SE461271B - Lyftstaplingsfordon, i synnerhet industriellt lyftstaplingsfordon, med lyfmast - Google Patents

Description

461 27"1° av lastmottagningsmedlet. Genom den fasta inställningen av en sådan snigelgàng uppkommer ryckartade övergångar, som i synnerhet vid belastning av lastmottagningsmedlet leder till stötartade impulser på lyftdrivanordningen, lastmottagningsmedlenas styrmedel och eventuellt mellan olika mastdelar. Sådana impulser förorsakar svängningar, som ytterligare ökar belastningen på nämnda delar, men framförallt försvårar finpositioneringen ytterligare, så att den kända snigelgångsstyrníngen inte uppfyller sitt syfte.

Vid hydrauliska hissar med elektronisk reglering av kör- hastigheten är enligt “dhf" 1]/80, sidorna 426 till 429, en hydraulisk ventilstyranordning känd, som kör enligt en börvärdes-körkurva och hos vilken för uppátfärden en snigelgàngshastighet för inkörandet till ett stoppställe är fast inställd. Även därmed saknas en anpassning till bestämda körbetingelser, varvid de ovannämnda nackdelarna uppträder och i synnerhet även en ökad sänkhastighet åsyf- tas. En sådan lösning för användandet av lyftstaplings- fordon, som transporterar avsevärda, men även kraftigt vacklande laster, närmare bestämt såväl vid lyft- som vid sänkproceduren är oanvändbar.

Hos lyftstaplingsfordon är höjdmätnings- och indikerings- anordningar i mángfaldiga former kända. Exempelvis nämns därför DE-OS 27 09 640 under samtidig beskrivning av en förväljarinrättning för styrningen mot bestämda mål och DE-OS 21 14 617 motsvarande med en förvalsapparat och en styrning för de olika hetingelserna vid instaplandet i hyllor eller s k utstaplande av en last.

Sådana höjdmätnings- och indikeringsanordningar, även med höjdförval, är användbara inom ramen för uppfinningen.

Enligt DE-OS 27 09 640 är en givare för en till lyftvägen 1» 461 271 ständigt proportionell elektrisk signal anordnad och vi- dare en jämförelseínrättning,.till.vilken.denna;signal matas in. På motsvarande sätt är i DE-OS 21 14 617 en avkännare anordnad på lastmottagningsmedlet, varvid av- kännaren ger impulser till förvalsapparaten. Sådana im- pulser indikerar alltid den förhandenvarande höjden.

Vid dessa kända utföranden äger dístansmätningar rum, vilka inte inbegriper de särskilda betinglserna på grund av olika laster, bortsett från DE-OS 21 14 617, SOm har en anordning för fastställande av det lastade cchcflasäfie tillståndet hos lastmottagningsmedlet. Men denna anord- ning tar inte hänsyn till lastens storlek, utan föränd- rar endast rörelsestyrningsimpulserna sà, att det tages hänsyn till olika betingelser vid lastmottagandet eller lastnedsättandet i sig. Härvid handlar det om en diffe- rentierad inställning av lyfthöjderna vid lastat och o- lastat lastmottagningsmedel i och för inkörandet av en lastpall i ett lagerfack eller körandet under en lager- pall för uttagande från ett lagerfack.

För uppfinningen ligger uppgiften till grund att förbättra ett lyftstaplingsfordon av det inledningsvis nämnda sla- get respektive en styranordning för ett sådant på sådant sätt, att vid lyft- eller sänkrörelsen vid införande av en snigelgâng övergången under drift äger rum praktiskt taget omärkbart, men samtidigt det även tages hänsyn till de ifrågavarande driftsbetingelserna inte enbart med av- seende på lyfttande och sânkande, utan framförallt även vid införande av belastningshöjden. Därvid skall det ut- gás ifrån att de kända utförandena endast arbetar väg- avhängigt och utsättes för ofördelaktiga pâverkningar på grund av olika driftsbetingelser. ' Uppgiften löses på uppfinningsenligt sätt därigenom att en tidgivare är anordnad i höjdpositioneringsstyrinrätt- ningen och signaler för 461 271 genom införande av en tidstakt förvandlingsbara till är- värdeshastighetssignaler, som med avseende på tidstakten registrerar den sträckmässiga höjdrörelsen i beroende av hämmande och gynnande inverkningar, och att dessa has- tighetssignaler är tillförbara till en ingång hos en styrningskonstruktionsgrupp för lyftdrivanordningen.

Genom införandet av tidgivaren och dimensioneringen av den mekaniska höjdrörelsen i samband med tiden regist- reras på lyft- eller sänkrörelsen verkande påverkningar gynnande eller hämmande inverkning, så att genom fram- kallande och bearbetande av hastighetessignaler i mot- sats till de kända utförandena en anpassning till drifts- förhållandena uppnås, som när allt kommer omkring und- viker stötartade övergångar, men samtidigt även låter lyft- eller sänkproceduren avlöpa visserligen under po- -sitioneringsstyrning, men i beroende av de ifrågavarande driftsbetingelserna. Härigenom erhålls en från de hittills kända motsvarande styranordningarna fullständigt avvi- kande utförandeform, som inte enbart undviker mekaniska belastningar på grund av impulser eller stötar, utan till syvende och sist just på grund av den kontinuerligt på- gående anpassningen pà det hela leder till en snabbare drift.

Efter det att det är känt att från en höjdmätnings- och indikeringsanordning enligt ovan gjorda förklaring lö- pande mottaga elektriska proportional-signaler eller de ifrågavarande höjderna motsvarande impulser, är framkall- ningen av en ärvärdes-hastighetssignal enkelt möjligf genom att dessa impulser fördelas på en efter tidstakten dimensionerad spänningsbasis och denna spänningsbasis för avigvande av hastighetssignaler höjs eller sänks allt- efter anüflfim impulser per tídsenhet. a .in Q-vhfy' -,- I. ' 461 271 Vid en särskilt föredragen utförandeform har styrnings- konstruktionsgruppen en ytterligare ingång för en drift- signal och tvâ utgångar, varvid den ena är via en funk- tionsledníng förbunden med en manövreringsdel hos en pro- portional-genomsläppsventil i den hydrauliska lyftdriv- anordningen och den andra är via en funktionsledning för- bunden med ett manövreringselement hos en kontaktor för drift av motorn för en pump hos den hydrauliska lyft-driv- anordningen. Därigenom är det möjligt att styra med de hydrauliska drivmedlena, men detta under anpassning till de ifrågavarande driftsförhållandena. Genomsläppsventilen är anordnad såväl för nedsänkningen som för lyftproce- duren och manövreras därför även i beroende av ärvärdes- hastighetssignalerna, medan lyftdrivningsanordningen sätts in direkt via pumpdrivningsmedlena. Därvid gör sig just införandet av hastigheten som styrsignal märkbart som nàgot fördelaktigt, eftersom inte endast en rörelse- sträcka i sig inbegripes, utan även dess påverkan med àterverkan på rörelsen per tidsenhet, så att därigenom under inmatande av motsvarande förutgivna värden en opti- mal styrning, i synnerhet med hänsynstagande till in- kräktande storheter är möjlig.

När ovan en s k första tid är nämnd, föredrages att under en bestämd andra tid en bestämd lyft-snigelgángstid för en lyft-snigelgângshastighet och en styrsträcka för en hastighetsreducering av lyft-driftshastigheten till snigel- gângshastigheten respektive tvärtom är anordnade, och att den bestämda andra tiden är i förväg given i styran- ordningen i beroende av det programmerade stoppstället.

Därigenom anordnas vid funktionsänden av ett lyft, dvs vid den ände vid vilken lastmottagningsmedlet hanterar en last, exempelvis i samband med en hylla, en närmare bestämt i tiden bestämd omstyrning, som motsvarar den s k andra tiden, men i denna andra tid är olika påverk- ningsändringar innehállna, såsom styrsträcka som över- gångskaraktäristik eller hastíghetsreducering av en lyft- driftshastighet till snigelgàngshastigheten och tvärtom 461 zåí respektive även en snigelgångshastighets-styrning.

Härvid inbegripes i ett fördelaktigt utförande, att i beroende av en lyft-driftshastighet och en styrsträcka med förutbestämd lutningsvinkel B motsvarande en högsta möjliga lyfthastighet i området av den andra tiden en till lyft-driftshastigheten omvänt proportionell fördröj- ningstid fastställes, med vilken insatsen av styrsträckan för hastighetsreducering är fördröjbar. Därigenom är det möjligt att arbeta med ett bestämt tidsförsprång före ett stoppställe, varvid dock inom denna tid ett anpas- sande till de ifrågavarande arbetsbetingelserna sker så- tillvida att en hastighetsreducerings-styrsträcka är an- passbar under förutsättning att när allt kommer omkring lyft-snigelgàngstiden förblir konstant.

Vid en fördelaktig utförandeform härleds i beroende av en lyft-driftshastighet och en styrsträcka med förutbe- stämd lutningsvinkel B motsvarande en högsta möjliga lyft- hastighet i området av den andra tiden en till lyft-drifts- hastigheten omvänt proportionell fördröjningstid och en till styrsträckan analog ställsignal med en lutningsvinkel a anordnad, varvid i beroende av den fastställda snigel- gàngstiden lutningsvinkeln B förblir väsentligen konstant vid varje positioneringsprocedur genom finkorrigering av lutningsvinkeln a. Därigenom iakttages alltid den s k andra tiden, närmare bestämt oberoende av den ifràgavaf rande lyft-drifts-ärhastigheten och under iakttagande av en bestämd snigelgàngstid.

Lämpligtvis är styrningskonstruktionsgruppen förbunden med en manövreringsspak-inställningsinrättning för fri- givande av en lyftprocedur. Därigenom underlättas anpass- ningarna. 461 271 vid en speciellt föredragen utförandeform uppvisar styr- ningskonstruktionsgruppen en snigelgàngsreglerkoppling, en övergångsstyrkoppling för ett övergångsomràde mellan styrsträckan och snigelgàngshastigheten och en styrsträcks- koppling, genom vilken en styrsträcka för ställsignalen är inställbar. Härigenom inbegripes en kopplingssamman- fattning, som erbjuder en egen koppling för varje funk- tíonskonstruktionsgrupp och genom sammanfattande av alla kopplingskonstruktionsgrupper tillåter en långtgående anpassning.

Därvid föredrages speciellt att snigelgángsreglerkopp- lingen, övergángsstyrkopplingen och styrsträckskopplingen är kopplade framför en signalsammankopplingskoppling, som uppvisar en utgång hos styrkonstruktionsgruppen.

Genom sammanfattningen i signalsammankopplingskopplingen garanteras att i respektive fall den riktiga härledningen av är-hastighetssignalen ástadkommes.

Med särskild fördel inbegripes att snigelgàngsreglerkopp- lingen uppvisar en jämförelsekoppling med en signalgivare för övre och undre snigelgångshastighetsgränser och två omkopplare är anordnade för inkoppling av motspänningar och manövrerbara i beroende av ett gränsöverskridande.

Detta utförande är optimalt, eftersom vissa avvikelserö- relser kan upptagas eller pareras. En avvikelse-styrning med hjälp av en genomförd hastighetssignal-övervaknings- reglering uteslutes ej.

Med särskild fördel uppvisar övergångsstyrkopplíngen min- nen för bildande av ett arítmetiskt medelvärde av tvá positioneringsprocedurer, varvid ett sådant medelvärde är anordnat separat för lyft- och sänkprocedurerna. En sådan medelvärdesbildning är speciellt viktig, för att uppnå en så jämn övergång som möjligt mellan omrâdet av 461 271 hastighetsreduceringen motsvarande den nämnda styrsträckan och snigelgángsrörelsen respektive snigelgångshastígheten.

Införandet av ett jämförelsevärde från den omedelbart före genomförda lyftproceduren säkerställer därvid en stötfri anpassning till den följande lyftproceduren res- pektive även till dess utgàngsposition.

Därvid föredrages att övergàngsstyrkopplingen uppvisar en ingång för en utgàngssignal hos snigelgàngsreglerkopp- lingen och en andra ingång för mottagande av en stopp- signal, vilken är förbunden med en flip-flop-koppling via vilken omkopplare vid den andra ingången är manöv- rerbara, och att omkopplarna är anordnade framför analog- minnena, vilkas utgångar är förbundna med en adderarkopp- ling, bakom vilken en spänningsdelare är kopplad.

Minnen är nödvändiga i detta sammanhang, för att över- huvudtaget lagra utifrån föregående lyftprocedurer be- stämda storhetet.

Den föredragna utförandeformen uppvisar en jämförelse- koppling under styrning av en tidtaktgivare med en kopp- ling för styrsträckans förlopp och övergàngsstyrkopplin- gen, varvid ytterligare jämförelsesteg för snigelgàngs- ärvärden är anordnade, från vilka àtergángsmatningsled- ningar är förda till kopplingen för förändring av stig- ningsvinkeln u hos ställsignalens styrsträcka. Denna lös- ning är speciellt fördelaktig med avseende på ett så långt- gående utnyttjande som möjligt för de värden som skall övervinnas genom styrningen. vid en ytterligare fördelaktig utformning uppvisar styr- sträckskopplíngen en koppling för framkallning av en sig- nal för startfördröjningstiden och kopplingen för bestäm- mande av den fallande eller stigande styrsträckan alltefter befälet "lyft" eller "sänk", varvid en jämförelsekoppling 461 271 för en utgángssignal från denna koppling med en utgångs- signal från övergângsstyrkopplingen.är anordnad.och jäm- förelsesignalen är levererbar till tidtaktgivaren, som även står under styrning av ett stoppbefäl från utgången hos befälsavkodarkopplingen, och att en räknare för tid- taktsignalerna är kopplad framför jämförelsekopplingen.

Genom denna utformning är det speciellt i samband med jämförelsekopplingen möjligt att anpassa de av de ifråga- varande ínverkningarna beroende signalstorheterna till ett förutgivet signalvärde. Under förutsättning att en bearbetning av en hastighetssignal sker uppnås därvid en optimal övergångsstyrning för lyft- eller sänkrörel- sen framför eller bakom ett lastmottagningsställe, varvid redan införandet av hastighetssignalen för övervakande är av speciell betydelse, men mera långtgående viktiga fördelar ligger i den speciella styr- respektive kopplings- anordningen.

Uppfinningen beskrivs i det följande med hjälp av utfö- randeexempel, som är framställda på ritningen.

På ritningen visar: Fig 1 en schematisk vy av en lyftställning med en last- bärare och dess höjddrivanordning i samband med schema- tiskt framställda höjdmätnings- och drivstyrningsinrätt- ningar; fig 2 ett schematiskt blockkopplingsschema hos en kopp- língskonstruktionsgrupp i fig 1, närmare bestämt den där framställda höjdpositioneríngsstyrinrättningen; fig 3 ett blockkopplingsschema hos en delkoppling hos en kopplingskonstruktionsgrupp i fig 1, närmare bestämt den där framställda tillstyrningskonstruktionsgruppen; 10 461 271' fig 4 ett hastighetstiddiagram för lastbärarrörelsen; fig S ett motsvarande, dock med mera detaljer utformat diagram för förklarande av en mera långtgående, förfinad styrning; fíg 6 ett schematiskt blockschema för snigelgàngsregler- kopplingen enligt fíg 3; fig 7a en karaktäristikbild med abskissan t och ordinatan v för snigelgångssträckan med övre och undre bör- respek- tive gränsvärden; fig 7b en karaktäristik med ordinatan ys för en ställ- signal och abskissan t; fig 8 ett schematíserat blockkopplingsschema för över- gângsstyrkopplingen i fig 3; fig 9 ett motsvarande, schematiskt blockkopplingsschema för styrsträckskopplingen för övergången frán den normala eller till den normala körhastigheten till eller från snigelgångshastigheten.

I fig 1 är ett höjdpositioneringssystem schematiskt fram- ställt. Synlig är en lyftställníng 1, på vilken på känt vis en lastbärare 2 är i höjdled rörligt styrd. Lyftställ- ningen kan själv vara utkörbar som teleskopmast. För prin- cipiell förklaring är endast en lyftdrivanordning 3 med en hydraulcylinder 4 visad, vars kolv 5 driver lastbä- raren 2. Lyftställningen tillhör ett icke framställt for- don, dvs ett lyftstaplingsfordon, som kan köra utmed hyll- gàngar eller andra laststaplingsställen, för att taga upp last och avge last. 11 461 271 Kända är även flerfald-lyftställníngar med omlänkade ked- jeförbindningar-mellan de enskilda mastdelarna; varvid då även lastbäraren 2 är ansluten genom en lyftkedjeför- bindning, som är styrd via en på den högst utkörbara mast- delen upptill anordnad rulle, så att lastbäraren 2 auto- matiskt medtages vid utkörandet av masten.

Hydraulcylindern 4 stàr via en ledning 6 i förbindning med en punkt 7, som kan drivas genom en motor 8. Pumpens sugrör 9 är förd in i en tank 10 för hydraulvätska. Till ledningen 6 är mellan hydraulcylindern 4 och en mot pum- pen 7 stängande backventil 11 en avgreningsledning 12 ansluten, vilken leder ned i tanken 10 och i vilken en proportional-genomsläppsventil 13 är anordnad. Via denna är såväl sänkrörelsen som lyftrörelsen hos lastbäraren 2 ständigt styrbar.

Lyftrörelsen styrs via motorn 8, i vars automatiska driv- krets 14 förutom en effektkälla 15 en via ett magnetmanö- verelement 16 styrbar kontakter 17 är anordnad.

Enligt inledande förklaringar är talrika höjdmätnings- inrättningar som indikerar den så kallade är-höjden hos lasten 2 kända. En sådan höjdmätningsinrättning 18 är anordnad på lyftställningen och levererar via en ledning 19 en signal för det ifrågavarande höjd-ärvärdet till en höjdpositioneringsstyrinrättning 20. Höjd-ärvärdesin- gången är betecknad med 21. En ytterligare ingång å2 kom- mer från en väljarinrättning 23, eventuellt utförd som ett tangentbord. Med denna väljarinrättning íngives en bestämd höjd som det skall styras mot, exempelvis med avseende på ett hyllfack. Höjdpositioneringsstyrinrätt- ningen 20 har tvâ utgångar 24 och 25. Via den första ges en signal för det i höjdpositioneringsstyrningen i ifråga- varande fall erforderliga driftsättet vad det gäller snabbt 12 461 27*1' och långsamt höjande respektive sänkande till ingången 26 hos en så kallad styrningskonstruktionsgrupp 27, var- vid här med styrning menas styrning av en rörelse mot ett bestämt mål. Via den andra utgången levereras en has- tighetssignal för den ifrågavarande hastigheten hos last- bäraren 2 till en ingång 28 hos styrningskonstruktions- gruppen 27. Detta är något speciellt, eftersom införandet av ett så kallat hastighets-ärvärde inbegriper alla ifrå- gavarande tillstånd, inklusive belastning av lastbäraren 2 och eventuella i ifrågavarande fall sig förändrande styrbetingelser mellan mastdelar eller lastbärarens driv- anordning etc, eftersom den ifrågavarande höjdändringen sätts i relation till tiden.

Till styrningskonstruktionsgruppen är vidare en manöver- spak-inställningsinrättning 29 ansluten, vilken exempel- vis uppvisar en handspak och hos en tredje ingång 30 hos styrningskonstruktionsgruppen 27 ger in en startsignal genom manövrering av handspaken. Styrningskonstruktions- gruppen 27 har två utgångar 31, 32. Den ena utgången är via en funktionsledning 33 förbunden med manöverdelen respektive magneten 34 hos proportional-genomsläppsventilen 13, som det därigenom styrs mot för sänkningsproceduren.

Lyft- respektive sänkproceduren är genom proportíonal- genomsläppsventilen 13 i dess hastighet alltid inställ- bar. Känselförhållandet hos den pulsbreda modulerade spän- ningen hos ventilens spole bestämmer oljevolymströmmen genom ventilen.

Den andra utgången 32 hos styrningskonstruktíonsgruppen 27 är via en funktíonsledning 35 förbunden med magnet- manöverelementet 16 hos kontaktorn 17 för pumpmotorn 8, för att styra denna i och för lyftande.

Detta utförande skiljer sig redan från de kända, däri- genom att en hastighetssignal förs in vid utgången 25.

En sådan hastighetssignal låter sig genom relaterande 13 461 271 till tiden på känt sätt framkallas utifrån förföljandet av löpande inkommande höjd-ärvärden såsom angivelser från en sträckmätning. Sàtillvida innehåller höjdpositionerings- styrningen 20 även en tidgivare 36.

Höjdpositioneringsstyrinrättningen enligt fig 1 och 2 uppvisar de båda ingângarna 21, 22. Ingàngen 21 matas av mätsystemet, dvs den redan nämnda höjdmätningsínrätt- ningen 18. Detta är en givare för är-höjden. Ingången 22 är förbunden med väljarinrättningen 23. Båda ingàngarna 21, 22 tillhör en styrkoppling 109, i vilken element för den hydrauliska styrningen av lyftställningen och last- bäraren liksom en instaplings- och uttagníngsautomatik med de därför befintliga börvärdena och ett positionsminne hos positioneringsinrättningen är anordnade. Styrkopp- lingen 109 är via en utgång 110 utrustad med en indike- ringsanordning 115 för bör- och ärvärdesindikering av den ifrågavarande nivån eller höjden liksom en funktions- kontrollindikeringsanordning. Vidare är styrkopplingen 109 via en utgång 111 försedd med en en inställninge- elementstyrning 112 i och för signalframkallande för styr- ningskonstruktionsgruppen, närmare bestämt i samband med proportional-genomsläppsventilen 13, lyfthydrauliken 7, 8 och magnetmanöverelementet för nämnda styrning av mo- torn 8. Utgángen är betecknad med 24.

Signalen från höjdmätningsinrättningen 18 kan, såsom det är visat i den förenklade framställningen, vara direkt förbunden med en kopplingskonstruktionsgrupp för hastig- hetsregistrering, dvs tidgivaren 36, från vilken utgån- gen 25 till styrningskonstruktionsgruppen 27 utgår.

Det är inte uteslutet att nirtill förbinda en lastavkän- nare 113 via en funktionsffirbindning 114 med styrkopp- lingen 109. 14 461 27.1' Styrkopplingarna måste i sin tur förbindas på vanligt sätt, för att även upptaga belastníngens storlek i och för framtagande av ett korrektionsvärde. Fig 2 visar så- tillvida samordnandet av de väsentliga delarna hos dessa styrkonstruktionsgrupper med varandra.

Fig 3 visar en principkoppling för styrningskonstruktíons- gruppen 27. Därvid är ingångarna 28 och 26 enligt fíg 1 skönjbara.

Denna styrningskonstruktionsgrupp innehåller vid ingången 26 en befälsavkodarkoppling 37, in i vilken ingången 30 går in, en snigelgångsreglerkoppling 38 med ingången 28, en övergángsstyrkoppling 39 och en styrsträckskoppling 40 för styrningen av övergången från är-hastighet till snigelgångshastighet.

Befälsavkodarkopplingen 37 är såtillvida en standarddigi- talkoppling, då det rör sig om en binär-decimal-avkodare.

För detta är in- och utgångsanslutníngar samordnade med varandra. Bland utgångsanslutningarna är endast utgångarna 46 till 50 enligt fig 1 av betydelse, medan endast en ingång 26 är upptagen.

Efter dessa kopplingar är vidare en signalsammankopplings- koppling 41 tillkopplad, vilken endast uppvisar en utgång 42 för levererande av en signal, som i synnerhet efter moduleríng tillförs proportional-genomsläppsventilen 13 respektive dess manövreringsinrättning 34. Signalsamman- kopplingskopplingen 41 har uppgiften att sammankoppla de analoga inställningssignalerna hos de enskilda hastig- hetsomràdena enligt fig 4. Därvid hänvisas med avseende på en principiell utformning till kopplingen 41 i fig 3. 15 461 271 De analoga inställningssignalerna vid ingångarna 97, 98, och 100 adderas i en adderare 103. Utgángen hos adderaren förs via en ledning 104 till en ingång hos en omkopplare 105. Till en annan ingång hos omkopplaren 105 leds via en ledning 106 vidare startsignalen som motsvarar ingången 30. Vidare leds via en funktionsledning 117 en utgångs- signal från en ELLER-grind.107 till omkopplaren, varvid ingángarna 101 och 108 är förbundna med utgàngarna 49 respektive 50. Därigenom leds handspakssignalen via in- gången 30 endast vid en driftsfunktion "lyfta snabbt" och "sänka snabbt" vidare via omkopplaren 105 till ut- gången 42. Därvid skall det tagas hänsyn till att omkopp- laren leder handspakssignalen via ingången 30 vidare en- dast vid driftsfunktionerna "lyfta snabbt" eller "sänka snabbt".

Utgàngen 46 för stoppsignalen är förbunden med ingången 99 hos kopplingen 41 och tjänar för manövrering av en i denna koppling efter omkopplaren 105 inkopplad ström- ställare 116 via förbindningen 118, så att vid utgången 42 signalen kan avbrytas i beroende av ett stoppbefäl.

Inställningssignalen hos utgången 42 leds, innan den leds till proportional-genomsläppsventilen 13 eller dess manöver- magnet 34, via en pulsbreddsmodulator 45, i vilken sig- nalerna från utgången 42 omvandlas till en för styrningen av proportional-genomsläppsventilen 13 lämplig pulsbred signal. Signalen uppträder vid utgången 31.

Två utgångar, 47 och 50, hos befälsavkodarkopplingen 37 förs till en ELLER-grind 43, som via en funktionsledning 44 är förbunden med en så kallad kontaktor-styrningskopp- ling 102, vars vid utgången uppträdande utgängssignal via funktionsledningen 35 leds till magnetmanöverelemen- tet 16 hos kontaktorn 17. _ _ 16 461 271 Därmed resulterar av styrningskonstruktionsgruppen 27 motsvarande fig 1 de båda utgångarna 31 och 32 och ingån- garna 26, 28. Den tredje ingången 30 leder till befäls- avkodarkopplingen 37 och signalsammankopplingskopplingen 41.

Medan via ingångarna 26, 28 vid pågående drift ständigt signaler kan komma in, tas styrningskonstruktionsgruppen 27 först i bruk genom en startsignal vid ingången 30 hos befälsavkodarkopplingen 37. Denna koppling 37 har fem utgångar: 46 för en signal "stopp“, 47 för en signal "lyfta långsamt", 48 för en signal "sänka långsamt", 49 för en signal "sänka snabbt" och 50 för en signal "lyfta snabbt".

De enskilda kopplingarna, närmare bestämt snigelgàngs- reglerkopplingen 38, övergàngsstyrkopplingen 39 och styr- sträckskopplíngen 40 beskrivs i fig 6, 8 och 9.

Innan det gås närmare in på detaljerna hos de olika inne- fattade kopplingarna skall påpekas att lyft- respektive sänkhastighetsprofilen i fig 4 är proportionell till in- ställningssignalen hos utgången 42 i fig 3 för proportio- nal-genomsläppsventilen.

Proportionalitetsfaktorn kan dock ändra sig till följd av störinverkan. Inställningssignalen förändras genom korrigeringskopplingarna 38, 39, 40 i fig 3 pà sådant sätt, att den i det följande beskrivna hastighetsprofi- len i fíg 4 förblir konstant med avseende på styrsträckan och snigelgàngshastigheten.

I fig 4 är hastighetsprofilen uppritad efter tidsaxeln.

Ordinatan visar hastigheten v, abskissan tiden t. Härvid föreligger ett första tidsområde D, under vilket last- bäraren 2 förs uppåt med en hastighet av vx. Vid tidpunk- ten tfl måste lastbäraren 2 vara stillastående för att intaga en bestämd positionering. Det sneda förloppet Fä 17 461 271 av kurvan fram till tH är betingat genom en så kallad hydraulisk efterrinning. Denna belöper sig endast till några mm och det tages hänsyn till den genom höjdposi- tioneringsstyrinrättningen.

Före denna tid tH skall lastbäraren under en bestämd tid ts arbeta i snigelgång. Denna snigelgång har en hastig- het vs. Det är erforderligt att minska hastigheten från vx till vs. För detta är en tid som så kallad ramptid tR anordnad, och kopplingen är så utformad att summan av tiderna tR och ts som motsvarar sträckan 51 alltid är konstant.

Det har förut redan påpekats att vid övergången mellan tiderna tR och ts ett omrâde B, som innefattar delar frán båda sidorna, kan inbegripas, för att modulera övergången i hastighetsstyrningen genom hastighetsförminskning.

Under inbegripandet av området B kvarblir ett område A för snigelgången och för styrområdet för hastighetsänd- ringen omrâdet C, som är tilldelat till styrsträckan 52 hos rampen och i området B fortsätter motsvarande dess tid tR.

För detta hänvisas även till fíg 5, i vilken de motsvarande avsnitten är betecknade med samma hänvisningsbeteckningar.

I fig 5 visas styrförloppet på motsvarande sätt, varvid dock för förenklande av framställningen avsnitten A och C övergår direkt i varandra och tidsträckan 51 omfattar dessa båda avsnitt. Därvid framgår det att styrningen av hastighetsändringen som motsvarar rampavsnittet över tR först utgår från en bestämd hastighetsminskning eller - ökning. Det beskrivna exemplet befattar sig med den högre rörelsen, vid vilken det gås över från en högre hastighet v till den lägre snigelgàngshastigheten v X S' 18 461 2671' Ritningarna, fig 4 och 5, visar att hastigheten vx är större än snigelgàngshastigheten vs.

Enligt fig 5 är den sluttande styrsträckan S2 i förväg given med en fast inställning. Den är så dimensionerad att utan last och en största möjliga hastighet v tiden 0 tR räcker till för att köra ner till hastigheten vs, den avsedda snigelgángshastigheten.

Den streckade linjen i fig 5 visar den analoga inställ- ningssignalen yx hos P-ventilen, medan de heldragna lin- jerna framställer hastigheterna vø respektive vx.

Om nu, såsom det framgår av fig 5, en maximal hastighet vo inte föreligger, utan en är-hastighet vx, då leds styr- sträckan 52 med dess karaktäristik för hastighetsminsk- ning i beroende av storleken hos hastigheten vx till has- tigheten vo in först efter en tidsfördröjning motsvarande tv genom inställningssignalen 52a med vinkeln a och för lyftgâng, vilket resulterar i förloppet av styrsträckan 52 med vinkeln ß hos hastigheten. Ju lägre hastigheten v är desto större är tidsfördröjningen tv till början av styrsträckan 52, som motsvarar rampen.

Värdet tv resulterar av jämförelsevillkor såtillvida som den maximala hastigheten v och karaktäristiken hos styr- 0 sträckan 52 och dessutom tidssträckan 51 är försedda med tidsavsnitten tR och ts som reglerstorheter. Genom in- matandet av är-hastigheten v i styrkopplingen är det därvid med avseende på en fašt i förväg given sträcka fram till stoppsignalen möjligt att finna den kortaste möjliga tiden, under vilken en nedåtstyrning av inställ- ningssignalen och därigenom av hastigheten och en bestämd varaktighet av snigelgången som motsvarar tiden ts iakt- tages. Därvid styrs det automatiskt ut, då snigelgângs- sträckan är konstant, eftersmlhastigheten i det konstant varande området ts som motsvarar vs väsentligen förblir konstant, men mellan vs och V0 varje godtycklig hastighet 19 461 271 kan köras. Snigelgángsvaraktigheten är fastlagd till en gynnsam storlek vid de möjliga.driftsbetingelserna.

Om den sammanlagda tillfartsvägen betecknas med SA så är denna sammanlagda tillfartsväg fram till stopppunkten sammansatt av tre vägsträckor: (t - t ) + v t Eftersom nu ifrågavarande hastighet inmatas och tiden bestäms genom en tidgivare, är det möjligt att genom de bestämda tidsdimensioneringarna vid tídsträckan 51 uppnå kortast möjliga tillfartstider till stoppunkten, varvid genom styrandet mot snigelgàngshastigheten även alltid en lika lång längd hos snigelgàngen uppstår, medan i om- rådet tR en variation inbegripes i synnerhet under styr~ sträckan 52.

Rampstigningen a hos inställningssignalen 52a i fig 5 för P-ventilen 13 förstoras eller förminskas vid varje positioneringsprocedur på sådant sätt att den för snigel- gângsvägen som skall tillryggaläggas erforderliga snigel- gàngstiden ts tillnärmelsevis hålls konstant. Därvid hålls vinkeln 8 för förloppet hos styrsträckan vid störningar väsentligen konstant genom litet ändrande av vinkeln a.

Här rör det sig om en motsvarande olika störinverkningar arbetande finkorrigering. Rampstigningen hos hastighhe- ten förblir därigenom konstant. Det förbättras ytterli- gare genom införandet av tidsfördröjningen tv, vilket dimensioneras omvänt proportionellt till lyft-är-hastig- heten vx.

En därför anordnad koppling beskrivs med hjälp av fig 9, i vilken styrsträckskopplingen 40 i fig 3 förklaras närmare. En automatisk omställning av tidsfördröjningen r 461 20 271 tv gör en särskild inställning av tiden t överflödig.

R Styrsträckan 52 uppvisar en karaktäristik, vars stígning förblir väsentligen konstant enligt ovannämnda angivelser.

Eftersom styrsträckan 52 under inbegripande av uppåt- eller nedàtstyrningen och snigelgángen är fast anordnad i tiden tR och på det hela taget står under befälet "lång- samt lyfta/sänka“, är en anpassande ändring av tidsför- dröjningen tv tillhandahàllen såtillvida att under en tid ts + tR - tv före stopptiden hastighetsförändrings- styrningen alltid börjar eller upphör. Därigenom intar styrsträckan 52 alltid hela området av tiden tR. Snigel- gángsreglerkopplingen 38 för det så kallade omrâdet A (fig 4) har enligt fig 3 ingången 28. Denna snigelgàngs- reglerkoppling 38 är visad i fig 6.

Enligt fig 6 är ingången 28 ansluten till en jämförelse- koppling 53. Eftersom det rör sig om omrâdet A är det snigelgången som gäller. Denna snigelgång skall hålla sig till en bestämd snigelgángshastighet, som är betecknad som vs (fig 7a). Den därför erforderliga parametern inne- hålls medelst en signalgivare 54 i kopplingen 53 eller matas pá lämpligt sätt in. D Möjligheten finns att låta anordningen arbeta med en av- vikelsesignal från ett bestämt hastighetes-börvärde. En- ligt fig 7a föredrages det emellertid att för hastigheten S ett hastighetsanråde vSB S80 och ett undre hastighets-börvärde VSBU iakttages. Därför leve- rerar i detta fall signalgivaren 54 tvâ börvärden v ochvsßu. v med ett övre börbärde v SBO När dessa gränser i enlighet med förloppet av karaktäri- stiken 55 överskrids eller underskrids framkallas i jäm- Eörelsekopplingen 53 en styrsignal som inställningsstorhet YS enligt fig 7b, vilken signal styr emot den ifrågavarande 21 461 271 avvikelsen. Ändringen av inställningsvärdet sker i ifråga- varande fall långsamt för undvikande av svängningar. Så länge som ärvärdet, dvs karaktäristiken 55, befinner sig mellan de övre och undre börvärdena, ändrar sig in- ställningsstorheten YS inte.

I detta sammanhang påpekas att strax före en tid ta, vid vilken lastbäraren kommer till stillastående, lagras den ifrågavarande inställningsstorheten ys i anordningen.

Därvid är det att beakta att området VSB är litet i för- hållande till det absoluta värdet hos hastigheten vs.

En sådan lagrad inställningsstorhet YS adderas under lö- pande drift till en motsvarande lagrad inställningsstor- het hos positioneringsproceduren som har ägt rum just före, och det därigenom bildade värdet delas med två.

Härigenom ástadkommes ett aritmetiskt medelvärde av in- ställningsstorheten AMS från två positioneringsprocedurer_ Ett sådant AMS-värde framtages separat för lyft- och sänk- procedurer.

Längre bak beskrivs proceduren ännu tydligare, närmare bestämt även för en första inkoppling av styrningen, när det närmast ännu inte föreligger någon lagrad inställ- ningsstorhet YS.

Nu hänvisas åter till fig 6. I jämförelsekopplingen fast- ställes om anordningen befinner sig i snigelgångsomràdet Vi > v O eller < v ar SB SBU' I det första fallet ges via en ledning 56 en signal via en strömställare 57 till anslutningen hos en spänning +U0, i det andra fallet ges en signal via en ledning 58 till en strömställare 56 till anslutningen hos en spänning -U0. Dessa spänningar leds in i integreringskopplingen 60, som på det schematiskt framställda sättet kan vara utformad på i och för sig känt vis. Denna integrerings- 1461 22 2f71 koppling 60 levererar först ett utgångsvärde ySA till ut ån en 61. När vi avtar värdet för ut än sstor- 9 9 a 9 9 r > “sno heten linjart till vä: < VSBU I < VSBU tilltar utgångsvärdet ySA, och detta närmare bestämt med . När tvärtemot vä avseende på styrningen av en hastíghetsökning, så att snigelgångshastigheten ställer in sig i området VSB.

Pig 8 visar en mera í detalj gående framställning av över- gångsstyrkopplingen 39 enligt fig 3 för området B, såsom detta är angivet i fig 4. Denna styrkoppling har två in- gångar 62, 63. Den första ingången 62 SUü'i fiüßíflfiåseflßd utgången 61 hos snigelgångsreglerkopplingen 38 och över- tar signalen ySA, som framtages genom föregående positio- neringar. Den andra ingången 63 står i förbindelse med utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen 37 och levererar en stoppsignal i enlighet med tiden tH.

Kopplingen 39 som övergångskoppling i området B verkstäl- ler den redan i samband fig 7 nämnda medelvärdesbildningen AMS under utvärderande av olika inställningsstorheter ySA vid utgången 6l hos kopplingen 38, närmare bestämt medelvärdesbildningen utifrån de föregående och de när- varande positioneringsprocedurerna strax före ett stopp- befäl gör sig bemärkbart. För detta är minnen anordnade.

Stoppbefälet är tidsberoende inmatat. Exempelvis framgår det från fig 4 och 5 via ta att tiden ts slutar strax före tH, så att detta avstånd i området av fallandet av vs till stillastående resulterar i en tid strax före stopp- befälet.

Stoppbefälet vid ingången 63 matar Clock-ingången hos en Flip-Flop-koppling 64. Dess båda utgångar 65, 66 kopplar omväxlande styrstorheterna Q och Öl Dessa värden leds till differentierkopplingar 67, 68, i vilka de differen- tieras till nålimpulser och sedan förs till strömställarna 23 461 271* 69, 70 för dessas manövrering. Därigenom laddas anslutna analogminnen omväxlande och.i olika kopplingsrytm med inställningsstorheten ySA. Lagrade värden adderas i den bakom analogminnena 71, 72 kopplade adderarkopplingen 73 och halveras genom en ansluten spänningsdelare 74, så att härigenom det så kallade AMS-värdet uppstår, vilket träder ut vid utgången 75 hos kopplingen 39 och är beteck- nat med YSB.

I fig 9 är ett principkopplingsschema för styrstrâcks- kopplingen 40 i fig 3 för styrning av övergången fràn körhastigheten till snigelgángshastigheten visat. Denna styrsträckskoppling har fem ingàmæroch en utgång. En in- gäng 76 mottager signalen "sänka långsamt" från utgången 48 hos avkodarkopplingen, en ingång 77 signalen "lyfta långsamt" från utgången 39 och en ingång 78 signalen "stopp" frán utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen.

En ytterligare ingång 79 mottager signalen vår (fíg 3) och en ytterligare ingång 80 signalen ysß från övergångs- styrkoppplingen 39.

Såsom det förklarades med hjälp av fig 5 uppstår vid en existerande hastighet vx en fördröjningstid tv innan styr- sträckan 52 näs. Detta är_beroende av är-hastigheten, så att ingången 79 enligt fig 9 går till en koppling 81, i vilken startfördröjningstiden tv för styrsträckan fram- tages i beroende av signalerna vid ingångarna 76, 77 för "lyfta långsamt" och "sänka långsamt" och en signal bil- das. Detta är möjligt genom jâmförelsekopplingar under användning av strålsatssamband. Kopplingen 81 uppfyller stràlsatssambanden på sådant sätt, att rampstartsignalen' för kopplingen 83 blir desto mer fördröjd (tid tv) ju lägre hastigheten vx är vid ankommande av befälet "lyfta långsamt" eller "sänka långsamt" (fig 5). Tidsignalen tv ges via en funktionsledning 82 till en koppling 83 för en alltefter befälet "lyfta" eller "sänka" sluttande eller stigande förlöpande rampartad styrsträcka av in- 24 461 271 ställningssignalen 52a. I fig 5 är den rampartade inställ- ningssignalen 52a för en lyftprocedur framställd. Vid sänkproceduren skulle rampen ha en stigning istället för det fallande förloppet.

Kopplingen 83 innehåller en integreringskoppling som är lik den i fig 6 för bildande av en rampfunktion för inställ- ningssignalen hos proportionalventilen 13. Rampstigningen a hos denna rampfunktion för styrning av proportionalven- tilen 13 förstoras eller förminskas vid varje positio- neringsprocedur på sådant sätt, att den för snigelgângs- vägen som skall tillryggaläggas erforderliga snigelgàngs- tiden hålls approximativt konstant. Därvid rör det sig om en motsvarande olika störinverkningar arbetande fin- korrigering. Kopplingen 81 uppfyller stràlsatssambanden på sådant sätt, att rampstartsignalen för styrsträckan 52 enligt fig 4 och 5 i kopplingen 83 förstoras desto mer (tid tv) ju mindre hastigheten vx är vid anländandet av befälet "lyfta långsamt" eller "sänka långsamt", som motsvarar ingàngarna 76, 77.

Kopplingstekniskt kan för detta en inverterande integre- ringskoppling.med anslutande komparator vara anordnad.

Med styrsträckan hos ställsignalen 52a (fig 5) startas efter en mot hastigheten omvänt proportionell fördröj- ningstid tv en stignings- respektive rampfunktion med en stigníngsvinkel a, dvs fördröjningstiden tv är desto kortare ju högre hastigheten fram till en övre hastighet to är. Den så kallade stigningsvinkeln a kan emellertid i detta utförande ökas respektive minskas med ett litet tillsatsvärde Au. För detta tjänar två återgângsmatnings- ledningar 84, 85 i kopplingen 83. Dessa átergángsmatnings- ledningar kommer från en jämförelsekoppling 86 med de båda stegen 87 ts > ts bör respektive 88 ts < ts bör. 25 461 271- ' Tiden ts är framställd i fig 4 och 5. I fig 5 existerar inte någon avvikelse från börvärdet. När den framtagnafi tiden för snigelgàngen såsom är-tid ts > bör-tiden ts, som är visad i fig 4 och 5, vilket kan förorsakas genom sig ändrandé parametrar, såsom laster, föränmas stignings- vinkeln u för styrsträckan hos ställsignalen 52a (fig 5), närmare bestämt minskas i detta fall. I det andra fallet förstoras vinkeln.

Därigenom resulterar av kopplingen 83 för den rampartade styrsträckan vid dess utgång 89 en signal ysc, vilken likaledes är inritad vid denna utgång. Men denna signal tillförs även en i kopplingen 40 innefattad jämförelse- koppling 90, i vilken ingången 80 mynnar, så att signa- lerna ysc och ySB frán övergångsstyrkopplingen 39 jämförs i denna jämförelsekoppling.

Den från jämförelsen framtagna signalen tillförs från utgången 91 ingången 92 hos en separat tidtaktgivare 93, vilken via en andra ingång 94 tillförs befälet "stopp" från utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen 37. Den ve- derbörande ingången i kopplingen 40 är betecknad med 78.

Befälet "stopp" är i detta sammanhang en tidsignal som motsvarar framställningen i fig 4 och 5, varvid stilla- stående uppnås vid tH och stopptiden i ifrågavarande fall kan ligga vid änden av tidsträckan ts.

Tídstaktsignalerna leds till en räknare 95, vars inte- grerade tidssignaler ts för snigelgången via en funktions- förbindning 96 överförs till jämförelsekopplingen 86, så att i beroende av denna jämförelse stigningen hos den rampartade styrsträckan 52a ställs in.

De så framtagna och införda signalerna kommer enligt fig 3 till signalsammankopplingskopplingen 41 med ingångarna 26 461 271 97 för signalen ysA, 98 för signalen ysß, 99 för befäls- signalen "stopp", 100 för signalen ysc, 101 för signalen "sänka snabbt", varvid förbindningen med de framförvarande kopplingarna respektive befälsavkodarkopplingen 37 framgår av fig 3. Signalsammankopplingen leder i motsvarighet till signaler vid ingångarna 99 och 101 den det ifrågavarande arbetsområdet motsvarande ys-signalen genom ingången 42 till impulsbredds-modulatorn 45. Därvid framgår det att genom signalsammankopplingskopplingen 41 leds signalen för "sänka snabbt" vidare, medan för befälsställningen “lyfta snabbt" en omedelbar riktningsägmning av kontaktor- styrkopplingen 102 via en ELLER-grind 43 sker,sásom det ovan beskrivits. Befälsställningarna “lyfta långsamt", "sänka långsamt respektive snabbt" och "stopp" leds vidare via signalsammankopplingskopplingen 41. Härvid skall det tagas hänsyn till att befälet "sänka snabbt" ges in omedel- bart i signalsammankopplingskopplingen 41, medan de andra förutnämnda befälen via styrsträckskopplingen 40 respek- tive via avgreningar även leds till andra kopplingsgrup- per, såsom det framställts i fig 3.

Enligt ovannämnda anmärkning beskrivs en positionerings- procedur enligt en första inkoppling av styrningen.

Föraren ger först av allt in den önskade höjdpositionen i väljarinrättningen 23, fig 1. Höjdpositioneringsstyr- inrättningen 20 ger nu t ex befälet "lyfta snabbt" via funktionsledningen mellan utgången 24 hos höjdpositío- neringsstyrinrättningen 20 och ingången 26 hos styrkonst- _ruktionsgruppen 27. Nu friges lyftproceduren via hand- spaken hos manöverspak-insställningsinrättningen 29. Be- fålsavkodarkopplingen 37, fig 3, hos styrkonstruktions- gruppen 27, fig 1, leder nu till utgången 50 den avkodade signalen “lyfta snabbt". Denna signal leds genom ELLER- grinden 43 och funktionsledningen 44 till kontaktorstyr- kopplingen 102 och åstadkommer inkopplandet av magnetman- överelementet 16 hos pumpkontaktorn. Den analoga hand- 27 461 271” spaksinställningssignalen leds i signalsammankopplings- kopplingen 41, fig 3, via utgången 42 till pulsbredds- modulatorn 45.

Efter en tid D, fig 4, levererar höjdpositioneringsstyr- inrättningen 20 befälet "lyfta långsamt" till motstyr- ningskonstruktionsgruppen 27, fig 3. Befälsavkodarkopp- lingen 27 aktiverar nu via sin utgång 47 styrsträckskopp- lingen 40 för bildande av en rampfunktion. Denna funktion, alstrad i 83 (fig 9), startas desto senare genom kopp- lingen 81 ju mindre den uppmätta hastigheten vid ingången 79 hos styrsträckskopplingen 40 är.

Då det rör sig om en första inkoppling är denna ramp mycket starkt fallande, dvs snigelgângstiden ts är lång enligt fig 4.

Jämförelsekopplingen 90 levererar vid likhet av signalen YSB vid ingången 80 och YSC vid anslutningen av utgången 89 en startsignal från utgången 91 till tidtaktgivaren 93. Stoppsignalen vid ingången 78 stoppar tidtaktgivaren 93. Den så mätta, i räknaren 95 lagrade tiden är ett mått på den vid snigelgången tillryggalagda vägen. Denna mätta tid ts jämförs nu i jämförelsekopplingen 86 med ett bör- för snigelgàngen. Är nu t > t minskar stig- bör S bör ningsvinkeln a hos styrsträckan hos inställningssignalen sza (fig s) maa ett litet våras, i Omvänt förnàiianae förstoras den motsvarande värdet i steget 88. Den för- värde t bättrade rampstigningen tar sig uttryck vid nästa posi- tioneringsprocedur. Pâ detta sätt optimeras framstigningen automatiskt, varvid positioneringstiden förkortas. övergångsbeteendet (området B, fig 4) är först vid den första positioneringsproceduren ofördelaktigt, dvs last- mottagningsmedlet förblir vid övergången först stående, för att sedan långsamt övergå till snigelgângsfärden. 28 461 271 Detta beror på att till att börja med endast ett litet ínställningsvärde vid utgången hos övergàngsstyrkopplingen 39, fig 3, kommer på ingången 98 hos signalsammankopp- lingskøpplingen 41, fig 3.

Redan efter ett fåtal positíoneríngsprocedurer är över- gàngsbeteendet genom övergångsstyrkopplingen 39, fíg 3, optimal. Övergångsstyrkopplingens 39 arbetssätt är be- skrivet med hjälp av fig 8.

Claims (13)

29 461 271' Patentkrav

1. Lyftstaplingsfordon, i synnerhet industriella lyftstap- língsfordon, med lyftmast, ett på denna i höjdled rörligt lastmottagningsmedel, en höjdmätnings- och indíkeringsanordning (18) för lastmottagningsmedlets läge samt en höjdposítione- ringsstyrinrättning (20) med väljarinrättning (23) för bestämning av en lyfthöjd hos lastmottagningsmedlet med av- seende pà ett lastlagringsställe, i synnerhet ett hyllfack, med en lyft- och sänk-styranordning (13) för lastmottagníngs- medlet, en lyftdrivanordníng (14) för en lyftrörelse med maximalt hög lyfthastighet vid en så kallad första tid, den normala drifttiden, och för en lyftrörelse i en snigelgång med nedsatt lyfthastighet före nående eller efter lämnande av lastlagringsstållet, varvid snigelgàngen har en för en finpositíonering tillräckligt låg hastighet och liten lyft- sträcka, k ä n n e t e c k n a t därav, att en tidgivare (36) är anordnad i höjdpositioneringsstyrinrättningen (20) och signaler för den ifrågavarande lyfthöjden är genom infö- rande av en tidstakt förvandlingsbara till ärvärdeshastig- hetssígnaler som med avseende på tidstakten registrerar den sträckmässiga höjdrörelsen i beroende av hämmande och gyn- nande inverkningar, och att dessa hastighetssígnaler är till- förbara till en ingång (28) hos en styrningskonstruktionsgrupp (27) för lyftdrivanordníngen.

2. Lyftstaplingsfordon enligt krav 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att styrningskonstruktionsgruppen (27) har en ytterligare ingång (26) för en driftssignal och två utgångar, varvid den ena (31) är via en funktíonsledning (33) förbunden med en manövreringsdel (34) hos en pro- portiona1-genomsläppsventil (13) i den hydrauliska lyft- drivanordningen och den andra (32) är via en funktions- ledning (35) förbunden med ett manövreríngselement (16) hos en kontaktor (17) för drift av motorn (8) för en pump (7) hos den hydrauliska lyftdrivanordningen. 30 461 271

3. Lyftstaplingsfordon enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a t därav, att vid en bestämd andra tid (51) en bestämd lyft-snígelgångstid (ts) för en lyft- snigelgàngshastighet (vs) och en styrsträcka (S2) för en hastighetsreducering från lyft-driftshastígheten (vx) till snigelgàngshastigheten (vs) respektive tvärtom är anordnade, och att den bestämda andra tiden (51) är i förväg given i styrningen i beroende av det programmerade stoppstället.

4. Lyftstaplingsfordon enligt krav 3, k ä n n e t e c k - n a t därav, att i beroende av en lyft-driftshastighet (vx) och en styrsträcka (52) med förutbestämd lutnings- vinkel B motsvarande en högsta möjliga lyfthastighet (vo) i området av den andra tiden (S1) en till 1yft-drifts- hastigheten (vx) omvänt proportionell fördröjningstid (tv) framtages med vilken insatsen av styrsträckan (52) för hastighetsreducering är fördröjbar.

5. Lyftstaplingsfordon enligt krav 3, k ä n n e t e c k_- n a t därav, att i beroende av en lyft-driftshastighet (vx) och en styrsträcka (52) med förutbestämd lutnings- vinkel B motsvarande en högsta möjliga lyfthastighet (V0) i området av den andra tiden (51) en till lyft-driftshas- tigheten (vx) omvänt proportionell fördröjningstid (tv) härleds, att en till styrsträckan (52) analog ställsignal (52a) med en lutningsvinkel u är anordnad och att i bero- ende av den fastställda snigelgångstiden lutningsvínkeln R är inställd väsentligen konstant vid varje positionerings- procedur genom finkorrigering av lutningsvinkeln c.

6. Lyftstaplingsfordon enligt något av kraven 1 till 5, k ä n n e t e c k n a t därav, att styrningskonstruktions- gruppen (27) är förbunden med en manövreringsspak-inställ- níngsinrättning (29) för frigivande av en lyftprocedur. 31 4.61 271

7.Lyftstaplingsfordon enligt något av kraven 1 till 6, k ä n n e t e c k n a t därav, att styrningskonstrukf tionsgruppen (27) uppvisar en snígelgångsreglerkoppling (38), en övergångsstyrkoppling (39) för ett övergàngsom- råde (B) mellan styrsträckan (52) och snigelgángshastig- heten (vs) och en styrsträckskoppling (40), genom vilken en styrsträcka för ställsignalen (52a) är inställbar.

8. Lyftstaplingsfordon enligt krav 7, k ä n n e t e c k - n a t därav, att snigelgàngsreglerkopplingen (38), över- gàngsstyrkopplingen'(39) och styrsträckskopplingen (40) är kopplade framför en signalsammankopplingskoppling (41), som uppvisar en utgång (31).

9. Lyftstaplingsfordon enligt något av kraven 1 till 8, k ä n n e t e c k n a t därav, att-snigelgàngsregler- kopplingen (38) uppvisar en jämförelsekoppling (53) med en signalgivare (54) för övre och undre snigelgàngshastig- hetsgränser (VSBO och VSBU) och två omkopplare (57, 59) är anordnade för inkoppling av motspänningar (+U0 och -U0) och manövrerbara i beroende av ett gränsöverskri- dande.

10. Lyftstaplingsfordon enligt något av kraven 1 till 8, k ä n n e t e cek n a t därav, att övergângsstyrkopp- lingen (39) uppvisar minnen (71, 72) för bildande av ett aritmetiskt medelvärde av två positioneringsprocedurer, varvid ett sådant medelvärde är anordnat separat för lyft- och sänkprocedurerna.

11. Lyftstaplingsfordon enligt krav 10, k ä n n e - t e c k n a t därav, att övergángsstyrkopplingen (39) uppvisar en ingång (62) för en utgångssignal hos snigel- gàngsreglerkopplingen (38) och en andra ingång (63) för mottagande av en stoppsignal, vilken är förbunden med en flip-flop-koppling (64), via vilken omkopplare (69, 70) 32 461 271 vid den andra ingången (62) är manövrerbara, och att om- kopplarna är anordnade framför analogminnena (71, 72), vilkas utgångar är förbundna med en adderarkoppling (73), bakom vilken en spänningsledare (74) är kopplad.

12. Lyftstaplingsfordon enligt krav 7, k ä n n e - t e c k n a t därav, att en jämförelsekopplíng (86) under styrning av en tidtaktgivare (93) är förbunden med en koppling (83) för styrsträckans förlopp och övergângsstyr- kopplingen (39), och att ytterligare jämförelsesteg (87, 88) för snigelgångs-ärvärden är anordnade, från vilka àtergángsmatningsledningar (84, 85) är förda till kopp- lingen (83) för förändring av stigningsvinkeln a hos ställ- signalens (52a) styrsträcka.

13. Lyftstaplingsfordon enligt något av kraven 1 till 8 och 12, k ä n n e t e c k n a t därav, att styrsträcks- kopplingen (40) uppvisar en koppling (81) för framkallning av en signal för startfördröjningstiden (tv) och nämnda koppling (83), varvid en jämförelsekoppling (90) för en utgàngssignal från kopplingen (83) med en utgångssignal från övergângsstyrkopplingen (39) är anordnad och jämförelse- signalen är levererbar till tidtaktgivaren (93) som även står under styrning av ett stoppbefäl från utgången hos en befälsavkodarkoppling (37), och att en räknare (95) för tidtaktsignalerna är kopplad framför jämförelsekopp- lingen (86).