carrosserie dépassent les limites de la fourchette des 30 écarts pré-enregistrés, il faut prendre le temps de reprogrammer la mémoire de l'appareil manipulateur afin de pouvoir rétablir le fonctionnement de la chane mobile d'assemblage..Un tel processus de réétalonnage est à la fois

coûteux et une cause de pertes de temps, attendu qu'il faut arr8ter la cha-ne pendant la reprogrammation des mémoires. 35 Suivant la présente invention, il est prévu un dispositif pour dé- terminer une position de donnée d'après un objet subissant des variations dimensionnelles à l'intérieur d'une fourchette de tolérances. Ce disposi- tif est ensuite immobilisé par rapport à la position de donnée et l'on exécute un travail utile sur l'objet par rapport à la position de donnée. 2616095 -3L'appareil suivant la présente invention comprend un bâti fixe destiné à être monté de façon rigide sur un sol, au voisinage d'une chatne de montage; une plateforme mobile de transfert solidaire dudit bâti fixe de façon à permettre le déplacement de la plateforme de transfert dans une 5 direction horizontale par rapport audit bâti fixe; un ensemble de support fixé à ladite plateforme de transfert et qui peut se déplacer dans une direction horizontale perpendiculaire à la direction de déplacement de ladite plateforme de transfert; un coulisseau à déplacement vertical monté de façon mobile sur ledit ensemble de support et pouvant se déplacer avec 10 ce dernier dans un sens vertical; des organes de positionnement et de re- pérage actionnés par fluide sous pression et montés sur l'appareil pour stopper les mouvements horizontaux et verticaux de l'appareil, et enfin plusieurs palpeurs montés sur l'appareil pour détecter des surfaces de référence variables et prédéterminées, à partir desquelles se détermine 15 la position de donnée. L'invention comprend également un outil destiné à exécuter une opération et qui est fixé à l'appareil afin de pouvoir exécuter un travail sur l'objet à partir duquel on a déterminé la position de donnée. Le procédé de détermination d'une ou plusieurs positions de données 20 d'après les variations qui se produisent dans l'objet sur lequel on doit exécuter l'opération sera exposé plus loin. Ce procédé comprend également l'exécution d'un travail sur un objet dans un emplacement éloigné de plu- sieurs positions de référence déterminées indépendamment l'une de l'autre. Un des principaux buts de la présente invention consiste à prévoir 25 un appareil d'un type nouveau et perfectionné pour déterminer une position de référence repérée de façon imprécise par rapport à un objet dont on ef- fectue le montage. Un autre but de la présente invention consiste à prévoir un appareil d'un type nouveau et perfectionné, dont la construction et la manipulation 30 sont relativement simples, tout en adoptant une technique rapide pour déterminer une position de donnée dans l'espace et en exécutant un travail à un emplacement éloigné de cette position de donnée mais en relation avec celle-ci. Un but complémentaire de la présente invention consiste à prévoir 35 un appareil dont la durée utile est particulièrement longue et dont la ré- paration et l'entretien sont relativement aisés. Enfin, un autre but de la présente invention consiste à prévoir un appareil capable d'entrer en interaction avec un élément de carrosserie au- tomobile et de sélectionner une position déterminée de référence par rap- 26 1 6095 -4 port'à cet élément, tout en conservant une donnée de référence par rapport à cette position pendant l'exécution d'un travail sur l'élément de carrosserie automobile. D'autre part, la présente invention a pour but de prévoir un appa- 5 reil qui est essentiellement basé sur l'entratnement par fluide sous pres- sion pour exécuter une partie de son déplacement par rapport à une pièce de travail adjacente. De même, un autre but de l'invention consiste à prévoir un appareil possédant une liberté de mouvement dans les trois axes afin de déterminer 10 une référence de donnée tout en étant relativement fiable en vue de son incorporation dans le cadre d'une chatne de montage. Un but ultérieur de la présente invention consiste à prévoir un procédé pour repérer la position de points de fixation sur une structure de carrosserie automobile supportée par une cha ne de montage. 15 Un autre but de l'invention consiste à prévoir un procédé pour dé- terminer la position de points de fixation à une structure de carrosserie automobile en repérant une ou plusieurs positions de donnée sur la struc- ture de la carrosserie. Enfin, un but particulier de la présente invention consiste à pré- 20 voir un appareil dans lequel est incorporé un outil de travail sensible à une position de donnée qui a été déterminée et maintenue par l'appareil pendant un laps de temps suffisant pour permettre à l'outil d'exécuter la tache qui lui a été impartie, et éloigner ensuite cet outil du voisinage de l'objet sur lequel il a travaillé. 25 L'on se référera maintenant aux dessins annexés, sur lesquels : La FIGURE 1 est une vue en perspective d'un mode préféré de réali- sation de l'appareil suivant la présente invention; La FIGURE 2 est une vue en élévation de face de l'appareil, o l'on voit l'outil de travail en traits mixtes sur le c8té droit de l'ap- 3Q pareil représenté;

La FIGURE 3 est une vue en élévation latérale de l'appareil, qui montre une partie d'un élément de carrosserie automobile (en coupe) sur la gauche du dessin; l'amplitude de déplacement de l'appareil est également indiquée, mais en traits mixtes; 35 La FIGURE 4 est une vue en plan de l'appareil des Figures 1 à 3, o l'on voit le contre-balancier et l'ouverture prévue dans la plateforme de transfert; La FIGURE 5 est une vue en perspective et en coupe d'une partie de la carrosserie automobile, o l'on voit des points caractéristiques de re- 26 1 609S -- 5-- pérage sur les surfaces de la carrosserie; La FIGURE 6 est une vue partielle faite à une échelle agrandie en regardant dans le sens des flèches 6-6 de la Figure 5 et qui montre deux des points de travail sur une carrosserie automobile; 5 La FIGURE 7 est une vue faite en section transversale suivant les lignes 7-7 de la Figure 5 et qui montre le travail exécuté sur un élément de carrosserie automobile,' et La FIGURE 8 est une vue en perspective montrant une carrosserie automobile sur laquelle on a travaillé à l'aide de l'appareil suivant la 10 présente invention. Si l'on se reporte aux Figures 1 à 8 des dessins,on y voit un ap- pareil conçu pour déterminer une donnée à partir d'une structure ou car- rosserie automobile dont le positionnement est imprécis. L'ensemble de l'appareil, commrne le montre la Figure 1, est désigné par le chiffre de référence 10. L'appareil 10 possède un bâti de base 11 qui comporte un plateau supérieur 12 à surface plane, monté en position horizontale et supporté par des montants ou jambes verticaux 13. Ces montants 13 se terminent à leur extrémité inférieure par des pieds de support 14. Pour obtenir une structure stable et relativement immobile, les pieds de support 14 sont 20 ancrés dans le sol 15 grace à des organes d'ancrage 16 de cQnception ap- propriée. Deux rails ou glissières de guidage 17, parallèles entre eux et horizontaux, sont fixés sur la surface supérieure 18 du plateau superieur 12. Ces rails de guidage 17 peuvent être fixés de façon rigide au plateau supérieur 12 par différents moyens, par exemple par soudage ou par l'adop- 25 tion de moyens d'ancrage appropriés, tels que des boulons. Les rails de guidage 17 sont particulièrement visibles sur la Figure 2. Une plateforme de transfert 20 surmonte le plateau supérieur 12 du bâti de base 11, à une certaine distance de ce dernier. La plateforme de transfert 20 est munie de plusieurs coussinets d'appui à glissement 21 30 fixés contre la face inférieure de la plateforme. Ces coussinets d'appui à glissement 21 sont espacés deux par deux et chaque paire de coussinets 21 est disposée de façon à porter sur l'un des rails ou glissières de gui- dage 17. Ainsi, on peut constater que la plateforme de transfert 20 pos- sède un degré de déplacement horizontal qui est sensiblement parallèle à 35 la surface supérieure plane 12 du bâti de base 11. Le déplacement horizon- tal de la plateforme de transfert 20 sera désigné dans la suite de cette description conmme étant le mouvement horizontal qui est perpendiculaire au sens de déplacement d'une chatne dé montage d'une usine de construction automobile. -6 - La plateforme de transfert 20 est accouplée à un vérin 25 action- né par fluide sous pression et qui sert à déplacer cette plateforme par rapport au plateau supérieur 12. Le cylindre de ce vérin 25 est rigidement fixé à la surface supérieure 18 du plateau supérieur plat 12. L'extrémité 5extérieure de la tige de piston 26 du vérin- est accouplée à une barre de positionnement 27, laquelle est partiellement suspendue entre des supports de travail 28 et 30 d'un modèle connu, par exemple le support Hytec Hydraulic Work No 100226. Le vérin 25 est relié à des conduites d'évacua- tion de fluide de chaque côté du piston qu'il contient, ce qui permet au O10 piston ou à sa tige de sortir ou de rentrer par rapport au cylindre du vé- rin. Ainsi, on peut s'assurer si la plateforme de transfert 20 peut se dé- placer d'avant en arrière et inversement dans une direction horizontale le long de la paire de rails de guidage 17, par actionnement du vérin 25. La plateforme de transfert 20 a une forme essentiellement rectan- 15 gulaire et plate et, en plus des coussinets à glissement 21 qu'elle porte sur sa face inférieure, elle est munie d'un deuxième jeu de rails de gui- dage 23 fixés par des moyens appropriés sur sa face supérieure. Les rails 23 de ce second jeu sont parallèles entre eux et perpendiculaires aux premiers rails de guidage 17 sur lesquels se déplacent les coussinets 21. 20 Si l'on se reporte aux Figures 2 et 3, on voit qu'un dispositif 24 de cormmande du mouvement est situé entre le plateau supérieur plat 12 du bâti de base 11 et la plateforme de transfert 20. Ce dispositif 24 de commande du mouvement comprend un vérin à piston 25 actionné par fluide sous pression et parallèle aux rails de guidage 17; en outre, ce vérin 25 est 25 ancré à la face supérieure 18 du plateau 12. Ainsi qu'il a été indiqué

plus haut, le vérin à fluide sous pression 25 est équipé d'une tige de piston 26 à déplacement axial bi-directionnel et dont l'extrémité extérieure est accouplée à une barre verticale de positionnement 27. Celle-ci est orientée vers le haut, de façon que son extrémité libre soit placée 30 entre les supports 28 et 30 de la pièce de travail, lesquels sont fixés contre la face inférieure de la plateforme de transfert 20. Le support 28 de la pièce de travail est pourvu d'une tige-poussoir 31 actionnée par fluide sous pression, et le support 30 de la pièce de travail, qui lui est opposé, est également actionné par une tige-poussoir 32 actionnée par flui- 35 de sous pression. La tige-poussoir 31 du support 28 est en butée contre un c8té de la barre de positionnement 27, et la tige-poussoir 32 du support 30 est en butée contre le c8té opposé de cette barre de positionnement 27. Un ressort de compression 33 est monté coaxialement sur le tige-poussoir 32 de façon que ses extrémités réagissent contre le corps du support 30 2616095 -7 - et contre la barre de positionnement 27, afin de produire constamment une sollicitation élastique entre ces éléments. Une butée fixe 34 est fixée au plateau supérieur plat 12, dans l'axe du vérin 25. L'extrémité de la butée fixe 34 porte contre un côté de la barre de positionnement 27 lors- 5 que le dispositif est bloqué après que la position de donnée a été établie ou déterminée. Dans ce qui précède on a décrit les différents composants de l'ensemble 24 de commande du mouvement. On décrira maintenant le fonc- tionnement effectif et le r8le de cet ensemble de commande 24. Un ensemble de structure de support 35 est accouplé à la plate- 10 forme de transfert 20 de la façon suivante : L'ensemble de structure de support 35 comprend un plateau de base ou inférieur ajouré 36 dont les dimensions sont analogues à celles de la plateforme de transfert 20. Deux jeux de coussinets de guidage 37 sont fixés à la face inférieure du pla- teau de base 36. Ces coussinets de guidage 37 sont parallèles et coopèrent 15 avec les rails de guidage 23 montés sur la plateforme de transfert 20. Le plateau de base 36 présente une ouverture 38, visible sur les Figures 1 et 4, à travers laquelle peut faire saillie une plaque de posi- tionnement 40. Cette ouverture 38 a une dimension calculée pour permettre une certaine latitude de déplacement du plateau de base 36 sans produire 20 d'interférence avec la plaque de positionnement 40. Deux supports de pièce de travail, 42 et 43, sont fixés contre la face supérieure du plateau de base 36 à l'aide de consoles 42a et 43a, opposées entre elles. L'extrémité libre ou en porte-à-faux de la plaque de positionnement 40 est montée en- tre deux tiges-poussoirs 44 et 45, actionnées par fluide sous pression, 25 des supports de pièce de travail 42 et 43. L'ensemble de la structure de support 35 possède un degré limité de mouvement autorisé par l'interaction produite entre la plaque de posi- tionnement 40 et les supports opposés de la pièce de travail 42 et 43, qui coopèrent entre eux. Le mouvement réel de l'ensemble de la structure de 30 support 35 sera expliqué plus loin en détail. Le plateau de base 36 de l'ensemble 35 est muni de deux supports verticaux 46 et 47 espacés entre eux. Ces supports 46 et 47 sont fixés à la face supérieure du plateau de base 36. Ces supports verticaux 46 et 47 sont non seulement parallèles entre eux mais assurent la stabilisation d'une plaque-support ajourée 48, 35 disposée verticalement. Le bord inférieur de cette plaque-support verti- cale 48 vient buter contre la face supérieure du plateau de base 36, à laquelle ce bord inférieur est rigidement fixé soit par soudage, soit par tout autre procédé approprié. Ainsi qu'il ressort de la Figure 4, deux rails de guidage à coulis- 26 1 60.95 sement 50 et 51 sont fixés à la plaque-support verticale 48 à l'aide de boulons (non représentés). Sur les Figures 2 à 4, on voit qu'un coulisseau vertical 52 est placé contre la plaque-support 48 et sensiblement parallèle à celle-ci. 5 Ce coulisseau vertical 52 comprend une plaque de montage 53 qui supporte deux paires de coussinets à glissement 54. Ces coussinets 54 sont dispo- sés de façon à coopérer avec chacun des rails de guidage 50 et 51. Les coussinets à glissement 54 sont rigidement fixés à la plaque de montage 53 de façon que le coulisseau vertical 52 puisse se déplacer librement, 10 en montant ou en descendant, par rapport à la structure de support 35, le long des rails de guidage 50 et 51. L'ensemble du coulisseau vertical 52 et les différents éléments qu'il porte représentent une masse considérable. Par conséquent, il est nécessaire de prévoir un moyen permettant de surmonter les effets de la 15 pesanteur que produit un tel ensemble du coulisseau vertical 52. A cet effet, il est prévu une plaque-support supérieure 55 parallèle et solidaire de la plaque de montage 53. On utilise un contrepoids sous forme d'un ressort de compression 56 pour surmonter les effets produits par la

masse importante de l'ensemble du coulisseau vertical 52, ce qui est évi20 dent pour tout spécialiste dans l'art. Un bottier de ressort 57 est pré- vu à proximité de la plaque-support 48 disposée verticalement et fixée au plateau de base 36. Un écrou 58 est fixé à la plaque-support 55 à pro- ximité de l'extrémité libre de celle-ci. Une tige filètée 60 se visse dans l'écrou 58 et fait saillie verticalement de part et d'autre de cet 25 écrou. L'extrémité inférieure 61 de la tige filetée 60 est solidaire d'un patin cylindrique de chargement (non représenté) logé à l'intérieur du bottier 57 du ressort et agissant sur le sommet du ressort de compression 56 afin que le poids total de l'ensemble du coulisseau 52 porte sur le ressort de compression 56 qui agit ainsi en tant que contrepoids. Le ré30 glage du ressort de compression 56, en vue de lui permettre de jouer le r8le qui lui est imparti, sera exposé plus loin. Comme le montrent les Figures 1 à 4, il est prévu une ouverture 62 dans la partie supérieure de la plaque de montage 53. Une plaque de posi- tionnement 63 est rigidement fixée à la partie supérieure de la plaque- 35 support 48. La plaque de positionnement 63 est sensiblement perpendicu- laire à cette plaque-support 48 et s'engage à travers l'ouverture 62 de la plaque de montage 53. Un support de pièce de travail 64 est fixé à la plaque de montage 53 à l'aide d'une console-64a, afin de placer un .pous- soir mobile 66 en alignement axial et que son extrémité libre soit en 2616095 -9- contact avec la face supérieure de la plaque de positionnement 63. Un se- cond support de pièce de travail 65 est fixé par une autre console 65a à la plaque de montage 53. Le support 65 est aligné axialement avec le sup- port 64, du fait que son poussoir mobile 67 est placé en regard du pous- 5 soir mobile 66, dont il est ainsi séparé uniquement par la plaque de posi- tionnement 63. Le r8le des supports de pièce de travail 64 et 65 sera dé- fini plus loin. La plaque de montage 53 supporte trois palpeurs ayant chacun des points déterminés de référence situés sensiblement le long de chacun des 10 axes principaux. Ces points de référence varient dans des limites détermi- nées correspondant à un axe principal d'un objet tri-dimensinnel. Par exemple, une carrosserie automobile possède un premier axe qui la traver- se d'avant en arrière. Un second axe, perpendiculaire au premier, la tra- verse d'un c8té à l'autre ou de babord à tribord. Un troisième axe est un 15 axe vertical et perpendiculaire à chacun des deux premiers et représente une direction ascendante ou descendante. La plaque de montage 53, comme le montre la Figure 3, porte un palpeur 68 qui sert à déterminer une position de surface dans le sens gauche-droite (ou babord-tribord, ou d'un c8té à l'autre). Le palpeur 20 comprend un socle de montage 70, une tige relativement longue 71 et un tampon 72 de contact avec la carrosserie automobile. Dans la partie supérieure des Figures 1 à 4 on peut voir un .palpeur 73 destiné à détecter la position d'un repère de surface dans le sens d'avant en arrière. Ce palpeur avant-arrière 73, que l'on désignera ci-après par l'expression 25 "palpeur longitudinal", est fixé à une plaque horizontale 74 fixée à son tour à une plaque intermédiaire 75. Cette plaque intermédiaire 75 est rigidement fixée à la plaque de montage 53 de l'ensemble à coulisseau vertical 52 par des boulons (non représentés). Un gousset 76, destiné à stabiliser la plaque 74, est visible sur la Figure 2. Un palpeur pour détec30 ter la position d'un repère de surface dans le sens vertical est désigné ci-après comme étant le palpeur vertical 77. Ce palpeur vertical 77 est fixé à une plaque 78 fixée à sont tour au sommet de la plaque intermédi- aire 75. Un gousset 80 contribue à stabiliser le palpeur vertical 77. Sur la Figure 3 on peut remarquer que le palpeur vertical 77 présente une sur- 35 face inclinée 81 et une surface plane ou horizontale 82. La surface incli- née 81 permet au palpeur vertical 77 de s'élever verticalement sur une surface afin de permettre à la surface plane 82 de porter contre une partie de la carrosserie automobile qui est sensiblement horizontale. Sur les Figures 1 et 2 on voit qu'un équipement de mise en forme 2616095 - 10- et de perçage 83 est fixé à l'ensemble de l'appareil 10. Cet ensemble 83 est décrit plus en détail dans une demande conjointe de brevet US N . 810 045, intitulée "Procédé et Appareil pour la Fixation de Panneaux de Carrosserie". Un moyeu 84 support de roulement est fixé par boulons à la 5 plaque de montage 53 de l'ensemble à coulisseau vertical. Ce moyeu 84 pré- sente un alésage interne qui renferme un dispositif à coussinet et roule- ment à forte résistance (non représenté). Le moyeu support de roulement 84 est fixé sur le c8té de l'ensemble de mise en forme et de perçage 83. Un bras 85 est monté pivotant sur le moyeu support de roulement 84 et 10 comporte un palier destiné à recevoir un axe de pivotement 86. Un étrier

87 coopère avec cet axe de pivotement 86 de façon à permettre le déplacement angulaire du bras 85 et de l'ensemble de mise en forme et de perçage 83. L'étrier 87 est fixé à l'extrémité d'une tige de piston 88 d'un vérin 90 actionné par un fluide sous pression. Ce vérin 90 est ancré à son tour 15 à la plaque de montage 53 grace à une console de montage 91. Ainsi, il apparalt clairement que ce vérin 90 actionne la tige de piston 88, et provoque par conséquent la rotation de l'étrier 87 afin que l'effort qu'il exerce fasse tourner le bras pivotant 85 ainsi que l'ensembie de mise en forme et de perçage 83 supporté par et solidaire de ce bras pivotant 85. 20 On décrira brièvement, ci-après, l'ensemble de mise en forme et de perçage 83, afin de mieux faire comprendre son rôle par rapport à l'emsemble de l'appareil 10. Une description plus détaillée de la construction et du mode de fonctionnement de l'ensemble de mise en forme et de perçage se trouve dans la demande précitée de brevet US, à laquelle il 25 convient de se référer le cas échéant. Le bras pivotant 85 est fixé à l'un des deux flasques latéraux 92 de l'ensemble 83, ce qui permet à celui-ci de pivoter autour du moyeu de support de roulement 84 sous la commande du vérin 90 actionné par fluide sous pression. Deux enclumes fixes 93 sont fixées rigidement, par l'inter- 30 médiaire d'une plaque de montage, aux flasques latéraux 92. Bien que le mode de fixation des enclumes fixes 93 ne soit pas représenté en détail, on voit cependant sur la Figure 1 les surfaces de travail de ces enclumes. Un bras flottant transversal 94 est monté de façon à pouvoir coulisser par rapport aux flasques latéraux 92. Ce bras flottant 94 présente des 35 gorges parallèles et verticales 95 à ses extrémités. L'extrémité d'un levier de sonnette ou coudé 96 est située de façon qu'elle puisse s'enga- ger dans la gorge 95 de la traverse 94. Ce levier de sonnette 96 pivote autour d'un axe fixe de pivotement 97 qui est solidaire du flasque laté- ral 92. Bien qu'un seul levier de sonnette ou coudé 96 soit clairement 2616095 - 11 visible sur la Figure 1, il en est prévu deux afin que la traverse 94 puisse être sollicitée de façon uniforme. L'extrémité inférieure de chaque levier de sonnette 96 est accouplée à une barre transversale 98 qui relie les leviers 96 entre eux afin de les faire travailler à l'unisson. 5 Deux tiges 100 sont fixée3 à la barre transversale 98. Ces tiges 100 sont espacées entre elles et fixées aux extrémités opposées de la barre trans- versale 98. Ces tiges 100 sont supportées à coulissement par des consoles percées 101 qui sont fixées à leur tour aux flasques latéraux 92.Les ex- trémités des tiges 100 qui sont opposées aux leviers de sonnette 96 sont 10 fixées à une barre de butée 102. La barre transversale 98, les tiges 100 et la barre de butée 102 forment ensemble un dispositif analogue à un étrier dont les mouvements sont déterminés par l'actionnement des leviers de sonnette 96. Bien que cela ne soit pas représenté sur les dessins, la barre de butée 102 porte contre les arbres mobiles de deux appareils des- 15 tinés à supporter la pièce de travail. L'ensemble de mise en forme et de perçage comprend une enclume mobile 103 destinée à coopérer avec les en- clumes fixes 93. Bien que l'on ait représenté deux de ces enclumes mobiles 103, l'ensemble de mise en forme et de perçage 83 pourrait fonctionner aussi bien avec un système comportant une enclume unique ou plus de deux o20 enclumes. Les enclumes mobiles 103 sont fixées à une barre coulissante commune 104 supportée en partie par les flasques latéraux 92. L'extrémité de la barre coulissante 104 qui est à l'opposé des enclumes mobiles 103 est fixée à une tige de piston mobile d'un vérin 105 actionné par fluide sous pression. L'enclume fixe 93 est réalisée avec une ouverture centrale 25 106 pour lui permettre de coopérer avec au moins un outil de perçage 109, conmme le montre la Figure 3. Cet outil de perçage 109 est animé d'un mou- vement alternatif obtenu grâce au mouvement de la tige de piston d'un au- tre vérin 107 actionné par fluide sous pression. La Figure 5 montre en perspective une partie de l'ensemble de l'ap- 30 pareil 10 qui agit sur une carrosserie automobile 108. De cette carrosse- rie 108, représentée en traits mixtes, on aperçoit la zone de la porte avant du c8té droit (passager), l'avant de l'automobile se trouvant à droite de la Figure 5. Le palpeur vertical 77 est représenté alors qu'il repose sur un élément de la structure 110 de la carrosserie qui est voi- 35 sine de l'aile (ou du flanc de capot). Au moment o le palpeur vertical porte contre la surface dans sa position finale, le palpeur longitudinal 73 (représenté en traits mixtes), a trouvé sa position de repérage ou de contact avec-la surface 111 à l'intérieur de la structure de la carrosse- rie, à proximité de l'aile. Le troisième axe, c'est-à-dire l'axe trans- 2616095 - 12 - versal qui relie les deux c8tés latéraux, est déterminé à l'aide du pal-

peur latéral 68 qui porte contre un élément 112 ,du montant de la porte avant de la carrpsserie, cet élément 112 étant voisin du panneau de porte. L'ensemble de mise en forme et de perçage 83 est représenté dans sa posi5 tion finale o il a déterminé une position de donnée à partir de laquelle s'exécute le travail sur le bord inférieur d'un panneau 113 de carrosserie automobile. La Figure 6 est une vue faite en regardant dans le sens des flè- ches 6-6 de la Figure 5 et représente à une échelle agrandie l'interac- 10tion produite entre le palpeur vertical 77 et le palpeur longitudinal 73. Le palpeur vertical 77 peut enfin être réglé à l'aide de cales d'épais- seurs (non représentées) jusqu'à ce que sa face inférieure s'adapte au contour du panneau de carrosserie 110. Le palpeur longitudinal 73, qui se présente sous forme d'une tige à extrémité biseautée munie d'un bord plat, 15 est représenté au moment o il porte cohtre le bord plat d'un orifice 113a qui a été percé en 111 sur la carrosserie automobile. L'orifice 113a est de forme allongée afin de permettre le déplacement vertical du palpeur longitudinal 73. Toutefois, sa position longitudinale, dans le sens avant- arrière de la carrosserie automobile, est étroitement maintenue en raison 20 de la présence de la surface plane et, par conséquent, de la largeur li- mitée de l'orifice 113a. Ainsi qu'il a été souligné plus haut, le palpeur vertical 77 présente à proximité de son extrémité avant une surface in- clinée 81 qui permet au palpeur 77 de se soulever alors qu'il glisse vers sa position finale sur la face supérieure de la structure 110 de la car- 25 rosserie automobile. La Figure 7 est une vue de la carrosserie automobile, faite en regardant dans le sens des flèches 7-7 de la Figure 5, et montre en coupe partielle la carrosserie automobile 108 après qu'une partie de celle-ci a été traitée par l'ensemble de mise en forme et de perçage 83. Un bos- 30 sage 114 a été formé vers l'extérieur de la carrosserie et une partie rentrante 115 a été formée à l'intérieur de la t8le métallique de la car- rosserie. L'emboutissage de la carrosserie automobile 108 a été obtenu grâce à l'action de l'enclume fixe 93 coopérant avec l'enclume mobile 103 de l'ensemble de mise en forme et de perçage 83. En plus de l'opération 35 d'emboutissage réalisée par cet ensemble 83, un orifice 116 a été formé au centre du bossage 114 par le mécanisme de perçage incorporé à l'ensem- ble de mise en forme et de perçage 83, afin de réaliser un moyen de fixa- tion pour un panneau d'aile extérieure. La Figure 8 est une vue en perspective d'une partie d'une chatne 2616095 - 13- de montage d'automobiles, o l'on voit une carrosserie automobile et la façon dont se produit son interaction avec l'appareil selon la présente invention. Cette Figure 8 montre en effet une carrosserie automobile 108 pendant son transport par un système porteur (non représenté) le long de 5 la chaîne. Un appareil de positionnement 10, tel que celui décrit ci- dessus, est placé de chaque c8té de la carrosserie 108 de manière que chaque appareil 10 puisse se rapprocher et s'éloigner de la carrosserie 108. Un b9ti 117 en forme de-pont chevauche tout l'ensemble formé par la carrosserie automobile et les appareils 10. Ce bâti ou portique 117 10 comprend deux montants latéraux 119 et 120 disposés-au m9me poste de travail de la cha ne de montage. Le pont proprement dit 121 relie entre eux les sommets de ces montants latéraux 118 et 120. Le pont 121 peut cependant se déplacer verticalement le long de rails de guidage 122 et 123 sous la commande de moyens appropriés que l'on peut choisir parmi 15 ceux couramment utilisés et donc bien connus des spécialistes dans l'art. Un châssis-support rectangulaire 124 est fixé au pont 121 en ménageant un certain intervalle entre eux, grâce à des poteaux 125. Un cadre porteoutil 126 est fixé de façon pivotante au châssis-support 124. Bien que les détails concernant le mode d'accouplement entre le cadre porte-outil 20 126 et le châssis-support 124 ne soient pas représentés, on estime qu'un tel accouplement viendra aisément à l'esprit de tout spécialiste dans l'art, et que par conséquent sa description n'est pas indispensable à la compréhension de la présente invention. Le cadre porte-outil 126 peut pivoter librement autour d'un axe vertical, se déplacer en translation sui25 vant l'axe longitudinal et suivant un axe transversal, et aussi tourner autour de l'axe longitudinal. Toutefois, le chassis-support 124 ne peut pas tourner autour de 1l'axe transversal. Une barre de positionnement 127 est fixée à l'arrière du cadre porte-outil 126. Les deux extrémités de cette barre de positionnement 127 sont en porte-à-faux, de façon à dépas30 ser les limites latérales de la carrosserie automobile 108. Des montants de positionnement 128 et 130 sont fixés aux extrémités respectives de la barre de positionnement 127. Ces montants de positionnement 128 et 130 sont verticaux et parallèles entre eux. Un joint à rotule 131 et 132 est

fixé à l'extrémité inférieure de chaque montant de positionnement 128 et 35 130. Une partie réceptrice concave correspondante ou cuvette est prévue sur chacun des appareils de positionnement 10 pour recevoir les rotules des joints 131 et 132 qui servent de palpeurs. Les parties concaves ou cuvettes fixées à l'appareil correspondant 10 peuvent cependant ne pas avoir des positions identiques dans l'espace par rapport à la hauteur, à 26160995 - 14 - la distance relative à l'axe longitudinal du dispositif transporteur de la chatne de montage, et au sens avant-arrière, lorsque ces parties con- caves ou cuvettes sont dans leur position déterminée par la carrosserie automobile 108. Ainsi, il est évident que le cadre porte-outil 126 peut 5 être positionné en vue d'exécuter un travail sur la carrosserie automobi- le 108 m9me si les joints à rotule 131 et 132 n'occupent pas des positions similaires sur l'un et l'autre c8té de la cha ne de montage. On fixe plu- sieurs outils sur le cadre porte-outil 126, afin d'assurer la mise en for- me et le perçage en fonction du programme prévu. Ces outils fonctionnent 10 suivant des principes qu'il est inutile de décrire ici. FONCTIONNEMENT Pendant la progression d'une chalne de montage pour automobiles, les composants, par exemple les carrosseries automobiles, se déplacent en série, à mesure que des opérations sont exécutées aux différents pos- 15 tes de travail sur chaque carrosserie automobile. La chalne de montage idéale serait celle qui se déplace suivant une trajectoire linéaire et sur laquelle les carrosseries automobiles, exactement symétriques, se dé- placeraient le long de la chatne tandis que des outils éloignés de la trajectoire linéaire de la chane d'assemblage exécuteraient la tache 20 précise prévue sur chaque carrosserie automobile sur la cha ne d'assem- blage. Cependant, dans la pratique, il est bien connu que toutes les carrosseries de série ne sont pasidentiques. En fait, dans de nombreux cas des carrosseries individuelles n'ont pas une forme absolument symné- 25 trique d'un c8té à l'autre. De même, il se peut que cette carrosterie ne soit pas montée correctement sur le dispositif porteur de la chatne de montage, de telle sorte que l'axe longitudinal de la carrosserie ne coincide pas avec l'axe central de cette chalne de montage. Le procédé et l'appareil suivant la présente invention offrent un 30 moyen pour compenser les inévitables variations qui se produisent sur la chatne de montage, afin de fournir des points de fixation pour des pan- neaux extérieurs qui permettront d'assurer un ajustage précis entre des panneaux adjacents. Par exemple, il est important que les contours exté- rieurs d'un panneau de carrosserie automobile correspondent étroitement 35 entre eux, c'est-à-dire, que le capot épouse .correctement le contour de chacune des ailes avant, afin de réaliser une carrosserie ayant un aspect extérieur lisse, et d'obtenir des joints rigoureusement contr8lés entre ces panneaux. Pendant le fonctionnement de la cha ne de montage, une carrosserie 26 1 6095 - 15 automobile 108, que montre en coupe partielle la Figure 3, se déplace en juxtaposition le long de l'ensemble de l'appareil 10. Bien qu'il soit courant d'exécuter des opérations de montage de chaque c8té de la carrosserie, dans un même poste de travail, la description qui suitne concerne 5 qu'un seul c8té de la carrosserie, à savoir le c8té droit ou c8té passager. Si l'on se reporte à la Figure 1, on voit qu'une console de commande 133 est disposée à proximité et supportée par des montants verticaux 134. Ainsi qu'il est courant avec la majorité des équipements actuels de 10 fabrication automobile,le déplacement des différents composants de ces équipements sont commandés par des moyens électriques bien connus des spécialistes dans l'art. Par conséquent, les circuits électriques et hydrauliques effectivement utilisés ne seront pas décrits ici. La console de commande 133 comporte un interrupteur de marche 135 et un interrupteur d'arrêt 136, ainsi qu'un bouton d'arrêt d'urgence 137. On utilise également divers micro-rupteurs et autres capteurs que l'on peut cependant considérer conmme étant d'usage courant. Les dispositifs d'entrainement utilisés ici sont actionnés par un fluide sous pression, c'est-àdire du type hydraulique, bien que l'on considère que l'usage de dispositifs 20 à fonctionnement pneumatique reste dans le domaine de l'invention. Les conduites d'amenée du fluide n'ont pas été représentées sur les dessins afin de ne pas surcharger indûment ceux-ci. Lorsqu'une carrosserie automobile 108 parvient à proximité de l'appareil 10, l'interrupteur 135 est actionné, ce qui alimente le vérin 25 25 en fluide sous pression, la tige de piston 26 de ce vérin étant ainsi mise en extension avec un mouvement d'abord rapide, suivi d'une phase de décélération. La barre de positionnement 27 prend appui sur le ressort de compression 33 qui transmet à son tour sa force au bottier du support de

pièce de travail 30. L'ensemble complet de la plateforme de transfert 20 30 avec tout ce qu'elle supporte est rapidement sollicité vers la carrosse- rie automobile 108, jusqu'au moment o il parvient à la phase de décélé- ration, tandis que la surface inclinée 81 du palpeur vertical 77 entre en contact avec la surface de référence de la structure 110 de la carrosserie automobile. L'ensemble du coulisseau vertical 52 se soulève à mesure que 35 la surface inclinée du palpeur vertical progresse dans une direction ho- rizontale afin de franchir la surface de la structure 110 de la carrosse- rie automobile sous la poussée du vérin 25. Pendant le soulèvement de l'ensemble du coulisseau vertical 52 (qui permet à la surface horizontale 82 du palpeur vertical de s'appuyer sur la surface de référence de la 2-6 1 6095 - 16 - structure 110 de la carrosserie automobile afin d'en déterminer l'empla- cement vertical), le point avant du palpeur longitudinal ou avant et ar- rière 73 est guidé jusqu'à une position située à l'intérieur de l'orifice 113a de l'emplacement de référence 111, contre la surface plate de réfé- 5 rence, afin d'établir un positionnement longitudinal. Le palpeur avant- arrière 73 peut corriger sa position dans le sens longitudinal de la car- rosserie car la totalité de la structure de support 35 peut se déplacer en bloc sur les rails de guidage 23. L'ensemble de cette structure de support 35 n'est pas actionné par un vérin, son déplacement d'avant en 10 arrière n'étant produit que par la force horizontale de sollicitation qui s'exerce sur le palpeur avant-arrière 73 à mesure qu'il pénètre dans l'o- rifice 113a. Ce dernier a une forme allongée afin de ne pas gêner le dé- placement vertical de l'ensemble du coulisseau vertical 52. A mesure que le palpeur longitudinal 73 et le palpeur vertical 77 parviennent dans 15 leur position finale, le tampon de contact 72 du palpeur latéral 68 vient buter contre la structure 112 de la carrosserie afin de déterminer une troisième position de référence et de compléter ainsi la position de don- née établie par la coopération entre les palpeurs respectivement vertical, longitudinal et latéral. La poursuite du mouvement de sortie de la tige 20 de piston 26 du vérin 25 a pour effet de transmettre la force du ressort de compression 33 directement à la structure 112 de la carrosserie auto- mobile. Pour éviter l'application d'une force indésirable à cette struc- ture de carrosserie 112, la butée fixe 34 interdit tout effort inutile de la part du vérin 25. Ensuite, la barre de positionnement est également 25 maintenue de façon rigide, ainsi qu'il sera expliqué plus loin. L'ensem- ble du coulisseau vertical 52 représente une masse considérable qui esb contre-balancée par l'action du ressort de compression 56. Toutefois, ce n'est pas la totalité de la masse de cet ensemble de coulisseau vertical qui est compensée par l'action du ressort de compression 56. La compensa- 30 tion de la masse du coulisseau vertical 52 est réglée de façon qu'un poids minimal soit soulevé verticalement par le palpeur vertical 77, à mesure qu'il s'élève vers sa position finale sur la structure 110 de la carros- serie, afin de garantir le maintien constant du contact entre ce palpeur vertical et la surface de référence. 35 Pendant la mise en position des trois palpeurs, comme on l'a dé- crit ci-dessus, les supports de pièces de travail 28 et 30, 42 et 43 et 64 et 65 ont pu suivre librement le déplacement de leurs barres ou plaques de positionnement respectives. Tous ces supports de pièces de travail sont reliés à une source commune de fluide sous pression. Lorsqu'on produit une 2616095 - 17 - pression dans les supports 28 et 30, les tiges de piston respectives 31 et 32 sont bloquées contre tout déplacement axial et viennent buter contre la barre de positionnement 27 qui est déjà immobilisée énergiquement con- tre la butée fixe 34. Ainsi, la plateforme de transfert 20 est immobilisée 5 par rapport au plateau supérieur 12 du bâti 11. La mise simultanée sous pression des conduites reliées aux sup- ports 42 et 43 de pièces de travail a pour effet que les tiges de piston 44 et 45 exercent un effort de serrage contre la plaque de positionnement 40 qui est ancrée à son tour à la plateforme de transfert 20, ce qui immo- 10 bilise l'ensemble 35 de la structure de support. Cet effet de serrage pro- duit-par les supports 42 et 43 de pièces de travail immobilise également l'ensemble de la structure de support 35 par rapport à la plateforme de transfert 20. Lorsqu'on produit une pression dans les supports 64 et 65 de pièces de travail, leurs tiges de piston respectives 66 et 67 exercent 15 un effort identique sur les deux c8tés d'une plaque de serrage 63. Atten- du que cette plaque de serrage 63 est solidaire de l'ensemble de la struc- ture de support 35, le coulisseau élévateur 52 est immobilisé par rapport à l'ensemble 35 de la structure de support. Ainsi, il ressort clairement qu'avec cet appareil 10 on peut dé- 20 terminer une position de donnée dans l'espace, en fonction des

positions des palpeurs sur la structure juxtaposée de la carrosserie automobile. L'intégrité de la position de donnée dans l'espace est établie avec une telle ampleur que des efforts de travail produits sur la carrosserie au- tomobile 108 ne risquent pas de produire une déviation de la position de 25 donnée ainsi définie dans l'espace. Il convient maintenant de se référer à la Figure 3 qui est une vue en élévation latérale non seulement de l'ensemble de l'appareil 10, mais aussi de l'ensemble de mise en forme et de perçage 83. Au début du cycle de travail de l'ensemble de l'appareil 10, ce dernier se trouve dans 30 une position relativement éloignée sur le c8té de la carrosserie automobi- le 108. La plaque de montage 53 du coulisseau vertical se place dans une position initiale de départ, telle que la montre le trait mixte 140. D'une manière analogue, l'ensemble de mise en forme et de perçage 83 a une position initiale de départ indiquée par le trait mixte 141. En plus 35 de se trouver dans sa position la plus reculée, l'ensemble de mise en forme et de perçage 83 est entra né en rotation dans le sens anti-horaire sous le contr8le du vérin 90 à fluide sous pression qui est fixé au bras pivotant. L'ensemble 83 conserve sa position basculée dans le sens anti- horaire jusqu'à ce que l'ensemble de l'appareil 10 ait déterminé sa posi- 2616095 - 18 - tion de donnée suivant les trois axes d'après la carrosserie automobile 108. Après que les multiples supports d'outils ont été mis sous pression à partir d'une source commune de fluide, ce qui immobilise la totalité de l'appareil 10, la tige de piston 88 du vérin 90 est rétractée, ce qui 5 fait pivoter l'ensemble de mise en forme et de perçage 83 dans le sens horaire, en regardant la Figure 3. Cette rotation dans le sens horaire de l'ensemble 83 jusqu'à une position sensiblement horizontale permet à l'enclume mobile 103 de franchir la bride inférieure 142 de la carrosse- rie automobile 108. Après que l'enclume mobile 103 a atteint sa position 10 à l'intérieur de la bride inférieure 142, la pièce transversale 94 qui se trouve juste à l'extérieur de la bride inférieure 142 se trouve en position flottante de façon qu'elle porte légèrement contre la face ex- terne de la bride inférieure 142. Après cette mise en contact réciproque de la pièce transversale 94 et de la face externe de la bride inférieure 15 142, la pièce transversale 94 est immobilisée dans cette position par deux supports opposés de pièce de travail (non représentés) qui appli- quent leurs pressions respectives contre la barrette de butée 102. Lors- . , ~~~~~~~~~~~~.o que la pièce transversale 94 détermine la position de la bride inférieure 142 pour le compte de l'ensemble de mise en forme et de perçage 83, le vé- 20 rin 105 est actionné, ce qui entratne l'enclume mobile 103 jusqu'à sa po- sition d'extension maximale et de fermeture qu'indique le trait mixte 143. La pression de l'enclume mobile 103 contre l'enclume fixe 93 (Figu- re 1) produit la déformation désirée d'une partie sélectionnée de la bri- de inférieure 142. Après que les enclumes 93 et 103 ont immobilisé la zone déformée de la bride inférieure 142, l'outil de perçage 109 est actionné par le vérin 107. L'outil 109 perce alors la zone déformée de la bride inférieure 142. L'outil de perçage 109 est ensuite rappelé en arrière, l'enclume mobile 103 est mise en extension jusqu'à sa position la plus extérieure, il se produit une détente de la pression du fluide qui alimen30 te les supports opposés de la pièce de travail qui coopèrent avec la bar- re de butée 102, et la totalité de l'ensemble de mise en forme et de per- çage 93 pivote dans le sens anti-horaire, en regardant la Figure 3, grâce à l'actionnement du vérin 90. Le vérin 25 est inversé afin de rappeler la tige de piston 26, ce 35 qui déplace la plateforme de transfert 20 de façon à l'éloigner de la car- rosserie automobile 108. Après que le palpeur longitudinal 73 et le pal- peur vertical 77 ont été dégagés par rapport à leurs surfaces respectives de la carrosserie automobile 108, on détend le fluide sous pression dans tous les supports de pièces de travail. L'ensemble de support 35 reprend 2616095 - 19 - de nouveau sa liberté et flotte librement, et l'ensemble du coulisseau vertical 52 redescend dans sa position la plus basse sous l'effet de la gravité. La charge accumulée dans le ressort de compression 33 est libérée à mesure que la pression du fluide dans les supports de pièce de tra5 vail 28 et 30 se détend. L'ensemble de l'appareil 10 revient à sa position initiale, telle que l'indique le trait mixte 140, et le cycle est prêt à fonctionner pour opérer sur la carrosserie suivante de la chaîne qui aura avancé le long de celle-ci jusqu'à la position prévue pour exécuter le travail sur cette nouvelle carrosserie. 10 L'ensemble du pont 117, tel que le montre la Figure 8, représente une adaptation de l'invention qui a été décrite jusqu'à présent. Le but total de l'invention est d'utiliser certains repères de surfaces, tels

qu'on en trouve sur chaque ensemble individuel de carrosserie automobile, et d'établir une position de donnée d'après laquelle on peut exécuter 15 une opération sur la carrosserie automobile. Les références de surface peuvent varier d'un ensemble de carrosserie à un autre, et mAme d'un côté à l'autre d'une même carrosserie automobile. L'ensemble en forme de pont 117 permet d'adopter des positions asymétriques de données lors de la détermination ou du repérage des points de fixation pour des panneaux 20 extérieurs de carrosserie automobile, tels que ailes, capots-moteur, capots de coffre arrière, ensembles de parechocs avant et similaires. L'ensemble en forme de pont 117 utilise un appareil d'ensemble 10 sur le c8té droit de la carrosserie automobile 108, de même que pour le c8té gauche. Chacun des ensembles 10 utilise les informations acquises d'après la car25 rosserie 108 elle-m&me, sans tenir compte de l'axe médian théorique ou d'une ligne de commande établie par la transversale de la chaîne de montage. Ainsi, il est possible que le palpeur vertical 77 d'un c8té de la carrosserie soit plus haut que le palpeur vertical correspondant 77 de l'autre c8té de la carrosserie. De même, le palpeur avant-arrière ou lon30 gitudinal 73 situé d'un c8té peut se trouver, à un poste, plus en avance que le palpeur avant-arrièrÉ ou longitudinal 73 correspondant prévu de l'autre côté de la carrosserie. L'action produite par chaque appareil d'ensemble 10 est telle qu'elle détermine une donnée dans l'espace de chaque c8té de la carrosserie automobile. Dans l'appareil que montre la 35 Figure 8, les deux points dans l'espace qui sont indiqués par la carrosserie elle-mAme, ont été sélectionnés et retenus par les appareils d'ensemble 10. -Le pont 121 est abaissé le long de deux paires de rails 122 et 123 disposés verticalement et fixés chacun aux montants ou piliers 118 et 120. Les châssis 124 et 126 pour supporter respectivement la carrosserie 2616095 - 20 - 108 et les outils s'abaissent avec le pont 121. Le châssis porte-outils 126 se place dans une position de travail qui est unique et propre à la carrosserie particulière qui se trouve au-dessous. La position de travail du châssis porte-outils 126 est commandée par la barre de positionnement 5 127 et ses montants de positionnement 128 et 130. Les extrémités infé- rieures de ces montants de positionnement 128 et 130 sont calés conformé- ment à la donnée établie, telle qu'elle est détenue par les ensembles situés de chaque c8té de la carrosserie automobile 108. Ainsi, la position particulière de travail que prend l'outil se traduit par des points de 10 fixation du capot et de l'aile qui sont compatibles avec la t8le métal- lique adjacente de la carrosserie automobile 108. D'une façon analogue, on peut positionner des trous de fixation pour d'autres ensembles de car- rosseries automobiles. Le procédé de la présente invention prévoit l'adressage d'une car- 15 rosserie automobile ou, selon le cas, de toute autre structure partielle- ment assemblée, à laquelle il est prévu d'adapter des composants ou ensem- bles de composants supplémentaires. On ne détermine et retient qu'un seul point dans l'espace ou position de donnée, pendant que l'on exécute un travail efficace sur l'objet à partir duquel on a déterminé la position 20 de donnée, en relation stricte avec cette position de donnée. De plus, on peut déterminer plusieurs données et exécuter un travail utile sur un objet en relation stricte avec ces positions de données. Bien que le procédé suivant la présente invention ait été décrit en se référant à un exemple impliquant deux données dans l'espace, ce qui définit un plan de 25 référence, il est possible de déterminer et immobilisern'importe quel nombre de références de données dans l'espace sans s'écarter du domaine de l'invention, ce qui permet de créer un plan de référence à partir du- quel on peut exécuter un travail préparatoire utile. 2616095 - 21 -

Claims

REV E N D I CA T I 0 N S

1. Appareil (10) pour déterminer une position par rapport à un objet (108) situé à proximité de l'appareil, caractérisé en ce qu'il comprend : *5 a a) une structure de base (11) ayant un plateau-support (12) disposé sensiblement à l'horizontale; b) une plateforme de transfert (20) accouplée au plateau- support (12) de la structure de base (11) et située au-dessus de ce pla- teau-support (12>, un moyen moteur (24) destiné à produire un mouvement, 10 relié à ladite plateforme de transfert (20) et audit plateau-support (12) de façon à pouvoir produire un déplacement relatif entre ces éléments suivant un premier axe transversal; c) un moyen (25, 26, 27) accouplé audit moyen moteur (24) de manière à immobiliser ladite plateforme de transfert (20) par rapport 15 au plateau-support (12); d) un ensemble de support (35) sous lequel sont fixés des moyens de support (52) disposés verticalement au-dessus et à une certaine distance de ladite plateforme de transfert (20); e) des moyens (37) fixés à l'ensemble de support (35) et à 20 la plateforme de transfert (20), et placée entre ceux-ci, afin d'immobi- liser la position dudit moyen pour permettre le mouvement relatif entre une seconde direction perpendiculaire à la première direction précitée; f) un moyen (24) fixé à l'ensemble de support (35) et à la- dite plateforme de transfert (20) pour immobiliser le premier par rapport 25 à la seconde; g) un ensemble élévateur (52) placé à proximité du moyen sup- port (35) orienté verticalement et accouplé à ce support pour effectuer un déplacement avec celui-ci dans une troisième direction perpendiculaire aux première et seconde directions; 30 h) un moyen (64, 65) fixé audit ensemble élévateur (52) et audit ensemble de support (35) pour immobiliser le premier (52) par rap- port au second (35); i) un moyen (56, 57) accouplé à l'ensemble élévateur (52) pour compenser au moins une pazrtie du poids dudit ensemble élévateur 35 (52), et j) plusieurs palpeurs (68, 73, 77) fixé audit appareil (10) pour détecter la position dudit objet (108) par rapport aux premier, se- cond et troisième axes directionnels.

2. Appareil (10) pour déterminer et assumer une position par rap- 26 1 6095 - 22 - port à un objet (108) situé à proximité de l'appareil, caractérisé en ce qu'il comprend : a) une structure de base (11) munie de moyens de support (12) orientés dans un plan sensiblement horizontal; 5 b) plusieurs glissières (17)'fixées à la face supérieure du- dit moyen support (12); c) une plateforme-de transfert (20) accouplée audit moyen support (12) et espacée par rapport à celui-ci, plusieurs coussinets de glissière (21) fixés à la plateforme de transfert (20) et en contact avec les glissières (17) fixées audit moyen support (12); d) un dispositif actionné par fluide sous pression (25) fixé à ladite plateforme de transfert (20) et audit moyen support (12) afin d'imprimer un mouvement relatif entre ces éléments dans une première di- rection; 15 e) plusieurs supports de piece à travailler (28) reliés au dispositif actionné par fluide sous pression (25) afin d'immobiliser la plateforme de transfert (20) par rapport au moyen support (12); f) un ensemble de support (35) sur lequel sont fixés des moyens de support (52), cet ensemble de support (35) s'élevant verticale- 20 ment au-dessus dudit ensemble (35) et étant espacé par rapport à la plate- forme de transfert (20); g) plusieurs glissières (23) fixées à la face supérieure de la plateforme de transfert (20), plusieurs coussinets de glissière (37) fixés audit ensemble de support (35) de façon à coopérer avec ces glis- 25 sières (23) fixées sur le dessus de la plateforme-de transfert (20) afin de permettre un mouvement relatif entre ces éléments dans une deuxième direction perpendiculaire à ladite première direction; h) plusieurs supports de pièce de travail (28, 30) fixés au- dit ensemble de support (35) et coopérant avec la plateforme de transfert 30 (20) afin d'immobiliser ledit ensemble de support (35) par rapport à cet- te plateforme de transfert (20); i) plusieurs glissières (50) fixées audit moyen de support vertical (48) dudit ensemble de support (35); j) un ensemble élévateur (52) placé à proximité dudit moyen 35 vertical de support (48) et accouplé à celui-ci de façon à pouvoir se déplacer par rapport à ce moyen vertical de support (48) dans une troi- sième direction perpendiculaire aux première et seconde directions, plu- sieurs coussinets de glissière (54) fixé audit ensemble élévateur (52) et en contact avec les glissières (50, 51) fixées audit ensemble de sup- 2616095 -23- port (35); k) plusieurs supports de pièces de travail (28, 30) fixés audit ensemble élévateur (52) et qui coopèrent avec celui-ci pour immo- biliser ledit ensemble élévateur par rapport audit ensemble de support 5 (35); 1) un moyen (56) accouplé audit ensemble élévateur (52j pour compenser au moins une partie du poids dudit ensemble élévateur, et m) plusieurs palpeurs (68, 73, 74) fixés sur ledit ensemble élévateur (52) 'pour détecter la position d'une partie dudit objet (108) 10 par rapport auxdites première, seconde et troisième positions.

3. Appareil (10) pour déterminer et assumer une position par rap- port à une carrosserie automobile (108) placée à proximité de cet appa- reil, caractérisé en ce qu'il comprend : a) une structure de base (11) pourvue d'un plateau supérieur 15 (12) ayant une orientation sensiblement horizontale; b) plusieurs glissières (17) fixées sur la face supérieure dudit plateau supérieur (12); c) une plateforme de transfert (20) accouplée audit plateau supérieur (12) et espacée par rapport à celui-ci, plusieurs coussinets 20 de glissières (21) fixés à ladite plateforme de transfert (20) et en con- tact avec les glissières (17) fixées à ce plateau supérieur (12); d) un vérin (25) actionné par fluide sous pression et fixé à ladite plateforme de transfert (20) et audit plateau supérieur (12) afin de produire un déplacement relatif entre ces éléments dans une pre- 25 mière direction horizontale; e) plusieurs supports de pièces de travail (28, 30) fixés à ladite plateforme de transfert (20) et accouplés au vérin (25) pour im- mobiliser la plateforme de transfert (20) par rapport au plateau supé- rieur (12); 30 f) un ensemble de support (35) auquel sont fixés des supports verticaux espacés (46, 47) ainsi qu'un plateau-support (48) disposé ver- ticalement et espacé par rapport à la plateforme de transfert (20); g) plusieurs glissières (23) fixées à la face supérieure de la plateforme de transfert (20), plusieurs coussinets de glissières (37) 35 fixés audit ensemble de support (35) et en contact avec les glissières (23) fixées à la surface supérieure de ladite plateforme de transfert (20) afin de permettre un mouvement relatif entre ces éléments dans une seconde direction horizontale perpendiculaire à la première direction ho- rizontale; 26 1 6 0 9 5 - 24 - h) plusieurs supports de travail (28, 30) fixés à la plate- forme de transfert (20) et accouplés au vérin commandé par fluide (25) afin d'immobiliser la plateforme de transfert (20) par rapport audit pla- teau supérieur (12); 5 i) plusieurs glissières (54) fixées à ladite plaque-support verticale (48) dudit ensemble de support (35); j) un ensemble élévateur (52) situé à proximité de la plaque- support (48) disposée verticalement, cet ensemble élévateur (52) étant accouplé à cette plaque-support verticale (48) de manière à pouvoir se 10 déplacer par rapport à celle-ci dans une troisième direction perpendicu- laire aux première et seconde directions, plusieurs coussinets de glis- sières (54) fixés audit ensemble élévateur (52) et en contact avec les glissières (50, 51) fixées audit ensemble de support (35); k) plusieurs supports de pièces de travail (64, 65) fixés au- 15 dit ensemble élévateur (52) et qui coopèrent avec une plaque de serrage (63) à orientation horizontale, fixée audit ensemble'de support (35), afin d'immobiliser ledit ensemble élévateur (52) par rapport à l'ensemble de support (35); 1) un ressort de compression (56) disposé entre une partie 20 dudit ensemble élévateur (52) et ledit ensemble de support (35) pour com- penser au moins une partie du poids dudit ensemble élévateur (52), et m) plusieurs palpeurs (68, 73, 77) fixés audit ensemble élé- vateur (52) pour détecter la position d'une partie de la carrosserie au- tomobile (108) par rapport aux première, seconde et troisième directions. 25

4. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce que ledit ensemble élévateur (52) est muni d'un moyeu-support (84.) pour la fixation d'un outil.

5. Appareil selon la Revendication 4, caractérisé en ce que un ensemble de mise en forme et de perçage (83) est fixé audit moyeu-support 30 (84).

6. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce que un ensemble de mise en forme et de perçage (83) est fixé à un moyeu-support (84) solidaire dudit ensemble élévateur (52), et qu'il comprend en outre: a) une came-disque (85) placée entre le moyeu-support (84) et 35 ledit ensemble de mise en forme et de perçage (83), ladite came-disque (85) étant reliée à un vérin actionné par fluide (90) par des moyens de fixation, ce vérin (90) étant fixé audit ensemble élévateur (52); b) plusieurs flasques latéraux (92) disposés avec un écarte- ment fixe entre eux, l'un de ces flasques étant fixé à ladite came-disque 26 1 6095 -25 (85) c) un élément transversal (94) placé de façon à relier entre eux les deux flasques latéraux (92); d) au moins une enclume fixe (93) entourée par ledit élément 5 transversal (94) et présentant une ouverture centrale (106); e) au moins une enclume mobile (103) juxtaposée par rapport à ladite enclume fixe (93); f) un levier de sonnette (96) fixé à chacun des flasques la- téraux (92), une extrémité de chaque levier de sonnette (96) étant sol- 10 licitée contre ledit élément transversal (94) de manière à se déplacer solidairement avec celui-ci, l'autre extrémité de ces leviers de sonnette (96) étant fixée à une tige distincte (100); g) une console ajourée (101) fixée par une extrémité à cha- cun des flasques latéraux (92), les tiges précitées (100) traversant des 15 portées prévues dans les consoles ajourées (101), et par l'extrémité op- posée à une barre commune d'arrêt (102); h) une butée située à proximité de ladite barre d'arrêt (102) afin de permettre l'immobilisation de cette barre; i) un outil de perçage (109) logé dans l'ouverture (106) de 20 ladite enclume fixe (93) et pouvant être actionné par un vérin (107) fonctionnant par fluide sous pression et monté sur et entre lesdits flas- ques latéraux (92), et j) un vérin de commande (105) disposé entre les flasques la- téraux (92) et fixés à ceux-ci pour assurer le mouvement de l'enclume mo- 25 bile (103) dans les deux sens.

7. Appareil selon la Revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un étrier (87) fixé à la tige (100) dudit vérin (107), un axe traversant cet étrier (87) et ladite came-disque (95).

8. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce qu'il 30 comprend une ouverture (38) formée dans le plateau inférieur (36) dudit ensemble de support (35) et ladite plaque de positionnement (40) qui est fixée à ladite plateforme de transfert (20), traverse ladite ouverture (38) de façon que l'extrémité de cette plaque de positionnement (40) qui est opposée à ladite plateforme de transfert (20) soit placée entre les 35 supports de pièce de travail (64, 65) fixés audit ensemble de support (35).

9. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce qu'il est prévu une ouverture (62) dans la plaque de montage (53) de l'ensemble élévateur (52), et que la plaque de serrage (63) fixée audit ensemble 26 16095 - 26 - de support (35) traverse ladite ouverture (62) de façon que l'extrémité de la plaque de serrage (63) la plus éloignée de l'ensemble de support (35) soit placée entre les supports de pièce de travail (64, 65) fixés audit ensemble élévateur (52). 5

10. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend : a) une butée fixe (34) solidaire du plateau supérieur (12) de la structure de base (11), dans l'axe du vérin (25) actionné par flui- de sous pression, lequel est également fixé audit plateau supérieur (12); 10 b) une tige de piston (26) dudit vérin (25), une barre de positionnement (27) fixée par une extrémité à l'extrémité de la tige de piston (26) qui est opposée au vérin (25), l'autre extrémité de ladite barre de positionnement (27) étant en porte-à-faux afin de pouvoir être placée entre lesdits supports de pièces de travail (28, 30) fixés contre i5 la face inférieure de ladite plateforme de transfert (20), et c) un ressort de compression (33) entourant concentriquement la tige de piston (31) des supports de pièces de travail (28, 30) fixés sous la plateforme de transfert (20) à l'opposé dudit vérin (25) afin d'éviter que l'appareil puisse endommager la carrosserie automobile (108). 20

11. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce qu'il est prévu un bottier de ressort (57) qui entoure ledit ressort de com- pression (56), ce bottier de ressort (57) étant en butée contre le pia- teau inférieur (36) dudit ensemble de support (35) auquel il est rigide- ment fixé. 25

12. Appareil selon la Revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend une tige filetée (60) supportée par une plaque-support (55) fi- xée à une plaque intermédiaire (48) fixée à son tour au plateau de mon- tage (53) dudit ensemble élévateur (52), cette tige filetée (60) tra- versant ladite plaque-support (55) ainsi que l'extrémité dudit bottier 30 de ressort (57), afin de permettre l'application d'un effort de compres- sion audit ressort de compression (56).

13. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé en ce que les palpeurs comprennent un palpeur bord-à-bord (68) pour détecter les varia- tions, dans le sens de la largeur, d'une partie d'une carrosserie auto- 35 mobile (108), un palpeur avant-arrière 73 pour détecter les variations, dans le sens longitudinal, d'une autre partie d'une carrosserie automo- bile (108), et un palpeur vertical (77) pour détecter des variations, dans le sens vertical, d'une autre partie d'une carrosserie automobile (108). 2616095 - 27 -

14. Appareil selon la Revendication 13, caractérisé par le fait qu'une plaque intermédiaire (76) est fixée à la plaque de montage (53) de l'ensemble élévateur (52), cette plaque intermédiaire (76) et les plaques.(78, 80) qui sont fixées à cette plaque intermédiaire (76) for- 5 mant un sous-ensemble sur lequel sont montés le palpeur vertical (77) et le palpeur avant-arrière (73).

15. Appareil selon la Revendication 14, caractérisé en ce que le palpeur vertical (77) comprend à son extrémité libre une face inclinée (81) qui aboutit intérieurement à une surface horizontale (82). 10

16. Equipement pour détecter une position par rapport à un ob- jet (108) placé entre plusieurs points de calibrage, caractérisé en ce qu'il comprend : un ensemble formant portique (117) disposé transversalement par rapport au sens de déplacement d'une cha ne de montage pour un objet (108), et 15 comprenant : a) deux montants latéraux espacés (118, 120) et disposés de part et d'autre de la trajectoire dudit objet le long de la chaîne de montage, b) un pont (121) disposé entre les montants (118, 120) et 20 relié à ces montants par plusieurs glissières (123) fixées aux faces in- ternes des montants précités (118, 120), ces glissières (123) étant dis- posées verticalement afin de permettre le déplacement vertical du pont (121), c) plusieurs appareils détecteurs de position (10) places en25 tre les montants (118, 120) et séparés par une distance propre à permet- tre le passage entre eux de ladite chatne de montage, d) un ensemble d'outils (126) fixés au pont (121) du portique (117) pour permettre l'exécution d'opérations d'usinage sur le corps dudit Qbjet (108) qui défile à proximité immédiate des outils (126), et 30 e) des moyens de positionnement (128, 130) reliant cet ensem- ble d'outils (126) auxdits appareils détecteurs de position (10) afin de permettre l'exécution des opérations d'usinage à effectuer sur ledit corps (108) dudit objet, même si ce corps n'a pas une configuration symétrique.

17. Equipement selon la Revendication 16, caractérisé en ce que 35 l'on utilise un cha sis-support (124) placé entre le pont (121) et l'en- semble d'outils (126).

18. Equipement selon la Revendication 17, caractérisé en ce que l'on utilise plusieurs montants (125) pour fixer le chassis-support (124) au pont (121). 2616095 - 28 -

19. Equipement pour détecter une position par rapport à un objet (108) placé entre plusieurs postes de calibrage ou de repérage, cet équipement, qui comprend un portique (117) chevauchant transversalement une chalne de montage pour ledit objet (108), étant caractérisé en ce qu'il 5 comprend : a) deux montants latéraux verticaux (118, 120) équidistants et disposés de part et d'autre de l'axe de déplacement dudit objet (108) le long de la cha ne de montage; b) un pont (121) disposé entre les montants (118, 120) avec 10 une orientation sensiblement horizontale et relié aux montants (118, 120) par plusieurs glissières (123) fixées aux faces internes de ces montants, lesdites glissières (123) ayant une orientation sensiblement verticale afin de permettre le déplacement vertical du pont (121) tout en le main- tenant sensiblement à l'horizontale; 15 c) un appareil (10) de détection de positions, disposé à proximité de chaque montant (118, 120), entre le montant correspondant et la cha ne de montage; d) un ensemble d'outils (126) fixé au pont (121) du portique (117) de façon à pouvoir exécuter des opérations d'usinage sur le corps 20 (108) d'un objet passant à proximité de cet ensemble d'outils (126); e) des moyens de positionnement (724, 125) reliant cet ensem- ble d'outils (126) auxdits appareils détecteurs de positions (10) afin de permettre l'exécution des opérations d'usinage sur ledit corps m9me si celui-ci présente une configuration asymétrique, et 25 f) un châssis-support (124) disposé entre le pont (121) et l'ensemble d'outils (126).

20. Equipement selon la Revendication 19, caractérisé en ce que l'on utilise plusieurs montants (125) pour fixer le chassis-support (124) au pont (121). 30

21. Equipement selon la Revendication 20, caractérisé en ce que le chassis-support (124) est de forme rectangulaire.

22.Equipement selon la Revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend : a) un châssis porte-outils (126) destiné à supporter plusieurs 35 outils (129) et fixé audit châssis-support (124), et b) une barre de positionnement (127) fixée au châssis porte- outils (124) et présentant des parties en porte-à-faux dans deux direc- tions afin que leurs extrémités soit situées à proximité desdits appa- reils détecteurs de positions (10). 2616095 26 1 6 0 9 5 - 29 -

23. Equipement selon la Revendication 22, caractérisé en ce que- a) un montant de positionnement (128, 130) est fixé à chacune des extrémités en porte-à-faux de la barre de positionnement (127), et b) un appareil de positionnement (10) est fixé aux extrémités 5 inférieures desdits montants de positionnement (128, 130).

24. Equipement selon la Revendication 23, caractérisé en ce que les moyens de positionnement (128, 130) comportent chacun un joint à ro- tule (131, 132).

25. Equipement pour détecter une position par rapport à une carrosserie automobile (108) placée entre deux points de calibrage, du genre comprenant un portique (117) chevauchant transversalement une chatne de montage pour la fabrication de carrosseries automobiles (108), ce portique étant caracterise en ce qu'il comprend : a) deux montants (118, 120) verticaux, espacés et situés à 15 égale distance de part et d'autre de l'axe de déplacement de la chatne de montage; b) un pont (121) sensiblement horizontal placé entre les mon- tants (118, 120), et les reliant entre eux grâce à des glissières (123) fixées aux faces en regard des montants et orientées parallèlement entre 20 elles dans une position verticale afin de permettre le déplacement verti- cal du pont (121) tout en le maintenant dans une position sensiblement horizontale; c) un appareil détecteur de position (10) placé à proximité de chaque montant (118, 120) de telle sorte que cet appareil se trouve 25 entre le montant correspondant et une chatne de montage, chaque appareil (10) ayant la capacité de déterminer un emplacement dans l'espace selon l'information qu'il reçoit d'une carrosserie automobile (108) placée sur cette chaine; d) plusieurs montants espacés (125) fixés au pont (121) et 30 disposés verticalement; e) un châssis-support (124) de forme rectangulaire, fixé aux extrémités des montants verticaux (125) qui sont les plus éloignées du pont (121), ce chassis-support (124) étant disposé horizontalement; f) un châssis porte-outils (126) fixé audit chassis-support 35 (124) de façon à pouvoir se déplacer par rapport à ce dernier, ledit chassis porte-outils(126) ayant également une forme sensiblement rectan- gulaire; g) plusieurs outils (129) fixés au châssis porte-outils (126-) et espacés entre eux; 26 1-6095 - 30 - h) une barre de positionnement (127) fixée à un côté du châs- sis porte-outils (126) et dépassant latéralement et horizontalement, en porte-à-faux vers l'extérieur, ie châssis porte-outils (126), de façon que les extrémités de la barre de positionnement (127) se trouvent à proxi- 5 mite desdits appareils détecteurs de positions (10); i) un montant de positionnement (128, 130) fixé à chacune des extrémités de la barre de positionnement (127) et parallèles entre eux, de façon que leurs extrémités libres se trouvent au-dessus desdits appa- reils détecteurs de positions (10), et 10 j) un joint à rotule (131, 132) pour accoupler les extrémités libres des montants de positionnement (128, 130) à une partie correspon- dante des appareils détecteurs de positions (10).

26. Procédé pour déterminer une position à partir d'une informa- tion obtenue par contact avec un objet, puis à utiliser cette position 15 pour exécuter un travail sur ledit objet, ce procédé étant caractérisé par les phases qui consistent à : a) positionner l'objet (108) à proximité immédiate d'un.appa- reil détecteur de positions (10); b) déplacer l'appareil (10) jusqu'à établir son contact avec 20 l'objet afin que ce contact se fasse avec des points verticaux, latéraux et longitudinaux sélectionnés (109, 110, 111, 112, 113) sur une partie déterminée dudit objet; c) immobiliser l'appareil (10) pour conserver sa position après avoir réalisé le contact avec les points précités (109 à 113), et 25 d) exécuter un travail sur l'objet (108) par rapport à ladite position.

27. Procédé pour fixer une position d'après une information obte- nue par contact avec un objet (108), puis à utiliser cette position pour exécuter un travail sur l'objet, ce procédé comprenant les phases qui 30 consistent à : a) déplacer l'objet (108) le long d'une trajectoire linéaire, l'objet étant maintenu en relation fixe avec cette trajectoire; b) immobiliser l'objet (108) à proximité immédiate d'un ap- pareil détecteur de positions (10); 35 c) déplacer l'appareil (10) pour le mettre en contact avec l'objet (108) en des points verticaux, latéraux et avant-arrière (109 à 113) sur une partie sélectionnée dudit objet (108); d) immobiliser l'appareil (10) afin de conserver sa position après l'établissement du contact avec les points précités (109 à 113),et 2 616095 - 31 - e) exécuter le travail prévu sur l'objet (108) par rapport à cette position.

28. Procédé selon la Revendication 27, caractérisé en ce que les points {109 à 113) avec lesquels l'appareil a été mis en contact sont 5 éloignés de ladite trajectoire linéaire.

29. Procédé qui consiste à déterminer une position à partir d'une information obtenue par contact avec une carrosserie automobile (108), puis à utiliser cette position pour exécuter un travail sur cette carrosserie, caractérisé en ce qu'il comprend les phases qui consistent à : 10 a) déplacer la carrosserie automobile (108) le long d'une chalne linéaire de montage, la carrosserie étant fixe par rapport à cette chalne; b) immobiliser la carrosserie automobile (108)- à proximité immédiate d'un appareil détecteur de position (10); 15 c) déplacer l'appareil détecteur de position (10) entre une position éloignée de la chalne de montage et une position dans laquelle l'appareil est en contact avec la carrosserie, en des points (109 à 113) sélectionnés dans le sens vertical, latéral et avant-arrière d'une partie déterminée de la carrosserie, ces points étabt éloignés de l'axe central 20 de la chaîne de montage; d) immobiliser l'appareil (10) pour conserver sa position après sa mise en contact avec les points précités (109 à 113), et e) exécuter un travail sur la carrosserie automobile (108) par rapport à ladite position. 25

30. Procédé de fixation d'une position à partir d'une information obtenue par contact avec un objet (108), cette position étant ensuite u- tilisée pour exécuter un travail sur ledit objet, ce procédé étant carac- térisé en ce qu'il comprend les phases qui consistent à a) placer ledit objet (108) à proximité immédiate d'un appa- 30 reil détecteur de position (10) qui comporte plusieurs palpeurs (68, 73, 77), une plateforme de transfert (20), un ensemble de support (35) et un ensemble élévateur (52); b) déplacer la plateforme de transfert (20) de l'appareil (10) vers l'objet (108) dans une première direction afin que l'un des palpeurs 35 (68, 73, 77) entre en contact avec l'objet dans cette première direction; c) mettre cet objet en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une seconde direction, afin que l'ensemble de support (35) prévu sur l'appareil (10).se déplace dans une direction perpendiculaire à ladite première direction; 26 16095 - 32 - d) mettre cet objet en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une troisième direction, afin que l'ensemble de support (35) prévu sur l'appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculaire aux première et seconde directions; 5 e) immobiliser l'appareil (10) afin de conserver sa position telle qu'elle a été déterminée à l'aide desdits palpeurs (68, 73, 77), et f) exécuter un travail sur l'objet (108) par rapport à cette position.

31. Procédé selon la Revendication 30, caractérisé en ce que le- 10 dit objet est une carrosserie automobile.

32. Procédé pour déterminer une position d'après une information obtenue par contact avec une carrosserie automobile (108), puis en uti- lisant cette position pour exécuter un travail sur ladite carrosserie automobile, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les phases 15 qui consistent à : a) déplacer la carrosserie automobile (108) le long d'une chatne linéaire de montage, cette carrosserie étant fixe par rapport à la chatne de montage; b) immobiliser la carrosserie automobile (108) au voisinage 20 immédiat d'un appareil détecteur de position (10) pourvu de plusieurs palpeurs (68, 73, 77), une plateforme de transfert (20), un ensemble de support (35) et-un ensemble élévateur (52); c) déplacer la plateforme de transfert (20) de l'appareil (10) vers la carrosserie (108) dans une première direction afin que l'un 25 de ces palpeurs (68, 73 ou 77) entre en contact avec la carrosserie auto- mobile (108) dans ladite première direction; d) mettre la carrosserie automobile (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une seconde direction afin que ledit ensemble de support (35) de l'appareil (10) se déplace dans une direction 30 perpendiculaire à ladite première direction; e) mettre lacarrosserie automobile (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une troisième direction afin que ledit ensemble élévateur (52) de l'appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculaire aux première et seconde directions; 35 f) immobiliser l'appareil (10) pour conserver sa position tel- le qu'elle a été déterminée par lesdits palpeurs (68, 73, 77),et g) exécuter un travail sur la carrosserie automobile (108) par rapport à cette position.

33. Procédé selon la Revendication 32, caractérisé en ce que la- 26 16095 - 33 - dite première direction est perpendiculaire à la cha ne de montage.

34. Procédé de fixation de plusieurs positions à partir d'une information acquise par contact avec un objet (108), puis par l'exploitation de ces positions pour exécuter un travail sur ledit objet, ce procédé 5 étant caractérisé en ce qu'il comprend les phases qui consistent à : a) placer l'objet (108) à proximité immédiate de deux appa- reils détecteurs de positions (10) et entre ceux-ci, chaque appareil (10) comportant plusieurs palpeurs (68, 73, 77), une plateforme de transfert (20), un ensemble de support (35) et un ensemble élévateur (52); 10 b) déplacer la plateforme de transfert (20) du premier appa- reil (10) vers ledit objet (108) dans une première direction, afin que= l'un des palpeurs (68, 73 ou 77) entre en contact avec l'objet (108) dans ladite première direction; c) mettre l'objet (108) en contact avec un autre palpeur 15 (68, 73 ou 77) dans une seconde direction afin que l'ensemble de support (35) du premier appareil (10) se déplace dans une direction perpendicu- laire à la première direction; d) mettre l'objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une troisième direction afin que l'ensemble élévateur 20 (52) du premier appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculai- re aux première et seconde directions; e) immobiliser le premier appareil (10) pour en conserver la position telle qu'elle a été déterminée par lesdits palpeurs (68; 73, 77); f) déplacer la plateforme de transfert (20) du second appa- 25 reil (10) vers l'objet (108) dans une première direction afin que l'un des palpeurs (68, 73, 77) entre en contact avec ledit objet (108) dans ladite première direction; g) mettre ledit objet (108) en contact avec un autre palpeur. (68, 73 ou 77) dans une seconde direction afin que ledit ensemble de sup- 30 port (35) du deuxième appareil (10) se déplace dans une direction perpen- diculaire à la première direction; h) mettre l'objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une troisième direction afin que l'ensemble élévateur (52) du second appareil (10) se dépiace dans une direction perpendiculaire aux 35 première et seconde directions; i) immobiliser le second appareil (10) afin de conserver sa position telle qu'elle a été déterminée par les palpeurs (68, 73, 77),et j) repérer les positions d'immobilisation des premier et se- cond appareils (10) afin de pouvoir exécuter un travail sur ledit objet 2616095 - 34 - (108) par rapport à ces positions.

35. Procédé de fixation de plusieurs positions à partir d'une information acquise par le contact avec un objet (108), pour utiliser ces positions afin d'exécuter un travail sur ledit objet, ce procédé étant 5 caractérisé en ce qu'il comprend les phases qui consistent à : a) positionner l'objet (108) à proximité immédiate d'un por- tique (117) comprenant un pont (121) placé dans l'intervalle séparant deux montants (118, 120) et aussi à proximité immédiate et entre des premier et deuxième appareils détecteurs de positions (10) pourvus cha- 10 cun de plusieurs palpeurs (68, 73, 77), d'une plateforme de transfert (20), d'un ensemble de support (35) et d'un ensemble élévateur (52); b) déplacer la plateforme de transfert (20) du premier appa- reil détecteur de position (10) vers ledit objet (108) dans une première direction afin que l'un des palpeurs (68, 73 ou 77) entre en contact avec 15 ledit objet dans cette première direction; c) mettre ledit objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une seconde direction afin que l'ensemble de support (35) du premier appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculaire à la première direction; 20 d) mettre ledit objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une troisième direction afin que l'ensemble élévateur (52) du premier appareil se déplace dans une direction perpendiculaire aux première et seconde directions; e) immobiliser le premier appareil (10) afin d'en conserver 25 la position telle qu'elle a été déterminée par lesdits palpeurs (68, 73 et 77); f) déplacer la plateforme de transfert (20) du second appa- reil (10) vers ledit.objet (108) dans une première direction afin que l'un des palpeurs (68, 73 ou 77) entre en contact avec l'objet dans la- 30 dite première direction; g) mettre ledit objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77) dans une seconde direction afin que l'ensemble de support (35) du second appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculaire à ladite première direction; 35 h) mettre ledit objet (108) en contact avec un autre palpeur (68, 73 ou 77).dans une troisième direction afin que l'ensemble élévateur (52) du second appareil (10) se déplace dans une direction perpendiculai- re aux première et seconde directions; i) immobiliser le second appareil (10) pour conserver sa po- 2 6 1 6095 - sition telle qu'elle a été déterminée par les palpeurs (68, 73, 77), et j) déplacer le pont précité (121) du portique (117) vers l'ob- jet (108) de façon que les organes (124 à 132) fixés audit pont (121) repèrent lesdites positions d'immobilisation des premier et second appa- 5 reils (10) afin que des outils portés par lesdits organes (124 à 132) puissent exécuter un travail sur ledit objet (108).

36. Procédé selon la Revendication 35, caractérisé en ce que le-- dit objet est une carrosserie automobile.