DE3210951C2

DE3210951C2 - Stapelfahrzeug mit Hubgerüst

Info

Publication number: DE3210951C2
Application number: DE3210951A
Authority: DE
Inventors: Hans-Gottfried Dr.-Ing. 2357 Bad Bramstedt Klinger
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1982-03-25
Filing date: 1982-03-25
Publication date: 1987-01-08
Also published as: DE3210951A1

Abstract

Eine Anlage mit einem Stapelfahrzeug hat eine Reflexmarke an einer Einstapelvorrichtung. An dem Stapelfahrzeug ist das Lastaufnahmemittel senkrecht zur Einstapelrichtung horizontal verlagerbar am Hubgerüst angeordnet, und für eine solche Verlagerung sind Antriebsmittel vorgesehen. Dabei ist einem Abtastsensor am Lastaufnahmemittel eine Meßvorrichtung zugeordnet, welche Abweichungen von dem Nullbereich zu der Reflexmarke richtungsbestimmt mißt. Eine Antriebssteuerung zur Verlagerung des Lastträgers mit einer Vergleichsschaltung für Schwellwerte bewirkt, daß oberhalb der Schwellwerte jeweils eine der größeren festgestellten Abweichung gegensinnige Bewegung der Antriebsmittel für den Lastträger gesteuert wird.

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Stapelfahrzeug mit Hubgerüst und an ihm höhenbeweglichem Lastaufnahmemittel und Höhenantrieb sowie einem Abtastsensor am Lastaufnahmemittel zur Zusammenarbeit mit einer Reflexmarke in einer Einstapelvorrichtung, wobei das Lastaufnahmemittel senkrecht zur Einstapelrichtung horizontal verlagerbar am Hubgerüst angeordnet ist und Antriebsmittel für diese Verlagerung vorgesehen sind.

Solche Stapelfahrzeuge werden ohne Fahrer an einem Leitdraht zu bestimmten Haltepunkten geführt, an welchem Arbeitsvorgänge, insbesondere Einstapeloder Ausst_pelvorgänge, durchgeführt werden sollen. Zu diesem Zweck ist eine genaue Ausrichtung des Lastaufnahmemittels entweder zu Regalfächerrv oder zu in diesen angeordneten Lastträgern, wie Paletten, notwendig, damit die Lastaufnahmemittel reibungslos einfahren können bzw. die Paletten berührungslos herausgenommen werden können.

Der Ausdruck Lastaufnahmemittel beinhaltet Lasttraggabeln, aber auch bekannte Greifvorrichtungen, die unter entsprechender Zweckbestimmung an eine Last herangeführt bzw. von e>ner solchen Last abgenommen werden.

Bekannt sind Sensoren bzw. Abtastsensoren als Strahlungsquelle, wobei die Reflexmarke an Gegenständen in einer Anlage, mit welcher das Stapelfahrzeug zusammenarbeitet, zur Reflektierung der Strahlung vorgesehen ist. In diesem Zusammenhang versteht sich, daß die Sensoren einen Strahlungssender und -empfänger aufweisen. Als Strahlung sind dabei insbesondere Licht, jedoch auch andere geeignete Strahlungen, wie Ultraschall oder dergleichen bekannt, wobei dann, wenn insbesondere im Zusammenhang mit einem Reflektor keine richtungsbestimmte Reflektion auftritt, in der Empfangssteuerung die Signalintensität im Zusammenhang mit radialen Abstrahlungsrichtungen vom Reflektor auszuwerten sind.

Insbesondere arbeitet die Erfindung mit Lichtstrahlen, wobei als Reflektor eine spiegelnde Platte mit einer Mittclmarkierung oder in Form einer streifenförmig senkrecht angeordneten Reflexmarke vorgesehen sind.

Bei der Positionierung ergibt sich zunächst das Problem, das Lastaufnahmemitte! in der Zusammenwirkung des Abtastsensors und der Reflexmarke in eine genaue Ausrichtung zu bringen. Dazu ist aus der DE-OS 29 16 056 eine Vorrichtung bekannt, bei welcher am Lastaufnahmemittel bzw. am Stapeifahrzeug Lichtquellen angeordnet sind, welche als Reflexmarke Teile des aufzunehmenden Gegenstandes ausleuchten, wobei ein fotoelektrischer Detektor am Lastaufnahmemittel angeordnet ist, gegebenenfalls in Form einer Kamera, um etwaige Abweichungen aufzunehmen und in Abhängigkeit davon die Einstellgenauigkeit zur Positionierung zu verbessern. Wenn der Abtastsensor am Hubfahrzeug angeordnet ist, besteht die Möglichkeit, daß abgesehen von der Einstellung des Stapelfahrzeugs auch die Neigung des Hubgerüsts in Abhängigkeit von der Lasthöhe und der Größe der Last zu Abweichungen führen kann. Solche Abweichungen wirken sich in der seitlichen Einstellung, aber auch in der HöhensteP'-ng der Last aus.

Zur Vermeidung der Fehler in des seitlichen Einstellung wird in der bekannten Ausführung ein sogenannter Reihendetektor in einer Kamera angewendet Die Linie der Reihe liegt dabei nahezu parallel zur horizontalen, oberen Ebene einer Palette, so daß in Abhängigkeit von einem Signal ein Seitenfehler festgestellt werden kann, um das Lastaufnahmemittel entsprechend zu verfahren, aber im Sinne eines Anhebens oder eines Abhebens bezüglich einer vorhandenen Hubgerüstneigung. Dabei können auch seitliche Bewegungen der Lastaufnahmemittel gesteuert werden.

Bei der bekannten Ausführung wird eine Lasttraggabel jeweils bis zur oberen Grenze eines Abtastbereichs angehoben, auch um festzustellen, ob eine annehmbare Palette das Sichtfeld passiert hat. Dann wird die Lasttraggabel langsam abgesenkt, wobei die langsame Bewegungsgeschwindigkeit auch zu einer Reduzierung der Schwingungen des Hubgerüsts beitragen soll. Nach Erreichen der für den Arbeitsvorgang erforderlichen Höhe wird erst der seitliche Fehler in der Ausrichtung benimmt, um daraufhin auch noch die Lastaufnahmemittel seitlich zu versetzen. Es erfolgt dann eine Nachstellung in der Höhe, bis die optimale Einstellung erreicht ist.
In diesem Zusammenhang werden zwar bereits mögliehe Hubgerüstschwingungen angesprochen. Die bekannte Ausführung ermangelt aber jeglicher Vorkehrung für eine aktive Dämpfung solcher Schwingungen.

Solche Schwingungen führen aber insbesondere bei Arbeit mit großen Hubhöhen zu erheblichen Verzögerungen im Arbeitsablauf. Ein hochausgefahrenes Hubgerüst mit schwerem Lastaufnahmemittel und noch zusätzlicher Last braucht nach dem Heranfahren des Stapelfahrzeugs und dessen Stillsetzung eine beträchtliche Zeit, um selbst au^r 2iner Schwingungsbewegung in den Stillstand zu kommen. Erst danach bzw. nach einem Abklingen der Schwingungen auf einen geringen Wert ist das Einstapeln der Last bzw. das Einfahren des Lastaufnahmemittels i.iit der genügenden Genauigkeit möglich.

Es ist zwar bekannt, diesen Effekt durch Einschaltung eines Schleichganges vor dem Stillstand eines Stapelfahrzeugs herabzusetzen, aber hierbei handelt es sich nur um eine unzureichende Maßnahme, weil beim Übergang von der Bewegung des Fahrzeugs zum Stillstand beträchtliche Impulse wirksam werden können.

Wenn eine erhebliche Arbeitsgenauigkeit erforderlich ist, werden daher allgemein Standzeiten eingeführt, die insgesamt die Arbeitsgeschwindigkeit des Stapel-

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fahrzeugs herabsetzen und damit auch die Wirtschaft- solche Stellung genügend weit annähern,
lichkeit beeinträchtigen. Dabei besitzt das Stapelfahrzeug vorteilhaft cine Si-In der DE-PS 31 22 720 ist bereits vorgeschlagen, an gnalschaltung für das eine Signal zur Kennzeichnung einem Stapelfahrzeug mit Hubgerüst dessen Schwin- einer größeren Abweichung der Schwingung nach einer gungszeit in Abhängigkeit von der Lasthöhe und Größe 5 Seite zum Nullbereich bezüglich der Reflexmarkc sowie zu messen, um beim Positionieren durch Beeinflussung eine Auslöseschaltung für die Antriebssteuerung mit der Bremsung des Gesamtfahrzeuges die Nachschwing- Zeitverzögerung um eine Hälfte der Dauer dieses Sizeit auf ein Minimum zu begrenzen. Dazu ist ein Signal- gnals, gemessen vom Beginn dieses Signals,
geber für Signale entsprechend der Schwingungszeit Hierdurch wird die Nachstellung des Lastaufnahmcdes Hubgerüstes vorgesehen, in den Signale aus einer io mittels zwar gegensinnig zur Auslenkung, aber hinsicht-Höhenmeßeinrichtung einspeisbar sind. Dieser Signal- Hch der Schwingung schon im Bereich der Rückbcwegeber enthält entweder einen Speicher mit Signalen, gung zu einer mittleren Lage bezüglich der Schwingung welche in Abhängigkeit von einer Lasthöhe und Last- durchgeführt, wodurch die Dämpfung maßgeblich vergröße für ein bestimmtes Hubgerüst abrufbare Steuer- bessert bzw. beschleunigt wird. Praktisch wird dabei die signale enthalten, oder er ist mit einem am Lastträger 15 Nachstellung des Lastaufnahmemittels nicht mit Beginn angeordneten Beschleunigungsmesser verbunden, so eines Ausschlags durch die Schwingung, sondern mit daß sich Signale für die Schwingungszeit herleiten las- einer Zeitverzögerung durchgeführt, so daß der Abweisen. Die Bremsung des Gesamtfahrzeuges unterliegt er- nhnngs.iusgleich zur Nullgröße in bezug zur Reflexmarheblichen Trägheiten. ke im Bewegungszustand des Hubgerüstes eine Schwin-Es ist zwar auch im Zusammenhang mit der Hubge- 20 gungs-Dämpfung steuert, die zu einem schnelleren Stillrüstneigung bereits vorteilhaft, diese bei der Positionie- stand oder quasi Stillstand des Hubgerüstes führt,
rung zu berücksichtigen. Aber auch diese Maßnahme Dabei wird eine Zeitverzögerung im Hinblick auf die nach der bekannten Ausführung setzt an sich für die Ausschläge in bezug zu Abweichungen von einer Null-Erzielung der optimalen Positionierung das Abklingen Linie um 90° im Sinne einer Schwingungskurvc bevorder Hubgerüstschwingung auf einen vorbestimmten, 25 zugt.

begrenzten Wert voraus. Überraschend ergibt sich in der angegebenen Aus-Aus "Fördern und heben", 1979, Nr. 11, Seiten 996 bis führung f?ne aktive Dämpfung bei der gleichzeitigen 1001 ist es bekannt, das dynamische Verhalten großer Einstellung des Lastaufnahmemittel auf die Soll-Posi-Verladebrücken, insbesondere den Einfluß eines Lauf- tion in bezug zur Reflexmarke, wobei die Positionierung katzensystems unter Berücksichtigung von entstehen- 30 bereits bei Unterschreitung einer gewissen mittleren den Schwingungen mittels Computer zu untersuchen. Soll-Ist-Wert-Differenz und unterhalb einer gewissen Diese Untersuchungen haben den Zweck, eine solche Schwingungsamplitude des Hubgerüstes abschließbar Ausführung zu schaffen bzw, einen Betrieb einzustellen, ist.

daß zum Beispiel eine maximale Brückenhorizontalbe- Die Erfindung verwendet optische Positionssensoren, wegung einen bestimmten Wert nicht überschreitet und 35 bei denen die Einstellung des Sensors zu einer Reflexeine vorgegebene Eigenfrequenz eingehalten wird. Zur lichtmarke durch binäre Signale identifizierbar ist, die Berücksichtigung dieser Punkte wird eine gute kon- die Ausschlagrichtung bei der Schwingung hinsichtlich struktive Formgebung gefordert. der Abweichung zur Reflexmarke angeben.

Der Erfindung liegt im Zusammenhang mit der oben Bevorzugt wird dabei, daß als Meßvorrichtung ein angesprochenen Positionierung die Aufgabe zugrunde, 40 Signal-Taktgenerator und wenigstens eine erste Zählnicht nur eine Nachstellung des Lastaufnahmemittels vorrichtung vorgesehen sind, von denen letztere richdurch Horizontalbewegung zwecks Einstellung einer tungsbestimmte Zählungen in Abhängigkeit von der optimalen Positionierstellung herbeizuführen, sondern Nullgröße zu der Reflexmarke zählt und einen Sublraim Zusammenhang mit den Schwingungen eine Einstel- hierer aufweist, der in Abhängigkeit vom absoluten Diflung durchzuführen, daß bei möglichst schnellem Abbau 45 ferenzwert in die Antriebssteuerung einspeist. Hierbei der Schwingungen das Lastaufnahmemittel in die der wird die Schwingungsamplitude in horizontaler Rich-Feinpositionierung entsprechende Stellung gebracht tung zeitabhängig gemessen, wobei ein Ausgleich zwiwird, ohne dabei den Fahrzeugantrieb mit Fahrzeugbe- sehen einem durch die Nullgröße zu der Reflexmarke wegung zu beeinflussen, so daß die Arbeitsgeschwindig- bestimmten Nullbereich zu einer mittleren Abweichung keit des Stapelf ah? Zeuges ohne zusätzliche Bremsung 50 hinsichtlich der Schwingung erfolgt. Der absolute D/ffedesselben im Sinne einer höheren Wirtschaftlichkeit renzwert bildet eine Ausgangsgröße für ein einzufühverbessert wird. rendes Steuersignal. Der Differenzwert mit seinem Vor-Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, zeichen kann dabei als Ausgangsgröße für die Richdaß dem Sensor eine Meßvorrichtung zugeordnet ist, tungsbestimmung von Nachstellsignalen vorgesehen welche Abweichungen von der Nullgröße zu der Re- 55 sein. Die Einführung der zeitlichen Abweichung zum flexmarke richtungsbestimmt mißt, und daß eine An- Nullbereich führt dabei zu einer genauen Einstellung,
triebssteuerung zur Verlagerung des Lastaufnahmemit- Bevorzugt wird dabei, daß ein Sensor mit drei Austels mit einer Vergleichsschaltung für Schwellwerte zu- gangen, die in Abhängigkeit von einer Reflexmarke akgeordnet ist, durch welche oberhalb der Schwellwerte tivierbar sind, vorgesehen ist, dem ein Taktgenerator jeweils eine der größeren festgestellten Abweichung 60 unter der Steuerung der Ausgänge zugeordnet ist dergegensinnige Bewegung der Antriebsmittel für das art, daß in Abhängigkeit von einem von der Reflexmar-Lastaufnahmemittel steuerbar ist. ke gebildeten Abschnitt Impulstakte beiderseits des Ab-Dadurch werden die momentanen Ausschläge des schnittes zähl- und speicherbar sind und zur Bemessung Mastes in der Schwingung von am Mast angeordneten eines Abstands eines Mittelwertes entsprechend einer Mitteln gemessen und Steuersignale erzielt, die noch 65 Null-Linie der Schwingung die beiderseits des Nullbewährend der Schwingungen bei ihrem Abklingen das reiches gezählten Impulse in dem Subtrahierer subtra-Lastaufnahmemittel an seinem Träger in eine von der hiert werden, in Abhängigkeit von dessen Ausgangssi-Reflexmarke bestimmte Stellung bringen bzw. an eine gnal mit Vorzeichen die Nachstellung der Antriebs-

Steuerung vorgesehen ist.

Dabei liegt eine zweckmäßige Ausgestaltung darin, daß das Ausgangssignal des Subtrahierers als Größe für die Abweichung von dem Nullbereich einen zweiten Zähler zur richtungsbestimmten Aufzählung und Signalgabe von Impulstakten steuert, wobei insbesondere eine v.-^hlweise Steuerung in Abhängigkeit vom Nullbereich einerseits und von der Impulszahl im Bereich einer Abweichung andererseits vorgesehen ist.

Besonders bevorzugt wird in diesem 2'usammenhang, daß eine Signalsteuerung mit Dividierern vorgesehen ist, die einn Abschaltsignal in Abhängigkeit von einer Annäherung der Null-Linie der Schwingung an den Nullbcreich liefern, und daß diesen Dividierern eine Kontrolle parallel geschaltet ist, in welcher die Impulstakte der Abweichungen von dem Nullbereich in jeder Richtung zu der Impulstaktzahl im Nullbereich in bezug gesetzt werden. Dadurch ist es möglich, die Abschaltung des Nachstellsignals zum richtigen Zeitpunkt vorzubereiten. Hierbei wird einbezogen, daß einem dritten Zähler für die Impulstakte im Nullbereich ein Vergleicher nachgeschaltet und zu der genannten Parallelschaltung parallel geschaltet ist, und daß in diesem Vergleicher eine maximale Nullzeitgrenze für Impulstaktsignale angeordnet ist.

Es wird hinzugefügt, daß die Auslösung der Signalgabe dadurch erfolgt, daß das Stapelfahrzeug im Sinne einer Grobpositionierung eingestellt wird. Hierzu können andere Positioniermittel als die beschriebenen dienen, 'in Zusammenhang mit den beschriebenen Mitteln erfolgt eine Auslösung dann, wenn der Abtastsensor einen bestimmten Empfangsbereich zur Reflexmarke erreicht hat. Das kann durch eine Auswertung der vom Abtastsensor empfangenen Signale festgestellt werden oder aber auch durch eine zusätzlich angeordnete Grobposilioniereinrichtung.

in der besonders bevorzugten Ausführung sind in der ersten Zählvorrichtung zwei Zähler für die verschiedenen Richtungen vorgesehen und mit Taktsignalen speisbar, wobei jedem Zähler ein Differenzierer zugeordnet ist, der eine Amplituden-Differenzierung als Flankenidentifizierung der richtungsbestimmten Sensorsignale vorsieht und für Nullstellung Setzeingänge des jeweiligen Zählers in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf der Abweichungskurve vom Nullbereich auf Null aufweist. Hierdurch wird eine Unterscheidung im Sinne einer Aufwärts- oder Abwärtszählung in Abhängigkeit von verschieden großen Abweichungen nach beiden Seiten vom Nullbereich der Reflexmarke zwecks Ansteuerung eines Mittelwertes der Abweichungsschwingungen durchgeführt, wobei erhebliche Betriebssicherheit vorliegt. Hinsichtlich der Erfassung der Abweichungsgrößen in die verschiedenen Bereiche zur Reflexmarke ist den beiden Zählern für die verschiedenen Richtungen vorteilhaft ein Subtrahierer nachgeschaltet Dabei liegt eine weitere vorteilhafte Gestaltung darin, daß zwischen dem Subtrahierer und dem zweiten Zähler für die Impulse des Taktgenerators ein Speicher angeordnet ist, welcher durch einen Differenzierer in Abhängigkeit von einer Ranke eines Nullsignals auslösbar ist, welches Nullsignal einen Bereich zwischen Schwellwerten für die seitlichen Abweichungen von der Nullgröße zu der Reflexmarke bestimmt ist, und daß der Speicher auf einen Höchstwert C_max für die absolute Differenz der richtungsbestimmten Signale begrenzt ist Hierdurch wird die Antriebssteuerung zur Nachstellung des Lastaufnahmemittel sicher erfaßt, wobei vorteilhaft zusätzlich die Auslösung der Antriebssteuerung verzögert wird, um nicht nur den Ausgleich der Schwingungen zur Nulleinstcllung, sondern auch eine besonders günstige Dämpfung der Schwingungen herbeizuführen.

Zweckmäßig ist dafür in der Ansteuerung zwischen dem Speicher und dem zweiten Zähler eine Zeitverzögerungsschaltung angeordnet, welche die Auslösung des zweiten Zählers in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, insbesondere von der Höhe des Lastaufnahmemittels am Hubgerüst und der Größe der Last abr hängigen Zeitverzögerung auslöst. Einbezogen wird somit außer einer Höhenmeßeinrichtung auch eine Lastwaage am Lastaufnahmemittel zwecks Feststellung der Einflußgröße von der Last her.

Zweckmäßig sind verschiedenen Steuerbaugruppen Vorzeichen-Kenngeber vorgeschaltet. Hierdurch wird eine passende Steuerung eingeführt.

Insbesondere zur Abschaltung der Gegensteuerung und Positionierung sind Quotientenbiidner ais Dividierer für die richtungsbestimmten Zählwerte mit nachgeschalteten Schwellwert-Vergleichern und dem als Taktzähler ausgebildeten dritten Zähler für Signaltakte im Nullbereich nachgeschaltete Quotientenbildner für richtungsbestimmte Signale und Taktzahlen aus den als Bereichszähler dienenden ersten Zählern mit nachgeschalteten Schwellwert-Vergleichern vorgesehen und eine Summierungsschaltung vor einem Signalgeber in die Antriebsmittelsteuerung angeordnet. Hierbei sind in den Anschlüssen des Signalgebers jeweils noch Vergleichsschaltungen vorgesehen, die den Durchgang in Abhängigkeit von einer Eingangsgröße ermöglichen, in welche auch Summierungsschalter als Negationsglieder einspeisen, an deren Eingänge die Sensorsignale zur Zeitzählung der Taktsignale angeschlossen sind.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das in des Zeichnung dargestelli ist. in der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 ein Prinzip-Schaubild für den Schwingungsvorgang und die Anpassung,

Fig. 2 ein Block-Schaubild für eine vorteilhafte Ausführung,

Fig. 3 ein ergänzendes Block-Schaubild für die Abschaltung,
Fig. 4 ein weiteres ergänzendes Block-Schaubild zur Auslösung der Antriebssteuerung zum Schwingungsausgleich,

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Stapelfahrzeuges.
In Fig. 1 ist ein Koordinatensystem gezeigt, dessen Ordinate 1 die Abweichung des Sensors am Lastaufnahmemittel in bezug zu der Reflexmarke zeigt, die in Fig. 5 mit 161 bezeichnet ist. Die Abweichungen eines Sensors 16 gemäß Fig. 2 am Hubgerüst nach Fig. 5 sind in Fig. 1 auf der Ordinate aufgetragen. Der Sensor besitzt gemäß obigen Darlegungen eine Strahlungsquelle mit einer senkrecht zur Empfangsebene gerichteten Strahlung zur Reflexmarke. Auf dieser ist in einem Nullpunkt 2 ein sogenannter Nullbereich 3 angeordnet welcher im Bereich der Reflexmarke 161 liegt und eine Breite hat die durch Konstanten festgelegt werden kann. Dieser Nullbereich 3 ist als Abszisse eingezeichnet, der senkrecht zur Ordinate 1 verläuft und im Nullpunkt bei 2 beginnt, wobei sich eine Zeitachse t entsprechend dem Pfeil 6 ergibt.

Die Schwingung des Lastaufnahmemittels 158 (Fig. 5) am Hubgerüst 156 ist durch die Kurve 4 in Fig. 1 gezeigt deren Null-Linie 5 im Ausführungsbeispiel links vom Nullbereich liegt und die mittlere Abweichung des

Hubgerüstes darstellt, wenn es sich in Ruhe befindet. Bezüglich der Fig. 5 ergibt sich die Ansicht zu Fig. 1 von der rechten Seite her, so daß damit auch die Ausdrücke rechts und links verständlich sind.

Erkennbar ist dabei, daß diese Kurve 4, die als Schwingungskurve in Form einer Sinuskurve eingetragen ist, hinsich/üch des Bereichs der Reflektormarke nach rechts einen kleineren Abschnitt 7 als den Abschnitt 8 nach links aufweist. Ausgehend von den Grenzen des Nullbereiches ergibt sich für die Abweichung 7 nach rechts eine Zeitdauer 9, 7&Iacgr; und für die Abweichung nach links eine Zeit 10, 72. Die Durchgangszeit durch den Nullbereich bei 11 wird mit TO bezeichnet. Aus der Differenz der Zeiten 71 und 72 kann ein Steuersignal abgeleitet werden, wobei im vorliegenden Fall beispielsweise Tl > 71 ist.

In die Kurve 4 sind bei 12 die Zeit /3 und bei 13 die Zeit f 4 eingetragen. Zur Erreichung eines Dämpfungseffektes für die Schwingung soll eine Beschleunigung der Positionierung nach rechts im Zeitintervall zwischen f3 und i4 erfolgen. Dabei ist davon auszugehen, daß entsprechend dem Pfeil 14 der Sensor rechts von der Reflexmarke und entsprechend dem Pfeil 15 der Sensor links von der Reflexmarke ist. Der Sensor ist am Lastaufnahmemittel angeordnet.

Bei ier Darstellung nach Fig. 1 mit der Null-Linie 5 als mittlere Abweichung des Hubgerüsts muß eine Nachstellung zum Erreichen des Nullbereichs 3 der Reflexmarke nach links erfolgen, um die größere Abweichung, die durch die Signalzeit 72 angegeben wird, auszugleichen.

Dabei wird bevorzugt, daß dieser Ausgleich bei der Zeit r3 beginnt. In diesem Zusammenhang wird noch auf die Fig. 3 verwiesen.

In Fig. 2 ist zunächst der am Lastaufnahmemittel angeordnete Sensor 16 gezeigt, der mit einer Reflexmarke zusammenarbeitet und drei Ausgänge besitzt. Ein erster Ausgang 17 für einen Bereich A entsprechend dem Pfeil 14 in Fig. 1 ist mit einer Leitung 18 verbunden. Ein Ausgang 19 entsprechend dem Pfeil 15 in Fig. 1 ist mit einer Leitung 20 verbunden. Ein weiterer Ausgang 21 für den Nullbereich 3 in Fig. 1 ist mit einer Leitung 22 verbunden. Diese Leitungen sind jeweils Sammelleitungen. Zu diesen Sammelleitungen gehört eine weitere Leitung 23, die mit einem Taktgenerator 24 verbunden ist, welcher wenigstens jeweils während des Positionierens des Stapelfahrzeugs eine Impulsfolge aus Signalen im kurzen Arbeitstakt, beispielsweise mit der Frequenz von 1000 Hz, liefert.

Der Sensor 16 hat somit die binären Ausgänge für die Bereiche A, B und 0. Für den Bereich A sind zur Aufnahme der diesem Bereich zugeordneten Taktzahlen ein Zähler 25 vorgesehen, und für den Bereich B ein Zähler 26 einer ersten Zählvorrichtung. Beide Zähler werden jeweils über UND-Glieder 27,28 für den Zählereingang 29, 30 und eine Differenzierschaltung 31, 32 zur Flankenidentifizierung mit Anschluß an einen Setzeingang 33, 34 gespeist. Ferner sind die Zähler 25, 26 durch einstellbare Eingänge 35, 36 auf Signalwerte A_max und B_msx begrenzt. Beim Oberschreiten dieser Werte wird in nicht näher dargestellter Weise ein Signal gegeben, das in die Fahrzeugsteuerung zur Grobpositionierung des Stapelfahrzeugs einspeist, um das gesamte Fahrzeug entsprechend der jeweiligen Richtung nachzustellen.

Das UND-Glied 27 für den /1-Zähler 25 ist über eine Zuleitung 37 mit der Sammelleitung 18 einerseits und mit der Sammelleitung 23 andererseits verbunden. Entsprechende Zuleitungen 38,39 sind für das UND-Glied 28 aus den Sammelleitungen 30 und 23 vorgesehen. Die Differenzierer 31, 32 sind für den Zähler 25 über eine Verbindung 40 mit der Sammelleitung 18 für den /t-Bereich bzw. über eine Verbindung 41 mit der Sammcllcitung 20 für den ß-Bereich verbunden, so daß jeweils bei Beginn eines Signals für den jeweiligen Bereich der zugeordnete Zähler auf Null gesetzt wird und dann über die UND-Glieder die Taktzahlen aus dem Taktgenerator 24 eingespeist werden.

&iacgr;&ogr; Ferner besitzt die Schaltungsanordnung einen zweiten Zähler 42, der als Zähler Cbezeichnet wird und den Zweck hat, ein von dem Verhältnis der Abweichungen im A- und ß-Bereich abhängiges Signal aufzunehmen. Auch dieser zweite Zähler 42 ist durch einen Eingang 43 auf einen Betrag C_ma* begrenzt.

Dem Zähler 42 sind vier UND-Glieder 44, 45, 46, 47 vorgeschaltet, die jeweils über Verbindungen 48—51 mit der Sammelleitung 23 des Taktgenerators 24 verbunden sind. Ein jeweils anderer Eingang ist für das UND-Glied 44 durch eine Funktionsverbindung 52 mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich, für das UND-Glied 45 durch eine Verbindung 53 mit der Sammelleitung 18 für den /!-Bereich, für das UND-Glied 46 durch eine Verbindung 54 mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich und für das UND-Glied 47 durch eine Verbindung 55 mit der Sammelleitung 20 für den ß-Bereich verbunden. Die UND-Glieder 44 und 46, die jeweils mit der Sammelleitung 23 verbunden sind, weisen zu einem dritten Eingang eine Verbindung 56 bzw. 57 zu Vergleichern 58, 59 zwecks Vorzeichen-Identifizierung auf.

Die UND-Glieder 44,45 sind mit einer ODER-Schaltung 60 verbunden, deren Ausgang 61 mit einem V-Eingang für Vorwärtszählung des zweiten Zählers 42 verbunden ist, während die UND-Glieder 46, 47 mit den Eingängen eines weiteren ODER-Glieds 62 verbunden sind, dessen Ausgang 63 mit dem /i-Eingang des zweiten Zählers 42 für Rückwärtszählung verbunden ist.

Den Zählern 25, 26 ist ein Subtrahierer 64 nachgeschaltet, in welchem die Signale A — B aus den Zählern 25, 26 in der Anordnung A-B subtrahiert wird. Praktisch wird hier eine Differenz aus diesen Werten gebildet. Der Subtrahierer 64 bildet durch die ermittelte Differenz und ihr Vorzeichen die Ausgangsgröße für die Richtung und Größe des Nachstellsignals zur Feinpositionierung, die in den erfaßten Bereichen durchgeführt wird. Der Ausgang 65 des Subtrahierers speist durch eine Verbindung in einen Vergleicher 66 und durch eine andere Verbindung in einen Vergleicher 67. In diesen Vergleichern wird das Ausgangssignal A-B aus dem Subtrahierer mit einer Größe E verglichen, wobei im Vergleicher 66 die Feststellung <—fund im Vergleicher 67 die Feststellung >£'getroffen wird. Die Größe .Eist ein vorgegebener Schwellwert, durch dessen Überschreitung die Nachstellungssteuerung ausgelöst wird. Dem Vergleicher ist über eine Verbindung 68 ein UND-Glied 69 nachgeschaltet, das andererseits über eine Verbindung 70 mit der Sammelleitung 20 für den ß-Bereich in Verbindung steht, während dem Vergleicher 67 über eine Verbindung 71 ein UND-Glied 72 nachgeschaltet ist, das andererseits über eine Verbindung 73 mit der Sammelleitung 18 für den &Agr;-Bereich verbunden ist. Diese UND-Glieder liefern bei von dem Schwellwm E rbhängigen Werten ein bereichsrichtungsbeslimmtes Signal über Verbindungen 73,74 in ODER-Schaltungen 75, 76, an deren Ausgängen 77, 78 Steuersignale für die Befehle "Steuern nach A bzw. nach ß"er7.eugt werden. Zu diesem Zweck sind die zweiten Eingänge der ODER-

Schaltungen 75, 76 in noch zu beschreibender Weise angeschlossen.

Zunächst wird bemerkt, daß der Ausgang 65 des Subtrahierers mit einem Speicher 79 verbunden ist. Dieser Speicher hat einen Begrenzungseingang 43 für eine Begrenzung auf C_max und einen Setzeingang 80, der über einen Differenzierer 81 zur Flankenidentifizierung mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich verbunden ist. Von der Verbindung 82 zwischen dem Differenzierer 81 und dem Setzeingang 80 ist eine Verbindung 83 abgegriffen, die zum Setzeingang 84 des zweiten Zählers 42 führt. In dieser Verbindung befindet sich ein Zeitglied 85 zur Einführung einer Zeitverzögerung für die Betätigung des Get'.eingangs, damit der zweite Zähler 42 aus dem Speicher 75 über eine Funtionsverbindung 86 für eine Signalbemessung hinsichtlich der Größe des Nachstellsignals geladen wird, nachdem zunächst das Ausgangssignal aus dem Subtrahierer vollständig in den Speicher 79 aufgenommen worden ist.

Die Funküonsverbindur.g 86 ist über einen Abzweig 87 mit den Vergleichern 58, 59 verbunden, so daß über die Verbindungen 56, 57 Vorzeichensignale für den Wert A-B in die UND-Glieder 44 und 46 eingespeist werden. In Abhängigkeit davon werden die Taktimpulse aus der Sammelleitung 23 entweder in den Vorwärtszähleingang oder Rückwärtszähleingang des Zählers 42 eingespeist und in diesem aufgezählt.

Der Ausgang 88 des Zählers 42 ist wiederum mit zwei Vergleichern 89,90 verbunden, die das Signal in Abhängigkeit von dem Vorzeichen über Ausgangsleitungen 91,92 zu jeweils einem Eingang eines UND-Gliedes 93, 94 durchlassen. Die anderen Eingänge sind für das UND-Glied 93 über eine Verbindung 95 mit einem Negationsglied 96 und für das UND-Glied 94 über eine Funktionsverbindung 97 mit einem Negationsglied 98 verbunden. Das Negationsglied 96 ist an die Sammelleitung 20 für den Bereich B und das NegationsgHed 98 an die Sammelleitung 18 für den Bereich A des Sensors angeschlossen, so daß an den Ausgängen 99, 100 der UND-Glieder 93, 94 richtungsbestimmte Signale geliefert werden, von denen der Ausgang 99 des UND-Gliedes 93 über eine Verbindung 101 in das ODER-Glied 76 einspeist, und der Ausgang 100 des UND-Glieds 94 über eine Verbindung 102 in das ODER-Glied 75 einspeist.

Dadurch ergeben sich die Nachstellbewegungen des Lastaufnahmemittels in einer bestimmten Richtung nach der folgenden Bemessung, wobei auf die Bereiche A und B Bezug genommen wird und jeweils der Schwellwert Esowie die Größe C= A—B eingeführt sind.

Wenn sich der Sensor im Bereich A befindet, werden im Zähler 25 die Taktimpulse gezählt, bis der Sensor in den Bereich 0 eintritt Dadurch wird der Zähler A gestoppt. Bei Eintritt des Sensors in den Bereich B wird der Zähler 26 betrieben. Jeweils beim Eintritt in den Nullbereich werden die vorher beaufschlagten Zähler auf Null gesetzt Zu Beginn einer Positionierung befinden sich beide Zähler auf einem fest definierten Anfangswert &Lgr;0, SO, der jeweils < als die Werte A_m3X, &Bgr;,,,&agr;&khgr; ist.

Die Differenz A—B wird jeweils bei Eintritt des Sensors in einen Nullbereich gebildet so daß dadurch die Größe Cfür den Speicher 79 bzw. den nachgeordneten Zähler 42 erzeugt wird. Dabei sei für das Beispiel angenommen, daß der Wert Cirn Bereich B und im Bereich 0, wenn C > 0 ist, negativ ist, und im Bereich A und im Bereich 0, wenn C < 0 ist, positiv ist, so daß entsprechend die in den Zähler 42 aufgenommenen Impulse an den verschiedenen Eingängen aufgezählt werden. Es ergibt sich daher folgende Steuerung mit dem beschriebenen Beispiel:

Der Sensor 16 und damit das Lastaufnahmemittel wird nach rechts gesteuert
I.im Bereich^

a) B = Bmax

b)B > A + E(E vorgegebener Schwellwert) II. im Bereich 0 und im Bereich A &iacgr;&ogr; a) C < 0

sind.

Entsprechend wird der Sensor 16 und damit das Lastaufnahmemittel nach links gesteuert, wenn

I. im Bereich &Lgr;

a)/4 = Amax

b)A> B + E

II. im Bereich B und Bereich 0

a)C> 0
sind.

Die Positionierung ist beendet, wenn sich der Sensor im Nullbereich befindet, der in Fig. 1 mit 3 bezeichnet ist und auch nicht mehr aus dem Nullbereich herausschwingt, d. h. wenn eine Zählung für die Zeit TO wie in Fig. 1 mit 11 bezeichnet ist, größer als eine Schwelle &Tgr;™« ist bzw. folgende Bedingung gilt:

B/A < £2 und A/B < El und B/T< £3 und A/ T< £3,

wobei A und ßdie Impulssignale entsprechend Ti und Tl darstellen und £2 und £3 vorgegebene positive Zahlen sind, die von der gewählten Positioniergenauigkeit und auch von der Taktfrequenz des Taktgenerators 24 abhängen sowie auch von einer fahrzeugabhängigen möglichen Schwingungsfrequenz des Hubgerüsts oder -mastes. Desgleichen werden die eingeführten Konstan-

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ich L·, j-i_m3x, umax, /&igr; «, &ugr; &ngr; uiiu \^_max jutiic 'max gewann bzw. auch in Abhängigkeit von der Last und der Ausfahrhöhe des Lastaufnahmemittel nachgestellt.

Die Feinpositionierung ist beendet, wenn die Quotienten A/B, B/A und A/T sowie B/T kleiner als die vorgegebenen Grenzwerte oder Konstanten £2 und £3 sind, bzw. wenn die Nullzeit eines weiterer Zählers für die Positionierung größer ist als eine durch T_m3X vorgegebene maximale Zeit für einen Ausschlag. Die Beendigungsschaltung, die unter diesen Gesichtspunkten ausgeführt ist, geht aus Fig. 3 hervor. In dieser sind zwei Dividierer 103,104 für die Quotientenbildung A/B bzw. B/A vorgesehen, in deren Eingänge Verbindungen 105,106 aus dem A-Bereich-Zähler 25 bzw. 107,108 aus dem ß-Bereich-Zähler 26 einspeisen. Die Ausgänge der beiden Dividierer 103, 104 sind mit Vergleichern 109, 110 verbunden, die jeweils das Ausgangssignal mit dem eingeführten Wert £2 dahingehend vergleichen, ob die Ausgangssignale aus den Dividierern 103, 104 kleiner als £2 sind. Dabei kann die ungefähre Gleichheit der Zählerstände in den Zählern 25 und 26 festgestellt werden, so daß dann, wenn die Quotienten A/B bzw. B/A etwa gleich sind und eine logische 1 über die jeweilige Verbindung 111, 112 an ein nachgeschaltetes UND-Glied 113 gegeben wird. Dieses dient zur Feststellung der Schwingungsdämpfung.

In Fig. 3 sind ferner ein UND-Glied 114 mit einem Eingang 115 zur Sammelleitung 22 und einem weiteren Eingang 116 mit Verbindung zur Sammelleitung 23 für die Taktimpulse und ferner ein ODER-Glied 117 mit Eingängen 118 zum Zähler 25 des &Agr;-Bereichs und 119 zum Zähler 26 des ß-Bereichs vorgesehen. Das ODER-

&iacgr;&ogr;

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Glied 117 ist über eine Verbindung 120 mit dem Setzeingang 121 eines dritten Zählers T122 verbunden, während das UND-Glied 114 über eine Verbindung 123 mit dem Eingang 124 sum Vorwärtszählen der Impulstakte verbunden ist. Damit ergibt sich jeweils die Ausgangsstellung des Zählers für die Taktzahi im Nullbereich. Der Ausgang 125 des Zählers 122 ist einmal über eine Verbindung 126 mit einem Dividierer 127 und über eine Verbindung 128 mit einem Dividierer 129 verbunden. Diese Dividierer haben jeweils einen zweiten Eingang 130 für den Dividierer 127 zum Zähler 25 für den A-Bereich bzw. 131 zu dem Zähler 26 für den 5-Bereich. Im Dividierer 127 wird der Quotient A/T, im Dividierer 129 B/T gebildet Der Ausgang 132 des Dividierers 127 ist mit einem Vergleicher 133 verbunden, und der Ausgang 134 des Dividierers 129 mit einem Vergleicher 135. In beiden Vergleichern werden die Ausgangssignale der Dividierer an der Größe £3 gemessen dahingehend, ob die Ausgangssignale kleiner als £"3 sind. In diesem Falle werden die entsprechenden Signale über Verbindungen 136 bzw. 137 zu weiteren Eingängen des UND-Gliedes 113 geführt.

Ferner ist der Ausgang 125 des dritten Zählers 122 über eine Verbindung 138 mit einem Vergleicher 139 verbunden, in welchem der aufgezählte Zählerinhalt im Vergleich mit einem Wert T_m^ dahingehend gesucht wird, ob der aufgezählte Wert größer als T_mnx ist. Sofern das zutrifft, wird ein Ausgangssignal über eine Verbindung 140 zu einem ODER-Glied 141 geführt, dessen anderer Eingang über eine Verbindung 142 mit dem UND-Glied 113 verbunden ist. Damit ergibt sich am Ausgang 143 des ODER-Glieds ein Signal, welches das endgültige Positionierendsignal erzeugt.

Wenn auch durch die Negationsglieder 96 und 98 schon die Voraussetzung für &egr;&iacgr;&pgr;&egr; zeitliche Bestimmung eines Nachstellsignals geschaffen wird, so ergibt sich in diesem Zusammenhang eine verbesserte Ausführung nach der Fig. 4. In der Fig. 4 sind die Zähler 25 für den &Agr;-Bereich und 26 für den ß-Bereich erkennbar. Diese Zähler sind angeschlossen wie in Fig. 2 erläutert.

Ferner sind in Fig. 4 die ODER-Schaltungen 75, 76 erkennbar, wobei nach Fig. 4 auch das ODER-Glied 141 einbezogen wird.

An die Speicher 25,26 ist durch Funktionsverbindungen 145, 146 eine Vergleichsschaltung 147 angeschlos sen. in welcher festgestellt wird, welches Signal aus dem Zähler 25 oder 26 hinsichtlich 7&Iacgr; -9 oder 72-10 größer ist. Das größere Signal wird über eine Funktionsverbindung 148 einem Signalteiler 149 zugeführt, der dieses Signal auf den halben Wert teilt. Der Ausgang 150 des Signalteilers wird einer Speicherverzögerungsschaltung 151 zugeführt, die Signale zur Nachstellung des Lastaufnahmemittels erst dann zuläßt, wenn nach Beginn der größeren Abweichung vom Nullbereich 3 und dem diesbezüglichen Signal 10 bzw. 72 die Hälfte der Zeit verstrichen ist. Die beiden Ausgänge 152,153 stellen lediglich die richtungsbestimmten Wege für ein Nachstellsignal dar.

Das Stapelfahrzeug nach Fig. 5 besteht aus einem Fahrgestell 154 und einem Hubgerüst 156. Dieses Hubgerüst kann aus mehreren aneinander ausfahrbaren Mastschüssen bestehen, wobei am am höchsten ausfahrbaren Innenmast 157 das Lastaufnahmemittel 158 mit Lastträger und Last 159 angeordnet ist und in Richtung des Doppelpfeils 160 schwanken kann. Am Lastaufnahmemittel ist der Sensor 16 angeordnet. Diesem ist durch eine gestrichelte Doppellinie entsprechend dem Nullbereich 3 in Fig. 1 eine Reflexmarke 161, beispielsweise an einem Regal, zugeordnet

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 ergibt sich bezüglich des Doppelpfeils 160 in der Richtung der Abweichung gemäß Pfeil 14 die Auswanderung des Sensors nach rechts von der Reflexmarke und in Richtung des Pfeils 15 die Auswanderung des Sensors nach links von der Reflexmarke. Hiermit wird die Übereinstimmung zur Fig. 1 in der Erläuterung der Schwingungsabhängigkeit dargestellt.

Der Lastträger 159 ist am Lastaufnahmemittel entsprechend dem Doppelpfeil 160 verschiebbar angeordnet. Dafür sind Antriebsmittel 162 angeordnet, die in Abhängigkeit von der Steuerung, d. h. auch von dem am Sensor aufgenommenen Werten in der einen oder anderen Richtung hinsichtlich der Pfeile 14 oder 15 in gesteuerter Weise erregbar sind und damit den Lastträger 159 entsprechend antreiben. Der Sensor 16 hat in bezug zur Reflexmarke 161 eine Lichtquelle, deren ausgesendeter Strahl reflektiert wird und im Bereich einer Erstreckung des Sensors 16 in Richtung des Doppelpfeils &iacgr;&dgr;&udiagr; verschiedene Empfangsbereiche erregt, wobei es sich um Empfangsbereiche seitlich einer Mittelstellung, um eine Signalgabe an den Ausgängen 17 für den Bereich A und 19 für den Bereich B sowie einen weiteren Ausgang 0 im Bereich-des Nullbereichs 3 (Fig. 1 und 2) handelt.

Die Erfindung, welche die Reflexmarke einbeziehl, betrifft zugleich eine Anlage, beispielsweise eine Regalstapelanlage, wobei an den Regalen in bezug zu den Einstapelfächern die Reflexmarke angeordnet ist.

Die Erfindung schafft dabei ein Stapelfahrzeug, an dessen Hubgerüst 156 die Lastaufnahmemittel 158 einen Lastträger 159 auch einstellbar in Form eines Kreuzschlittens aufweisen, so daß auch nach Ausschwenken des Lastträgers eine Verstellung in Richtung des Doppelpfeils 160 in Flg. 5 möglich ist, und zwar unabhängig vom Sensor 16, der am Lastaufnahmemittel 158 angeordnet ist.

Ein solcher Kreuzschlitten, der derartige Verstellungen ermöglicht, ist beispielsweise aus der DE-OS 30 17 164 bekannt. Insofern schafft die Erfindung auch ein Stapelfahrzeug mit einem Hubgerüst 156, an dem ein Lastträger 159 unabhängig von seiner Ausschwcnkstellung in Fahrtrichtung einstellbar ist, wobei am hochfahrbaren Lastaufnahmemittel 158 ein Sensor 16 mit drei Eingängen 17, 19, 21 zur Einstellung des Lastträgers angeordnet ist. Die Bezugszeichen 17, 19, 21 bringen damit zum Ausdruck, daß entsprechend den so auch bezeichneten Ausgängen in die Schaltung Aufnahmeelemente für die Strahlung als Eingang zugeordnet sind.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche

1. StapeSfahrzeug mit Hubgerüst und an ihm höhenbeweglichem Lastaufnahmemitte! und Höhenantrieb sowie einem Abtastsensor am Lastaufnahmemittel zur Zusammenarbeit mit einer Reflexmarke in einer Einstapelvorrichtung, wobei das Lastaufnahmemittel senkrecht zur Einstapelrichtung horizontal verlagerbar am Hubgerüst angeordnet ist und Antriebsmittel für diese Verlagerung vorgesehen sind, wobei ein Nullbereich für die Ausrichtung des Lastaufnahmemittels zur Reflexmarke vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Sensor (16) eine Meßvorrichtung zugeordnet ist, welche Abweichungen von dem Nullbereich (3) zu der Reflexmarke (161) richtungsbestimmt mißt, und daß eine Antriebssteuerung zur Verlagerung des Lastaufnahmemittels (159) mit einer Vergleichsschaltung^, 67) für Schwell werte zugeordnet ist, durch welche oberhalb der Schwellwerte jeweils eine der größeren festgestellten Abweichung gegensinnige Bewegung der Antriebsmittel (162) für das Lastaufnahmemittel (159) steuerbar ist.

2. Stapelfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalschaltung (64) für das eine Signal zur Kennzeichnung einer größeren Abweichung der Schwingung nach einer Seite zum Nullbereich (3) bezüglich der Reflexmarke (161) vorgesehen ist sowie eine Auslöseschaltung (Fig. 3 und 4) für die Antriebssteuerung mit Zeitverzögerung um eine Hälfte der Dauer dieses Signals (10), gemessen vom Beginn dieses bignals.

3. Stapelfahrzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Zeitverzögerung i.i Hinblick auf die Ausschläge (14,15; 9,10) in bezug zur Abweichung von einer Null-Linie (5) um 90° im Sinne einer Schwingungskurve (4).

4. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1—3, dadurch gekennzeichnet, daß als Meßvorrichtung ein Signal-Taktgenerator (24) und wenigstens eine erste Zählvorrichtung (25,26) vorgesehen sind, von denen letztere richtungsbestimmte Zählungen in Abängigkeit von der Nullgröße zu der Reflexmarke (161) zählt und einen Subtrahierer (64) aufweist, der in Abhängigkeit vom absoluten Differenzwert in die Antriebssteuerung einspeist.

5. Stapelfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (16) mit drei Ausgängen (17, 19, 21), die in Abhängigkeit von einer Refiexmarke (161) aktivierbar sind, vorgesehen ist, dem ein Taktgenerator (24) unter der Steuerung der Ausgänge zugeordnet ist, derart, daß in Abhängigkeit von einem von der Reflexmarke (161) gebildeten Abschnitt Impulstakte beiderseits des Abschnitts zähl- und speicherbar sind und zur Bemessung eines Abstandes eines Mittelwerts entsprechend einer Null-Linie (5) der Schwingung die beiderseits des Nullbereichs (3) gezählten Impulse in dem Subtrahierer (64) subtrahiert werden, in Abhängigkeit von dessen Ausgangssignal mit Vorzeichen die Nachstellung der Antriebssteuerung vorgesehen ist.

6. Stapelfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des Subtrahierers (64) als Größe für die Abweichung von dem Nullbereich (3) einen zweiten Zähler (42) zur richtungsbestimmten Auf/.iihlung und Signalgabe von IniDulstakten steuert, wobei insbesondere eine wahlweise Steuerung in Abhängigkeit vom Nullbereich (3) einerseits und von der Impulszahl im Bereich einer Abweichung andererseits vorgesehen ist.

7. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalsieuerung mit Dividierern (103, 104) vorgesehen ist, die ein Abschaltsignal in Abhängigkeit von eine. Annäherung der Null-Linie (5) der Schwingung an den Nullbereich (3) liefern, und daß diesen Dividierern eine Kontrolle parallel geschaltet ist, in welcher die Impulstakte der Abweichungen von dem Nullbereich (3) in jeder Richtung zu der Impulstaktzahl (T) im Nullbereich in bezug gesetzt werden.

8. Stapelfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß einem dritten Zähler (122) für die Impulstakte im Nullbereich ein Vergleiche (139) nachgeschaltet und zu der genannten Parallelschaltung parallel geschaltet ist, und daß in diesem Vergleicher (139) eine maximale Nullzeitgrenze für Impulstaktsignale angeordnet ist.

9. Stapelfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in der ersten Zählvorrichtung zwei Zähler (25,26) für die verschiedenen Richtungen vorgesehen und mit Taktsignalen speisbar sind, wobei jedem Zähler (25,26) ein Differenzierer (31, 32) zugeordnet ist, der eine Amplituden-Differenzierung als Flankenidentifizierung der richtungsbestimmten Sensorsignale vorsieht und für eine Nullstellung Setzeingänge (33, 34) des jeweiligen Zählers in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf der Abweichungskurve (4) vom Nullbereich (3) auf Null aufweist.

10. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 6—9, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Subtrahierer (64) und dem zweiten Zähler (42) für die Impulse des Taktgenerators (24) ein Speicher (79) angeordnet ist, welcher durch erien Differenzierer (81) in Abhängigkeit von einer Flanke eines Nullsignals auslösbar ist, welches Nullsignal einen Bereich zwischen Schwellwerten (E) für die seitlichen Abweichungen von der Nullgröße zu der Reflcxmarke (161) bestimmt ist, und daß der Speicher (79) auf einen Höchstwert C_m!,x für die absolute Differenz der richtungsbestimmten Signale begrenzt ist.

11. Stapelfahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ansteuerung zwischen dem Speicher (79) und dem zweiten Zähler (42) eine Zeitverzögerungsschaltung (85) angeordnet ist, welche die Auslösung des zweiten Zählers (42) in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, insbesondere von der Höhe des Lastaufnahmemittel am Hubgerüst und der Größe der Last abhängigen Zeitverzögerung auslöst.

12. Stapelfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß verschiedenen Steuerbaugruppen Vorzeichen-Kenngeber (58, 59; 89, 90) vorgeschaltet sind.

13. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 u. 9—12, dadurch gekennzeichnet, daß dem Sübträhierer (64) Vergleicher (66, 67) zur Bemessung des Ausgangssignals aus dem Subtrahierer (64) im Bezug zu einem Schwellwert (E) nachgeschaltct sind, und daß in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen aus den Vergleichern (66, 67) ein richtungsbestimmtes Signal zu Steuerbaugruppen in Form von ODER-Schaltungen (75, 76) zuführbar ist, wie andererseits von Stcucrsignalwerten spuisbar sind,

die aus dem zweiten Zähler (42) stammen.

14. Slapclfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß dem zweiten Zähler (42) vier UND-Glieder (44—47) vorgeschaltet sind, von denen jeweils zwei durch ODER-Schaltungen (60,62) Für einen Vorwärts- und Rückwärtseingang des zweiten Zählers (42) zusammengeschlossen sind, wobei von einem Paar (44, 45) bzw. (46, 47) jedes UND-Glied eines für Steuersignale aus dem Nullbereich und das andere für Steuersignale aus einem Abweichungsbereich vorgesehen ist.

15. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 und 10—14, gekennzeichnet durch Quotientenbildner als Dividierer (103, 104) für die richtungsbestimmten Zählwerte mit nachgeschaketen Schwellwert-Vergleichern (109,110) und dem als Taktzähler ausgebildeten dritten Zähler (122) für Signaltakte im Nullbereich (3) nachgeschaltete Quotientenbildner (127, 129) für richtungsbestimmte Signale und Taktzahlen aus den als Bereichszähler dienenden ersten Zählern (25, 26) mit nachg-schalteten Schwellwert-Vergleichern (133, 135) und durch eine Summierungsschaltung (133) vor einem Signalgeber(14) in die Antriebsmittelsteuerung.