SE461271B

SE461271B - LIFT PACKING VEHICLE, IN PARTICULAR INDUSTRIAL LIFT PACKING VEHICLE, WITH LIFT MAST

Info

Publication number: SE461271B
Application number: SE8702871A
Authority: SE
Inventors: H R Wrede
Original assignee: Jungheinrich Kg
Priority date: 1986-08-27
Filing date: 1987-07-15
Publication date: 1990-01-29
Also published as: GB8718638D0; GB2196447A; SE8702871L; FR2603271A1; SE8702871D0; DE3629089C2; FR2603271B1; DE3629089A1; DE3629089C3; GB2196447B

Description

461 27"1° av lastmottagningsmedlet. Genom den fasta inställningen av en sådan snigelgàng uppkommer ryckartade övergångar, som i synnerhet vid belastning av lastmottagningsmedlet leder till stötartade impulser på lyftdrivanordningen, lastmottagningsmedlenas styrmedel och eventuellt mellan olika mastdelar. Sådana impulser förorsakar svängningar, som ytterligare ökar belastningen på nämnda delar, men framförallt försvårar finpositioneringen ytterligare, så att den kända snigelgångsstyrníngen inte uppfyller sitt syfte. 461 27 "1 ° of the load receiving means. Due to the fixed setting of such a snail passage, jerky transitions arise, which in particular when loading the load receiving means lead to shock-like impulses on the lifting drive device, the control means of the load receiving means and possibly between different mast parts. the load on said parts, but above all further complicates the fine positioning, so that the known snail passage control does not fulfill its purpose.

Vid hydrauliska hissar med elektronisk reglering av kör- hastigheten är enligt “dhf" 1]/80, sidorna 426 till 429, en hydraulisk ventilstyranordning känd, som kör enligt en börvärdes-körkurva och hos vilken för uppátfärden en snigelgàngshastighet för inkörandet till ett stoppställe är fast inställd. Även därmed saknas en anpassning till bestämda körbetingelser, varvid de ovannämnda nackdelarna uppträder och i synnerhet även en ökad sänkhastighet åsyf- tas. En sådan lösning för användandet av lyftstaplings- fordon, som transporterar avsevärda, men även kraftigt vacklande laster, närmare bestämt såväl vid lyft- som vid sänkproceduren är oanvändbar.In the case of hydraulic lifts with electronic control of the travel speed, according to "dhf" 1] / 80, pages 426 to 429, a hydraulic valve control device is known which runs according to a setpoint travel curve and in which for the ascent a snail's travel speed for the entry to a stop is This also means that there is no adaptation to specific driving conditions, whereby the above-mentioned disadvantages occur and in particular an increased lowering speed is also intended. Such a solution for the use of lifting stacking vehicles, which transport considerable, but also heavily wobbly loads, more precisely both in the lifting and in the lowering procedure is useless.

Hos lyftstaplingsfordon är höjdmätnings- och indikerings- anordningar i mángfaldiga former kända. Exempelvis nämns därför DE-OS 27 09 640 under samtidig beskrivning av en förväljarinrättning för styrningen mot bestämda mål och DE-OS 21 14 617 motsvarande med en förvalsapparat och en styrning för de olika hetingelserna vid instaplandet i hyllor eller s k utstaplande av en last.In lifting stacking vehicles, height measuring and indicating devices in various forms are known. For example, DE-OS 27 09 640 is therefore mentioned while simultaneously describing a pre-selection device for the control towards specific targets and DE-OS 21 14 617 corresponding to a pre-selection apparatus and a control for the various heats when stacking on shelves or so-called stacking of a load.

Sådana höjdmätnings- och indikeringsanordningar, även med höjdförval, är användbara inom ramen för uppfinningen.Such height measuring and indicating devices, also with height preselection, are useful within the scope of the invention.

Enligt DE-OS 27 09 640 är en givare för en till lyftvägen 1» 461 271 ständigt proportionell elektrisk signal anordnad och vi- dare en jämförelseínrättning,.till.vilken.denna;signal matas in. På motsvarande sätt är i DE-OS 21 14 617 en avkännare anordnad på lastmottagningsmedlet, varvid av- kännaren ger impulser till förvalsapparaten. Sådana im- pulser indikerar alltid den förhandenvarande höjden.According to DE-OS 27 09 640, a sensor for a constantly electrical signal which is constantly proportional to the lifting path 1 »461 271 is provided and a comparison device to which this signal is input. Correspondingly, in DE-OS 21 14 617 a sensor is arranged on the load receiving means, the sensor giving impulses to the preselection apparatus. Such impulses always indicate the available height.

Vid dessa kända utföranden äger dístansmätningar rum, vilka inte inbegriper de särskilda betinglserna på grund av olika laster, bortsett från DE-OS 21 14 617, SOm har en anordning för fastställande av det lastade cchcﬂasäﬁe tillståndet hos lastmottagningsmedlet. Men denna anord- ning tar inte hänsyn till lastens storlek, utan föränd- rar endast rörelsestyrningsimpulserna sà, att det tages hänsyn till olika betingelser vid lastmottagandet eller lastnedsättandet i sig. Härvid handlar det om en diffe- rentierad inställning av lyfthöjderna vid lastat och o- lastat lastmottagningsmedel i och för inkörandet av en lastpall i ett lagerfack eller körandet under en lager- pall för uttagande från ett lagerfack.In these known embodiments, distance measurements take place, which do not include the special conditions due to different loads, apart from DE-OS 21 14 617, which has a device for determining the loaded cchc ﬂ asäﬁ e condition of the load receiving means. However, this device does not take into account the size of the load, but only changes the motion control impulses so that different conditions are taken into account when receiving or reducing the load itself. This involves a differentiated setting of the lifting heights in the case of loaded and unloaded load receiving means as a result of the insertion of a pallet into a storage compartment or the operation under a pallet for removal from a storage compartment.

För uppfinningen ligger uppgiften till grund att förbättra ett lyftstaplingsfordon av det inledningsvis nämnda sla- get respektive en styranordning för ett sådant på sådant sätt, att vid lyft- eller sänkrörelsen vid införande av en snigelgâng övergången under drift äger rum praktiskt taget omärkbart, men samtidigt det även tages hänsyn till de ifrågavarande driftsbetingelserna inte enbart med av- seende på lyfttande och sânkande, utan framförallt även vid införande av belastningshöjden. Därvid skall det ut- gás ifrån att de kända utförandena endast arbetar väg- avhängigt och utsättes för ofördelaktiga pâverkningar på grund av olika driftsbetingelser. ' Uppgiften löses på uppfinningsenligt sätt därigenom att en tidgivare är anordnad i höjdpositioneringsstyrinrätt- ningen och signaler för 461 271 genom införande av en tidstakt förvandlingsbara till är- värdeshastighetssignaler, som med avseende på tidstakten registrerar den sträckmässiga höjdrörelsen i beroende av hämmande och gynnande inverkningar, och att dessa has- tighetssignaler är tillförbara till en ingång hos en styrningskonstruktionsgrupp för lyftdrivanordningen.The object of the invention is to improve a lifting stacking vehicle of the type mentioned in the introduction and a control device for such in such a way that during the lifting or lowering movement when inserting a snail aisle the transition during operation takes place practically imperceptibly, but at the same time the operating conditions in question are also taken into account not only with regard to lifting and lowering, but above all also when introducing the load height. In this case, it must be assumed that the known designs only work in a road-dependent manner and are exposed to unfavorable influences due to different operating conditions. The object is solved in the manner according to the invention in that a timer is arranged in the height positioning control device and signals for 461 271 by introducing a time rate convertible to actual speed signals, which with respect to the time rate registers the tensile elevation movement in dependence on inhibitions and g that these speed signals are supplyable to an input of a control design group for the lifting drive device.

Genom införandet av tidgivaren och dimensioneringen av den mekaniska höjdrörelsen i samband med tiden regist- reras på lyft- eller sänkrörelsen verkande påverkningar gynnande eller hämmande inverkning, så att genom fram- kallande och bearbetande av hastighetessignaler i mot- sats till de kända utförandena en anpassning till drifts- förhållandena uppnås, som när allt kommer omkring und- viker stötartade övergångar, men samtidigt även låter lyft- eller sänkproceduren avlöpa visserligen under po- -sitioneringsstyrning, men i beroende av de ifrågavarande driftsbetingelserna. Härigenom erhålls en från de hittills kända motsvarande styranordningarna fullständigt avvi- kande utförandeform, som inte enbart undviker mekaniska belastningar på grund av impulser eller stötar, utan till syvende och sist just på grund av den kontinuerligt på- gående anpassningen pà det hela leder till en snabbare drift.Through the introduction of the timer and the dimensioning of the mechanical height movement in connection with time, beneficial effects on the lifting or lowering movement are registered, so that by producing and processing speed signals in contrast to the known embodiments an adaptation to the operating conditions are achieved, which, after all, avoid shock-like transitions, but at the same time also allow the lifting or lowering procedure to take place, albeit under positioning control, but in dependence on the operating conditions in question. This results in a completely different embodiment from the hitherto known corresponding control devices, which not only avoids mechanical loads due to impulses or shocks, but ultimately precisely due to the continuous adjustment on the whole leads to a faster Operation.

Efter det att det är känt att från en höjdmätnings- och indikeringsanordning enligt ovan gjorda förklaring lö- pande mottaga elektriska proportional-signaler eller de ifrågavarande höjderna motsvarande impulser, är framkall- ningen av en ärvärdes-hastighetssignal enkelt möjligf genom att dessa impulser fördelas på en efter tidstakten dimensionerad spänningsbasis och denna spänningsbasis för avigvande av hastighetssignaler höjs eller sänks allt- efter anüﬂﬁm impulser per tídsenhet. a .in Q-vhfy' -,- I. ' 461 271 Vid en särskilt föredragen utförandeform har styrnings- konstruktionsgruppen en ytterligare ingång för en drift- signal och tvâ utgångar, varvid den ena är via en funk- tionsledníng förbunden med en manövreringsdel hos en pro- portional-genomsläppsventil i den hydrauliska lyftdriv- anordningen och den andra är via en funktionsledning för- bunden med ett manövreringselement hos en kontaktor för drift av motorn för en pump hos den hydrauliska lyft-driv- anordningen. Därigenom är det möjligt att styra med de hydrauliska drivmedlena, men detta under anpassning till de ifrågavarande driftsförhållandena. Genomsläppsventilen är anordnad såväl för nedsänkningen som för lyftproce- duren och manövreras därför även i beroende av ärvärdes- hastighetssignalerna, medan lyftdrivningsanordningen sätts in direkt via pumpdrivningsmedlena. Därvid gör sig just införandet av hastigheten som styrsignal märkbart som nàgot fördelaktigt, eftersom inte endast en rörelse- sträcka i sig inbegripes, utan även dess påverkan med àterverkan på rörelsen per tidsenhet, så att därigenom under inmatande av motsvarande förutgivna värden en opti- mal styrning, i synnerhet med hänsynstagande till in- kräktande storheter är möjlig.After it is known to continuously receive electrical proportional signals or the corresponding heights corresponding pulses from a height measuring and indicating device according to the above explanation, the development of an actual value speed signal is easily possible by distributing these pulses on a after the time rate dimensioned voltage base and this voltage base for deviating from speed signals is increased or decreased according to anü m pulses per unit time. A .in Q-vhfy '-, - I.' 461 271 In a particularly preferred embodiment, the control design group has an additional input for an operating signal and two outputs, one of which is connected via a function line to an operating part of one proportional passage valve in the hydraulic lift drive device and the other is connected via a function line to a control element of a contactor for operating the motor of a pump of the hydraulic lift drive device. Thereby it is possible to steer with the hydraulic propellants, but this while adapting to the operating conditions in question. The feed-through valve is arranged both for the immersion and for the lifting procedure and is therefore also operated in dependence on the actual speed signals, while the lifting drive device is inserted directly via the pump drive means. In this case, the introduction of speed as a control signal makes it noticeable as something advantageous, since not only a distance in itself is included, but also its effect with repercussion on the movement per unit of time, so that while entering the corresponding predetermined values an optimal control , in particular with regard to invasive quantities is possible.

När ovan en s k första tid är nämnd, föredrages att under en bestämd andra tid en bestämd lyft-snigelgángstid för en lyft-snigelgângshastighet och en styrsträcka för en hastighetsreducering av lyft-driftshastigheten till snigel- gângshastigheten respektive tvärtom är anordnade, och att den bestämda andra tiden är i förväg given i styran- ordningen i beroende av det programmerade stoppstället.When a so-called first time is mentioned above, it is preferred that for a certain second time a certain lifting snail travel time for a lifting snail walking speed and a control distance for a speed reduction of the lifting operating speed to the snail walking speed and vice versa are provided, and that the determined second the time is given in advance in the control device depending on the programmed stop.

Därigenom anordnas vid funktionsänden av ett lyft, dvs vid den ände vid vilken lastmottagningsmedlet hanterar en last, exempelvis i samband med en hylla, en närmare bestämt i tiden bestämd omstyrning, som motsvarar den s k andra tiden, men i denna andra tid är olika påverk- ningsändringar innehállna, såsom styrsträcka som över- gångskaraktäristik eller hastíghetsreducering av en lyft- driftshastighet till snigelgàngshastigheten och tvärtom 461 zåí respektive även en snigelgångshastighets-styrning.Thereby, at the functional end of a lift, i.e. at the end at which the load receiving means handles a load, for example in connection with a shelf, a more precisely deflected deflection is arranged, which corresponds to the so-called second time, but in this other time different influences. changes, such as control distance as a transition characteristic or speed reduction of a lifting operating speed to the auger speed and vice versa 461 zaí and also an auger speed control, respectively.

Härvid inbegripes i ett fördelaktigt utförande, att i beroende av en lyft-driftshastighet och en styrsträcka med förutbestämd lutningsvinkel B motsvarande en högsta möjliga lyfthastighet i området av den andra tiden en till lyft-driftshastigheten omvänt proportionell fördröj- ningstid fastställes, med vilken insatsen av styrsträckan för hastighetsreducering är fördröjbar. Därigenom är det möjligt att arbeta med ett bestämt tidsförsprång före ett stoppställe, varvid dock inom denna tid ett anpas- sande till de ifrågavarande arbetsbetingelserna sker så- tillvida att en hastighetsreducerings-styrsträcka är an- passbar under förutsättning att när allt kommer omkring lyft-snigelgàngstiden förblir konstant.In this case, in an advantageous embodiment, depending on a lifting operating speed and a guide distance with a predetermined inclination angle B corresponding to a highest possible lifting speed in the area of the second time, a proportional delay time reversed to the lifting operating speed is determined, with which the insert of the guide distance for speed reduction is delayable. Thereby it is possible to work with a certain time lead before a stop, however, within this time an adaptation to the working conditions in question takes place to the extent that a speed reduction control distance is adaptable provided that, after all, the lifting-snail running time remains constant.

Vid en fördelaktig utförandeform härleds i beroende av en lyft-driftshastighet och en styrsträcka med förutbe- stämd lutningsvinkel B motsvarande en högsta möjliga lyft- hastighet i området av den andra tiden en till lyft-drifts- hastigheten omvänt proportionell fördröjningstid och en till styrsträckan analog ställsignal med en lutningsvinkel a anordnad, varvid i beroende av den fastställda snigel- gàngstiden lutningsvinkeln B förblir väsentligen konstant vid varje positioneringsprocedur genom finkorrigering av lutningsvinkeln a. Därigenom iakttages alltid den s k andra tiden, närmare bestämt oberoende av den ifràgavaf rande lyft-drifts-ärhastigheten och under iakttagande av en bestämd snigelgàngstid.In an advantageous embodiment, depending on a lifting operating speed and a guide distance with a predetermined inclination angle B corresponding to a highest possible lifting speed in the area of the second time, a proportional delay time reversed to the lifting operating speed and an adjusting signal analogous to the guide distance are derived with an inclination angle α arranged, the inclination angle B remaining substantially constant at each positioning procedure by fine correction of the inclination angle α, depending on the determined snail travel time. Thereby the so-called second time is always observed, more precisely independent of the lifting and operating speed in question. while observing a certain snail's walking time.

Lämpligtvis är styrningskonstruktionsgruppen förbunden med en manövreringsspak-inställningsinrättning för fri- givande av en lyftprocedur. Därigenom underlättas anpass- ningarna. 461 271 vid en speciellt föredragen utförandeform uppvisar styr- ningskonstruktionsgruppen en snigelgàngsreglerkoppling, en övergångsstyrkoppling för ett övergångsomràde mellan styrsträckan och snigelgàngshastigheten och en styrsträcks- koppling, genom vilken en styrsträcka för ställsignalen är inställbar. Härigenom inbegripes en kopplingssamman- fattning, som erbjuder en egen koppling för varje funk- tíonskonstruktionsgrupp och genom sammanfattande av alla kopplingskonstruktionsgrupper tillåter en långtgående anpassning.Conveniently, the control design assembly is connected to a control lever adjusting device for releasing a lifting procedure. This facilitates the adjustments. 461 271 in a particularly preferred embodiment, the control design group has a snail passage control coupling, a transition control coupling for a transition area between the guide section and the snail passage speed, and a guide stretch coupling, through which a guide section for the adjusting signal is adjustable. This includes a coupling summary, which offers a separate coupling for each functional design group and, by summarizing all coupling design groups, allows a far-reaching adaptation.

Därvid föredrages speciellt att snigelgángsreglerkopp- lingen, övergángsstyrkopplingen och styrsträckskopplingen är kopplade framför en signalsammankopplingskoppling, som uppvisar en utgång hos styrkonstruktionsgruppen.In this case, it is especially preferred that the snail passage control coupling, the transition control coupling and the control distance coupling are connected in front of a signal interconnection coupling, which has an output of the control construction group.

Genom sammanfattningen i signalsammankopplingskopplingen garanteras att i respektive fall den riktiga härledningen av är-hastighetssignalen ástadkommes.The summary in the signal interconnection coupling ensures that in each case the correct derivation of the actual speed signal is achieved.

Med särskild fördel inbegripes att snigelgàngsreglerkopp- lingen uppvisar en jämförelsekoppling med en signalgivare för övre och undre snigelgångshastighetsgränser och två omkopplare är anordnade för inkoppling av motspänningar och manövrerbara i beroende av ett gränsöverskridande.With particular advantage is included that the auger control circuit has a comparison circuit with a signal transmitter for upper and lower auger speed limits and two switches are arranged for switching on counter voltages and manoeuvrable depending on a crossing.

Detta utförande är optimalt, eftersom vissa avvikelserö- relser kan upptagas eller pareras. En avvikelse-styrning med hjälp av en genomförd hastighetssignal-övervaknings- reglering uteslutes ej.This design is optimal, as certain deviation movements can be recorded or parried. A deviation control by means of an implemented speed signal monitoring control is not excluded.

Med särskild fördel uppvisar övergångsstyrkopplíngen min- nen för bildande av ett arítmetiskt medelvärde av tvá positioneringsprocedurer, varvid ett sådant medelvärde är anordnat separat för lyft- och sänkprocedurerna. En sådan medelvärdesbildning är speciellt viktig, för att uppnå en så jämn övergång som möjligt mellan omrâdet av 461 271 hastighetsreduceringen motsvarande den nämnda styrsträckan och snigelgángsrörelsen respektive snigelgångshastígheten.With particular advantage, the transition control coupling has the memory for forming an arithmetic mean of two positioning procedures, such a mean being arranged separately for the lifting and lowering procedures. Such averaging is particularly important, in order to achieve as smooth a transition as possible between the area of the speed reduction corresponding to the said guide distance and the snail's walking movement and the snail's walking speed, respectively.

Införandet av ett jämförelsevärde från den omedelbart före genomförda lyftproceduren säkerställer därvid en stötfri anpassning till den följande lyftproceduren res- pektive även till dess utgàngsposition.The introduction of a comparative value from the immediately before the lifting procedure thereby ensures a shock-free adaptation to the following lifting procedure and also to its starting position.

Därvid föredrages att övergàngsstyrkopplingen uppvisar en ingång för en utgàngssignal hos snigelgàngsreglerkopp- lingen och en andra ingång för mottagande av en stopp- signal, vilken är förbunden med en flip-flop-koppling via vilken omkopplare vid den andra ingången är manöv- rerbara, och att omkopplarna är anordnade framför analog- minnena, vilkas utgångar är förbundna med en adderarkopp- ling, bakom vilken en spänningsdelare är kopplad.It is then preferred that the transition control circuit has an input for an output signal of the auger control circuit and a second input for receiving a stop signal, which is connected to a flip-flop connection via which switches at the second input are operable, and that the switches are arranged in front of the analog memories, the outputs of which are connected to an adder connection, behind which a voltage divider is connected.

Minnen är nödvändiga i detta sammanhang, för att över- huvudtaget lagra utifrån föregående lyftprocedurer be- stämda storhetet.Memories are necessary in this context, in order to store the determined size based on previous lifting procedures at all.

Den föredragna utförandeformen uppvisar en jämförelse- koppling under styrning av en tidtaktgivare med en kopp- ling för styrsträckans förlopp och övergàngsstyrkopplin- gen, varvid ytterligare jämförelsesteg för snigelgàngs- ärvärden är anordnade, från vilka àtergángsmatningsled- ningar är förda till kopplingen för förändring av stig- ningsvinkeln u hos ställsignalens styrsträcka. Denna lös- ning är speciellt fördelaktig med avseende på ett så långt- gående utnyttjande som möjligt för de värden som skall övervinnas genom styrningen. vid en ytterligare fördelaktig utformning uppvisar styr- sträckskopplíngen en koppling för framkallning av en sig- nal för startfördröjningstiden och kopplingen för bestäm- mande av den fallande eller stigande styrsträckan alltefter befälet "lyft" eller "sänk", varvid en jämförelsekoppling 461 271 för en utgángssignal från denna koppling med en utgångs- signal från övergângsstyrkopplingen.är anordnad.och jäm- förelsesignalen är levererbar till tidtaktgivaren, som även står under styrning av ett stoppbefäl från utgången hos befälsavkodarkopplingen, och att en räknare för tid- taktsignalerna är kopplad framför jämförelsekopplingen.The preferred embodiment has a comparator coupling under the control of a timing sensor with a coupling for the course of the control section and the transition control coupling, wherein further comparison steps for snail return values are arranged, from which return supply lines are routed to the clutch for change. angle u of the control signal control distance. This solution is particularly advantageous with regard to as far-reaching utilization as possible for the values to be overcome by the control. in a further advantageous embodiment, the control distance coupling has a connection for developing a signal for the start delay time and the connection for determining the falling or rising control distance according to the command "raise" or "lower", a comparison connection 461 271 for an output signal from this coupling with an output signal from the transition control coupling is arranged.and the comparison signal is deliverable to the timing sensor, which is also controlled by a stop command from the output of the command decoder coupling, and that a counter for the timing signals is connected in front of the comparison coupling.

Genom denna utformning är det speciellt i samband med jämförelsekopplingen möjligt att anpassa de av de ifråga- varande ínverkningarna beroende signalstorheterna till ett förutgivet signalvärde. Under förutsättning att en bearbetning av en hastighetssignal sker uppnås därvid en optimal övergångsstyrning för lyft- eller sänkrörel- sen framför eller bakom ett lastmottagningsställe, varvid redan införandet av hastighetssignalen för övervakande är av speciell betydelse, men mera långtgående viktiga fördelar ligger i den speciella styr- respektive kopplings- anordningen.Due to this design, it is especially possible in connection with the comparative connection to adapt the signal quantities depending on the influences in question to a predetermined signal value. Provided that a processing of a speed signal takes place, an optimal transition control is achieved for the lifting or lowering movement in front of or behind a load receiving point, whereby the introduction of the speed signal for monitoring is of special importance, but more far-reaching important advantages lie in the special control. the respective coupling device.

Uppfinningen beskrivs i det följande med hjälp av utfö- randeexempel, som är framställda på ritningen.The invention is described in the following by means of exemplary embodiments, which are presented in the drawing.

På ritningen visar: Fig 1 en schematisk vy av en lyftställning med en last- bärare och dess höjddrivanordning i samband med schema- tiskt framställda höjdmätnings- och drivstyrningsinrätt- ningar; fig 2 ett schematiskt blockkopplingsschema hos en kopp- língskonstruktionsgrupp i fig 1, närmare bestämt den där framställda höjdpositioneríngsstyrinrättningen; fig 3 ett blockkopplingsschema hos en delkoppling hos en kopplingskonstruktionsgrupp i fig 1, närmare bestämt den där framställda tillstyrningskonstruktionsgruppen; 10 461 271' fig 4 ett hastighetstiddiagram för lastbärarrörelsen; fig S ett motsvarande, dock med mera detaljer utformat diagram för förklarande av en mera långtgående, förfinad styrning; fíg 6 ett schematiskt blockschema för snigelgàngsregler- kopplingen enligt fíg 3; fig 7a en karaktäristikbild med abskissan t och ordinatan v för snigelgångssträckan med övre och undre bör- respek- tive gränsvärden; fig 7b en karaktäristik med ordinatan ys för en ställ- signal och abskissan t; fig 8 ett schematíserat blockkopplingsschema för över- gângsstyrkopplingen i fig 3; fig 9 ett motsvarande, schematiskt blockkopplingsschema för styrsträckskopplingen för övergången frán den normala eller till den normala körhastigheten till eller från snigelgångshastigheten.In the drawing: Fig. 1 shows a schematic view of a lifting stand with a load carrier and its height drive device in connection with schematically represented height measurement and drive control devices; Fig. 2 is a schematic block circuit diagram of a coupling design group in Fig. 1, more particularly the height positioning control device manufactured therein; Fig. 3 is a block circuit diagram of a sub-clutch of a clutch assembly assembled in Fig. 1, more particularly the control assembly assembled there; 461 271 'Fig. 4 is a velocity time diagram of the load carrier movement; Fig. S is a corresponding, yet more detailed, diagram for explaining a more far-reaching, refined control; Fig. 6 is a schematic block diagram of the auger control clutch of Fig. 3; Fig. 7a is a characteristic image with the abscissa t and the ordinate v for the snail passage distance with upper and lower setpoints and limit values, respectively; Fig. 7b is a characteristic with the ordinate ys for an adjusting signal and the abscissa t; Fig. 8 is a schematic block circuit diagram for the transition control circuit of Fig. 3; Fig. 9 is a corresponding schematic block circuit diagram of the control distance coupling for the transition from the normal or to the normal travel speed to or from the auger travel speed.

I fig 1 är ett höjdpositioneringssystem schematiskt fram- ställt. Synlig är en lyftställníng 1, på vilken på känt vis en lastbärare 2 är i höjdled rörligt styrd. Lyftställ- ningen kan själv vara utkörbar som teleskopmast. För prin- cipiell förklaring är endast en lyftdrivanordning 3 med en hydraulcylinder 4 visad, vars kolv 5 driver lastbä- raren 2. Lyftställningen tillhör ett icke framställt for- don, dvs ett lyftstaplingsfordon, som kan köra utmed hyll- gàngar eller andra laststaplingsställen, för att taga upp last och avge last. 11 461 271 Kända är även flerfald-lyftställníngar med omlänkade ked- jeförbindningar-mellan de enskilda mastdelarna; varvid då även lastbäraren 2 är ansluten genom en lyftkedjeför- bindning, som är styrd via en på den högst utkörbara mast- delen upptill anordnad rulle, så att lastbäraren 2 auto- matiskt medtages vid utkörandet av masten.In Fig. 1 a height positioning system is schematically represented. Visible is a lifting stand 1, in which in a known manner a load carrier 2 is movably controlled in height. The lifting stand itself can be extended as a telescopic mast. For the sake of principle, only a lifting drive device 3 with a hydraulic cylinder 4 is shown, the piston 5 of which carries the load carrier 2. The lifting rack belongs to an unmanufactured vehicle, ie a lifting stacking vehicle, which can drive along shelves or other load stacking points, for to pick up cargo and deliver cargo. 11 461 271 Multiple lifting scaffolds with diverted chain connections between the individual mast parts are also known; wherein then also the load carrier 2 is connected by a lifting chain connection, which is controlled via a roller arranged on the highest extendable mast part, so that the load carrier 2 is automatically carried when the mast is extended.

Hydraulcylindern 4 stàr via en ledning 6 i förbindning med en punkt 7, som kan drivas genom en motor 8. Pumpens sugrör 9 är förd in i en tank 10 för hydraulvätska. Till ledningen 6 är mellan hydraulcylindern 4 och en mot pum- pen 7 stängande backventil 11 en avgreningsledning 12 ansluten, vilken leder ned i tanken 10 och i vilken en proportional-genomsläppsventil 13 är anordnad. Via denna är såväl sänkrörelsen som lyftrörelsen hos lastbäraren 2 ständigt styrbar.The hydraulic cylinder 4 is connected via a line 6 to a point 7, which can be driven by a motor 8. The suction pipe 9 of the pump is inserted into a tank 10 for hydraulic fluid. A branch line 12 is connected to the line 6 between the hydraulic cylinder 4 and a non-return valve 11 closing to the pump 7, a branch line 12, which leads down into the tank 10 and in which a proportional flow valve 13 is arranged. Via this, both the lowering movement and the lifting movement of the load carrier 2 are constantly controllable.

Lyftrörelsen styrs via motorn 8, i vars automatiska driv- krets 14 förutom en effektkälla 15 en via ett magnetmanö- verelement 16 styrbar kontakter 17 är anordnad.The lifting movement is controlled via the motor 8, in whose automatic drive circuit 14 in addition to a power source 15 a contacts 17 controllable via a magnetic control element 16 are arranged.

Enligt inledande förklaringar är talrika höjdmätnings- inrättningar som indikerar den så kallade är-höjden hos lasten 2 kända. En sådan höjdmätningsinrättning 18 är anordnad på lyftställningen och levererar via en ledning 19 en signal för det ifrågavarande höjd-ärvärdet till en höjdpositioneringsstyrinrättning 20. Höjd-ärvärdesin- gången är betecknad med 21. En ytterligare ingång å2 kom- mer från en väljarinrättning 23, eventuellt utförd som ett tangentbord. Med denna väljarinrättning íngives en bestämd höjd som det skall styras mot, exempelvis med avseende på ett hyllfack. Höjdpositioneringsstyrinrätt- ningen 20 har tvâ utgångar 24 och 25. Via den första ges en signal för det i höjdpositioneringsstyrningen i ifråga- varande fall erforderliga driftsättet vad det gäller snabbt 12 461 27*1' och långsamt höjande respektive sänkande till ingången 26 hos en så kallad styrningskonstruktionsgrupp 27, var- vid här med styrning menas styrning av en rörelse mot ett bestämt mål. Via den andra utgången levereras en has- tighetssignal för den ifrågavarande hastigheten hos last- bäraren 2 till en ingång 28 hos styrningskonstruktions- gruppen 27. Detta är något speciellt, eftersom införandet av ett så kallat hastighets-ärvärde inbegriper alla ifrå- gavarande tillstånd, inklusive belastning av lastbäraren 2 och eventuella i ifrågavarande fall sig förändrande styrbetingelser mellan mastdelar eller lastbärarens driv- anordning etc, eftersom den ifrågavarande höjdändringen sätts i relation till tiden.According to preliminary explanations, numerous height measuring devices indicating the so-called is-height of the load 2 are known. Such a height measuring device 18 is arranged on the lifting stand and delivers via a line 19 a signal for the height value in question to a height positioning control device 20. The height value value input is denoted by 21. A further input å2 comes from a selector device 23, possibly designed as a keyboard. With this selector device a certain height is entered which it is to be guided towards, for instance with respect to a shelf compartment. The height positioning control device 20 has two outputs 24 and 25. Via the first a signal is given for the operating mode required in the height positioning control in the case in question with regard to fast 12 461 27 * 1 'and slowly raising and lowering respectively to the input 26 of a so-called steering design group 27, where by steering is meant steering a movement towards a specific goal. Via the second output, a speed signal for the speed of the load carrier 2 is delivered to an input 28 of the control design group 27. This is something special, since the introduction of a so-called speed actual value includes all the conditions in question, including load of the load carrier 2 and any control conditions changing in the case in question between mast parts or the load carrier's drive device, etc., since the height change in question is set in relation to time.

Till styrningskonstruktionsgruppen är vidare en manöver- spak-inställningsinrättning 29 ansluten, vilken exempel- vis uppvisar en handspak och hos en tredje ingång 30 hos styrningskonstruktionsgruppen 27 ger in en startsignal genom manövrering av handspaken. Styrningskonstruktions- gruppen 27 har två utgångar 31, 32. Den ena utgången är via en funktionsledning 33 förbunden med manöverdelen respektive magneten 34 hos proportional-genomsläppsventilen 13, som det därigenom styrs mot för sänkningsproceduren.A control lever setting device 29 is further connected to the control design group, which for example has a hand lever and at a third input 30 of the control design group 27 provides a start signal by operating the hand lever. The control design group 27 has two outputs 31, 32. One output is connected via a function line 33 to the operating part and the magnet 34, respectively, of the proportional passage valve 13, which it is thereby guided towards for the lowering procedure.

Lyft- respektive sänkproceduren är genom proportíonal- genomsläppsventilen 13 i dess hastighet alltid inställ- bar. Känselförhållandet hos den pulsbreda modulerade spän- ningen hos ventilens spole bestämmer oljevolymströmmen genom ventilen.The lifting and lowering procedure is always adjustable in its speed through the proportional passage valve 13. The sensing ratio of the pulse-width modulated voltage of the valve coil determines the oil volume flow through the valve.

Den andra utgången 32 hos styrningskonstruktíonsgruppen 27 är via en funktíonsledning 35 förbunden med magnet- manöverelementet 16 hos kontaktorn 17 för pumpmotorn 8, för att styra denna i och för lyftande.The second output 32 of the control structure group 27 is connected via a function line 35 to the magnetic operating element 16 of the contactor 17 for the pump motor 8, for controlling it for lifting.

Detta utförande skiljer sig redan från de kända, däri- genom att en hastighetssignal förs in vid utgången 25.This embodiment already differs from the known ones, in that a speed signal is input at the output 25.

En sådan hastighetssignal låter sig genom relaterande 13 461 271 till tiden på känt sätt framkallas utifrån förföljandet av löpande inkommande höjd-ärvärden såsom angivelser från en sträckmätning. Sàtillvida innehåller höjdpositionerings- styrningen 20 även en tidgivare 36.Such a speed signal can be generated by relating 13 461 271 to the time in a known manner from the pursuit of current incoming height values as indications from a distance measurement. In this respect, the height positioning control 20 also contains a timer 36.

Höjdpositioneringsstyrinrättningen enligt fig 1 och 2 uppvisar de båda ingângarna 21, 22. Ingàngen 21 matas av mätsystemet, dvs den redan nämnda höjdmätningsínrätt- ningen 18. Detta är en givare för är-höjden. Ingången 22 är förbunden med väljarinrättningen 23. Båda ingàngarna 21, 22 tillhör en styrkoppling 109, i vilken element för den hydrauliska styrningen av lyftställningen och last- bäraren liksom en instaplings- och uttagníngsautomatik med de därför befintliga börvärdena och ett positionsminne hos positioneringsinrättningen är anordnade. Styrkopp- lingen 109 är via en utgång 110 utrustad med en indike- ringsanordning 115 för bör- och ärvärdesindikering av den ifrågavarande nivån eller höjden liksom en funktions- kontrollindikeringsanordning. Vidare är styrkopplingen 109 via en utgång 111 försedd med en en inställninge- elementstyrning 112 i och för signalframkallande för styr- ningskonstruktionsgruppen, närmare bestämt i samband med proportional-genomsläppsventilen 13, lyfthydrauliken 7, 8 och magnetmanöverelementet för nämnda styrning av mo- torn 8. Utgángen är betecknad med 24.The height positioning control device according to Figs. 1 and 2 has the two inputs 21, 22. The input 21 is fed by the measuring system, ie the already mentioned height measuring device 18. This is a sensor for the height. The input 22 is connected to the selector device 23. Both inputs 21, 22 belong to a control coupling 109, in which elements for the hydraulic control of the lifting stand and the load carrier as well as an automatic stacking and removal with the existing setpoints and a position memory of the positioning device are arranged. The control coupling 109 is equipped via an output 110 with an indicating device 115 for setpoint and actual value indication of the level or height in question, as well as a function control indicating device. Furthermore, the control coupling 109 is provided via an output 111 with a setting element control 112 for signal generation for the control design group, more specifically in connection with the proportional through-flow valve 13, the lifting hydraulics 7, 8 and the magnetic operating element for said control of the motor 8. The output is denoted by 24.

Signalen från höjdmätningsinrättningen 18 kan, såsom det är visat i den förenklade framställningen, vara direkt förbunden med en kopplingskonstruktionsgrupp för hastig- hetsregistrering, dvs tidgivaren 36, från vilken utgån- gen 25 till styrningskonstruktionsgruppen 27 utgår.The signal from the height measuring device 18 can, as shown in the simplified presentation, be directly connected to a coupling design group for speed registration, i.e. the timer 36, from which the output 25 to the control design group 27 originates.

Det är inte uteslutet att nirtill förbinda en lastavkän- nare 113 via en funktionsfﬁrbindning 114 med styrkopp- lingen 109. 14 461 27.1' Styrkopplingarna måste i sin tur förbindas på vanligt sätt, för att även upptaga belastníngens storlek i och för framtagande av ett korrektionsvärde. Fig 2 visar så- tillvida samordnandet av de väsentliga delarna hos dessa styrkonstruktionsgrupper med varandra.It is not excluded to connect a load sensor 113 via a function connection 114 to the control coupling 109. 14 461 27.1 'The control couplings must in turn be connected in the usual way, in order to also absorb the magnitude of the load in order to produce a correction value. Fig. 2 shows the coordination of the essential parts of these guide construction groups with each other.

Fig 3 visar en principkoppling för styrningskonstruktíons- gruppen 27. Därvid är ingångarna 28 och 26 enligt fíg 1 skönjbara.Fig. 3 shows a principle connection for the control construction group 27. In this case, the inputs 28 and 26 according to Fig. 1 can be discerned.

Denna styrningskonstruktionsgrupp innehåller vid ingången 26 en befälsavkodarkoppling 37, in i vilken ingången 30 går in, en snigelgångsreglerkoppling 38 med ingången 28, en övergángsstyrkoppling 39 och en styrsträckskoppling 40 för styrningen av övergången från är-hastighet till snigelgångshastighet.This control design group includes at the input 26 a command decoder connector 37, into which the input 30 enters, a snail passage control coupling 38 with the input 28, a transition control coupling 39 and a control tension coupling 40 for controlling the transition from is-velocity to snail passage speed.

Befälsavkodarkopplingen 37 är såtillvida en standarddigi- talkoppling, då det rör sig om en binär-decimal-avkodare.The command decoder connection 37 is in this respect a standard digital connection, as it is a binary-decimal decoder.

För detta är in- och utgångsanslutníngar samordnade med varandra. Bland utgångsanslutningarna är endast utgångarna 46 till 50 enligt fig 1 av betydelse, medan endast en ingång 26 är upptagen.For this, input and output connections are coordinated with each other. Among the output connections, only the outputs 46 to 50 according to Fig. 1 are important, while only one input 26 is occupied.

Efter dessa kopplingar är vidare en signalsammankopplings- koppling 41 tillkopplad, vilken endast uppvisar en utgång 42 för levererande av en signal, som i synnerhet efter moduleríng tillförs proportional-genomsläppsventilen 13 respektive dess manövreringsinrättning 34. Signalsamman- kopplingskopplingen 41 har uppgiften att sammankoppla de analoga inställningssignalerna hos de enskilda hastig- hetsomràdena enligt fig 4. Därvid hänvisas med avseende på en principiell utformning till kopplingen 41 i fig 3. 15 461 271 De analoga inställningssignalerna vid ingångarna 97, 98, och 100 adderas i en adderare 103. Utgángen hos adderaren förs via en ledning 104 till en ingång hos en omkopplare 105. Till en annan ingång hos omkopplaren 105 leds via en ledning 106 vidare startsignalen som motsvarar ingången 30. Vidare leds via en funktionsledning 117 en utgångs- signal från en ELLER-grind.107 till omkopplaren, varvid ingángarna 101 och 108 är förbundna med utgàngarna 49 respektive 50. Därigenom leds handspakssignalen via in- gången 30 endast vid en driftsfunktion "lyfta snabbt" och "sänka snabbt" vidare via omkopplaren 105 till ut- gången 42. Därvid skall det tagas hänsyn till att omkopp- laren leder handspakssignalen via ingången 30 vidare en- dast vid driftsfunktionerna "lyfta snabbt" eller "sänka snabbt".After these connections, a signal interconnection coupling 41 is further connected, which has only one output 42 for supplying a signal, which in particular after modulation is supplied to the proportional through-flow valve 13 and its actuator 34, respectively. The signal interconnection coupling 41 has the task of interconnecting the analog setting signals. of the individual speed ranges according to Fig. 4. Reference is made in principle to the coupling 41 in Fig. 3. 461 271 The analog setting signals at the inputs 97, 98, and 100 are added in an adder 103. The output of the adder is passed via a line 104 to an input of a switch 105. To another input of the switch 105 the start signal corresponding to the input 30 is passed on via a line 106. Furthermore, an output signal from an OR gate 107 is passed via a function line 117 to the switch, the inputs 101 and 108 being connected to the outputs 49 and 50, respectively ds the handle signal via the input 30 only in the case of an operation function "lift fast" and "lower quickly" further via the switch 105 to the output 42. It must be taken into account that the switch conducts the hand lever signal via the input 30 only at the "lift fast" or "lower fast" operating functions.

Utgàngen 46 för stoppsignalen är förbunden med ingången 99 hos kopplingen 41 och tjänar för manövrering av en i denna koppling efter omkopplaren 105 inkopplad ström- ställare 116 via förbindningen 118, så att vid utgången 42 signalen kan avbrytas i beroende av ett stoppbefäl.The output 46 of the stop signal is connected to the input 99 of the coupling 41 and serves to operate a switch 116 connected in this connection after the switch 105 via the connection 118, so that at the output 42 the signal can be interrupted depending on a stop command.

Inställningssignalen hos utgången 42 leds, innan den leds till proportional-genomsläppsventilen 13 eller dess manöver- magnet 34, via en pulsbreddsmodulator 45, i vilken sig- nalerna från utgången 42 omvandlas till en för styrningen av proportional-genomsläppsventilen 13 lämplig pulsbred signal. Signalen uppträder vid utgången 31.The setting signal of the output 42 is conducted, before it is routed to the proportional pass valve 13 or its operating magnet 34, via a pulse width modulator 45, in which the signals from the output 42 are converted into a pulse width signal suitable for controlling the proportional pass valve 13. The signal appears at output 31.

Två utgångar, 47 och 50, hos befälsavkodarkopplingen 37 förs till en ELLER-grind 43, som via en funktionsledning 44 är förbunden med en så kallad kontaktor-styrningskopp- ling 102, vars vid utgången uppträdande utgängssignal via funktionsledningen 35 leds till magnetmanöverelemen- tet 16 hos kontaktorn 17. _ _ 16 461 271 Därmed resulterar av styrningskonstruktionsgruppen 27 motsvarande fig 1 de båda utgångarna 31 och 32 och ingån- garna 26, 28. Den tredje ingången 30 leder till befäls- avkodarkopplingen 37 och signalsammankopplingskopplingen 41.Two outputs, 47 and 50, of the command decoder connection 37 are connected to an OR gate 43, which is connected via a function line 44 to a so-called contactor control connection 102, the output signal occurring at the output via the function line 35 is led to the magnetic control element 16. of the contactor 17. Thus, of the control design group 27 corresponding to Fig. 1, the two outputs 31 and 32 and the inputs 26, 28 result. The third input 30 leads to the command decoder connection 37 and the signal interconnection connection 41.

Medan via ingångarna 26, 28 vid pågående drift ständigt signaler kan komma in, tas styrningskonstruktionsgruppen 27 först i bruk genom en startsignal vid ingången 30 hos befälsavkodarkopplingen 37. Denna koppling 37 har fem utgångar: 46 för en signal "stopp“, 47 för en signal "lyfta långsamt", 48 för en signal "sänka långsamt", 49 för en signal "sänka snabbt" och 50 för en signal "lyfta snabbt".While signals can constantly be received via the inputs 26, 28 during operation, the control design group 27 is first put into use by a start signal at the input 30 of the command decoder connection 37. This connection 37 has five outputs: 46 for a "stop" signal, 47 for a signal "lift slowly", 48 for a "slow lower" signal, 49 for a "fast lower" signal and 50 for a "fast lift" signal.

De enskilda kopplingarna, närmare bestämt snigelgàngs- reglerkopplingen 38, övergàngsstyrkopplingen 39 och styr- sträckskopplíngen 40 beskrivs i fig 6, 8 och 9.The individual couplings, more particularly the snail passage control coupling 38, the transition guide coupling 39 and the guide tension coupling 40 are described in Figs. 6, 8 and 9.

Innan det gås närmare in på detaljerna hos de olika inne- fattade kopplingarna skall påpekas att lyft- respektive sänkhastighetsprofilen i fig 4 är proportionell till in- ställningssignalen hos utgången 42 i fig 3 för proportio- nal-genomsläppsventilen.Before going into more detail on the details of the various included couplings, it should be pointed out that the lifting and lowering speed profile in Fig. 4 is proportional to the setting signal of the output 42 in Fig. 3 for the proportional passage valve.

Proportionalitetsfaktorn kan dock ändra sig till följd av störinverkan. Inställningssignalen förändras genom korrigeringskopplingarna 38, 39, 40 i fig 3 pà sådant sätt, att den i det följande beskrivna hastighetsprofi- len i fíg 4 förblir konstant med avseende på styrsträckan och snigelgàngshastigheten.However, the proportionality factor may change as a result of the disturbance effect. The setting signal is changed by the correction couplings 38, 39, 40 in Fig. 3 in such a way that the speed profile described below in Fig. 4 remains constant with respect to the steering distance and the snail's walking speed.

I fig 4 är hastighetsprofilen uppritad efter tidsaxeln.In Fig. 4, the velocity profile is plotted along the time axis.

Ordinatan visar hastigheten v, abskissan tiden t. Härvid föreligger ett första tidsområde D, under vilket last- bäraren 2 förs uppåt med en hastighet av vx. Vid tidpunk- ten tﬂ måste lastbäraren 2 vara stillastående för att intaga en bestämd positionering. Det sneda förloppet Fä 17 461 271 av kurvan fram till tH är betingat genom en så kallad hydraulisk efterrinning. Denna belöper sig endast till några mm och det tages hänsyn till den genom höjdposi- tioneringsstyrinrättningen.The ordinate shows the speed v, the abscissa the time t. There is a first time range D, during which the load carrier 2 is moved upwards at a speed of vx. At time t ﬂ the load carrier 2 must be stationary in order to assume a certain positioning. The oblique course Fä 17 461 271 of the curve up to tH is conditioned by a so-called hydraulic after-run. This amounts to only a few mm and it is taken into account by the height positioning control device.

Före denna tid tH skall lastbäraren under en bestämd tid ts arbeta i snigelgång. Denna snigelgång har en hastig- het vs. Det är erforderligt att minska hastigheten från vx till vs. För detta är en tid som så kallad ramptid tR anordnad, och kopplingen är så utformad att summan av tiderna tR och ts som motsvarar sträckan 51 alltid är konstant.Before this time tH, the load carrier must work in a snail's path for a certain time ts. This snail's pace has a speed vs. It is necessary to reduce the speed from vx to vs. For this, a time such as so-called ramp time tR is arranged, and the coupling is designed so that the sum of the times tR and ts corresponding to the distance 51 is always constant.

Det har förut redan påpekats att vid övergången mellan tiderna tR och ts ett omrâde B, som innefattar delar frán båda sidorna, kan inbegripas, för att modulera övergången i hastighetsstyrningen genom hastighetsförminskning.It has already been pointed out that at the transition between times tR and ts an area B, which comprises parts from both sides, can be included, in order to modulate the transition in the speed control by speed reduction.

Under inbegripandet av området B kvarblir ett område A för snigelgången och för styrområdet för hastighetsänd- ringen omrâdet C, som är tilldelat till styrsträckan 52 hos rampen och i området B fortsätter motsvarande dess tid tR.During the inclusion of area B, an area A for the auger passage and for the control area for the speed change remains the area C, which is assigned to the control section 52 of the ramp and in the area B continues corresponding to its time tR.

För detta hänvisas även till fíg 5, i vilken de motsvarande avsnitten är betecknade med samma hänvisningsbeteckningar.For this, reference is also made to Fig. 5, in which the corresponding sections are denoted by the same reference numerals.

I fig 5 visas styrförloppet på motsvarande sätt, varvid dock för förenklande av framställningen avsnitten A och C övergår direkt i varandra och tidsträckan 51 omfattar dessa båda avsnitt. Därvid framgår det att styrningen av hastighetsändringen som motsvarar rampavsnittet över tR först utgår från en bestämd hastighetsminskning eller - ökning. Det beskrivna exemplet befattar sig med den högre rörelsen, vid vilken det gås över från en högre hastighet v till den lägre snigelgàngshastigheten v X S' 18 461 2671' Ritningarna, fig 4 och 5, visar att hastigheten vx är större än snigelgàngshastigheten vs.Fig. 5 shows the control process in a corresponding manner, whereby, however, for simplification of the presentation, sections A and C merge directly into each other and the time period 51 comprises these two sections. It appears that the control of the speed change that corresponds to the ramp section over tR is first based on a determined speed decrease or increase. The example described deals with the higher motion, at which it passes from a higher velocity v to the lower snail velocity v X S '18 461 2671' The drawings, Figs. 4 and 5, show that the velocity vx is greater than the snail velocity vs.

Enligt fig 5 är den sluttande styrsträckan S2 i förväg given med en fast inställning. Den är så dimensionerad att utan last och en största möjliga hastighet v tiden 0 tR räcker till för att köra ner till hastigheten vs, den avsedda snigelgángshastigheten.According to Fig. 5, the sloping guide distance S2 is given in advance with a fixed setting. It is so dimensioned that without load and a maximum possible speed v time 0 tR is sufficient to drive down to the speed vs, the intended snail's walking speed.

Den streckade linjen i fig 5 visar den analoga inställ- ningssignalen yx hos P-ventilen, medan de heldragna lin- jerna framställer hastigheterna vø respektive vx.The dashed line in Fig. 5 shows the analog setting signal yx of the P-valve, while the solid lines represent the velocities vø and vx, respectively.

Om nu, såsom det framgår av fig 5, en maximal hastighet vo inte föreligger, utan en är-hastighet vx, då leds styr- sträckan 52 med dess karaktäristik för hastighetsminsk- ning i beroende av storleken hos hastigheten vx till has- tigheten vo in först efter en tidsfördröjning motsvarande tv genom inställningssignalen 52a med vinkeln a och för lyftgâng, vilket resulterar i förloppet av styrsträckan 52 med vinkeln ß hos hastigheten. Ju lägre hastigheten v är desto större är tidsfördröjningen tv till början av styrsträckan 52, som motsvarar rampen.If now, as shown in Fig. 5, a maximum velocity vo is not present, but an actual velocity vx, then the control distance 52 is guided with its characteristic for deceleration in dependence on the magnitude of the velocity vx to the velocity vo in only after a time delay corresponding to tv through the setting signal 52a with the angle α and for lifting, which results in the course of the control distance 52 with the angle β of the speed. The lower the speed v, the greater the time delay tv to the beginning of the guide section 52, which corresponds to the ramp.

Värdet tv resulterar av jämförelsevillkor såtillvida som den maximala hastigheten v och karaktäristiken hos styr- 0 sträckan 52 och dessutom tidssträckan 51 är försedda med tidsavsnitten tR och ts som reglerstorheter. Genom in- matandet av är-hastigheten v i styrkopplingen är det därvid med avseende på en fašt i förväg given sträcka fram till stoppsignalen möjligt att finna den kortaste möjliga tiden, under vilken en nedåtstyrning av inställ- ningssignalen och därigenom av hastigheten och en bestämd varaktighet av snigelgången som motsvarar tiden ts iakt- tages. Därvid styrs det automatiskt ut, då snigelgângs- sträckan är konstant, eftersmlhastigheten i det konstant varande området ts som motsvarar vs väsentligen förblir konstant, men mellan vs och V0 varje godtycklig hastighet 19 461 271 kan köras. Snigelgángsvaraktigheten är fastlagd till en gynnsam storlek vid de möjliga.driftsbetingelserna.The value tv results from comparison conditions as far as the maximum speed v and the characteristics of the control distance 52 and in addition the time distance 51 are provided with the time sections tR and ts as control quantities. By entering the is-speed at the control clutch, it is then possible with respect to a predetermined distance up to the stop signal to find the shortest possible time, during which a downward control of the setting signal and thereby of the speed and a certain duration of the snail's passage corresponding to the time ts is observed. In this case, when the auger travel distance is constant, it is automatically controlled that the aftermath speed in the constant region ts corresponding to vs remains substantially constant, but between vs and V0 any arbitrary speed can be run. The snail-walking duration is set at a favorable size under the possible operating conditions.

Om den sammanlagda tillfartsvägen betecknas med SA så är denna sammanlagda tillfartsväg fram till stopppunkten sammansatt av tre vägsträckor: (t - t ) + v t Eftersom nu ifrågavarande hastighet inmatas och tiden bestäms genom en tidgivare, är det möjligt att genom de bestämda tidsdimensioneringarna vid tídsträckan 51 uppnå kortast möjliga tillfartstider till stoppunkten, varvid genom styrandet mot snigelgàngshastigheten även alltid en lika lång längd hos snigelgàngen uppstår, medan i om- rådet tR en variation inbegripes i synnerhet under styr~ sträckan 52.If the total access road is denoted by SA, this total access road up to the stopping point is composed of three road sections: (t - t) + vt Since now the speed in question is entered and the time is determined by a timer, it is possible that through the determined time dimensions at the time section 51 achieve the shortest possible approach times to the stopping point, whereby by controlling the snail's passage speed an equally long length of the snail's passage always occurs, while in the area tR a variation is included in particular during the guide distance 52.

Rampstigningen a hos inställningssignalen 52a i fig 5 för P-ventilen 13 förstoras eller förminskas vid varje positioneringsprocedur på sådant sätt att den för snigel- gângsvägen som skall tillryggaläggas erforderliga snigel- gàngstiden ts tillnärmelsevis hålls konstant. Därvid hålls vinkeln 8 för förloppet hos styrsträckan vid störningar väsentligen konstant genom litet ändrande av vinkeln a.The ramp pitch a of the setting signal 52a in Fig. 5 of the P-valve 13 is enlarged or reduced in each positioning procedure in such a way that the snail travel time ts required for the snail path to be traveled is kept almost constant. In this case, the angle för for the course of the guide distance in the event of disturbances is kept substantially constant by slightly changing the angle α.

Här rör det sig om en motsvarande olika störinverkningar arbetande finkorrigering. Rampstigningen hos hastighhe- ten förblir därigenom konstant. Det förbättras ytterli- gare genom införandet av tidsfördröjningen tv, vilket dimensioneras omvänt proportionellt till lyft-är-hastig- heten vx.This is a corresponding fine disturbance working fine correction. The ramp rise at the speed thereby remains constant. It is further improved by the introduction of the time delay tv, which is dimensioned inversely proportional to the lift-is-speed vx.

En därför anordnad koppling beskrivs med hjälp av fig 9, i vilken styrsträckskopplingen 40 i fig 3 förklaras närmare. En automatisk omställning av tidsfördröjningen r 461 20 271 tv gör en särskild inställning av tiden t överflödig.A coupling arranged therefor is described with the aid of Fig. 9, in which the guide tension coupling 40 in Fig. 3 is explained in more detail. An automatic adjustment of the time delay r 461 20 271 tv makes a special setting of the time t superfluous.

R Styrsträckan 52 uppvisar en karaktäristik, vars stígning förblir väsentligen konstant enligt ovannämnda angivelser.The guide section 52 has a characteristic, the pitch of which remains substantially constant according to the above-mentioned indications.

Eftersom styrsträckan 52 under inbegripande av uppåt- eller nedàtstyrningen och snigelgángen är fast anordnad i tiden tR och på det hela taget står under befälet "lång- samt lyfta/sänka“, är en anpassande ändring av tidsför- dröjningen tv tillhandahàllen såtillvida att under en tid ts + tR - tv före stopptiden hastighetsförändrings- styrningen alltid börjar eller upphör. Därigenom intar styrsträckan 52 alltid hela området av tiden tR. Snigel- gángsreglerkopplingen 38 för det så kallade omrâdet A (fig 4) har enligt fig 3 ingången 28. Denna snigelgàngs- reglerkoppling 38 är visad i fig 6.Since the control distance 52, including the up or down control and the auger passage, is fixedly in the time tR and is generally under the command "slow and lift / lower", an adaptive change of the time delay is provided to the extent that for a time ts + tR - tv before the stop time the speed change control always starts or stops, whereby the control distance 52 always occupies the entire area of the time tR. The snail passage control coupling 38 for the so-called area A (Fig. 4) has according to Fig. 3 the input 28. This snail passage control coupling 38 is shown in Fig. 6.

Enligt fig 6 är ingången 28 ansluten till en jämförelse- koppling 53. Eftersom det rör sig om omrâdet A är det snigelgången som gäller. Denna snigelgång skall hålla sig till en bestämd snigelgángshastighet, som är betecknad som vs (fig 7a). Den därför erforderliga parametern inne- hålls medelst en signalgivare 54 i kopplingen 53 eller matas pá lämpligt sätt in. D Möjligheten finns att låta anordningen arbeta med en av- vikelsesignal från ett bestämt hastighetes-börvärde. En- ligt fig 7a föredrages det emellertid att för hastigheten S ett hastighetsanråde vSB S80 och ett undre hastighets-börvärde VSBU iakttages. Därför leve- rerar i detta fall signalgivaren 54 tvâ börvärden v ochvsßu. v med ett övre börbärde v SBO När dessa gränser i enlighet med förloppet av karaktäri- stiken 55 överskrids eller underskrids framkallas i jäm- Eörelsekopplingen 53 en styrsignal som inställningsstorhet YS enligt fig 7b, vilken signal styr emot den ifrågavarande 21 461 271 avvikelsen. Ändringen av inställningsvärdet sker i ifråga- varande fall långsamt för undvikande av svängningar. Så länge som ärvärdet, dvs karaktäristiken 55, befinner sig mellan de övre och undre börvärdena, ändrar sig in- ställningsstorheten YS inte.According to Fig. 6, the input 28 is connected to a comparison connection 53. Since this is area A, it is the auger passage that applies. This snail passage should adhere to a certain snail passage speed, which is denoted as vs (Fig. 7a). The parameter required for this purpose is contained by means of a signal sensor 54 in the coupling 53 or is fed in in a suitable manner. D It is possible to let the device operate with a deviation signal from a certain speed setpoint. According to Fig. 7a, however, it is preferred that for the speed S, a speed range vSB S80 and a lower speed setpoint VSBU are observed. Therefore, in this case, the signal transmitter 54 supplies two setpoints v andvsßu. v with an upper setpoint v SBO When these limits are exceeded or undershot in accordance with the course of the characteristic 55, a control signal is produced in the comparator 53 as setting variable YS according to Fig. 7b, which signal controls against the deviation in question. In this case, the setting value is changed slowly to avoid fluctuations. As long as the actual value, ie the characteristic 55, is between the upper and lower setpoints, the setting variable YS does not change.

I detta sammanhang påpekas att strax före en tid ta, vid vilken lastbäraren kommer till stillastående, lagras den ifrågavarande inställningsstorheten ys i anordningen.In this context, it is pointed out that just before a time at which the load carrier comes to a standstill, the setting variable in question is stored in the device.

Därvid är det att beakta att området VSB är litet i för- hållande till det absoluta värdet hos hastigheten vs.In doing so, it should be noted that the area VSB is small in relation to the absolute value of the speed vs.

En sådan lagrad inställningsstorhet YS adderas under lö- pande drift till en motsvarande lagrad inställningsstor- het hos positioneringsproceduren som har ägt rum just före, och det därigenom bildade värdet delas med två.Such a stored setting variable YS is added during continuous operation to a corresponding stored setting variable of the positioning procedure which has taken place just before, and the value thus formed is divided by two.

Härigenom ástadkommes ett aritmetiskt medelvärde av in- ställningsstorheten AMS från två positioneringsprocedurer_ Ett sådant AMS-värde framtages separat för lyft- och sänk- procedurer.In this way, an arithmetic mean value of the setting variable AMS is obtained from two positioning procedures. Such an AMS value is produced separately for lifting and lowering procedures.

Längre bak beskrivs proceduren ännu tydligare, närmare bestämt även för en första inkoppling av styrningen, när det närmast ännu inte föreligger någon lagrad inställ- ningsstorhet YS.Further back, the procedure is described even more clearly, more specifically also for a first connection of the control, when there is almost no stored setting variable YS yet.

Nu hänvisas åter till fig 6. I jämförelsekopplingen fast- ställes om anordningen befinner sig i snigelgångsomràdet Vi > v O eller < v ar SB SBU' I det första fallet ges via en ledning 56 en signal via en strömställare 57 till anslutningen hos en spänning +U0, i det andra fallet ges en signal via en ledning 58 till en strömställare 56 till anslutningen hos en spänning -U0. Dessa spänningar leds in i integreringskopplingen 60, som på det schematiskt framställda sättet kan vara utformad på i och för sig känt vis. Denna integrerings- 1461 22 2f71 koppling 60 levererar först ett utgångsvärde ySA till ut ån en 61. När vi avtar värdet för ut än sstor- 9 9 a 9 9 r > “sno heten linjart till vä: < VSBU I < VSBU tilltar utgångsvärdet ySA, och detta närmare bestämt med . När tvärtemot vä avseende på styrningen av en hastíghetsökning, så att snigelgångshastigheten ställer in sig i området VSB.Reference is now made again to Fig. 6. In the comparison connection it is determined whether the device is in the snail passage area Vi> v O or <v ar SB SBU 'In the first case a signal is given via a line 56 via a switch 57 to the connection of a voltage + U0, in the second case a signal is given via a line 58 to a switch 56 to the connection of a voltage -U0. These voltages are conducted into the integration coupling 60, which in the schematically represented manner can be designed in a manner known per se. This integration 1461 22 2f71 coupling 60 first delivers an initial value ySA to the output of a 61. When we decrease the value for output larger than the magnitude linearly to the w: <VSBU I <VSBU the initial value ySA increases , and this more specifically with. On the contrary, when it comes to controlling a speed increase, so that the snail's speed adjusts to the VSB range.

Pig 8 visar en mera í detalj gående framställning av över- gångsstyrkopplingen 39 enligt fig 3 för området B, såsom detta är angivet i fig 4. Denna styrkoppling har två in- gångar 62, 63. Den första ingången 62 SUü'i ﬁüßíﬂﬁåseﬂßd utgången 61 hos snigelgångsreglerkopplingen 38 och över- tar signalen ySA, som framtages genom föregående positio- neringar. Den andra ingången 63 står i förbindelse med utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen 37 och levererar en stoppsignal i enlighet med tiden tH.Fig. 8 shows a more detailed representation of the transition control coupling 39 according to Fig. 3 for the area B, as this is indicated in Fig. 4. This control coupling has two inputs 62, 63. The first input 62 SUü'i ﬁ üßí ﬂﬁ ridge ﬂ ßd the output 61 at the snail gear control coupling 38 and takes over the signal ySA, which is produced by the previous positionings. The second input 63 communicates with the output 46 of the command decoder coupling 37 and delivers a stop signal in accordance with the time tH.

Kopplingen 39 som övergångskoppling i området B verkstäl- ler den redan i samband fig 7 nämnda medelvärdesbildningen AMS under utvärderande av olika inställningsstorheter ySA vid utgången 6l hos kopplingen 38, närmare bestämt medelvärdesbildningen utifrån de föregående och de när- varande positioneringsprocedurerna strax före ett stopp- befäl gör sig bemärkbart. För detta är minnen anordnade.The clutch 39 as a transition clutch in area B performs the averaging AMS already mentioned in connection with Fig. 7 while evaluating various setting variables ySA at the output 61 of the clutch 38, more specifically the averaging from the previous and present positioning procedures just before a stop command. makes itself noticeable. For this, memories are arranged.

Stoppbefälet är tidsberoende inmatat. Exempelvis framgår det från fig 4 och 5 via ta att tiden ts slutar strax före tH, så att detta avstånd i området av fallandet av vs till stillastående resulterar i en tid strax före stopp- befälet.The stop command is time-dependent entered. For example, it can be seen from Figs. 4 and 5 via ta that the time ts ends just before tH, so that this distance in the range of the fall of vs to a standstill results in a time just before the stop command.

Stoppbefälet vid ingången 63 matar Clock-ingången hos en Flip-Flop-koppling 64. Dess båda utgångar 65, 66 kopplar omväxlande styrstorheterna Q och Öl Dessa värden leds till differentierkopplingar 67, 68, i vilka de differen- tieras till nålimpulser och sedan förs till strömställarna 23 461 271* 69, 70 för dessas manövrering. Därigenom laddas anslutna analogminnen omväxlande och.i olika kopplingsrytm med inställningsstorheten ySA. Lagrade värden adderas i den bakom analogminnena 71, 72 kopplade adderarkopplingen 73 och halveras genom en ansluten spänningsdelare 74, så att härigenom det så kallade AMS-värdet uppstår, vilket träder ut vid utgången 75 hos kopplingen 39 och är beteck- nat med YSB.The stop command at input 63 feeds the Clock input of a Flip-Flop switch 64. Its two outputs 65, 66 alternately switch the control quantities Q and Beer. These values are passed to differential switches 67, 68, in which they are differentiated into needle pulses and then passed to switches 23 461 271 * 69, 70 for their operation. Thereby, connected analog memories are charged alternately and in different switching rhythms with the setting variable ySA. Stored values are added in the adder coupling 73 connected behind the analog memories 71, 72 and halved through a connected voltage divider 74, so that the so-called AMS value arises, which emerges at the output 75 of the coupling 39 and is denoted by YSB.

I fig 9 är ett principkopplingsschema för styrstrâcks- kopplingen 40 i fig 3 för styrning av övergången fràn körhastigheten till snigelgángshastigheten visat. Denna styrsträckskoppling har fem ingàmæroch en utgång. En in- gäng 76 mottager signalen "sänka långsamt" från utgången 48 hos avkodarkopplingen, en ingång 77 signalen "lyfta långsamt" från utgången 39 och en ingång 78 signalen "stopp" frán utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen.In Fig. 9, a principle circuit diagram of the guide track clutch 40 in Fig. 3 for controlling the transition from the travel speed to the auger travel speed is shown. This control linkage has five inputs and one output. An input 76 receives the signal "slowly lower" from the output 48 of the decoder coupling, an input 77 the signal "slowly lift" from the output 39 and an input 78 the signal "stop" from the output 46 of the command decoder coupling.

En ytterligare ingång 79 mottager signalen vår (fíg 3) och en ytterligare ingång 80 signalen ysß från övergångs- styrkoppplingen 39.A further input 79 receives the signal spring (Fig. 3) and a further input 80 the signal ysß from the transition control coupling 39.

Såsom det förklarades med hjälp av fig 5 uppstår vid en existerande hastighet vx en fördröjningstid tv innan styr- sträckan 52 näs. Detta är_beroende av är-hastigheten, så att ingången 79 enligt fig 9 går till en koppling 81, i vilken startfördröjningstiden tv för styrsträckan fram- tages i beroende av signalerna vid ingångarna 76, 77 för "lyfta långsamt" och "sänka långsamt" och en signal bil- das. Detta är möjligt genom jâmförelsekopplingar under användning av strålsatssamband. Kopplingen 81 uppfyller stràlsatssambanden på sådant sätt, att rampstartsignalen' för kopplingen 83 blir desto mer fördröjd (tid tv) ju lägre hastigheten vx är vid ankommande av befälet "lyfta långsamt" eller "sänka långsamt" (fig 5). Tidsignalen tv ges via en funktionsledning 82 till en koppling 83 för en alltefter befälet "lyfta" eller "sänka" sluttande eller stigande förlöpande rampartad styrsträcka av in- 24 461 271 ställningssignalen 52a. I fig 5 är den rampartade inställ- ningssignalen 52a för en lyftprocedur framställd. Vid sänkproceduren skulle rampen ha en stigning istället för det fallande förloppet.As explained with the aid of Fig. 5, at an existing speed vx a delay time occurs tv before the control distance 52 is reached. This is dependent on the is-speed, so that the input 79 according to Fig. 9 goes to a coupling 81, in which the start delay time tv of the control distance is produced in dependence on the signals at the inputs 76, 77 for "slowly lifting" and "slowly lowering" and a signal is formed. This is possible through comparator couplings using beam linkage. The clutch 81 fulfills the jet set connections in such a way that the ramp start signal 'for the clutch 83 becomes the more delayed (time tv) the lower the speed vx is on arrival of the command "lift slowly" or "lower slowly" (Fig. 5). The time signal tv is given via a function line 82 to a connection 83 for a depending on the command "lifting" or "lowering" sloping or ascending continuous frame-parted control distance of the setting signal 52a. In Fig. 5, the frame setting signal 52a for a lifting procedure is plotted. During the lowering procedure, the ramp would have a rise instead of the descending course.

Kopplingen 83 innehåller en integreringskoppling som är lik den i fig 6 för bildande av en rampfunktion för inställ- ningssignalen hos proportionalventilen 13. Rampstigningen a hos denna rampfunktion för styrning av proportionalven- tilen 13 förstoras eller förminskas vid varje positio- neringsprocedur på sådant sätt, att den för snigelgângs- vägen som skall tillryggaläggas erforderliga snigelgàngs- tiden hålls approximativt konstant. Därvid rör det sig om en motsvarande olika störinverkningar arbetande fin- korrigering. Kopplingen 81 uppfyller stràlsatssambanden på sådant sätt, att rampstartsignalen för styrsträckan 52 enligt fig 4 och 5 i kopplingen 83 förstoras desto mer (tid tv) ju mindre hastigheten vx är vid anländandet av befälet "lyfta långsamt" eller "sänka långsamt", som motsvarar ingàngarna 76, 77.The coupling 83 contains an integration coupling similar to that of Fig. 6 for forming a ramp function for the setting signal of the proportional valve 13. The ramp pitch a of this ramp function for controlling the proportional valve 13 is enlarged or reduced in each positioning procedure in such a way that the snail passage time required for the snail path to be traveled is kept approximately constant. In this case, there is a correspondingly different disturbance effect working fine correction. The clutch 81 fulfills the jet set connections in such a way that the ramp start signal for the guide section 52 according to Figs. 4 and 5 in the clutch 83 is magnified the more (time left) the smaller the speed vx is on arrival of the command "lift slowly" or "lower slowly", which corresponds to the inputs. 76, 77.

Kopplingstekniskt kan för detta en inverterande integre- ringskoppling.med anslutande komparator vara anordnad.Technically, an inverting integration connection with a connecting comparator can be provided for this.

Med styrsträckan hos ställsignalen 52a (fig 5) startas efter en mot hastigheten omvänt proportionell fördröj- ningstid tv en stignings- respektive rampfunktion med en stigníngsvinkel a, dvs fördröjningstiden tv är desto kortare ju högre hastigheten fram till en övre hastighet to är. Den så kallade stigningsvinkeln a kan emellertid i detta utförande ökas respektive minskas med ett litet tillsatsvärde Au. För detta tjänar två återgângsmatnings- ledningar 84, 85 i kopplingen 83. Dessa átergángsmatnings- ledningar kommer från en jämförelsekoppling 86 med de båda stegen 87 ts > ts bör respektive 88 ts < ts bör. 25 461 271- ' Tiden ts är framställd i fig 4 och 5. I fig 5 existerar inte någon avvikelse från börvärdet. När den framtagnaﬁ tiden för snigelgàngen såsom är-tid ts > bör-tiden ts, som är visad i fig 4 och 5, vilket kan förorsakas genom sig ändrandé parametrar, såsom laster, föränmas stignings- vinkeln u för styrsträckan hos ställsignalen 52a (fig 5), närmare bestämt minskas i detta fall. I det andra fallet förstoras vinkeln.With the control distance of the setting signal 52a (Fig. 5), after a proportional delay time inversely opposite the speed tv, a rise and ramp function with a pitch angle α is started, ie the delay time tv is shorter the higher the speed up to an upper speed to is. In this embodiment, however, the so-called pitch angle α can be increased or decreased by a small additional value Au. For this purpose, two return supply lines 84, 85 serve in the connection 83. These return supply lines come from a comparator connection 86 with the two stages 87 ts> ts should and 88 ts <ts should, respectively. The time ts is plotted in Figs. 4 and 5. In Fig. 5 there is no deviation from the setpoint. When the generated ﬁ time of the auger travel as is-time ts> set-time ts, which is shown in Figs. 4 and 5, which can be caused by changing parameters, such as loads, the pitch angle u of the control distance of the set signal 52a is changed (Fig. 5). ), more specifically, is reduced in this case. In the second case, the angle is enlarged.

Därigenom resulterar av kopplingen 83 för den rampartade styrsträckan vid dess utgång 89 en signal ysc, vilken likaledes är inritad vid denna utgång. Men denna signal tillförs även en i kopplingen 40 innefattad jämförelse- koppling 90, i vilken ingången 80 mynnar, så att signa- lerna ysc och ySB frán övergångsstyrkopplingen 39 jämförs i denna jämförelsekoppling.As a result, the coupling 83 for the frame-like control section at its output 89 results in a signal ysc, which is likewise plotted at this output. But this signal is also applied to a comparator coupling 90 included in the coupling 40, in which the input 80 opens, so that the signals ysc and ySB from the transition control coupling 39 are compared in this comparison coupling.

Den från jämförelsen framtagna signalen tillförs från utgången 91 ingången 92 hos en separat tidtaktgivare 93, vilken via en andra ingång 94 tillförs befälet "stopp" från utgången 46 hos befälsavkodarkopplingen 37. Den ve- derbörande ingången i kopplingen 40 är betecknad med 78.The signal obtained from the comparison is applied from the output 91 to the input 92 of a separate timing sensor 93, which is supplied via a second input 94 to the command "stop" from the output 46 of the command decoder coupling 37. The corresponding input in the coupling 40 is denoted by 78.

Befälet "stopp" är i detta sammanhang en tidsignal som motsvarar framställningen i fig 4 och 5, varvid stilla- stående uppnås vid tH och stopptiden i ifrågavarande fall kan ligga vid änden av tidsträckan ts.The command "stop" is in this context a time signal corresponding to the representation in Figs. 4 and 5, whereby a standstill is achieved at tH and the stop time in the case in question can be at the end of the time period ts.

Tídstaktsignalerna leds till en räknare 95, vars inte- grerade tidssignaler ts för snigelgången via en funktions- förbindning 96 överförs till jämförelsekopplingen 86, så att i beroende av denna jämförelse stigningen hos den rampartade styrsträckan 52a ställs in.The time rate signals are routed to a counter 95, the integrated time signals of which for the snail path via a function connection 96 are transmitted to the comparator coupling 86, so that in dependence on this comparison the pitch of the frame-guided control section 52a is set.

De så framtagna och införda signalerna kommer enligt fig 3 till signalsammankopplingskopplingen 41 med ingångarna 26 461 271 97 för signalen ysA, 98 för signalen ysß, 99 för befäls- signalen "stopp", 100 för signalen ysc, 101 för signalen "sänka snabbt", varvid förbindningen med de framförvarande kopplingarna respektive befälsavkodarkopplingen 37 framgår av fig 3. Signalsammankopplingen leder i motsvarighet till signaler vid ingångarna 99 och 101 den det ifrågavarande arbetsområdet motsvarande ys-signalen genom ingången 42 till impulsbredds-modulatorn 45. Därvid framgår det att genom signalsammankopplingskopplingen 41 leds signalen för "sänka snabbt" vidare, medan för befälsställningen “lyfta snabbt" en omedelbar riktningsägmning av kontaktor- styrkopplingen 102 via en ELLER-grind 43 sker,sásom det ovan beskrivits. Befälsställningarna “lyfta långsamt", "sänka långsamt respektive snabbt" och "stopp" leds vidare via signalsammankopplingskopplingen 41. Härvid skall det tagas hänsyn till att befälet "sänka snabbt" ges in omedel- bart i signalsammankopplingskopplingen 41, medan de andra förutnämnda befälen via styrsträckskopplingen 40 respek- tive via avgreningar även leds till andra kopplingsgrup- per, såsom det framställts i fig 3.According to Fig. 3, the signals thus generated and introduced come to the signal interconnection 41 with the inputs 26 461 271 97 for the signal ysA, 98 for the signal ysß, 99 for the command signal "stop", 100 for the signal ysc, 101 for the signal "fast decrease", the connection with the front connections and the command decoder connection 37 is shown in Fig. 3. The signal connection corresponds in corresponding to signals at the inputs 99 and 101 to the ys signal corresponding to the operating range in question through the input 42 to the pulse width modulator 45. the signal for "fast lower" further, while for the command position "lift fast" an immediate directional adjustment of the contactor control coupling 102 via an OR gate 43 takes place, as described above. The command positions "lift slowly", "lower slowly and fast" and " stop "is passed on via the signal interconnection 41. In doing so, account shall be taken of a The command "lower fast" is entered immediately in the signal interconnection coupling 41, while the other aforementioned commanders via the control link coupling 40 and via branches are also routed to other coupling groups, as shown in Fig. 3.

Enligt ovannämnda anmärkning beskrivs en positionerings- procedur enligt en första inkoppling av styrningen.According to the above-mentioned remark, a positioning procedure is described according to a first connection of the control.

Föraren ger först av allt in den önskade höjdpositionen i väljarinrättningen 23, fig 1. Höjdpositioneringsstyr- inrättningen 20 ger nu t ex befälet "lyfta snabbt" via funktionsledningen mellan utgången 24 hos höjdpositío- neringsstyrinrättningen 20 och ingången 26 hos styrkonst- _ruktionsgruppen 27. Nu friges lyftproceduren via hand- spaken hos manöverspak-insställningsinrättningen 29. Be- fålsavkodarkopplingen 37, fig 3, hos styrkonstruktions- gruppen 27, fig 1, leder nu till utgången 50 den avkodade signalen “lyfta snabbt". Denna signal leds genom ELLER- grinden 43 och funktionsledningen 44 till kontaktorstyr- kopplingen 102 och åstadkommer inkopplandet av magnetman- överelementet 16 hos pumpkontaktorn. Den analoga hand- 27 461 271” spaksinställningssignalen leds i signalsammankopplings- kopplingen 41, fig 3, via utgången 42 till pulsbredds- modulatorn 45.The driver first of all enters the desired height position in the selector device 23, Fig. 1. The height positioning control device 20 now gives the command "lift fast" via the function line between the output 24 of the height positioning control device 20 and the input 26 of the control structure group 27. Now released the lifting procedure via the hand lever of the control lever adjusting device 29. The command decoder coupling 37, Fig. 3, of the control design group 27, Fig. 1, now leads to the output 50 the decoded signal "lift fast". This signal is passed through the OR gate 43 and the operating line 44 to the contactor control coupling 102 and provides the connection of the magnetic control element 16 to the pump contactor.The analog handle setting signal is fed into the signal interconnection coupling 41, Fig. 3, via the output 42 to the pulse width modulator 45.

Efter en tid D, fig 4, levererar höjdpositioneringsstyr- inrättningen 20 befälet "lyfta långsamt" till motstyr- ningskonstruktionsgruppen 27, fig 3. Befälsavkodarkopp- lingen 27 aktiverar nu via sin utgång 47 styrsträckskopp- lingen 40 för bildande av en rampfunktion. Denna funktion, alstrad i 83 (fig 9), startas desto senare genom kopp- lingen 81 ju mindre den uppmätta hastigheten vid ingången 79 hos styrsträckskopplingen 40 är.After a time D, Fig. 4, the height positioning control device 20 delivers the command "lift slowly" to the counter-control design group 27, Fig. 3. The command decoder coupling 27 now activates via its output 47 the control tension coupling 40 to form a ramp function. This function, generated in 83 (Fig. 9), is started later by the clutch 81 the smaller the measured speed at the input 79 of the control distance clutch 40 is.

Då det rör sig om en första inkoppling är denna ramp mycket starkt fallande, dvs snigelgângstiden ts är lång enligt fig 4.In the case of a first connection, this ramp is very steeply descending, ie the snail running time ts is long according to Fig. 4.

Jämförelsekopplingen 90 levererar vid likhet av signalen YSB vid ingången 80 och YSC vid anslutningen av utgången 89 en startsignal från utgången 91 till tidtaktgivaren 93. Stoppsignalen vid ingången 78 stoppar tidtaktgivaren 93. Den så mätta, i räknaren 95 lagrade tiden är ett mått på den vid snigelgången tillryggalagda vägen. Denna mätta tid ts jämförs nu i jämförelsekopplingen 86 med ett bör- för snigelgàngen. Är nu t > t minskar stig- bör S bör ningsvinkeln a hos styrsträckan hos inställningssignalen sza (fig s) maa ett litet våras, i Omvänt förnàiianae förstoras den motsvarande värdet i steget 88. Den för- värde t bättrade rampstigningen tar sig uttryck vid nästa posi- tioneringsprocedur. Pâ detta sätt optimeras framstigningen automatiskt, varvid positioneringstiden förkortas. övergångsbeteendet (området B, fig 4) är först vid den första positioneringsproceduren ofördelaktigt, dvs last- mottagningsmedlet förblir vid övergången först stående, för att sedan långsamt övergå till snigelgângsfärden. 28 461 271 Detta beror på att till att börja med endast ett litet ínställningsvärde vid utgången hos övergàngsstyrkopplingen 39, fig 3, kommer på ingången 98 hos signalsammankopp- lingskøpplingen 41, fig 3.The comparator coupling 90, like the signal YSB at the input 80 and YSC at the connection of the output 89, delivers a start signal from the output 91 to the time sensor 93. The stop signal at the input 78 stops the time sensor 93. The time so measured in the counter 95 is a measure of the the snail's path traveled the road. This measured time ts is now compared in the comparison connection 86 with a setpoint for the snail passage. If the slope should now decrease, the angle of inclination a of the control distance of the setting signal sza (Fig. S) must be a little spring, in the reverse case the corresponding value is enlarged in step 88. The condition value of the improved ramp rise is expressed at the next positioning procedure. In this way, the advance is optimized automatically, whereby the positioning time is shortened. the transition behavior (area B, Fig. 4) is unfavorable only during the first positioning procedure, ie the load receiving means remains standing at the transition first, and then slowly transitions to the snail passage. 28 461 271 This is because initially only a small setting value at the output of the transition control coupling 39, Fig. 3, comes to the input 98 of the signal coupling coupling 41, Fig. 3.

Redan efter ett fåtal positíoneríngsprocedurer är över- gàngsbeteendet genom övergångsstyrkopplingen 39, fíg 3, optimal. Övergångsstyrkopplingens 39 arbetssätt är be- skrivet med hjälp av fig 8.Even after a few positioning procedures, the transition behavior through the transition control coupling 39, Fig. 3, is optimal. The operation of the transition control coupling 39 is described with the aid of Fig. 8.

Claims

29 461 271 'Claims

Lifting stacking vehicles, in particular industrial lifting stacking vehicles, with lifting mast, a height-adjustable load receiving means, a height-measuring and indicating device (18) for the position of the load-receiving means and a height-positioning control device (20) with a selector device (23) lifting height of the load receiving means with respect to a load storage place, in particular a shelf compartment, with a lifting and lowering control device (13) for the load receiving means, a lifting drive device (14) for a lifting movement with a maximum high lifting speed at a so-called first time , the normal operating time, and for a lifting movement in a auger with a reduced lifting speed before reaching or after leaving the load storage steel, the auger having a speed sufficiently low for fine positioning and a small lifting distance, characterized in that a timer (36) is arranged in the height positioning control device (20) and signals for the lifting height in question are geno introducing a time rate convertible into actual velocity speed signals which, with respect to the time rate, record the longitudinal height movement in dependence on inhibiting and favorable effects, and that these speed signals are available to an input (28) of a control design group (27). ) for the lifting drive device.

Lifting stacking vehicle according to claim 1, characterized in that the control structure group (27) has an additional input (26) for an operating signal and two outputs, one (31) being connected via a function line (33) to an operating part. (34) of a proportional1 through-pass valve (13) in the hydraulic lifting drive device and the other (32) is connected via a function line (35) to an operating element (16) of a contactor (17) for operation of the motor (8) for a pump (7) of the hydraulic lifting drive device. 30 461 271

Lifting stacking vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that at a certain second time (51) a certain lifting snail travel time (ts) for a lifting snail walking speed (vs) and a guide distance (S2) for a speed reduction from lifting the operating speed (vx) to the auger speed (vs) and vice versa are arranged, and that the determined second time (51) is given in advance in the control depending on the programmed stop.

Lifting stacking vehicle according to claim 3, characterized in that depending on a lifting operating speed (vx) and a guide distance (52) with a predetermined tilting angle B corresponding to a highest possible lifting speed (vo) in the area of the other the time (S1) a proportional delay time (left) inversely to the 1yft operating speed (vx) is produced with which the insert of the control distance (52) for speed reduction is delayable.

Lifting stacking vehicle according to claim 3, characterized in that depending on a lifting operating speed (vx) and a guide distance (52) with a predetermined inclination angle B corresponding to a highest possible lifting speed (V0) in the area of the the second time (51) a delay time (left) proportional to the lifting operating speed (vx) is derived, that an adjusting signal (52a) analogous to the guide distance (52) is provided with an inclination angle u and that, depending on the determined the auger travel time the inclination angle R is set substantially constant in each positioning procedure by fine correction of the inclination angle c.

Lifting stacking vehicle according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the control design group (27) is connected to a control lever setting device (29) for releasing a lifting procedure. 31 4.61 271

Lifting stacking vehicle according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the steering design group (27) has a sliding gear control coupling (38), a transition steering coupling (39) for a transition area (B) between the steering section (52) and the sliding shaft. (vs) and a control distance coupling (40), through which a control distance of the setting signal (52a) is adjustable.

Lifting stacking vehicle according to claim 7, characterized in that the auger passage control coupling (38), the transition control coupling '(39) and the control distance coupling (40) are coupled in front of a signal interconnection coupling (41), which has an output (31).

Lifting stacking vehicle according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the auger speed control coupling (38) has a comparator coupling (53) with a signal sensor (54) for upper and lower auger speed limits (VSBO and VSBU) and two switches (57, 59) are provided for switching on counter-voltages (+ U0 and -U0) and can be operated depending on a limit crossing.

Lifting stacking vehicle according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the transition control coupling (39) has memories (71, 72) for forming an arithmetic mean of two positioning procedures, such a mean being arranged separately for the lifting and lowering procedures.

Lifting stack vehicle according to claim 10, characterized in that the transition control coupling (39) has an input (62) for an output signal of the auger control coupling (38) and a second input (63) for receiving a stop signal, which is connected to a flip-flop switch (64), via which switches (69, 70) 32 461 271 at the second input (62) are operable, and that the switches are arranged in front of the analog memories (71, 72), the outputs of which are connected to an adder connection (73), behind which a voltage conductor (74) is connected.

Lifting stacking vehicle according to claim 7, characterized in that a comparison coupling (86) under the control of a timing sensor (93) is connected to a coupling (83) for the course of the guide section and the transition guide coupling (39), and that further comparative stages (87, 88) for auger travel values are provided, from which return supply lines (84, 85) are routed to the coupling (83) for changing the pitch angle α of the control distance (52a) of the control signal (52a).

Lifting stack vehicle according to any one of claims 1 to 8 and 12, characterized in that the guide tension clutch (40) has a clutch (81) for developing a signal for the start delay time (left) and said clutch (83), wherein a comparison signal (90) for an output signal from the coupling (83) with an output signal from the transition control coupling (39) is provided and the comparison signal is deliverable to the timer (93) which is also controlled by a stop command from the output of a command decoder coupling (37), and that a counter (95) for the timing signals is connected in front of the comparison circuit (86).