JPS59156629A - 調心装置付きハンド - Google Patents
調心装置付きハンドInfo
- Publication number
- JPS59156629A JPS59156629A JP2820583A JP2820583A JPS59156629A JP S59156629 A JPS59156629 A JP S59156629A JP 2820583 A JP2820583 A JP 2820583A JP 2820583 A JP2820583 A JP 2820583A JP S59156629 A JPS59156629 A JP S59156629A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wedge
- main body
- center
- main unit
- work clamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロホット或は自動組立装置を用いて、挿入部品
である軸状部品と被挿入部品である穴を有する部品のけ
めあいを自動的に行う場合に使用する輔状部品把持用ハ
ンドに関するものである。
である軸状部品と被挿入部品である穴を有する部品のけ
めあいを自動的に行う場合に使用する輔状部品把持用ハ
ンドに関するものである。
中111を穴に挿入する場合に、軸径と穴径との差、す
なわちクリアランスが小さい場合においては挿入部品で
ある軸を被挿入部品である穴に高精度に位置決めしなけ
ればならない。
なわちクリアランスが小さい場合においては挿入部品で
ある軸を被挿入部品である穴に高精度に位置決めしなけ
ればならない。
現在のロボッl−の手首尖端における位置決め精度はO
,]nw+乃至1圃程度であり、はめあい部品のクリア
ランスが数ミクロン乃至数十ミクロン程度の精密はめあ
いはそのまNでは不可能である。
,]nw+乃至1圃程度であり、はめあい部品のクリア
ランスが数ミクロン乃至数十ミクロン程度の精密はめあ
いはそのまNでは不可能である。
そこで挿入部品である軸をクランプするクランプ装置と
ロボッ1−手首の間に、会心に対して軸心を倣わせる調
心装置を介在せしめるか、或は穴を有する被挿入部品を
固定したテーブル側に細心に対して会心を倣わせる調心
装置を設備し、軸又は穴端面に施した面取りを利用して
はめ合いを行うのが一般的である。
ロボッ1−手首の間に、会心に対して軸心を倣わせる調
心装置を介在せしめるか、或は穴を有する被挿入部品を
固定したテーブル側に細心に対して会心を倣わせる調心
装置を設備し、軸又は穴端面に施した面取りを利用して
はめ合いを行うのが一般的である。
これらの調心装置としては今迄に数多くの提案がなされ
ており、その中には実用に供し得るものあるが、これら
の数多くの調心装置を整理してみると大体において次の
ように分類することが出来る。
ており、その中には実用に供し得るものあるが、これら
の数多くの調心装置を整理してみると大体において次の
ように分類することが出来る。
1、 調心装置の構造が屈撓体によって構成され弱い外
力でもって容易に変位することが可能であり、軸或は穴
の端面に施された面取面を利用し、両部品の端面が当接
し抑圧さJしるときに発生する水平方向分力によって軸
心を会心−1−に変位せしめるもの。
力でもって容易に変位することが可能であり、軸或は穴
の端面に施された面取面を利用し、両部品の端面が当接
し抑圧さJしるときに発生する水平方向分力によって軸
心を会心−1−に変位せしめるもの。
2.1−記の調心装置の屈撓体を同し効果を有する浮動
体に着き換えたもので、同し様にΦ111或は穴の端面
の面取面を利用するもの。
体に着き換えたもので、同し様にΦ111或は穴の端面
の面取面を利用するもの。
3、」1記2つの方θ;は、ロボッ1−等で出し得る位
置決め精度のま\強引に挿入動作に入るものであるが1
本調心方法はいきなり挿入動作に入らないで位1tr決
め誤差を微調整するものである。
置決め精度のま\強引に挿入動作に入るものであるが1
本調心方法はいきなり挿入動作に入らないで位1tr決
め誤差を微調整するものである。
上記の調心装置の屈撓体をそのま\利用し、上記方法と
同様に両部品の端面か当接し抑圧されろときに発生する
屈撓体の変形楢、変位置或はf頃剥星を検出して、これ
を電気信号に変換し微調整装置のアクチュエーターを即
動して軸心或は会心を微調整し、位置決め誤差をはめあ
い可能位置の精度にするもの。
同様に両部品の端面か当接し抑圧されろときに発生する
屈撓体の変形楢、変位置或はf頃剥星を検出して、これ
を電気信号に変換し微調整装置のアクチュエーターを即
動して軸心或は会心を微調整し、位置決め誤差をはめあ
い可能位置の精度にするもの。
4、 上記3方法のいずれかを利用し、11つ両部品が
抑圧された状態にあるときに振動を加えることによって
挿入し易くするもの。
抑圧された状態にあるときに振動を加えることによって
挿入し易くするもの。
5、−1−記4方法は軸側に設けた調心装置或は軸側に
設けた検出装置に関するものであるが、これと回し思想
をテーブル側に設けたもの。
設けた検出装置に関するものであるが、これと回し思想
をテーブル側に設けたもの。
大体において、はめあいのための調心装置を以11のよ
うに大51(1することが出来る。
うに大51(1することが出来る。
これらの装置は夫々下記のような特徴と欠点をもってい
る。
る。
1項及び2項の調心装置は構造が比較的に簡iItで、
検出装置を必要とせず、旧つ複雑な制御装置や微調整装
置itを必要としないためコス1へ的にも有利である。
検出装置を必要とせず、旧つ複雑な制御装置や微調整装
置itを必要としないためコス1へ的にも有利である。
しかし「1ボッ1−等の位置決め精度は精密はめあいに
ス1しては、上述したように粗い位置決めであり、この
ま\の粗位置決めで強引に嵌合動作に入るため、屈撓体
の弾性に抗して或は浮動体の抵抗に抗して強い挿入押圧
力を加えることになり、軸の外周或は穴の内面に食いつ
き現象が発生する虞れがあり、屈撓体の永久歪を残す欠
点や、精密は(3) めあいが不成功に終る場合も発生する。
ス1しては、上述したように粗い位置決めであり、この
ま\の粗位置決めで強引に嵌合動作に入るため、屈撓体
の弾性に抗して或は浮動体の抵抗に抗して強い挿入押圧
力を加えることになり、軸の外周或は穴の内面に食いつ
き現象が発生する虞れがあり、屈撓体の永久歪を残す欠
点や、精密は(3) めあいが不成功に終る場合も発生する。
第3項の方θミは、このような欠点を排除するため、ロ
ボノ1へ等による。I′11位置決めを精密位置決めに
微調整するものであるが、この微調整装置は挿入部品で
ある軸状部品の細心に直角な2方向(X輔及びy軸方向
)に軸又は穴を有する被挿入物品のいずれか−・方を微
小量変位せしめる装置で、一般には穴を用する被挿入物
体を固定するテーブル側に設けられることが多い。
ボノ1へ等による。I′11位置決めを精密位置決めに
微調整するものであるが、この微調整装置は挿入部品で
ある軸状部品の細心に直角な2方向(X輔及びy軸方向
)に軸又は穴を有する被挿入物品のいずれか−・方を微
小量変位せしめる装置で、一般には穴を用する被挿入物
体を固定するテーブル側に設けられることが多い。
微調整装Ftによる場合は、粗位置決めを精密位置決め
に修正した」二ではめあいを行うため」1記の欠点は可
成り改善されるが微調整装置及びその制御装置の構造が
複雑となり、旧つ高価となるために実用的ではない。
に修正した」二ではめあいを行うため」1記の欠点は可
成り改善されるが微調整装置及びその制御装置の構造が
複雑となり、旧つ高価となるために実用的ではない。
4項の振動を加える方法ははめ合いをし易くするための
もので、実験結果によると振動を加えた方がはめ合い成
功率を高めることが出来ると言われている。
もので、実験結果によると振動を加えた方がはめ合い成
功率を高めることが出来ると言われている。
本発明は従来の微調整装置の欠点を改善したもので、検
出装置及び複雑な制御装置を一切不要と(4) し、■十つ構造簡単にして軽量小型なる調芯装置を提供
するものである。
出装置及び複雑な制御装置を一切不要と(4) し、■十つ構造簡単にして軽量小型なる調芯装置を提供
するものである。
本発明け[Iボットの手n等に固着された固定部本体に
対し相プ1的に滑動可能な滑動部本体を絹込み、滑動部
本体に取付けられたワーククランプ装置と楔状体は滑動
部本体と共に加えられ外力に対して容易にスライドする
構造とし、滑動部本体に枢軸ピンを介して連結された楔
状体が使用状態に位置決めされたときに楔状体の中心線
とワーククランプの中心線が一致する構造としたもので
、被挿入部品の穴に二の楔状体を挿入することによって
、浮動状態にある楔状体の心と被挿入物品の会心とを完
全に一致せしめ、従ってワーククランプの心と会心とを
完全に一致せしめ、しかる後に浮動状態にある浮動部本
体を固定部本体に設けられた浮動部クランプ装置に固定
することによって調心動作を完了し、次に挿入動作に入
るために楔状体を退避させ、はめあい動作に移るもので
ある。
対し相プ1的に滑動可能な滑動部本体を絹込み、滑動部
本体に取付けられたワーククランプ装置と楔状体は滑動
部本体と共に加えられ外力に対して容易にスライドする
構造とし、滑動部本体に枢軸ピンを介して連結された楔
状体が使用状態に位置決めされたときに楔状体の中心線
とワーククランプの中心線が一致する構造としたもので
、被挿入部品の穴に二の楔状体を挿入することによって
、浮動状態にある楔状体の心と被挿入物品の会心とを完
全に一致せしめ、従ってワーククランプの心と会心とを
完全に一致せしめ、しかる後に浮動状態にある浮動部本
体を固定部本体に設けられた浮動部クランプ装置に固定
することによって調心動作を完了し、次に挿入動作に入
るために楔状体を退避させ、はめあい動作に移るもので
ある。
次に本発明の詳細を図に示す実施例によって説明する。
第1図乃至第2図は本発明に係る調芯装置(、i )z
ン1〜を示す1゜ 1はロボソ1−の手i等に固着される固定部本体を示し
、中央にワーククランプ開閉片エアシリンター2を有す
る。
ン1〜を示す1゜ 1はロボソ1−の手i等に固着される固定部本体を示し
、中央にワーククランプ開閉片エアシリンター2を有す
る。
シリンター2の内部にはワーククランプ開閉用ピストン
′3か挿入され、ビス1−ン3は空気口4或は5から出
入ずろ空圧によって−1−下jpl」する構造となって
いる。
′3か挿入され、ビス1−ン3は空気口4或は5から出
入ずろ空圧によって−1−下jpl」する構造となって
いる。
固定部本体Iには・ベアリング6か配設され、滑動布本
体7が1一方に押し−1−けられベアリング6に接する
と、滑動布本体7は水平面内で滑動し易い状態にろ゛ろ
、1 滑動布本体7のF方にはワーククランプ装vJ8が設置
Mjされ、ビス1−ン3の1−下動により閉動作及び開
動イ1に行う2、 M’)動部本体7の下端には枢軸ピン9により1(1ロ
1ハ自在に楔状体10が連結されろ、。
体7が1一方に押し−1−けられベアリング6に接する
と、滑動布本体7は水平面内で滑動し易い状態にろ゛ろ
、1 滑動布本体7のF方にはワーククランプ装vJ8が設置
Mjされ、ビス1−ン3の1−下動により閉動作及び開
動イ1に行う2、 M’)動部本体7の下端には枢軸ピン9により1(1ロ
1ハ自在に楔状体10が連結されろ、。
楔状体は尖端は穴に挿入されろため、長期使用によって
もll+Il’ (・1かめように尖端部分を焼入研磨
しておくことか望ましい。
もll+Il’ (・1かめように尖端部分を焼入研磨
しておくことか望ましい。
又楔状体はクランプ装置の心出しの基準となる重要なも
のであり、長期使用によっても変形することなく芯出精
度を高精度に維持するように剛性に富んだ一体構造とす
ることが望ましい。
のであり、長期使用によっても変形することなく芯出精
度を高精度に維持するように剛性に富んだ一体構造とす
ることが望ましい。
楔状体10にはピニオン11が取イ(けられ、ピニオン
11はラック12と噛み合う。
11はラック12と噛み合う。
固定部本体1に取イ]けられたラック」−下動用のシリ
ンダー1:(はラック12に直結し、シリンダー13の
上下i11’lによりラック12が」二不動じて、これ
と噛み合うピニオン11は楔状体10と共に囲動する。
ンダー1:(はラック12に直結し、シリンダー13の
上下i11’lによりラック12が」二不動じて、これ
と噛み合うピニオン11は楔状体10と共に囲動する。
楔状体10が第1図において時開方向に回動するど、楔
状体10の端面は滑動布本体7の下面に当接するが、こ
の状態で楔状体10の中心線とワーククランプ装置8の
中心線すなわちワーククランプ装置8に把持された軸1
4の中心線と一致する構造とずろ。
状体10の端面は滑動布本体7の下面に当接するが、こ
の状態で楔状体10の中心線とワーククランプ装置8の
中心線すなわちワーククランプ装置8に把持された軸1
4の中心線と一致する構造とずろ。
固定部本体1には滑動部クランプ兼ショックアブソーバ
−15が取付けられ、楔状体10が被挿入部品IFiに
挿入され当接したときの#tVを緩和すると(7) ともに、楔状体10か挿入部品16の穴から離隔したと
きに’t’% !?lJ部かスライ1〜するのを防11
〕する。
−15が取付けられ、楔状体10が被挿入部品IFiに
挿入され当接したときの#tVを緩和すると(7) ともに、楔状体10か挿入部品16の穴から離隔したと
きに’t’% !?lJ部かスライ1〜するのを防11
〕する。
楔状体10か半時i1方向に囲動し被挿入部品16から
退避した場合の状態を・点鎖様で示す、このときラック
と干渉しないよう部分的にぬすんだ窓を17で示す、。
退避した場合の状態を・点鎖様で示す、このときラック
と干渉しないよう部分的にぬすんだ窓を17で示す、。
固定部本体1にりiして滑動布本体7の本1ド移動耽け
±I w程度であるため、ラック12とピニオン11の
噛み合い量の変動は許容しpiる範囲と思われるか、ラ
ック12の背部に板はねを加えて、ラック12をピニオ
ン1】側に軽く押圧する構造としてバックラッシュの変
動を防1トすることも出来る。
±I w程度であるため、ラック12とピニオン11の
噛み合い量の変動は許容しpiる範囲と思われるか、ラ
ック12の背部に板はねを加えて、ラック12をピニオ
ン1】側に軽く押圧する構造としてバックラッシュの変
動を防1トすることも出来る。
次に、本実施例の作用について説明ずろ。
シリンター1;3を短縮し、楔状体10を第1図の一点
鎖線の位置に退避さ仕た状態で、貯留位置にあるtll
ll ] 4をワーククランプ装置装置8で杷みとる。
鎖線の位置に退避さ仕た状態で、貯留位置にあるtll
ll ] 4をワーククランプ装置装置8で杷みとる。
次にロホッ1〜等により被挿入部品16の穴芯の」1方
に位「を決めする。。
に位「を決めする。。
次に固定部本体lは降下し、楔状体IOは被挿入部品1
6の穴へ挿入され当接する。
6の穴へ挿入され当接する。
(8)
滑動布本体7は滑動部クランプ15により衝撃が緩和さ
iシながらベアリング15に当接する。
iシながらベアリング15に当接する。
滑動布本体7はベアリング6によって滑動し易い状態に
あり、穴に挿入された楔状体10の梗効果による水1i
分力を受けて滑動布本体7は被挿入部品1〔5の穴芯に
倣って移動し、軸14と被挿入部品16□との芯は一致
する。
あり、穴に挿入された楔状体10の梗効果による水1i
分力を受けて滑動布本体7は被挿入部品1〔5の穴芯に
倣って移動し、軸14と被挿入部品16□との芯は一致
する。
次に固定部本体1が一定量上昇し、楔状体10が被挿入
部品16の穴より外れるとともに、滑動布本体7がベア
リング6より離隔し滑動部クランプ15の作用で滑動状
態から固定状態に変る。
部品16の穴より外れるとともに、滑動布本体7がベア
リング6より離隔し滑動部クランプ15の作用で滑動状
態から固定状態に変る。
戻にシリンダー1:(を短縮しラック12を」1昇する
とピニオン11とともに楔状体10が囲動し一点鎖線位
置に退避する。
とピニオン11とともに楔状体10が囲動し一点鎖線位
置に退避する。
次に再び固定本体1が下降し中心線か一致している軸1
4は被挿入部品の穴に挿入される。
4は被挿入部品の穴に挿入される。
これではめあい作業が完了する。
本発明の装置によるはめあい動作では、軸心と穴芯を高
精度に合オ)せることか出来るため、軸或は穴の端面に
面取を施さなくてもはめあいは行なわれると標えl″、
れろ。
精度に合オ)せることか出来るため、軸或は穴の端面に
面取を施さなくてもはめあいは行なわれると標えl″、
れろ。
y、軸心と体心が高精度に合わされた状態でのはめあい
であるため、軸外周或は穴内面にむしれ疵を発生するこ
とも、或は装置に永久歪を残すこともなく、はめあい不
成功の率はほとんど生じなくなる等の利点をもち、構造
も比較的簡単であり複1′11な制御装置醒も不要で、
検出器の精度や信頼度を気にする必要もない。
であるため、軸外周或は穴内面にむしれ疵を発生するこ
とも、或は装置に永久歪を残すこともなく、はめあい不
成功の率はほとんど生じなくなる等の利点をもち、構造
も比較的簡単であり複1′11な制御装置醒も不要で、
検出器の精度や信頼度を気にする必要もない。
第゛3図は本発明の変形例を示すもので、多数の孔を有
する彼腫入部品16に対して、はめあいを行う孔に隣接
する2ケの孔に2ケの楔状体10A及び1011を当接
し、これを基準どしてΦ11114の位置決めを行うも
ので1本発明と令し方法で位置決め後はシリンダー1:
(A及び1:)Bを短縮しラック+2A及び121]を
1−冒せしめて本発明と同様に楔状体10A及び10B
を囲動退避せしめ、しかる後にI+l+ + 4のけめ
あいをtiう士ンのである。孔のピッチ精度が高い場合
L′−1才かかる利用方法も考えら汎る。
する彼腫入部品16に対して、はめあいを行う孔に隣接
する2ケの孔に2ケの楔状体10A及び1011を当接
し、これを基準どしてΦ11114の位置決めを行うも
ので1本発明と令し方法で位置決め後はシリンダー1:
(A及び1:)Bを短縮しラック+2A及び121]を
1−冒せしめて本発明と同様に楔状体10A及び10B
を囲動退避せしめ、しかる後にI+l+ + 4のけめ
あいをtiう士ンのである。孔のピッチ精度が高い場合
L′−1才かかる利用方法も考えら汎る。
第4図は更に変形を加えた別の実施態様を示すもので、
楔状体10C及びIODを囲動退避させずに、(11) リンダ−1;)C及び130の短縮により直接楔状態1
0C及び101)を後退させろものである。
楔状体10C及びIODを囲動退避させずに、(11) リンダ−1;)C及び130の短縮により直接楔状態1
0C及び101)を後退させろものである。
第1図及び第2図は本発明に係る調心装置付ハンドの正
面IM+及び側面図を示す。 第3図及び第4図は本発明の変形例を示す正面図である
。 1・・・固定部本体、2・・ワーククランプ開閉用シリ
ンダー、73・ワーククランプ開閉用ビス1−ン、4.
5・エアー出入11.6−”Cアリング、7・・滑動部
本体、8・・ワーククランプ装置、9・・・枢Φ(1(
ピン、lO・・楔状体、11・・・ビニオン、12
ランク、1:(・ラック上下用シリンダー、14・・軸
、15・・滑動部クランプ兼ショックアブソーバ−1I
6・・六を有する被挿入部品、17・・窓(12) 手続補正書 昭和58年6月η日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 1 事件の表示 昭和58年特許願第28205号 2 発明の名称 調心装置付きハンド 3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所(居所) 神戸市中央区東用崎町3丁目1番
1号4 補正命令の日付 昭和58年5月11日 6、補正の内容 (1)明細書第1頁記載の特許請求の範囲を511紙の
通り訂正する。 (2)明細書:第1頁記載の発明の名称を次の通り訂正
する。 [調心装圃イ・Iきハン1り] 1− 別紙 2、特許請求の範囲 ロボットの手首等に取付けられる固定部本体と、該固定
部本体に対して相対的に滑動して変位し得るように該固
定部本体に連結された滑動部本体と、該滑動部本体に配
設された挿入部品クランプ装置と、同じく滑動部本体に
枢軸を介して囲動自在に連結された楔状体によって構成
され、該楔状体が囲動限弄点で位置決め固定されたとき
に該楔状体の軸心とヒ記挿入部品クランプ装置の軸心が
同一線1−になるように配列されたことを特徴とする調
心装置イζ1きハンド
面IM+及び側面図を示す。 第3図及び第4図は本発明の変形例を示す正面図である
。 1・・・固定部本体、2・・ワーククランプ開閉用シリ
ンダー、73・ワーククランプ開閉用ビス1−ン、4.
5・エアー出入11.6−”Cアリング、7・・滑動部
本体、8・・ワーククランプ装置、9・・・枢Φ(1(
ピン、lO・・楔状体、11・・・ビニオン、12
ランク、1:(・ラック上下用シリンダー、14・・軸
、15・・滑動部クランプ兼ショックアブソーバ−1I
6・・六を有する被挿入部品、17・・窓(12) 手続補正書 昭和58年6月η日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 1 事件の表示 昭和58年特許願第28205号 2 発明の名称 調心装置付きハンド 3 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所(居所) 神戸市中央区東用崎町3丁目1番
1号4 補正命令の日付 昭和58年5月11日 6、補正の内容 (1)明細書第1頁記載の特許請求の範囲を511紙の
通り訂正する。 (2)明細書:第1頁記載の発明の名称を次の通り訂正
する。 [調心装圃イ・Iきハン1り] 1− 別紙 2、特許請求の範囲 ロボットの手首等に取付けられる固定部本体と、該固定
部本体に対して相対的に滑動して変位し得るように該固
定部本体に連結された滑動部本体と、該滑動部本体に配
設された挿入部品クランプ装置と、同じく滑動部本体に
枢軸を介して囲動自在に連結された楔状体によって構成
され、該楔状体が囲動限弄点で位置決め固定されたとき
に該楔状体の軸心とヒ記挿入部品クランプ装置の軸心が
同一線1−になるように配列されたことを特徴とする調
心装置イζ1きハンド
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボノ1〜の手前°等に取付けられる固定部本体と、該
固定部本体に対して相対的に滑動して変位し得るように
該固定部本体に連結された滑動布本体と。 該滑動布本体に配設された挿入部品クランプ装置と、同
じく滑動布本体に枢軸を介して囲動自在に連結された楔
状体によって構成され、該楔状体が囲動限界点で位置決
め固定されたときに該楔状体の軸心と−1−記挿入部品
クランプ装置の軸心が同−綿1−になるように配列され
たことを特徴とする調心装置付ハント。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2820583A JPS59156629A (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | 調心装置付きハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2820583A JPS59156629A (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | 調心装置付きハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59156629A true JPS59156629A (ja) | 1984-09-05 |
Family
ID=12242153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2820583A Pending JPS59156629A (ja) | 1983-02-22 | 1983-02-22 | 調心装置付きハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59156629A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61142028A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 部品の装着装置 |
JPS61165933U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-15 | ||
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