FR2675482A1

FR2675482A1 - Dispositif de manutention destine au convoyage de panneaux, notamment des panneaux lateraux constituant la carrosserie d'un vehicule.

Info

Publication number: FR2675482A1
Application number: FR9204679A
Authority: FR
Inventors: Robert O Alexander
Original assignee: Progressive Tool and Industries Co
Current assignee: Comau LLC
Priority date: 1991-04-17
Filing date: 1992-04-13
Publication date: 1992-10-23
Also published as: FR2675482B1; DE4211736A1; GB9207159D0; JPH05146935A; CA2066301A1; GB2256848B; CA2066301C; DE4211736C2; JPH07121495B2; US5141093A; ITMI920926A0; ITMI920926A1; GB2256848A; IT1254871B

Abstract

Appareil pour convoyer des panneaux tels que des panneaux latéraux de carrosserie de véhicule en entrée et en sortie de postes de travail disposés en des endroits espacés le long d'un convoyeur sur lequel est monté un cadre support de panneau. Le cadre support porte plusieurs pinces conçues pour retenir un panneau en prise contre un groupe de blocs de positionnement rigidement fixés sur une face du cadre support, sur lequel est monté un élément actionneur accouplé à toutes les pinces pour les amener en position de serrage ou de dégagement du panneau, un loquet sollicité par ressort étant monté sur le cadre support pour bloquer normalement l'élément actionneur et le convoyeur comprenant un manipulateur servant, lorsque le cadre support est dans un poste de travail, à faire pivoter le cadre support vers le bas en l'éloignant de sa position de convoyage pour l'incliner vers le bas dans sa position de transfert.

Description

La présente invention concerne un appareil de -manutention employé pour

manipuler des articles analogues à des panneaux, tels que les composants principaux des panneaux de carrosserie qui doivent être ensuite assemblés en une carrosserie unifiée de véhicule, pour faire avancer successivement les panneaux vers chaque poste de travail

de la série des postes d'une chaîne de production.

Dans l'assemblage d'une carrosserie unifiée, la première étape de l'assemblage ou du montage de la carrosserie rassemble au premier poste de montage de la chaîne de production de l'ensemble de carrosserie différents panneaux principaux, place les panneaux en relation d'assemblage entre eux et, pendant que les panneaux sont ainsi disposés, des robots de soudage soudent les panneaux entre eux pour former une carrosserie monocoque de véhicule Typiquement, la première étape du processus d'assemblage va mettre en jeu un panneau de plancher de carrosserie du véhicule, des panneaux latéraux droit et gauche, un panneau de paroi coupe-feu et un panneau de toiture ou des éléments d'ossature de toiture s'étendant sur le travers entre les parties supérieures des panneaux latéraux de la carrosserie Lorsque les panneaux sont assemblés entre eux au premier poste de montage, l'accès aux parties des panneaux individuels à l'intérieur de la coque de la carrosserie se restreint et une pratique courante consiste donc à effectuer plusieurs opérations de pré-assemblage sur les panneaux individuels avant que ces derniers soient avancés jusqu'au poste de montage Dans le cas d'un panneau latéral de carrosserie, par exemple, le panneau est à l'origine embouti à partir d'une tôle d'acier et on le fait ensuite passer par une série de postes de travail dans lesquels des pièces supplémentaires tels que des renforts de serrure de porte et de charnières, des consoles de montage, des raidisseurs et autres pièces semblables sont soudés en place sur la

tôle métallique emboutie.

Dans le brevet U S No 4 991 707 est décrit un convoyeur pour acheminer un panneau latéral de carrosserie dans une série de postes de travail o les opérations de pré-assemblage indiquées ci-dessus sont effectuées sur le panneau latéral de carrosserie Le système convoyeur du brevet U S No 4 991 707 cité ci-dessus comprend un support monté pour effectuer un mouvement le long d'une trajectoire horizontale surélevée passant devant une série de postes de travail Un cadre support ouvert généralement rectangulaire est monté le long d'un côté du support pour subir un mouvement de pivotement par rapport au support autour d'un axe horizontal parallèle à la trajectoire du mouvement Pendant que le support est avancé d'un poste de travail au suivant, le cadre support est maintenu en position horizontale surélevée et dégage le sol de l'usine Le panneau latéral de carrosserie, pendant cette étape de transfert, est maintenu contre le dessous du cadre support par ce que l'on désignera généralement sous le nom d'un ensemble de pinces A son arrivée à un poste de travail, le support est arrêté et un manipulateur associé au convoyeur fait pivoter le cadre support vers le bas jusqu'à une position inclinée verticalement ou position verticale par rapport au support pour placer le panneau latéral de carrosserie en relation adjacente avec un cadre de travail recevant un panneau fixe au poste de travail Le panneau est transféré sur le cadre de travail fixe et le cadre support est ensuite pivoté en sens inverse vers le haut pour reprendre sa position horizontale éloignée du panneau monté sur le cadre de travail Lorsque les opérations ont été exécutées sur le panneau, alors que le panneau est maintenu sur le cadre de travail fixe, le cadre support est ensuite pivoté vers le bas, le panneau fixé à nouveau par des pinces au cadre support et puis le cadre support avec le panneau est ensuite entraîné en pivotant en sens inverse vers le haut pour reprendre sa position horizontale par rapport au

support afin d'avancer jusqu'au poste de travail suivant.

Dans le système convoyeur de panneaux latéraux de carrosserie décrit ci-dessus, la forme irrégulière du panneau de carrosserie oblige à poser plusieurs pinces amovibles individuelles sur le cadre support de façon à maintenir effectivement le panneau latéral sur le cadre pendant son transfert entre un cadre de réception du panneau fixe et le suivant Pour faciliter le transfert du panneau latéral en arrière et en avant entre le cadre support et le cadre de travail fixe, il est essentiel que les multiples pinces soient simultanément relâchées ou serrées Etant donné la longueur de la trajectoire du convoyeur et la nécessité d'un mouvement pivotant du cadre support par rapport à son support, il n'est pas pratique de brancher les lignes d'alimentation pneumatique ou les câbles électriques aux cadres supports individuels pour actionner les dispositifs de pinces par un moyen pneumatique ou électrique Les pinces et les dispositifs actionnant les pinces doivent être construits de façon que les pinces soient effectivement maintenues dans leur position de serrage pendant le mouvement de transfert du cadre support et effectivement maintenues dans leur position desserrée tandis que le cadre support est séparé

du panneau au poste de travail.

La présente invention est spécialement orientée vers un système de pinces dans lequel plusieurs dispositifs de pinces ou de poisitionnement individuel supportés sur le cadre support peuvent être simultanément déplacés entre leur position respective de serrage ou de maintien du panneau et leur position respective relâchée ou dégagée et dans lequel les pinces ou dispositifs de positionnement sont effectivement maintenus dans l'une ou l'autre de

leurs positions actionnées ou relâchées.

Selon la présente invention, un cadre support conçu pour être monté le long d'un bord sur le support d'un convoyeur comme décrit ci-dessus est formé d'un cadre ouvert d'une configuration déterminée par la forme du panneau latéral qui doit être manipulé par le cadre Pour

la description, on peut considérer que le cadre support

est un cadre rectangulaire généralement plat dont les dimensions extérieures sont sensiblement égales à la longueur et à la hauteur du panneau latéral à manipuler afin que le panneau latéral puisse être monté en position

stable d'un côté du cadre.

Pour positionner et maintenir un panneau latéral sur le cadre, un certain nombre de dispositifs de positionnement et de maintien des panneaux ou de pinces sont installés en différents emplacements sur le cadre et choisis de manière à maintenir en coopération un panneau latéral dans une position fixe présélectionnée par rapport

au cadre.

Deux types de dispositifs de positionnement sont employés Le premier type de dispositif de positionnement est simplement constitué d'un tampon rigidement monté sur le cadre support pour venir en prise avec la surface latérale extérieure du panneau de carrosserie lequel, lorsqu'il est retenu sur le cadre support, est placé face au cadre support Un second type de dispositif de positionnement prend la forme d'un tampon qui est mobile entre une première position dans laquelle il est en prise avec la surface latérale du panneau latéral de carrosserie et une position retirée dans laquelle le bloc de positionnement est retiré en dégageant le panneau de carrosserie afin de permettre de charger ou de décharger le panneau de carrosserie sur ou en dehors du cadre support. En plus des deux types de dispositifs de positionnement ci-dessus, un certain nombre de dispositifs de maintien des panneaux ou de serrage sont montés en des positions convenables du cadre support Typiquement, le dispositif de serrage ou de maintien comprendra un élément généralement en forme de L venant en prise avec le panneau monté en pivotement sur le cadre support pour se déplacer entre une position de maintien dans laquelle l'élément de maintien fait saillie vers l'intérieur au- delà d'une arête du panneau pour venir en prise avec la face intérieure du panneau pour serrer légèrement le panneau contre les blocs

de positionnement fixes décrits ci-dessus.

Un arbre d'entraînement est monté sur le cadre support pour subir une oscillation rotative autour d'un axe d'arbre qui est fixe par rapport au cadre support Une crémaillère de commande est fixée à une extrémité de

l'arbre et porte un galet à son extrémité distale.

D'autres bras de crémaillère fixés à l'arbre sont accouplés individuellement par des dispositifs de liaison aux éléments correspondants de serrage et de maintien de manière telle qu'au moment o l'arbre d'entraînement se trouve à une limite d'extrémité de l'oscillation de rotation, toutes les pinces sont dans leur position de retenue du panneau, et lorsque l'arbre d'entraînement se trouve à la limite de son mouvement du côté opposé, toutes les pinces sont situées dans leur position de dégagement ou de retrait du panneau Un loquet sollicité par un ressort est monté sur le cadre support pour bloquer effectivement l'arbre d'entraînement à l'une ou l'autre des limites d'extrémité de l'oscillation de rotation afin de maintenir effectivement les pinces soit dans leur position de maintien du panneau, soit dans leur position

de relâchement du panneau.

Chaque poste de travail est équipé d'un dispositif de commande de pince à moteur et d'un dispositif de relâchement à loquet Le dispositif de relâchement à loquet installé au poste de travail comprend simplement une butée fixe située de manière à venir en prise et à dégager le loquet du cadre support quand le cadre support s'approche de la limite d'extrémité du mouvement de pivotement vers le bas, en direction du cadre de travail recevant le panneau fixe au poste de travail Le dispositif de commande des pinces comprend un élément d'entraînement monté en rotation autour d'un axe horizontal fixe du poste de travail et comportant un évidement en forme de U s'ouvrant vers le haut qui recevra le galet sur la crémaillère de commande du cadre support quand le cadre support se trouvera à la limite de l'extrémité inférieure de son mouvement descendant vers le cadre de réception du panneau au poste de travail Un moteur d'entraînement peut fonctionner pour placer l'élément d'entraînement dans l'une ou l'autre des deux limites d'extrémité de l'oscillation rotative qui correspondent aux limites d'extrémité oppposées de l'oscillation de rotation de l'arbre d'entraînement sur le cadre support L'élément d'entraînement est normalement placé dans une position qui correspond à la position de serrage de l'arbre d'entraînement Quand le cadre support pivote vers le bas sur le convoyeur à la limite extrême de son mouvement vers le cadre de réception du panneau fixe, le galet de crémaillère de l'arbre de commande pénètre dans l'évidement en forme de U de l'élément d'entraînement Le moteur d'entraînement de l'élément d'entraînement est ensuite mis en marche pour déplacer l'élément d'entraînement jusqu'à l'extrémité limite opposée de son mouvement rotatif et au cours de ce mouvement, la prise de l'élément d'entraînement avec le galet de crémaillère entraîne en rotation l'arbre de commande vers sa position d'ouverture des pinces Comme décrit ci-dessus, lorsque le panneau latéral a été transféré du cadre support sur le cadre de réception de panneau, le cadre support pivote en arrière vers le haut sur le convoyeur jusqu'à sa position horizontale, toutes les pinces étant ouvertes Lorsque l'opération d'usinage a été effectuée sur le panneau de carrosserie, le cadre support pivote en sens inverse vers le bas et, au moment o il s'approche de l'extrémité limite de son mouvement pivotant vers le cadre de réception de panneau, le galet de crémaillère pénètre à nouveau dans l'évidement en forme de U de l'élément d'entraînement Lorsque le panneau de carrosserie a été placé sur le cadre support, l'élément d'entraînement est ramené à l'autre extrémité limite de son mouvement rotatif d'oscillation, et ce mouvement de l'élément d'entraînement force le galet de crémaillère à entraîner en rotation l'arbre de commande du cadre support

pour remettre les pinces en place.

Les différents blocs de positionnement qui se trouvent sur le cadre support peuvent, de la même manière, être actionnés et relâchés à partir de l'arbre de commande ou bien le bloc peut également être équipé d'un bras actionneur analogue à une came qui vient en prise avec un galet ou une butée montée en position fixe au poste de travail pour faire pivoter l'élément de positionnement sur le cadre support vers sa position de dégagement quand le cadre support s'approche du cadre fixe du panneau de la même manière que la butée de relâchement du loquet relâche

le loquet.

D'autres objets et caractéristiques de l'invention apparaîtront en référence au descriptif suivant et aux dessins annexés, dans lequels: la figure 1 est une vue en perspective simplifiée sur laquelle certaines pièces du système convoyeur et du poste de travail auquel la présente invention s'applique ont été supprimées; la figure 2 est une vue d'extrémité simplifiée représentant une partie du système convoyeur représenté sur la figure 1 et une forme légèrement modifiée du poste de travail; la figure 3 est une vue de dessus en plan d'un cadre support réalisant la présente invention dont certaines pièces ont été supprimées pour des questions de clarté; la figure 4 est une vue d'extrémité du cadre support de la figure 1, sur laquelle certaines pièces ont également été supprimées; la figure 5 est une vue latérale détaillée représentant diverses formes de dispositifs de positionnement et de retenue employés avec le cadre support de la figure 3; la figure 6 est une vue en coupe détaillée sensiblement le long de la ligne 6-6 de la figure 3; et la figure 7 est une vue latérale en élévation représentant des parties des dispositifs employés au poste

de travail pour actionner les pinces et dégager le loquet.

En faisant d'abord référence aux figures 1 et 2, un système convoyeur du type employé dans la présente invention est représenté sous une forme simplifiée en omettant plusieurs détails de structure Un système convoyeur du type représenté sur les figures 1 et 2 est présenté et décrit en détail dans le brevet U S No. 4.991 707 auquel il peut être fait référence pour obtenir

d'autres détail sur le système en général.

Le système convoyeur en question comprend une paire de rails 10 et 12 orientés horizontalement qui sont rigidement fixés sur le cadre fixe F du convoyeur Un support désigné dans son ensemble par 16 comprend deux plaques d'extrémité 18, 20 rigidement reliées entre elles par un arbre rigide horizontal 22 sur lequel est monté en rotation un manchon 24 Le support 16 peut comporter des éléments supplémentaires de cadre fixés sur les plaques d'extrémité 18, 20 et s'étendant entre elles, cependant ces éléments supplémentaires ont été supprimés sur le dessin pour donner une vue plus nette des autres pièces de l'ensemble Les deux plaques d'extrémité 18, 20 sont supportées sur des rails 10 et 12 par des galets 26 Le support 16 est entraîné en mouvement le long des rails 10 et 12 par un moyen d'entraînement approprié, non représenté, qui a pour objet d'arrêter le support quand le support est en alignement fonctionnel avec des postes de travail comme le poste de travail W Plusieurs postes de travail sont typiquement installés en des emplacements uniformément distants le long du trajet du convoyeur défini par des rails 10 et 12, et les supports 16 seront entraînés en un mouvement intermittent le long des rails et 12 par échelons unitaires d'un poste de travail au suivant. Un cadre support de panneau désigné dans son ensemble par 28 est rigidement fixé sur le manchon 24, par exemple par des éléments de montage 30, 32 L'élément de montage central 32 porte une paire de galets 34 qui se déplace contre une surface latérale verticale 36 du rail inférieur 12 La prise entre les galets 34 et la surface latérale 36 du rail 12 maintient normalement le cadre support 28 dans une position généralement horizontale

comme représenté sur la figure 1.

Le rail supérieur 10 est constitué d'un rail continu fixe rigidement supporté en totalité par le cadre F de la machine Le rail inférieur 12 est constitué d'un tronçon de rail 38 relativement court mobile à chaque poste de travail qui se trouve normalement en alignement avec les parties rigidement fixées du rail inférieur 12 Au lieu d'être rigidement monté sur le cadre fixe F, comme les autres parties principales du rail inférieur 12, le tronçon de rail mobile 38 est monté, comme on le voit mieux sur la figure 2, sur un cadre manipulateur 40 qui est supporté par des galets 42 installés sur chaque côté du cadre 40 qui sont reçus sur des pistes à galet cintrées 44 montées sur des plaques 46 rigidement fixées au cadre fixe F La courbure des pistes à galet 44 correspond à une

courbe à rayon constant centrée sur l'axe du manchon 24.

Un moteur pneumatique comprenant un vérin ou manipulateur 48 accouplé au cadre F et une tige de piston 50 accouplée au cadre manipulateur 40 servent à entraîner le cadre manipulateur dans un mouvement guidé par les pistes à galet 44 entre la position normale représentée en trait plein sur la figure 2 dans laquelle le tronçon de rail mobile 38 porté par le cadre manipulateur 40 est aligné avec le rail inférieur 12 et une position actionnée dans laquelle le cadre 28 est déplacé jusqu'à la position représentée en trait interrompu sur la figure 2 Quand le cadre manipulateur 40 se trouve dans la position représentée en trait plein sur la figure 2, le cadre support 28 se trouve dans la position en trait plein sur la figure 2, le cadre 28 étant placé dans un plan généralement horizontal Quand la tige de piston 50 du moteur du cadre manipulateur est rentrée, le tronçon de rail mobile 38 se déplace depuis la position en trait plein en un mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe de l'arbre 22, le manchon 24 tournant par rapport à l'arbre 22, et le poids du cadre support faisant saillie horizontalement maintient les galets 34 sur l'élément du support de cadre 32 en contact avec le tronçon de rail 38 afin que le cadre support 28 pivote vers le bas depuis la position en trait plein de la figure 2 jusqu'à la position représentée en trait interrompu. Le cadre support 28 est équipé d'un certain nombre d'éléments de positionnement et de retenue (qui ne sont pas représentés sur la figure 1) lesquels ayant pour objet de maintenir et de localiser de manière amovible un panneau de carrosserie P sur le dessous du cadre 28 quand le cadre se trouve dans sa position normale horizontale il représentée en trait plein sur la figure 2 Le nombre et les positions des éléments de positionnement et de retenue dépendent totalement de la configuration du panneau P particulier à manipuler Sur la figure 2, deux éléments de positionnement 52 sont représentés en trait interrompu de même que deux éléments de retenue 54 Le nombre et les emplacements des éléments de positionnement 52 et des éléments de retenue 54 représentés sur la figure 2 sont simplement destinés à indiquer la manière générale selon

laquelle le panneau P est retenu sur le cadre support 28 -

dans la pratique réelle des éléments supplémentaires de positionnement et de retenue sont employés Comme on le voit plus clairement sur la figure 2, un cadre de réception de panneau 56 est rigidement fixé sur le cadre de travail W dans une position et avec une orientation qui permettent de recevoir un panneau P venant du cadre support 28 quand le cadre 28 se trouve dans la position représentée en trait interrompu sur la figure 2 Le cadre 56 de réception de panneau est équipé de blocs convenablement placés ou d'éléments de positionnement tels que 58, 60 pour supporter le panneau sur le cadre de réception fixe en une position rigidement localisée par rapport à l'ensemble de l'outillage, par exemple le robot de soudage R représenté sur la figure 1 Le cadre 56 de réception de panneau peut également être équipé, lorsque

cela convient, de pinces ouvrantes, non représentées.

Au poste de travail W est également installé un ensemble actionneur de pinces désigné dans son ensemble

par 64 qui sera décrit plus en détail ci-dessous.

L'ensemble actionneur de pinces 64 a pour fonction de dégager les divers éléments 54 ou pinces de retenue ouvrants qui sont installés sur le cadre support 28 au moment o le cadre arrive à la position de transfert représentée en trait interrompu sur la figure 2 Le cadre de réception de panneau 56 peut également supporter un ou plusieurs dispositifs fixes de relâchement ou piédestals 66 qui ouvrent mécaniquement certains éléments de positionnement ouvrants sur le cadre support 28 de la

manière qui va être décrite ci-dessous.

Comme indiqué précédemment, les figures 1 et 2 sont des dessins extrêmement simplifiés uniquement destinés à illustrer comment le cadre support 28 portant un panneau est convoyé et manipulé Ainsi, plusieurs détails de structure ont été supprimés sur ces deux figures car l'échelle de ces figures, en particulier celle de la figure 1 est trop petite pour illustrer précisément les détails des mécanismes de retenue et de manoeuvre des loquets que concerne la présente invention et d'autre part, parce que la configuration du cadre support 28 et l'emplacement des différents dispositifs de positionnement et de retenue sur le cadre support varient en fonction de la configuration du panneau particulier qui doit être manipulé par l'appareil Des détails des dispositifs de positionnement et de manoeuvre des pinces qui font l'objet

de l'invention sont plus visibles sur les figures 3 à 7.

Sur la figure 3 tout d'abord, un cadre support typique, désigné dans son ensemble par 28 A correspondant au cadre simplifié 28 des figures 1 et 2, est représenté en une vue de dessus en plan et comprend un cadre de travail ouvert constitué d'éléments de cadre rigidement reliés entre eux orientés dans les directions longitudinale et transversale tels que 72, 74, 76, 80, 82, etc La forme générale du cadre vu en plan dépend dans une large mesure de la forme générale du panneau P qui doit être manipulé par le cadre Le cadre support 28 A comprend des plaques de montage rigidement fixées 84, 86, et 88 prévues pour être rigidement fixées sur les éléments de montage tels que 30, 32 d'un support 16 auquel il est fait

référence dans la description des figures 1 et 2.

Un certain nombre de blocs de positionnement rigidement fixés, dont deux sont représentés sur la figure 3 en 90 et 92, sont fixés en des emplacements choisis sur le cadre 28 A pour fonctionner à la manière des blocs de

positionnement 52 représentés sur la figure 2 -

c'est-à-dire pour venir en prise avec la surface latérale extérieure du panneau P qui est placé sous le cadre 28 A comme l'indique la figure 3 On notera que si deux blocs fixes 90, 92 seulement sont représentés, des blocs supplémentaires peuvent être employés lorsque cela est

nécessaire.

Plusieurs ensembles de retenue pivotants ou pinces désignés dans leur ensmeble par 94, 96, 98 et 100 sont installés sur le cadre 28 A pour fonctionner de manière analogue aux éléments de retenue 54 de la figure 2 Là encore, le nombre et les positions des ensembles de retenue ou pinces tels que 94, 96 et leur position particulière sur le cadre support sont déterminés par la configuration du panneau P à manipuler En plus des éléments de retenue pivotants ou pinces 94, 96, 98 et 100, un ou plusieurs éléments de positionnement rétractables, dont l'un est désigné dans son ensemble en 102 sur la figure 3 peuvent être montés sur le cadre 28 A Les blocs de positionnement fixes 90, 92, les ensembles de retenue pivotants ou loquets tels que 94, 96, etc et les éléments de positionnement rétractables tels que 102 font tous saillie de la face inférieure du cadre 28 A vers le bas comme indiqué sur la figure 3 pour localiser le panneau P en relation d'écartement au-dessous de la face inférieure du cadre 28 A. Sur la face supérieure du cadre 28 A est monté transversalement un arbre 104 supporté sur la cadre 28 A en rotation autour de son axe par un bloc coussinet 106 monté sur le cadre 28 A. Comme on le voit mieux sur la figure 4, plusieurs bras de manivelle tels que 120, 110 sont fixés en rotation à l'arbre 104 de manière à faire saillie de l'arbre généralement vers le haut ou vers le bas Ces bras de manivelle sont accouplés par des biellettes aux différents ensembles de serrage ou de retenue 94, 96, 98 et 100, une biellette 112, par exemple, étant reliée en pivotement à une première extrémité au bras de manivelle 110 et reliée en pivotement à son extrémité opposée à un élément de retenue à pince 114 qui est monté en pivotement, par exemple en 116, sur une équerre de montage 118 fixée au îo cadre 28 A Une autre biellette 108 s'étend de manière analogue à partir d'un bras de manivelle 120 monté sur l'arbre 104 à un élément d'ensemble de pinces 100 monté en pivotement, tandis qu'une autre biellette 122 s'étend entre un autre bras de manivelle 124 monté sur l'arbre 104 jusqu'à l'ensemble de pinces 98 L'ensemble de pinces 96 de la figure 3 est représenté sur la vue latérale de la

figure 4 pour plus de clarté.

En plus des divers bras de manivelle actionnant les pinces qui ont été décrits ci-dessus, un bras de manivelle 126 actionnant un arbre est rigidement fixé à l'arbre 104 et porte un galet 128 à son extrémité distale Le bras de manivelle 126, comme on le voit mieux sur la figure 6, est constitué de bras 130, 132 en saillie vers l'extérieur qui portent des blocs 134, 136 pouvant respectivement venir en prise avec des butées telles que 138, 140 rigidement fixées sur le cadre 28 A pour définir des limites extrêmes

au mouvement rotatif de l'arbre 104.

Sur l'arbre 104 est également fixé en rotation un élément de blocage 142 plus visible sur la figure 6 comprenant deux évidements 144, 146 faisant entre eux un certain angle, profilés pour recevoir une dent 148 d'un loquet de blocage rigidement fixée sur un levier de blocage allongé 150 monté en pivotement à une extrémité comme en 152 sur le cadre 28 A Sur la figure 6, le levier 150 est représenté dans la position que le levier devrait prendre quand le cadre support 28 A se trouve dans sa position abaissée adjacente à un cadre de réception de panneau au poste de travail c'est-à-dire dans la position correspondant à la position du cadre 28 représenté en trait interrompu sur la figure 2 Dans cette position abaissée, une butée 154 fixe de dégagement de loquet installée au poste de travail vient en prise avec un bloc 156 monté à l'extrémité distale du levier 150 pour faire pivoter le levier 150 vers le haut autour d'un pivot 152 représenté sur la figure 6, de manière à placer ainsi la dent de blocage 148 en l'éloignant de l'élément de blocage 142 Le levier 150 est normalement sollicité vers le bas, comme représenté sur la figure 6, pour engager la dent 148 dans l'évidement aligné 144 ou 146 par un ressort de compression 158 monté entre le cadre 28 A et un siège de ressort 160 fixé au levier 150 Quand la dent 148 est logée dans l'un ou l'autre des évidements 244 ou 146,

l'arbre 104 est positivement bloqué contre toute rotation.

Lorsque la dent 148 du loquet de blocage est dégagé de l'élément de blocage 142, comme indiqué sur la figure 6, l'arbre 104 peut être entraîné en rotation autour de son axe par l'ensemble actionneur de pinces 64 montéau poste de travail W entre les limites extrêmes de son mouvement rotatif définies par les butées fixes 138 et 140 du cadre Du fait que le cadre support doive être à la limite extrême inférieure de son mouvement par rapport au convoyeur avant que la dent de blocage 148 soit dégagée, il s'ensuit que la rotation de l'arbre ne peut être effectuée qu'au moment o le cadre support de panneau 28 A se trouve très rapproché du cadre de réception de panneau

au poste de travail.

Des détails de l'actionneur de pinces 64 sont plus visibles sur la figure 7 L'actionneur comprend un cadre fixe 162 rigidement fixé au poste de travail Un élément d'entraînement 164 est monté en pivotement sur un cadre 162, par exemple par un axe de pivotement 166 L'élément d'entraînement 164 porte à son extrémité supérieure un évidement 168 en forme de U ouvert vers le haut dont la largeur est légèrement supérieure au diamètre du galet 128 soudé sur le bras de manivelle 126 de l'arbre 104 La tige de piston 170 d'un vérin pneumatique 172 est accouplée en pivotement, par exemple en 174, à un bras 176 faisant partie intégrante de l'élément d'entraînement 164 Un vérin pneumatique 172 est monté, par exemple par un montage à tourillon 178, sur un cadre fixe 162 et représenté sur la figure 7 avec sa tige de piston 170 en position rentrée A ce moment, un bloc de butée 180 rigidement fixé sur l'élément d'entraînement 164 est en prise avec une butée fixe 182 montée sur le cadre fixe 162 pour définir une limite extrême du mouvement de l'élément d'entraînement 164 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre Sous l'effet de la manoeuvre du vérin pneumatique 172 qui fait sortir la tige de piston 170, l'élément d'entraînement 164 peut être entraîné en mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe de pivotement 166 jusqu'à ce qu'un second bloc de butée 184 monté sur l'élément d'entraînement 164 vienne en prise avec une butée d'arrêt fixe 186 montée sur le cadre 162 Le vérin 172 est monté de manière classique à une vanne inverseuse pour être entraîné dans un sens ou dans l'autre selon la position de la vanne Des circuits de commande pour actionner le vérin 172 fonctionnent à la manière habituelle en maintenant la tige de piston à une extrémité de sa course jusqu'à ce que le circuit soit actionné et à ce moment la tige de piston est entraînée vers l'extrémité opposée de sa course et reste dans cette position jusqu'à la commande suivante L'élément d'entraînement 164 est donc normalement situé sur l'une ou l'autre des limites extrêmes de son mouvement de

pivotement autour de l'axe de pivotement 166.

Sur la figure 7, l'élément d'entraînement 164 est rerpésenté à la limite extrême de rotation qui correspond

à une position de pince fermée du bras de manivelle 126.

Lorsque l'élément d'entraînement 164 se trouve dans la position représentée sur la figure 7 et que le bras de manivelle 126 de l'arbre 104 est dans la position indiquée en trait interrompu, un galet 128 monté sur le bras de manivelle 126 se trouve logé dans l'évidement 168 de l'élément d'entraînement au moment o le cadre support 28 A arrive à sa position de transfert abaissée Quand l'arbre 104 est déverrouillé au moment o la dent de blocage 148 est dégagée de l'élément de blocage 142, le vérin 172 peut être commandé pour sortir sa tige de piston vers le haut, comme représenté sur la figure 7, en forçant ainsi l'élément d'entraînement 164 à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe de pivotement 166 et à venir ainsi en prise avec le galet 128 pour entraîner le bras de manivelle 126, et donc l'arbre 104, en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de

l'axe de l'arbre 104.

En référence maintenant à la figure 4, on peut voir que si l'arbre 104 est entraîné en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, cette rotation de l'arbre va forcer la manivelle 110 à entraîner la biellette 112 vers la droite, comme représenté sur la figure 104, en entraînant ainsi l'élément de pince pivotant 114 en un mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre autour de son pivot 116 pour dégager ainsi l'extrémité inférieure de la pince 114 du bord du panneau P De la même manière, les manivelles, telles que 108, montées sur l'arbre 104 qui fait saillie de l'arbre vers le haut vont entraîner leurs biellettes respectives 122, 108, vers la gauche, comme représenté sur la figure 4, pour ouvrir les différentes pinces ou éléments de retenue accouplés aux biellettes Une manoeuvre ultérieure du vérin 172 pour rentrer sa tige de piston 170 devrait ramener l'élément d'entraînement 164, la manivelle 126 et l'arbre 104 à leurs positions originales représentées sur les figures 4, 6 et 7 de manière à ramener les diverses pinces et éléments de retenue dans leurs positions de

serrage ou de retenue.

Trois types de dispositifs sont employés pour positionner ou localiser un panneau de carrosserie P par rapport au cadre support Ces trois dispositifs sont

représentés sur la figure 5.

En se référant à la figure 5, le premier type de dispositif de positionnement prend la forme d'un élément analogue à un bloc tel que 190 qui est rigidement fixé par rapport au cadre 28 A, par exemple par une équerre de montage 192 rigidement fixée au cadre 28 A Les blocs montés rigidement, tels que les blocs 190, sont destinés à venir en prise avec la surface du panneau P qui se trouve en face du cadre 28 A afin de maintenir un écartement prédéterminé entre la surface du panneau et les éléments

principaux du cadre support.

Un second type de dispositif prend la forme d'une pince ou d'un élément de retenue tel que l'ensemble

déisgné généralement par 98 sur les figures 3 et 5.

L'ensemble 98 comprend une partie de biellette 194 montée sur une équerre 192 en mouvement pivotant autour d'un axe horizontal par exemple au moyen d'un axe de pivotement 196 L'extrémité supérieure de la biellette 194 est accouplée à l'arbre de commande 104 par exemple par la biellette 122 et la manivelle 124 (voir figure 3) Dans le cas de l'ensemble 98, un élément 198 en forme de L est rigidement fixé à l'extrémité inférieure de la biellette pour faire saillie vers l'intérieur au-dessous et au-delà du bord du panneau P lorsque la biellette 194 est représentée dans sa position de serrage ou de retenue de panneau comme sur la figure 5 Des dispositifs du second type, tels que l'ensemble 98, maintiennent efficacement le panneau P contre les dispositifs de retenue fixes du premier type, tels que le bloc 190 pour coopérer avec les blocs fixes afin d'empêcher le panneau P de subir un mouvement quelconque qui le rapproche ou l'éloigne des éléments principaux du cadre support c'est-à-dire un mouvement du panneau vers le haut ou vers le bas, comme représenté sur la figure 5 Alors que le bloc 190 et l'élément 198 de la biellette 194 qui vient en prise avec le panneau fonctionnent respectivement comme une mâchoire fixe et une mâchoire mobile de pince, l'élément 198 n'a pas besoin, et n'est généralement pas directement aligné avec un bloc fixe tel que 190 Par exemple, deux ou plusieurs blocs 190 peuvent être montés sur le cadre support en des positions latéralement espacées l'une de l'autre et un seul élément de serrage tel que 198 peut être installé pour venir en prise avec le panneau quelque

part entre les deux blocs.

Un troisième type de dispositif de positionnement est employé pour positionner ou localiser le panneau latéralement par rapport au cadre support Sur la figure , un tel troisième type de dispositif prend la forme d'un élément analogue à un levier 200 monté sur une équerre 192 en pivotement autour d'un axe défini par un axe de pivotement 202 L'élément 200 supporte un bloc de prise de panneau 204 qui, quand l'élément 200 pivote, va se déplacer sur une trajectoire ayant une composante

horizontale du mouvement quand on regarde sur la figure 5.

Un ressort de compression 206 engagé entre un siège de ressort 208 monté sur l'élément 200 et un second siège de ressort 210 monté sur l'équerre 192 sollicite de manière élastique l'élément 200 en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'axe de pivotement 202 comme représenté sur la figure 5 Le mouvement de l'élément 200 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre à partir de la position représentée sur la figure 5 est limité par une partie de butée 212 montée sur l'élément 200 qui vient en prise avec une butée d'arrêt 214 fixée sur l'équerre 192 pour définir une limite extrême du mouvement de l'élément 200 dans le sens inverse

des aiguilles d'une montre.

Sur la figure 5, l'élément 200 est représenté dans sa position dégagée Le dégagement de l'élément 204 par rapport au panneau P est souhaitable pour faciliter le chargement et le déchargement du panneau P sur ou à partir du cadre support Un certain nombre d'éléments de positionnement tels que l'élément 200, 204 sont placés sur le cadre support en des positions espacées sur tout le périmètre du panneau et, lorsque ces dispositifs de positionnement sont tous en prise, ils coopèrent pour retenir le panneau P en l'empêchant de suivre un mouvement latéral (horizontal vu sur la figure 5) par rapport au cadre 28 A dans une direction quelconque L"'assemblage" du panneau entre les éléments de positionnement latéraux en prise est suffisamment ajusté pour poser certains problèmes au moment du chargement du panneau sur le cadre 28 A Comme le chargement ou le déchargement du panneau par rapport au cadre 28 A n'est nécessaire qu'au moment o le cadre support 28 A se trouve dans sa position abaissée pour transférer le panneau entre le cadre support 28 A et le cadre de réception 56, le dégagement automatique de l'élément 204 par rapport au panneau lorsque le cadre support 28 A s'approche de sa position complètement descendue est obtenu en construisant l'élément 200 avec une partie de bras 216 faisant saillie vers le bas formée le long d'une arête avec une surface de came 218 Le cadre de réception de panneau 56 est équipé d'un piédestal rigidement fixé comme par exemple 66 (voir figure 2) qui porte à son extrémité supérieure un galet 220 disposé de manière à venir en prise avec la surface de came 218 quand le cadre support 28 A s'approche de sa position complètement descendue pour faire pivoter l'élément 200 dans le sens des aiguilles d'une montre autour de son axe de pivotement 202 en opposition à l'action du ressort 206 quand le cadre support arrive à sa position complètement descendue Au prochain mouvement de montée du cadre support 28 A qui l'éloigne de sa position la plus basse, la surface de came 218 roule le long du galet jusqu'à s'en dégager complètement, et à ce moment le ressort 206 entraîne l'élément 200 en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'axe de pivotement 202 pour amener le bloc 204 en position d'engagement avec le panneau représentée en trait interrompu sur la figure

5.

Le trajet du convoyeur défini par les rails du convoyeur 10 et 12 va typiquement passer par plusieurs postes de travail uniformément espacés le long du trajet du convoyeur En chaque poste de travail, le convoyeur est équipé d'un ensemble manipulateur 48 ayant pour fonction de faire pivoter le cadre support 28 ou 28 A depuis sa position de convoyage généralement horizontale représentée sur la figure 1 vers sa position abaissée dans laquelle le cadre support est très rapproché d'un cadre de réception de panneau comme par exemple 56 (figure 2) au poste de travail ou en sens inverse Selon l'opération d'usinage à effectuer, le cadre de réception de panneau peut être situé dans une position inclinée comme celle du cadre de réception 56 représenté sur la figure 2 ou bien le cadre de réception peut être placé en position verticale Chaque poste de travail comprend un actionneur de pinces tel que 64, une butée de dégagement de loquet telle que 154 et des dispositifs de dégagement de positionnement appropriés

tels que 66.

Le premier poste à l'extrémité amont de la ligne du convoyeur est un poste de chargement dans lequel le panneau P est chargé sur le cadre support 28 ou 28 A Pour effectuer ce chargement, le manipulateur 48 du poste de chargement est actionné pour abaisser le cadre support jusqu'à sa position la plus basse dans laquelle les dispositifs de positionnement mobiles tels que 200 sont placés dans leur position dégagée représentée sur la figure 5 Si les différents dispositifs de serrage, tels que 98, du cadre sont dans leur position de serrage, l'actionneur de pinces 64 est commandé pour ouvrir les pinces. Le panneau P est alors placé sur le cadre 28 A avec la surface latérale du panneau orientée vers le cadre 28 A en prise avec tous les différents blocs rigidement fixés tels que le bloc 190 (figure 5) sur le cadre 28 A. L'actionneur de pince 64 est alors actionné comme décrit ci-dessus, pour faire basculer les différents ensembles de pinces tels que 98 jusqu'à la position de serrage

illustrée sur la figure 5.

Le manipulateur 48 est alors commandé pour faire basculer le cadre support, portant le panneau serré, vers le haut à partir de la position de chargement jusqu'à la position généralement horizontale représentée sur la figure 1 Quand le cadre support monte à partir de sa position la plus basse, les différentes cames de manoeuvre telles que 216 (figure 5) se dégagent de leurs galets de dégagement 220 et sont sollicitées par des ressorts vers la surface adjacente du panneau pour positionner latéralement le panneau par rapport au cadre support 28 A. Le cadre support est alors avancé le long des rails

et 12 du convoyeur jusqu'au premier poste de travail.

A l'arrivée du cadre support au premier poste de travail, le manipulateur 48 de ce poste fait pivoter le cadre support vers le bas en direction du cadre de réception de

panneau (comme par exemple le cadre 56 de la figure 2).

Quand le cadre support s'approche de sa position la plus basse, les cames 216 des dispositifs de positionnement latéraux viennent en prise avec leurs divers galets de came 220 montés sur le cadre de réception pour dégager du panneau les dispositifs de positionnement latéraux 200 et le bloc 154 actionneur de verrouillage dégage la dent de blocage 148 pour permettre la rotation de l'arbre 104 Le galet 128 monté sur la manivelle 126 de l'arbre de commande descend dans l'évidement en forme de U 168 du dispositif actionneur 64 (figure 7) Le dispositif actionneur 64 agit alors pour entraîner son élément d'entraînement 164 dans la direction d'ouverture de la pince, ce mouvement de l'élément d'entraînement 164 entraînant la manivelle 126 à faire tourner l'arbre de commande 104 Comme décrit ci-dessus, l'arbre de commande 104 est accouplé par des manivelles montées sur l'arbre et des biellettes aux différents dispositifs de serrage tels que 98 pour faire pivoter les différents dispositifs de serrage et retirer les éléments supports de panneau, tels que 198, du dessous du panneau P Le support du panneau P est alors transféré au cadre de réception de panneau Le cadre support 28 A est ensuite entraîné par le dispositif manipulateur 48 du poste de travail et ramené à sa position horizontale haute afin de dégager le panneau P supporté sur le cadre de réception 56 par rapport à

l'outillage installé au poste de travail.

Lorsque l'opération d'usinage effectuée sur le panneau est terminée, l'outillage est dégagé du panneau et le cadre support 28 A est à nouveau entraîné en sens inverse vers sa position abaissée par le manipulateur, les dispositifs de positionnement latéraux tels que 200 (figure 5) étant déplacés jusqu'à leur position dégagée quand le cadre support se déplace vers sa position la plus basse par mise en prise des cames 216 avec leurs galets de dégagement tels que 220 (figure 5) et la dent de blocage 148 étant à nouveau dégagée Le panneau est ensuite transféré du cadre de réception 56 pour venir à nouveau en prise avec les divers blocs fixes tels que 190 comme dans l'opération originale de chargement, l'actionneur de pinces 64 est commandé pour ramener les différents dispositifs de serrage retenant le panneau tels que 98 dans leur position de serrage du panneau, et le manipulateur 48 est ensuite commandé pour faire basculer le panneau vers le haut en l'éloignant du cadre de réception de panneau pour l'amener dans sa position de convoyage sensiblement horizontale Au cours des étapes initiales de ce mouvement ascendant, les dispositifs de positionnement latéraux sont dégagés pour revenir à leurs positions de prise avec le panneau et pour localiser latéralement le panneau et la dent de blocage est à nouveau en prise pour bloquer l'arbre 104 contre toute rotation. Cette procédure est ensuite répétée aux postes de travail successifs, le panneau étant finalement déchargé

du cadre support 28 A dans le dernier poste de travail.

Comme expliqué ci-dessus, l'arbre de commande 104 et donc toutes les manivelles pivotantes sont positivement maintenus dans la position dans laquelle ils ont été entraînés la dernière fois par un actionneur de pinces 64 sous l'effet de l'engagement de la dent de blocage 148

(figure 6) dans l'un ou l'autre des évidements 144, 146.

Le seul moment o la dent de blocage 148 est dégagée de l'élément de blocage 142 correspond au moment o le cadre support 28 A se trouve dans sa position adjacente

complètement abaissée D'après la description qui précède

d'un cycle de fonctionnement, il paraît évident que toutes les différentes pinces actionnées par l'arbre, telles que la pince 98, sont bloquées dans leur position de serrage en permanence sauf quand le cadre support 28 A se trouve sur ou à proximité de sa position la plus basse en un poste de travail ou lorsque le panneau P est supporté par

le cadre de réception de panneau du poste de travail.

Bien qu'une forme de réalisation de l'invention ait été décrite en détail, les spécialistes de la technique pourront apporter des modifications Par conséquent, la

description précédente doit être considérée uniquement à

titre d'exemple non limitatif, et le cadre de l'invention

est uniquement délimité par les revendications annexées.

Claims

REVENDICATIONS

1 Appareil de manutention d'articles pour transférer des articles en forme de panneaux relativement étendus ou analogues en entrée et en sortie d'un poste de travail, ledit appareil comprenant: un cadre support prévu pour supporter un panneau d'un côté de ce dernier; des moyens de positionnement installés sur ledit cadre pour venir en prise avec un panneau et le positionner dans une position prédéterminée sur un côté dudit panneau; des moyens de retenue ouvrants montés sur ledit cadre pour subir un mouvement entre une position de serrage dans laquelle ledit moyen de retenue est en prise avec ledit panneau pour retenir en coopération ledit panneau en prise avec lesdits moyens de positionnement et une position de relâchement dégagée dudit panneau pour permettre des mouvements dudit panneau venant en prise ou se dégageant desdits moyens de positionnement; un moyen actionneur monté sur ledit panneau pour faire subir audit cadre un mouvement relatif entre une première position et une seconde position; des moyens d'accouplement accouplant ledit moyen actionneur auxdits moyens de retenue pour localiser lesdits moyens de retenue dans ladite position de serrage quand ledit moyen actionneur se trouve dans ladite première position et pour localiser lesdits moyens de retenue dans ladite position de dégagement quand ledit moyen actionneur se trouve dans ladite seconde position; un moyen d'entraînement réversible installé audit poste de travail pouvant être actionné sélectivement quand ledit cadre se trouve audit poste de travail pour venir en prise avec ledit moyen actionneur et l'entraîner en un mouvement relatif par rapport audit cadre afin de déplacer ledit actionneur entre ladite première et ladite seconde positions; et un moyen manipulateur utilisable lorsque ledit cadre se trouve audit poste de travail pour déplacer ledit cadre de la position élevée à la position abaissée dans laquelle ledit moyen actionneur peut venir en prise avec

ledit moyen d'entraînement réversible.

2 Appareil de manipulation d'articles pour transférer des articles ayant la forme de panneaux relativement grands ou analogues en entrée et en sortie d'un poste de travail, ledit appareil comprenant: un cadre support conçu pour supporter un panneau par une face de ce dernier; des moyens de positionnement montés sur ledit cadre pour venir en prise avec un panneau et le positionner dans une position prédéterminée d'un côté dudit cadre; des moyens de retenue ouvrants montés sur ledit cadre pour se déplacer entre une position de serrage, dans laquelle lesdits moyens de retenue sont en prise avec ledit panneau pour retenir en copération ledit panneau en prise avec lesdits moyens de positionnement, et une position de dégagement éloignée dudit panneau pour permettre les mouvements dudit panneau venant en prise avec lesdits moyens de positionnement ou s'en dégageant; un élément actionneur monté sur ledit cadre pour faire subir audit cadre un mouvement relatif entre une première position et une seconde position; des moyens d'accouplement accouplant ledit élément actionneur auxdits moyens de retenue pour localiser lesdits moyens de retenue dans leur position respective de serrage quand ledit élément actionneur se trouve dans ladite première position et pour localiser lesdits moyens de retenue dans ladite position de dégagement quand ledit élément actionneur se trouve dans ladite seconde position; des moyens d'entraînement réversibles audit poste de travail pouvant fonctionner de manière sélective quand ledit cadre se trouve audit poste de travail pour venir en prise avec ledit élément actionneur et l'entraîner en un mouvement relatif par rapport audit cadre pour déplacer ledit moyen actionneur de l'une desdites première et seconde positions à l'autre; un moyen convoyeur pour déplacer ledit cadre le long d'un trajet fixe s'étendant devant lesdits postes de travail quand ledit cadre est en position haute; et un moyen manipulateur associé audit moyen convoyeur pouvant fonctionner quand ledit cadre se trouve audit poste de travail pour faire passer ledit cadre de ladite position haute à ladite position basse dans laquelle ledit élément actionneur peut venir en prise avec

ledit moyen d'entraînement réversible.

3 Appareil selon la revendication 2, comprenant en outre des moyens de blocage ouvrants sur ledit cadre pouvant venir en prise avec ledit élément actionneur pour bloquer positivement ledit élément actionneur dans l'une ou l'autre des première ou seconde positions, des moyens sollicitant normalement ledit moyen de blocage en engagement de blocage avec ledit élément actionneur, et un premier moyen de dégagement audit poste de travail pour dagager lesdits moyens de blocage en réponse au mouvement

dudit cadre vers ladite position abaissée.

4 -Appareil selon la revendication 2, dans laquelle des moyens de positionnement comprennent un premier élément de positionnement rigidement fixé sur ledit cadre pour venir en prise avec la face dudit panneau orienté généralement vers ledit cadre, et un second élément de positionnement monté sur ledit cadre en mouvement de pivotement relatif par rapport audit cadre pour venir en prise avec la surface dudit panneau incliné par rapport audit cadre et s'en dégager, des moyens sollicitant ledit second élément en prise ave C ledit panneau, et un second 2 a moyen de dégagement sur ledit poste de travail pouvant venir en prise avec ledit second élément pour dégager ledit second élément dudit panneau en réponse au mouvement

dudit cadre vers ladite position abaissée.

5 Appareil selon la revendication 2, dans laquelle ledit élément actionneur comprend un arbre monté sur ledit cadre pour subir un mouvement relatif oscillant autour d'un axe d'arbre fixé par rapport audit cadre entre une première et une seconde limites d'extrémité de rotation définissant respectivement ladite première et ladite seconde positions dudit élément actionneur, et un moyen de manivelle fixé audit arbre, ledit moyen d'entraînement comprenant un S élément d'entraînement monté en mouvement dans l'une ou l'autre direction le long d'une trajectoire fixe entre une première et une seconde limites d'extrémité, ledit élément d'entraînement comprenant des moyens pouvant venir en engagement d'entraînement avec ledit moyen de manivelle quand ledit cadre se trouve dans ladite position abaissée et que ledit arbre et ledit élément d'entraînement sont tous deux sur leur première ou seconde limites respectives d'extrémité, et un moyen à moteur pouvant fonctionner sélectivement pour entraîner ledit élément d'entraînement dans l'une ou l'autre des directions entre ses première et seconde limites

d'extrémité.

6 Appareil selon la revendication 5, dans laquelle ledit moyen de manivelle comprend une partie de manivelle et un galet monté sur ladite partie de manivelle en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre et décalé par rapport à lui, et ledit élément d'entraînement comprend un bras monté audit poste de travail en rotation dans l'une ou l'autre direction autour d'un bras axial fixe parallèle audit axe de l'arbre et comportant un évidement en forme de U prévu pour recevoir ledit galet quand ledit cadre support se trouve dans ladite position abaissée. 7 Appareil de manutention de panneau pour transférer un panneau de carrosserie d'automobile ou analogue ayant une face extérieure et une face intérieure et un bord périphérique en entrée et en sortie d'un poste de travail, ledit appareil comprenant: un cadre support ayant une première face; un premier moyen de positionnement sur ladite première face dudit cadre support pouvant venir en prise avec ladite face extérieure dudit panneau pour positionner ledit panneau dans une position prédéterminée sur ledit cadre support avec ladite face extérieure dudit panneau orientée vers ladite première face dudit cadre support; plusieurs moyens de pinces ouvrantes sur ledit cadre pouvant fonctionner dans lesdites positions respectives de serrage pour maintenir ledit panneau en prise avec ledit premier moyen de positionnement et pouvant fonctionner dans les positions respectives de dégagement pour admettre le mouvement dudit panneau venant en prise avec ledit premier moyen de positionnement ou s'en dégageant; un moyen convoyeur pour convoyer ledit cadre support le long d'une trajectoire de transport horizontale passant devant ledit poste de travail avec ledit cadre support orienté dans une position de convoyage sensiblement horizontale avec ladite première face orientée vers le bas; un moyen manipulateur sur ledit moyen convoyeur ayant pour fonction, lorsque ledit cadre support est aligné avec ledit poste de travail, de faire pivoter ledit cadre support par rapport audit moyen convoyeur entre ladite position de convoyage et une position de transfert dans laquelle ladite première face dudit cadre support est inclinée vers le bas par rapport au moyen convoyeur; un cadre de réception de panneau installé audit poste de travail ayant une face de réception de panneau placée en relation écartée face à face avec ladite première face dudit cadre support quand ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert; un moyen actionneur monté sur ledit cadre support pour se déplacer entre une première et une seconde positions et accouplé à tous lesdits plusieurs moyens de pinces pour placer tous lesdits moyens de pinces dans leur position de serrage quand ledit moyen actionneur se trouve dans ladite première position et pour amener tous lesdits moyens de pinces dans leur position de dégagement quand ledit moyen actionneur se trouve dans ladite seconde position; un moyen de blocage ouvrant sur ledit cadre pour bloquer ledit moyen actionneur dans l'une ou l'autre desdites première et seconde positions; un moyen de dégagement de blocage dans ledit poste de travail pour dégager ledit moyen de blocage quand ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert; et un moyen d'entraînement d'actionneur audit poste de travail pouvant venir en prise avec ledit moyen actionneur quand ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert pouvant fonctionner sélectivement pour entraîner ledit moyen d'actionneur de l'une ou l'autre desdites première et seconde positions vers l'autre. 8 Appareil selon la revendication 7, dans laquelle ledit premier moyen de positionnement comprend plusieurs éléments de bloc rigidement fixés sur ledit cadre support et faisant saillie vers l'extérieur par rapport à la première face dudit cadre support, et lesdits moyens de pince comprenant chacun un moyen de serrage faisant saillie vers l'intérieur au-delà du bord dudit panneau pour venir en prise avec la face intérieure dudit panneau quand le moyen de pince se trouve dans sa position de serrage et retiré vers l'extérieur par rapport au bord du panneau quand le moyen de pince se trouve dans sa position ouverte. 9 Appareil selon la revendication 7, comprenant en outre: plusieurs des seconds moyens de positionnement montés sur ledit cadre support pour se déplacer entre des positions respectives de maintien normal en prise avec le panneau et des positions dégagées inactives, lesdits seconds moyens de positionnement lorsqu'ils sont dans leur position respective d'engagement étant placés sur ledit cadre support pour venir en prise avec ledit panneau en des emplacements espacés le long du bord périphérique du panneau en retenant en coopération ledit panneau pour l'empêcher de subir un mouvement latéral par rapport audit cadre support par rapport à la position prédéterminée et lesdits seconds moyens de positionnement lorsqu'ils sont dans leur position respective dégagée étant libérés de la prise avec ledit panneau quand le panneau se trouve dans sa position prédéterminée; et des seconds moyens de dégagement audit poste de travail ayant pour fonction d'actionner lesdits seconds moyens de positionnement entre l'une desdits positions respectives engagées ou desdites positions dégagées vers les autres positions respectives engagées ou dégagées quand ledit cadre support se trouve à

une distance prédéterminée de sa position de transfert.

Appareil selon la revendication 7, dans laquelle ledit moyen acti onneur comprend un arbre monté sur ledit cadre support en rotation entre une première et une seconde limites d'extrémité définissant respectivement lesdites première et seconde positions dudit moyen actionneur, une manivelle de manoeuvre fixée audit arbre, et une pluralité de moyens manivelles-bielletets accouplant ledit arbre respectivement à ladite pluralité de moyens de pinces, et ledit moyen d'entraînement d'actionneur comprenant un élément d'entraînement audit poste de travail pouvant venir en prise avec ladite manivelle d'actionneur quand ledit cadre support se trouve dans ladite position de transfert, et des moyens à moteur fonctionnant sélectivement pour entraîner ledit élément d'entraînement en mouvement en forçant ledit moyen de manivelle d'actionneur à faire tourner ledit arbre entre

l'une desdites première et seconde limites et l'autre.

11 Appareil selon la revendication 10, dans laquelle lesdits moyens de blocage comprennent un élément de blocage fixé en rotation sur ledit arbre, un levier de blocage allongé monté en pivotement à une extrémité sur ledit cadre support, un moyen de dent de blocage sur ledit élément de blocage et un levier de blocage pouvant venir en prise lorsque ledit levier se trouve dans une position de blocage pour bloquer ledit arbre sur l'une ou l'autre desdites première ou seconde limites d'extrémité, un moyen de ressort sollicitant ledit levier vers ladite position de blocage, et ledit moyen de dégagement de blocage comprenant une butée fixe pouvant venir en prise avec ledit levier quand ledit cadre support s'approche de ladite position de transfert pour faire pivoter ledit levier en l'éloignant dudit moyen de blocage afin de dégager ledit moyen de dent pour permettre la rotation

dudit arbre.

12 Appareil selon la revendication 10, dans laquelle ladite manivelle de commande comprend un galet monté à l'extrémité distale de ladite manivelle, et ledit élément d'entraînement comprend un bras monté à une extrémité en mouvement pivotant autour d'un axe d'entraînement et comportant un évidement en forme de U à son extrémité opposée prévu pour recevoir ledit galet quand ledit cadre support se trouve dans ladite position

de transfert.

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13 Appareil selon là revendication 12, dans laquelle ledit moyen à moteur est constitué d'un moteur pneumatique ayant une tige de piston accouplée audit bras pour entraîner ledit bras en pivotement autour dudit axe d'entraînement.