DE3210951A1

DE3210951A1 - Stapelfahrzeug mit hubgeruest

Info

Publication number: DE3210951A1
Application number: DE19823210951
Authority: DE
Inventors: Hans-Gottfried Dr.-Ing. 2357 Bad Bramstedt Klinger
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1982-03-25
Filing date: 1982-03-25
Publication date: 1983-10-13
Also published as: DE3210951C2

Description

Stapelfahrzeug mit Hubgerüst
Die Erfindung betrifft ein Stapelfahrzeug mit Hubgerüst und an ihm höhenbeweglichem Lastaufnahmemittel und Höhenantrieb sowie einem Abtastsensor am Lastaufnahmemittel zur Zusammenarbeit mit einer Reflexmarke in einer Einstapelvorrichtung, wobei das Lastaufnahmemittel senkrecht zur Einstapelrichtung horizontal verlagerbar am Hubgerüst angeordnet ist und Antriebsmittel für diese Verlagerung vorgesehen sind.
Solche Stapelfahrzeuge werden ohne Fahrer an einem Leitdraht zu bestimmten Haltepunkten geführt, an welchem Arbeitsvorgänge, insbesondere Einstapel- oder Ausstapelvorgänge, durchgeführt werden sollen. Zu diesem Zweck ist eine genaue Ausrichtung des Lastaufnahmemittels entweder zu Regalfächern oder zu in diesen angeordneten Lastträgern, wie Paletten, notwendig, damit die Lastaufnahmemittel reibungslos einfahren können bzw. die Paletten berührungslos herausgenommen werden können.
Der Ausdruck Lastaufnahmemittel beinhaltet Lasttraggabeln, aber auch bekannte Greifvorrichtungen, die unter entsprechender Zweckbestimmung an eine Last herangeführt bzw.
von einer solchen Last abgenommen werden.
Bekannt sind Sensoren bzw. Abtastsensoren als Strahlungsquelle, wobei die Reflexmarke an Gegenständen in einer Anlage, mit welcher das Stapelfahrzeug zusammenarbeitet, zur Reflektierung der Strahlung vorgesehen ist. In diesem Zusammenhang versteht sich, daß die Sensoren einen Strahlungssender und -empfänger aufweisen. Als Strahlung sind dabei insbesondere Licht, jedoch auch andere geeignete Strahlungen, wie Ultraschall oder dergleichen bekannt, wobei dann, wenn insbesondere im Zusammenhang mit einem Reflektor keine richtungsbestimmte Reflektion auftritt, in der Empfangssteuerung die Signalintensität im Zusammenhang mit radialen Abstrahlungsrichtungen vom Reflektor auszuwerten sind.
Insbesondere arbeitet die Erfindung mit Lichtstrahlen, wobei als Reflektor eine spiegelnde Platte mit einer Mittelmarkierung oder in Form einer streifenförmig senkrecht angeordneten Reflexmarke vorgesehen sind.
Bei der Positionierung ergibt sich zunächst das Problem, das Lastaufnahmemittel in der Zusammenwirkung des Abtastsensors und der Reflexmarke in eine genaue Ausrichtung zu bringen. Dazu ist aus der DE-OS 29 16 056 eine Vorrichtung bekannt, bei welcher am Lastaufnahmemittel bzw. am Stapelfahrzeug Lichtquellen angeordnet sind, welche als Reflexmarke Teile des aufzunehmenden Gegenstandes ausleuchten, wobei ein fotoelektrischer Detektor am Lastaufnahmemittel angeordnet ist, gegebenenfalls in Form einer Kamera, um etwaige Abweichungen aufzunehmen und in Abhängigkeit davon die Einstellgenauigkeit zur Positionierung zu verbessern. Wenn der Abtastsensor am Bubfahrzeug angeordnet ist, besteht die Möglichkeit, daß abgesehen von der Einstellung des Stapelfahrzeugs auch die Neigung des Hubgerüsts in Abhängigkeit von der Lasthöhe und der Größe der Last zu Abweichungen führen kann. Solche Abweichungen wirken sich in der seitlichen Einstellung, aber auch in der Höhenstellung der Last aus.
Zur Vermeidung der Behler in der seitlichen Einstellung wird in der bekannten Ausführung ein sogenannter Reihendetektor in einer Kamera angewendet. Die Linie der Reihe liegt dabei nahezu parallel zur horizontalen, oberen Ebene einer Palette, so daß in Abhängigkeit von einem Signal ein Seitenfehler festgestellt werden kann, um das Lastaufnahmemittel entsprechend zu verfahren, aber im Sinne eines Anhebens oder eines Abhebens bezüglich einer vorhandenen Hubgerüstneigung. Dabei können auch seitliche Bewegungen der Lastaufnahmemittel gesteuert werden.
Bei der bekannten Ausführung wird eine Lasttraggabel jeweils bis zur oberen Grenze eines Abtastbereichs angehoben, auch um festzustellen, ob eine annehmbare Palette das Sichtfeld passiert hat. Dann wird die Lasttraggabel langsam abgesenkt, wobei die langsame Bewegungsgeschwindigkeit auch zu einer Reduzierung der Schwingungen des Hubgerüsts beitragen soll. Nach Erreichen der für den Arbeitsvorgang erforderlichen Höhe wird erst der seitliche Fehler in der Ausrichtung bestimmt, um daraufhin auch noch die Lastaufnahmemittel seitlich zu versetzen. Es erfolgt dann eine Nachstellung in der Höhe, bis die optimale Einstellung erreicht ist.
In diesem Zusammenhang werden zwar bereits mögliche Hubgerüstschwingungen angesprochen. Die bekannte Ausführung ermangelt aber jeglicher Vorkehrung für eine aktive Dämpfung solcher Schwingungen.
Solche Schwingungen führen aber insbesondere bei Arbeit mit großen Hubhöhen zu erheblichen Verzögerungen im Arbeitsablauf. Ein hochausgefahrenes Hubgerüst mit schwerem Lastaufnahmemlttel und noch zusätzlicher Last braucht nach dem Heranfahren des Stapelfahrzeugs und dessen Stillsetzung eine beträchtliche Zeit, um selbst aus einer Schwingungsbewegung in den Stillstand zu kommen. Erst danach bzw. nach einem Abklingen der Schwingungen auf einen geringen Wert ist das Einstapeln der Last bzw. das Einfahren des Lastaufnahmemittels mit der genügenden Genauigkeit möglich.
Es ist zwar bekannt, diesen Effekt durch Einschaltung eines Schleichganges vor dem Stillstand eines Stapelfahrzeugs herabzusetzen, aber hierbei handelt es sich nur um eine unzureichende Maßnahme, weil beim Übergang von der Bewegung des Fahrzeugs zum Stillstand beträchtliche Impulse wirksam werden können.
Wenn eine erhebliche Arbeitsgenauigkeit erforderlich ist, müssen daher Standzeiten eingeführt werden, die insgesamt die Arbeitsgeschwindigkeit des Stapelfahrzeugs herabsetzen und damit auch die Wirtschaftlichkeit beeinträchtigen.
Es ist zwar auch im Zusammenhang mit der Hubgerüstneigung bereits vorteilhaft, diese bei der Positionierung zu berücksichtigen. Aber auch diese Maßnahme nach der bekannten Ausführung setzt an sich für die Erzielung der optimalen Positionierung das Abklingen der Hubgerüstschwingung auf einen vorbestimmten, begrenzten Wert voraus.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, nicht nur eine Nachstellung des Lastaufnahmemittels durch Horizontalbewegung zwecks Einstellung einer optimalen Positionierstellung herbeizuführen, sondern im Zusammenhang mit den Schwingungen eine Einstellung durchzuführen, daß die Schwingungen möglichst schnell abgebaut werden und das Lastaufnahmemittel in die der Feinpositionierung entsprechende Stellung gebracht wird, so daß damit die Arbeitsgeschwindigkeit des Stapelfahrzeugs im Sinne einer höheren Wirtschaftlichkeit verbessert wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß dem Sensor eine Meßvorrichtung zugeordnet ist, welche Abweichungen von der Nullgröße zu der Reflexmarke richtungsbestimmt mißt, und daß eine Antriebssteuerung zur Verlagerung der Lastaufnahmemittel mit einer Vergleichsschaltung für Schwellwerte zugeordnet ist, durch welche oberhalb der Schwellwerte jeweils eine der größeren festgestellten Abweichung gegensinnige Bewegung der Antriebsmittel für die Lastaufnahmemittel steuerbar ist.
Dadurch werden die momentanen Ausschläge des Mastes in der Schwingung von am Mast angeordneten Mitteln gemessen und Steuersignale erzielt, die noch während der Schwingungen bei ihrem Abklingen das Lastaufnahmemittel an seinem Träger in eine von der Reflexmarke bestimmte Stellung bringen bzw. alpine solche Stellung genügend weit annähern.
Dabei besitzt das Stapelfahrzeug vorteilhaft eine Signalschaltung für das eine Signal zur Kennzeichnung der größeren Abweichung der Schwingung nach einer Seite zum Nullbereich bezüglich der Reflexmarke sowie eine Auslöseschaltung für die Antriebssteuerung mit Zeitverzögerung um die Hälfte der Dauer dieses Signals, gemessen vom Beginn des Signals.
Hierdurch wird die Nachstellung des Lastaufnahmemittels zwar gegensinnig zur Auslenkung, aber hinsichtlich der Schwingung schon im Bereich der Rückbewegung zu einer mittleren Lage bezüglich der Schwingung durchgeführt, wodurch die Dämpfung maßgeblich verbessert bzw. beschleunigt wird. Praktisch wird dabei die Nachstellung des Lastaufnahmemittels nicht mit Beginn eines Ausschlags durch die Schwingung, sondern mit einer Zeitverzögerung durchgeführt, so daß der Abweichungsausgleich zur Nullgröße in bezug zur Relexmarke im Bewegungszustand des Hubgerüsts eine Dämpfung der Schwingungen gesteuert wird, die zu einem schnelleren Stillstand oder quasi Stillstand des Hubgerüsts führen.
Dabei wird bevorzugt, daß eine Zeitverzögerung im Hinblick auf die Ausschläge in bezug zu Abweichungen von der Null-Linie um 900 im Sinne einer Schwingungskurve versetzt sind.
überraschend ergibt sich in der angegebenen Ausführung eine aktive Dämpfung bei der gleichzeitigen Einstellung des Lastaufnahmemittels auf die Soll-Position in bezug zur Reflexmarke, wobei die Positionierung bereits bei Unterschreitung einer gewissen mittleren Soll-Ist-Wert-Differenz und unterhalb einer gewissen Schwingungsamplitude des Hubgerüsts abschließbar ist.
Die Erfindung verwendet optische Positionssensoren, bei denen die Einstellung des Sensors zu einer Reflexlichtmarke durch binäre Signale identifizierbar ist, die die Ausschlagrichtung bei der Schwingung hinsichtlich der Abweichung zur Reflexmarke angeben.
Bevorzugt wird dabei, daß als Meßvorrichtung ein Signal-Taktgeber-Generator und wenigstens eine Zählvorrichtung vorgesehen sind, von denen letztere richtungsbestimmte Zählungen in Abhängigkeit von der Nullgröße zu der Reflexmarke zählt und einen Differenzbildner aufweist, der in Abhängigkeit vom absoluten Differenzwert in die Antriebssteuerung einspeist. Hierbei wird die Schwingungsamplitude in horizontaler Richtung zeitabhängig gemessen, wobei ein Ausgleich zwischen einem durch die Nullgröße zu der Reflexmarke bestimmten Nullbereich zu einer mittleren Abweichung hinsichtlich der Schwingung erfolgt. Die Einführung der zeitlichen Abweichung zum Nullbereich führt dabei zu einer genauen Einstellung.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführung sind als MeSvorrichtung ein Signal-Taktgeber-Generator und wenigstens eine Zählvorrichtung vorgesehen, von denen letztere richtungsbestimmte Zählungen in Abhängigkeit von der Nullgröße zu der Reflexmarke zählt und einen Differenzbildner aufweist, der in Abhängigkeit vom absoluten Differenzwert in die Antriebssteuerung einspeist. Der absolute Differenzwert bildet eine Ausgangsgröße für ein einzuführendes Steuersignal. Der Differenzwert mit seinem Vorzeichen kann dabei als Ausgangsgröße für die Richtungsbestimmung von Nachstellsignalen vorgesehen sein.
Bevorzugt wird dabei, daß ein Sensor mit drei Ausgängen, die in Abhängigkeit von einer Reflexmarke aktivierbar sind, vorgesehen ist, dem ein Taktgenerator unter der Steuerung der Ausgänge zugeordnet ist, derart, daß in Abhänigkeit von einem von der Reflexmarke gebildeten Abschnitt Impulstakte beiderseits des Abschnitts zähl- und speicherbar sind und zur Bemessung eines Abstands eines Mittelwerts entsprechend einer Null-Linie der Schwingung die beiderseits des Nullbereichs gezählten Impulse in einem Subtrahierer dividiert werden, in Abhängigkeit von dessen Ausgangssignal mit Vorzeichen die Nachstellung der Antriebssteuerung vorgesehen ist.
Dabei liegt eine zweckmäßige Ausgestaltung darin, daß das Ausgangssignal des Subtrahierers als Größe für die Abweichung von dem Nullbereich einen Zähler zur richtungsbestimmten Aufzählung und Signalgabe von Impuls takten steuert, wobei insbesondere eine wahlweise Steuerung in Abhängigkeit vom Nullbereich einerseits und von der Impulszahl im Bereich einer Abweichung andererseits vorgesehen ist.
Besonders bevorzugt wird in diesem Zusammenhang, daß eine Signalsteuerung mit Dividierern vorgesehen ist, die ein Abschaltsignal in Abhängigkeit von einer Annäherung der Null-Linie der Schwingung an den Nullbereich liefern, und daß diesen Dividierern eine Kontrolle parallel geschaltet ist, in welcher die Impulstakte der Abweichungen von dem Nullbereich in jeder Richtung zu der Impulstaktzahl im Nullbereich in bezug gesetzt werden. Dadurch ist es möglich, die Abschaltung des Nachstellsignals zum richtigen Zeitpunkt vorzubereiten. Hierbei wird einbezogen, daß einem Zähler für die Impulstakte im Nullbereich ein Vergleicher nachgeschaltet und zu der genannten Parallelschaltung parallel geschaltet ist, und daß in diesem Vergleicher eine maximale Nullzeitgrenze !H Impulstaktsignale angeordnet ist.
Es wird hinzugefügt, daß die Auslösung der Signalgabe dadurch erfolgt, daß das Stapelfahrzeug im Sinne einer Grobpositionierung eingestellt wird. Hierzu können andere Positioniermittel als die beschriebenen dienen. Im Zusammenhang mit den beschriebenen Mitteln erfolgt eine Auslösung dann, wenn der Abtastsensor einen bestimmten Empfangsbereich zur Reflexmarke erreicht hat. Das kann durch eine Auswertung der vom Abtastsensor empfangenen Signale festgestellt werden oder aber auch durch eine zusätzlich angeordnete Grobpositioniereinrichtung, wie sie beispielsweise beschrieben ist in der GB-PS 1 421 722.
In der besonders bevorzugten Ausführung sind zwei Zähler für die verschiedenen Richtungen vorgesehen und mit Taktsignalen speisbar,wobei jedem Zähler ein Differenzierer zugeordnet ist, der eine Amplituden-Differenzierung als Flankenidentifizierung der richtungsbestimmten Sensorsignale vorsieht und für Nullstellung Setzeingänge des jeweiligen Zählers in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf der Abweichungskurve vom Nullbereich auf NulMauSweist. Hierdurch wird eine Unterscheidung im Sinne einer Aufwärts-oder Abwärtszählung in Abhängigkeit von verschieden großen Abweichungen nach beiden Seiten vom Nullbereich der Reflexmarke zwecks Ansteuerung eines Mittelwertes der Abweichungsschwingungen durchgeführt, wobei erhebliche Betriebssicherheit vorliegt. Hinsichtlich der Erfassung der Abweichungsgrößen in die verschiedenen Bereiche zur Reflexmarke ist den beiden Zählern für die verschiedenen Richtungen vorteilhaft ein Subtrahierer nachgeschaltet. Dabei liegt eine weitere vorteilhafte Gestaltung darin, daß zwischen dem Subtrahierer und einem dritten Zähler für die Impulse des Taktgenerators ein Speicher angeordnet ist, welcher durch einen Differenzierer in Abhängigkeit von einer Flanke eines Nullsignals auslösbar ist, welches Nullsignal einen Bereich zwischen Schwellwerten für die seitlichen Abweichungen von der Nullgröße zu der Reflexmarke bestimmt ist, und daß der Speicher auf einen Höchstwert Cmax für die absolute Differenz der richtungsbestimmten Signale begrenzt ist. Hierdurch wird die Antriebssteuerung zur Nachstellung des Lastaufnahmemittels sicher erfaßt, wobei vorteilhaft zusätzlich die Auslösung der Antriebssteuerung verzögert wird, um nicht nur den Ausgleich der Schwingungen zur Nulleinstellung, sondern auch eine besonders günstige Dämpfung der Schwingungen herbeizuführen.
Zweckmäßig ist dafür in der Ansteuerung zwischen dem Speicher und dem dritten Zähler eine Zeitverzögerungsschaltung angeordnet, welche die Auslösung des dritten Zählers in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, insbesondere von der Höhe des Lastaufnahmemittels am Hubgerüst und der Größe der Last abhängigen Zeitverzögerung auslöst. Einbezogen wird somit außer einer Höhenmesseinrichtung auch eine Lastwaage am Lastaufnahmemittel zwecks Feststellung der Einflußgröße von der Last her.
Zweckmäßig sind verschiedenen Steuerbaugruppen Vorzeichen-Kenngeber vorgeschaltet. Hierdurch wird eine passende Steuerung eingeführt.
Insbesondere zur Abschaltung der Gegensteuerung und Positionierung sind Quotientenbildner als Dividierer für die richtungsbestimmten Zählwerte mit nachgeschalteten Schwellwert-Vergleichern und einem Takt zähler nachgeschaltete Quotientenbildner für richtungsbestimmte Signale und Taktzahlen mit nachgeschalteten Schwellwert-Vergleichern und eine Summierungsschaltung vor einem Signalgeber in die Antriebsmittelsteuerung angeordnet. Hierbei sind in den Anschlüssen des Signalgebers jeweils noch Vergleichs schaltungen vorgesehen, die den Durchgang in Abhängigkeit von einer Eingangsgröße ermöglichen, in welche auch Summierungsschalter als Negationsglieder einspeisen, an deren Eingänge die Sensorsignale zur Zeitzählung der Taktsignale angeschlossen sind.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das in der Zeichnung dargestellt ist.
In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 ein Prinzip-Schaubild für den Schwingungsvorgang und die Anpassung, Fig. 2 ein Block-Schaubild für eine vorteilhafte Ausführung, Fig. 3 ein ergänzendes Block-Schaubild für die Abschaltung, Fig. 4 ein weiteres ergänzendes Block-Schaubild zur Auslösung der Antriebssteuerung zum Schwingungsausgleich, Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Stapelfahrzeugs.
In Fig. 1 ist ein Koordinatensystem gezeigt, dessen Ordinate 1 die Abweichung des Sensors am Lastaufnahmemittel in bezug zu der Reflexmarke zeigt, die in Fig. 5 mit 161 bezeichnet ist. Die Abweichungen eines Sensors 16 gemäß Fig. 2 am Hubgerüst nach Fig. 5 sind in Fig. 1 auf der x) Ordinate aufgetragen. Auf dieser ist in einem Nullpunkt 2 ein sogenannter Nullbereich 3 angeordnet, welcher im Bereich der Reflexmarke 161 liegt und eine Breite hat, die durch Konstanten festgelegt werden kann. Dieser Nullbereich 3 ist als Abszisse eingezeihnet, der senkrecht zur Ordinate 1 veriuft und im Nullpunkt bei 2 beginnt, wobei sich eine Zeitachse t entsprechend dem Pfeil 6 ergibt.
Die Schwingung des Lastaufnahmemittels 158 (Fig. 5) am Hubgerüst 156 ist durch die Kurve 4 in Fig. 1 gezeigt, deren Null-Linie 5 im Ausführungsbeispiel links vom Nullbereich liegt und die mittlere Abweichung des Hubgerüsts darstellt, wennks sich in Ruhe befindet. Bezüglich der Fig. 5 ergibt sich die Ansicht zu Fig. 1 von der rechten Seite her, so daß damit auch die Ausdrücke rechts und links verständlich sind.
Erkennbar ist dabei, daß diese Kurve 4, die als Schwingungskurve in Form einer Sinuskurve eingetragen ist, hinsichtlich des Bereichs der Reflektormarke nach rechts einen kleineren Abschnitt 7 als den Abschnitt 8 nach links aufweist. Ausgehend von den Grenzen des Nullbereichs ergibt sich für die Abweichung 7 nach rechts eine Zeitdauer 9, T1 und für die Abweichung nach links eine Zeit 10, T2.
Die Durchgangs zeit durch den Nullbereich bei 11 wird mit TO bezeichnet. Aus der Differenz der Zeiten T1 und T2 kann ein Steuersignal abgeleitet werden, wobei im vorliegenden Fall beispielsweise T2 > T1 ist.
In die Kurve 4 sind bei 12 die Zeit t 3 und bei 13 die Zeit t 4 eingetragen. Zur Erreichung eines Dämpfungseffektes für die Schwingung soll eine Beschleunigung der x) Der Sensor besitzt gemäß obigen Darlegungen eine Strahlungsquelle mit einer senkrecht zur Empfangs ebene gerichteten Strahlung zur Reflexmarke.
Positionierung nach rechts im Zeitintervall zwischen t 3 und t 4 erfolgen. Dabei ist davon auszugehen, daß entsprechend dem Pfeil 14 der Sensor rechts von der Reflexmarke und entsprechend dem Pfeil 15 der Sensor links von der Reflexmarke ist. Der Sensor ist am Lastaufnahmemittel angeordnet.
Bei der Darstellung nach Fig. 1 mit der Null-Linie 5 als mittlere Abweichung des Hubgerüsts muß eine Nachstellung zum Erreichen des Nullbereichs 3 der Reflexmarke nach links erfolgen, um die größere Abweichung, die durch die Signalzeit T2 angegeben wird, auszugleichen.
Dabei wird bevorzugt, daß dieser Ausgleich bei der Zeit t 3 beginnt. In diesem Zusammenhang wird noch auf die Big. 3 verwiesen.
In Fig. 2 ist zunächst der am Lastaufnahmemittel angeordnete Sensor 16 gezeigt, der mit einer Reflexmarke zusammenarbeitet und drei Ausgänge besitzt. Ein erster Ausgang 17 für einen Bereich A entsprechend dem Pfeil 14 in Fig. 1 ist mit einer Leistung 18 verbunden. Ein Ausgang 19 entsprechend dem Pfeil 15 in Fig. 1 ist mit einer Leistung 20 verbunden. Ein weiterer Ausgang 21 für den Nullbereich 3 in Fig. 1 ist mit einer Leitung 22 verbunden. Diese Beitungen sind jeweils Sammelleitungen. Zu diesen Sammelleitungen gehört eine weitere Leistung 23, die mit einem Taktgenerator 24 verbunden ist, welcher wenigstens jeweils während des Positionierens des Stapelfahrzeugs eine Impulsfolge aus Signalen im kurzen Arbeitstakt, beispielsweise mit der Frequenz vonlOO hz, liefert.
Der Sensor 16 hat somit die binären Ausgänge für die Bereiche A, B und 0. Für den Bereich A sind zur Aufnahme der diesem Bereich zugeordneten Taktzahlen ein Zähler 25 vorgesehen, und für den Bereich B ein Zähler 26. Beide Zähler werden jeweils über UND-Glieder 27, 28 für den Zählereingang 29, 30 und eine Differenzierschaltung 31, 32 zur Flankenidentifizierung mit Anschluß an einen Setzeingang 33, 34 gespeist. Ferner sind die Zähler 25, 26 durch einstellbare Eingänge 35, 36 auf Signalwerte Amax und BmaX begrenzt. Beim Überschreiten dieser Werte wird in nicht näher dargestellter Weise ein Signal gegeben, das in die Fahrzeugsteuerung zur Grobpositionierung des Stapelfahrzeugs einspeist, um das gesamte Fahrzeug entsprechend der å jeweiligen Richtung nachzustellen.
Das UND-Glied 27 für den A-Zähler 25 ist über eine Zuleitung 37 mit der Sammelleitung 18 einerseits und mit der Sammelleitung 23 andererseits verbunden. Entsprechende Zuleitungen 38, 39 sind für das UND-Glied 28 aus den Sammelleitungen 30 und 23 vorgesehen. Die Differenzierer 31, 32 sind für den Zähler 25 über eine Verbindung 40 mit der Sammelleitung 18 für den A-Bereich bzw. über eine Verbindung 41 mit der Sammelleitung 20 für den B-Bereich verbunden, so daß jeweils bei Beginn eines Signals für den jeweiligen Bereich der zugeordnete Zähler auf Null gesetzt wird und dann über die UND-Glieder die Taktzahlen aus dem Taktgenerator 24 eingespeist werden.
Ferner besitzt die Schaltungsanordnung einen dritten Zähler 42, der als Zähler C bezeichnet wird und den Zweck hat, ein von dem Verhältnis der Abweichungen im A- und B-Bereich abhängiges Signal aufzunehmen. Auch dieser Zähler 42 ist durch einen Eingang 43 auf einen Betrag Cmax begrenzt.
Dem Zähler 42 sind vier UND-Glieder 44, 45, 46, 47 vorgeschaltet, die jeweils über Verbindungen 48 - 51 mit der Sammelleitung 23 des Taktgenerators 24 verbunden sind.
Ein jeweils anderer Eingang ist für das UND-Glied 44 durch eine Funktionsverbindung 52 mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich, für das UND-Glied 45 durch eine Verbindung 53 mit der Sammelleitung 18 für den A-Bereich, für das UND-Glied 46 durch eine Verbindung 54 mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich und für das UND-Glied 247 durch eine Verbindung 55 mit der Sammelleitung 20 für den B-Bereich verbunden. Die UND-Glieder 44 und 46, die jeweils mit der Sammelleitung 23 verbunden sind, weisen zu einem dritten Eingang eine Verbindung 56 bzw. 57 zu Vergleichen 58, 59 zwecks Vorzeichen-Identifizierung auf.
Die UND-Glieder 44, 45 sind mit einer ODER-Schaltung 60 verbunden, deren Ausgang 61 mit einem V-Eingang für Vorwärtszählung des Zählers 42 verbunden ist, während die UND-Glieder 46, 47 mit den Eingängen eines weiteren ODER-Glieds 62 verbunden sind, dessen Ausgang 63 mit dem R-Eingang des Zählers 42 für Rückwärtszählung verbunden ist.
Den Zählern 25, 26 ist ein Subtrahierer 64 nachgeschaltet, in-welchem die Signale A - B aus den Zählern 25, 26 in der Anordnung A - B subtrahiert wird. Praktisch wird hier eine Differenz aus diesen Werten gebildet. Der Subtrahierer 64 bildet durch die ermittelte Differenz und ihr Vorzeichen die Ausgangsgröße für die Richtung und Größe des Nachstellsignals zur Feinpositionierung, die in den erfaßten Bereicherflurchgeführt wird. Der Ausgang 65 des Subtrahierers speist durch eine Verbindung in einen Vergleicher 66 und durch eine andere Verbindung in einen Vergleicher 67. In diesen Vergleichern wird das Ausgangssignal A - B aus dem Subtrahierer mit einer Größe E verglichen, wobei im Vergleicher 66 die Feststellung < - E und im Vergleicher 67 die Feststellung > E getroffen wird. Die Größe E ist ein vorgegebener Schwellwert, durch dessen Überschreitung die Nachstellungssteuerung ausgelöst wird. Dem Vergleich/lst über eine Verbindung 68 ein UND-Glied 69 nachgeschaltet, das andererseits über eine Verbindung 70 mit der Sammelleitung 20 für den B-Bereich in Verbindung steht, während dem Vergleicher 67 über eine Verbindung 71 ein UND-Glied 72 nachgeschaltet ist, das andererseits über eine Verbindung 73 mit der Sammelleitung 18 für den A-Bereich verbunden ist.
Diese UND-Glieder liefern bei von dem Schwellwert E abhängigen Werten ein bereichsrichtungsbestimmtes Signal über Verbindungen 73, 74 in ODER-Schaltungen 75, 76, an deren Ausgängen 77, 78 Steuersignale für die Befehlet?Steuern nach A bzw. nach Berzeugt werden. Zu diesem Zweck sind die zweiten Eingänge der ODER-Schaltungen 75, 76 in noch zu beschreibender Weise angeschlossen.
Zunächst wird bemerkt, daß der Ausgang 65 des Subtrahierers mit einem Speicher 79 verbunden ist. Dieser Speicher hat einen Begrenzungseingang 43 für eine Begrenzung auf Cmax und einen Setzeingang 80, der über einen Differenzierer 81 zur Flankenidentifizierung mit der Sammelleitung 22 für den Nullbereich verbunden ist. Von der Verbindung 82 zwischen dem Differenzierer 81 und dem Setzeingang 80 ist eine Verbindung 83 abgegriffen, die zum Setzeingang 84 des Zählers 42 führt. In dieser Verbindung befindet sich ein Zeitglied 85 zur Einführung einer Zeitverzögerung für die Betätigung des Setzeingangs, damit der Zähler 42 aus dem Speicher 79 über eine Funktionsverbindung 86 für eine Signalbemessung hinsichtlich der Größe des Nachstellsignals geladen wird, nachdem zunächst das Ausgangssignal aus dem Subtrahierer vollständig in den Speicher 79 aufgenommen worden ist.
Die Funktionsverbindung 86 ist über einen Ab zweig 87 mit den Vergleichern 58, 59 verbunden, so daß über die Verbindungen 56, 57 Vorzeichensignale für den Wert A - B in die UND-Glieder 44 und 46 eingespeist werden. In Abhängigkeit davon werden die Taktimpulse aus der Sammelleitung 23 entweder in den Vorwärtszähleingang oder Rückwärtszähleingang des Zählers 42 eingespeist und in diesem aufgezählt.
Der Ausgang 88 des Zählers 42 ist wiederum mit zwei Vergleichem 89, 90 verbunden, die das Signal in Abhängigkeit von dem Vorzeichen über Ausgangsleitungen 91, 92 zu jeweils einem Eingang eines UND-Glieds 93, 94 durchlassen.
Die anderen Eingänge sind für das UND-Glied 93 über eine Verbindung 95 mit einem Negationsglied 96 und für das UND-Glied 94 über eine Funktionsverbindung 97 mit einem Negationsglied 98 verbunden. Das Negationsglied 96 ist an die Sammelleitung 20 für den Bereich B und das Negationsglied 98 an die Sammelleitung 18 für den Bereich A des Sensors angeschlossen, so daß an den Ausgängen 99, 100 der UND-Glieder 93, 94 richtungsbestimmte Signale geliefert werden, von denen der Ausgang 99 des UND-Glieds 93 über eine Verbindung 101 in das ODER-Glied 76 einspeist, und der Ausgang 100 des UND-Glieds 94 über eine Verbindung 102 in das ODER-Glied 75 einspeist.
Dadurch ergeben sich die Nachstellbewegungen des Lastaufnahmemittels in einer bestimmten Richtung nach der folgenden Bemessung, wobei auf die Bereiche A und B Bezug genommen wird und jeweils der Schwellwert E sowie die Größe C = A - B eingeführt sind.
Wenn sich der Sensor im Bereich A befindet, werden im Zähler 25 die Taktimpulse gezählt, bis der Sensor in den Bereich O eintritt. Dadurch wird der Zähler A gestoppt. Bei Eintritt des Sensors in den Bereich B wird der Zähler 26 betrieben. Jeweils beim Eintritt in den Nullbereich werden die vorher beaufschlagten Zähler auf Null gesetzt. Zu Beginn einer Positionierung befinden sich beide Zähler auf einem fest definieSin Anfangswert AO,BO, der jeweils als die Werte AmaX,Bmax ist.
Die Differenz A - B wird jeweils bei Eintritt des Sensors in einen Nullbereich gebildet, so daß dadurch die Größe C für den Speicher 79 bzw. den nachgeordneten Zähler 42 erzeugt wird.
Dabei sei für das Beispiel angenommen, daß der Wert C im Bereich B und im Bereich 0, wenn 0>0 ist, negativ ist, und im Bereich A und im Bereich 0, wenn C O ist, positiv ist, so daß entsprechend die in den Zähler 42 aufgenommenen Impulse an den verschiedenen Eingängen aufgezählt werden. Es ergibt sich daher folgende Steuerung mit dem beschriebenen Beispiel: Der Sensor 16 und damit das Lastaufnahmemittel wird nach rechts gesteuert I im Bereich B a) B = Bmax b) B > A + E (E vorgegebener Schwellwert) II im Bereich 0 und im Bereich A a) 0 o sind.
Entsprechend wird der Sensor 16 und damit das Lastaufnahmemittel nach links gesteuert, wenn I im Bereich A a) A = Amax b) A > B + E II im Bereich B und Bereich O a) C > o sind.
Die Positionierung ist beendet, wenn sich der Sensor im Nullbereich befindet, der in Fig. 1 mit 3 bezeichnet ist und auch nicht mehr aus dem Nullbereich herausschwingt, d. h. wenn eine Zählung für die Zeit T0 wie in Fig. 1 mit 11 bezeichnet ist, größer als eine Schwelle Tmax ist bzw.
folgende Bedingung gilt: B/A < E2 und A/B < E2 und B/T < E3 und A/T C E3, wobei A und B die Impulssignale entsprechend T1 und T2 darstellen und E2 und E3 vorgegebene positive Zahlen sind, die von der gewählten Positioniergenauigkeit und auch von der Taktfrequenz des Taktgenerators 24 abhängen sowie auch von einer fahrzeugabhängigen möglichen Schwingungsfrequenz des Hubgerüsts oder -mastes. Desgleichen werden die eingeführten Konstanten EvAmaxs Bmax' AO, BO und Cmax sowie gewählt bzw. auch in Abhängigkeit von der Last und der Ausfahrhöhe des Lastaufnahmemittels nachgestellt.
Die Feinpositionierung ist beendet, wenn die Quotienten A/B, B/A und A/T sowie B/T kleiner als die vorgegebenen Grenzwerte oder Konstanten E2 und E3 sind, bzw. wenn die Nullzeit eines weiteren Zählers für die Positionierung größer ist als eine durch Tmax vorgegebene maximale Zeit für einen Ausschlag. Die Beendigungsschaltung, , die unter diesen Gesichtspunkten ausgeführt ist, geht aus Fig. 3 hervor. In dieser sind zwei Dividierer 103, 104 für die Quotientenbildung A/B bzw. B/A vorgesehen,in deren Eingänge Verbindungen 105, 106 aus dem A-Bereich-Zähler 25 bzw.
107, 108 aus dem B-Bereich-Zähler 26 einspeisen. Die Ausgänge der beiden Dividierer 103, 104 sind mit Vergleichern 109, 110 verbunden, die jeweils das Ausgangssignal mit dem eingeführten Wert E2 dahingehend vergleichen, ob die Ausgangssignale aus den Dividierern 103, 104 kleiner als E2 sind. Dabei kann die ungefähre Gleichheit der Zählerstände in den Zählern 25 und 26 festgestellt werden, so daß dann, wenn die Quotienten A/B bzw. B/A etwa gleich sind und eine logische 1 über die jeweilige Verbindung 111, 112 an.
ein nachgeschaltetes UND-Glied 113 gegeben wird. Dieses dient zur Feststellung der Schwingungsdämpfung.
In Fig. 3. sind ferner ein UND-Glied 114 mit einem Eingang 115 zur Sammelleitung 22 und einem weiteren Eingang 116 mit Verbindung zur Sammelleitung 23 für die Taktimpulse und ferner ein ODER-Glied 117 mit Eingängen 118 zum Zähler 25 des A-Bereichs und 119 zum Zähler 26 des B-Bereichs vorgesehen. Das ODER-Glied 117 ist über eine Verbindung 120 mit dem Setzeingang 121 eines Zählers T 122 verbunden, während das UND-Glied 114 über eine Verbindung 123 mit dem Eingang 124 zum Vorwärtszählen der Impulstakte verbunden ist. Damit ergibt sich jeweils die Ausgangsstellung des Zählers für die Taktzahl im Nullbereich. Der Ausgang 125 des Zählers 122 ist einmal über eine Verbindung 126 mit einem Dividierer 127 und über eine Verbindung 128 mit einem Dividierer 129 verbunden. Diese Dividierer haben jeweils einen zweiten Eingang 130 für den Dividierer 127 zum Zähler 25 für den A-Bereich- bzw. 131 zu dem Zähler 26 für den B-Bereich. Im Dividierer 127 wird der Quotient A/T, im Dividierer 129 B/T gebildet. Der Ausgang 132 des Dividierers 127 ist mit einem Vergleicher 133 verbunden, und der Ausgang 134 des Dividierers 129 mit einem Vergleicher 135. In beiden Vergleichern werden die Ausgangssignale der Dividierer an der Größe E3 gemessen dahingehend, ob die Ausgangssignale kleiner als E3 sind. In diesem Falle werden die entsprechenden Signale über Verbindungen 136 bzw.
137 zu weiteren Eingängen des UND-Glieds 113 geführt.
Ferner ist der Ausgang 125 des Zählers 122 über eine Verbindung 138 mit einem Vergleicher 139 verbunden, in welchem der aufgezählte Zählerinhalt im Vergleich mit einem Wert Tmax dahingehend gesucht wird, ob der aufgezählte Wert größer als Tmax ist. Sofern das zutrifft, wird ein Ausgangs signal über eine Verbindung 140 zu einem ODER-Glied 141 geführt, dessen anderer Eingang über eine Verbindung 142 mit dem UND-Glied 113 verbunden ist. Damit ergibt sich am Ausgang 143 des ODER-Glieds ein Signal, welches das endgültige Positionierendsignal erzeugt.
Wenn auch durch die Negationsglieder 96 und 98 schon die Voraussetzung für eine zeitliche Bestimmung eines Nachstellsignals geschaffen wird, so ergibt sich in diesem Zusammenhang eine verbesserte Ausführung nach der Fig. 4.
In der Fig. 4 sind die Zähler 25 für den A-Bereich und 26 für den B-Bereich erkennbar. Diese Zähler sind angeschlossen wie in Fig. 2 erläutert.
Ferner sind in Fig. 4 die ODER-Schaltungen 75, 76 erkennbar, wobei nach Fig. 4 auch das ODER-Glied 141 einbezogen wird.
An die Speicher 25, 26 ist durch Funktionsverbindungen 145, 146 eine Vergleichsschaltung 147 angeschlossen, in welcher festgestellt wird, welches Signal aus dem Zähler. 25 oder 26 hinsichtlich T1 - 9 oder T2 - 10 größer ist. Das größere Signal wird über eine Funktionsverbindung 148 einem Signalteiler 149 zugeführt, der dieses Signal auf den halben Wert teilt. Der Ausgang 150 des Signalteilers wird einer Speicherverzögerungsschaltung 151 zugeführt, die Signale zur Nachstellung des Lastaufnahmemittels erst dann zuläßt, wenn nach Beginn der größeren Abweichung vom Nullbereich 3 und dem diesbezüglichen Signal 10 bzw. T2 die Hälfte der Zeit verstrichen ist. Die beiden Ausgänge 152, 153 stellen lediglich die richtungsbestimmten Wege für ein Nachstellsignal dar.
Das Stapelfahrzeug nach Fig. 5 besteht aus einem Fahrgestell 154 und einem Hubgerüst 156. Dieses Hubgerüst kann aus mehreren aneinander ausfahrbaren Mastschüssen bestehen, wobei am am höchsten ausfahrbaren Innenmast 157 das Lastaufnahmemittel 158 mit Lastträger und Last 159 angeordnet ist und in Richtung des Doppelpfeils 160 schwanken kann. Am Lastaufnahmemittel ist der Sensor 16 angeordnet.
Diesem ist durch eine gestrichelte Doppellinie entsprechend dem Nullbereich 3 in Fig. 1 eine Reflexmarke 161, beispielsweise an einem Regal, zugeordnet.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 ergibt sich bezüglich des Doppelpfeils 160 in der Richtung der Abweichung gemäß Pfeil 14 die Auswanderung des Sensors nach rechts von der Reflexmarke und in Richtung des Pfeils 15 die Auswanderung des Sensors nach links von der Reflexmarke. Hiermit wird die Übereinstimmung zur Fig. 1 in der Erläuterung der Schwingungsabhängigkeit dargestellt.
Der Lastträger 159 ist am Lastaufnahmemittel entsprechend dem Doppelpfeil 160 verschiebbar angeordnet. Dafür sind Antriebsmittel 162 angeordnet, die in Abhängigkeit von der Steuerung, d. h. auch von dem am Sensor aufgenommenen Werten in der einen oder anderen Richtung hinsichtlich der Pfeile 14 oder 15 in gesteuerter Weise erregbar sind und damit den Lastträger 159 entsprechend antreiben. Der Sensor 16 hat in bezug zur Reflexmarke 161 eine Lichtquelle, deren ausgesendeter Strahlkeflektiert wird und im Bereich einer Erstreckung des Sensors 16 in Richtung des Doppelpfeils 160 verschiedene Empfangsbereiche erregt, wobei es sich um Empfangsbereiche seitlich einer Mittelstellung, um eine Signalgabe an den Ausgängen 17 für den Bereich A und 19 für den Bereich B sowie einen weiteren Ausgang O im Bereich des Nullbereichs 3 (Fig. 1 und 2) handelt.
Die Erfindung, welche die Reflexmarke einbezieht, betrifft zugleich eine Anlage, beispielsweise eine Regalstapelanlage, wobei an den Regalen in bezug zu den Einstapelfächern die Reflexmarke angeordnet ist.
Die Erfindung schafft dabei ein Stapelfahrzeug, an dessen Hubgerüst 156 die Lastaufnahmemittel 158 einen Lastträger 159 auch einstellbar in Form eines Kreuzschlittens aufweisen, so daß auch nach Ausschwenken des Lastträgers eine Verstellung in Richtung des Doppelpfeils 160 in Fig. 5 möglich ist, und zwar unabhängig vom Sensor 16, der am Lastaufnahmemittel 158 angeordnet ist.
Ein solcher Kreuzschlitten, der derartige Verstellungen ermöglicht, ist beispielsweise aus der DE-OS 30 17 164 bekannt. Insofern schafft die Erfindung auch ein Stapelfahrzeug mit einem Hubgerüst 156, an dem ein Lastträger 159 unabhängig von seiner Ausschwenkstellung in Fahrtrichtung einstellbar ist, wobei am hochfahrbaren Lastaufnahmemittel 158 ein Sensor 16 mit drei Eingängen 17, 19, 21 zur Einstellung des Lastträgers angeordnet ist. Die Bezugszeichen 17, 19, 21 bringen damit zum Ausdruck, daß entsprechend den so auch bezeichneten Ausgängen in die Schaltung Aufnahmeiemente für die Strahlung als Eingang zugeordnet sind.
Leerseite

Claims

Patentansprüche 1. Stapelfahrzeug mit Hubgerüst und an ihm höhenbeweglichem Lastaufnahmemittel und Höhenantrieb sowie einem Abtastsensor am Lastaufnahmemittel zur Zusammenarbeit mit einer Reflexmarke in einer Einstapelvorrichtung, wobei das Lastaufnahmemittel senkrecht zur Einstapelrichtung horizontal verlagerbar am Hubgerüst angeordnet ist und Antriebsmittel für diese Verlagerung vorgesehen sind, wobei ein Nullbereich für die Ausrichtung des Lastaufnahmemittels zur Reflexmarke vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Sensor (16) eine Meßvorrichtung zugeordnet ist, welche Abweichungen von dem Nullbereich (3) zu der Reflexmarke (161) richtungsbestimmt mißt, und daß eine Antriebssteuerung zur Verlagerung des Lastträgers (159) mit einer Vergleichsschaltung (66, 67) für Schwellwerte zugeordnet ist, durch welche oberhalb der Schwellwerte jeweils eine der größeren festgestellten Abweichung gegensinnige Bewegung der Antriebsmittel (162) für den Lastträger (159) steuerbar ist.
2. Stapelfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalschaltung (64) für das eine Signal zur Kennzeichnung einer größeren Abweichung der Schwingung nach einer Seite zum Nullbereich (3) bezüglich der Reflexmarke (161) vorgesehen ist sowie eine Auslöseschaltung (Fig. 3 u. 4) für die Antriebssteuerung mit Zeitverzögerung um eine Hälfte der Dauer dieses Signals (10), gemessen vom Beginn dieses Signals.
3. Stapelfahrzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Zeitverzögerung im Hinblick auf die Ausschläge (14, 15; 9, 10) in bezug zur Abweichung von einer Null-Linie (5) um 900 im Sinne einer Schwingungskurve (4).
4. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Meßvorrichtung ein Signal-Taktgeber-Generator (24) und wenigstens eine Zählvorrichtung (25, 26) vorgesehen sind, von denen letztere richtungsbestimmte Zählungen in Abhängigkeit von der Nullgröße zu der Reflexmarke (161) zählt und einen Differenzbildner (64) aufweist, der in Abhängigkeit vom absoluten Differenzwert in die Antriebs steuerung einspeist.
5. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (16) mit drei Ausgängen (17, 19, 21), die in Abhängigkeit von einer Reflexmarke (161) aktivierbar sind, vorgesehen ist, dem ein Taktgenerator (24) unter der Steuerung der Ausgänge zugeordnet ist, derart, daß in Abhängigkeit von einem von der Reflexmarke (161) gebildeten Abschnitt Impulstakte beiderseits des Abschnitts zähl- und speicherbar sind und zur Bemessung eines Abstands eines Mittelwerts entsprechend einer Null-Linie (5) der Schwingung die beiderseits des Nullbereichs (3) gezählten Impulse in einem Subtrahierer (64) subtrahiert werden, in Abhängigkeit von dessen Ausgangssignal mit Vorzeichen die Nachstellung der Antriebs steuerung vorgesehen ist.
6. Stapelfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des Subtrahierers (64) als Größe für die Abweichung von dem Nullbereich (3) einen Zähler (42) zur richtungsbestimmten Aufzählung und Signalgabe von Impulstakten steuert, wobei insbesondere eine wahlweise Steuerung in Abhängigkeit vom Nullbereich (3) einerseits und von der Impulszahl im Bereich einer Abweichung andererseits vorgesehen ist.
7. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 5 u. 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Signalsteuerung mit Dividierern (103, 104) vorgesehen ist, die ein Abschaltsignal in Abhängigkeit von einer Annäherung der Null-Linie (5) der Schwingung an den Nullbereich (3) liefern, und daß diesen Dividierern eine Kontrolle parallel geschaltet ist, in welcher die Impulstakte der Abweichungen von dem Nullbereich (3) in jeder Richtung zu der Impulstaktzahl (T) im Nullbereich in bezug gesetzt werden.
8. Stapelfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß einem Zähler (122) für die Impulstakte im Nullbereich ein Vergleicher (139) nachgeschaltet und zu der genannten Parallelschaltung parallel geschaltet ist, und daß in diesem Vergleicher (139) eine maximale Nullzeitgrenze für Impulstaktsignale angeordnet ist.
9. Stapelfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Zähler (25, 26) für die verschiedenen Richtungen vorgesehen und mit Taktsignalen speisbar sind, wobei jedem Zähler (25, 26) ein Differenzierer (31t 32) zugeordnet ist, der eine Amplituden-Differenzierung als Flankenidentifizierung der richtungsbestimmten Sensorsignale vorsieht und für eine Nullstellung Setzeingänge (33, 34) des jeweiligen Zählers in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf der Abweichungskurve (4) vom Nullbereich (3) auf Null aufweist.
10. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 - 9 dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Subtrahierer (64) und einem dritten Zähler (42) für die Impulse des Taktgenerators (24) ein Speicher (79) angeordnet ist, welcher durch einen Differenzierer (81) in Abhängigkeit von einer Flanke eines Nullsignals auslösbar ist, welches Null signal einen Bereich zwischen Schwellwerten (E) für die seitlichen Abweichungen von der Nullgröße zu der Reflexmarke (161) bestimmt ist, und daß der Speicher (79) auf einen Höchstwert Cmax für die absolute Differenz der richtungsbestimmten Signale begrenzt ist.
11. Stapelfahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ansteuerung zwischen dem Speicher (79) und dem dritten Zähler (42) eine Zeitverzögerungsschaltung (85) angeordnet ist, welche die Auslösung des dritten Zählers (42) in Abhängigkeit von einer vorbestimmten, insbesondere von der Höhe des Lastaufnahmemittels am Hubgerüst und der Größe der Last abhängigen Zeitverzögerung auslöst.
12. Stapelfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß verschiedenen Steuerbaugruppen Vorzeichen-Kenngeber (58, 59; 89, 90) vorgeschaltet sind.
13. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 u. 9 - 12, dadurch gekennzeichnet, daß dem Differenzbildner (64) Vergleicher (66, 67) zur Bemessung des Ausgangssignals aus dem Differenzbildner (64) im Bezug zu einem Schwellwert (E) nachgeschaltet sind, und daß in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen aus den Vergleichern (66, 67) ein richtungsbestimmtes Signal zu Steuerbaugruppen in Form von ODER-Schaltungen (75, 76) zuführbar ist, wie andererseits von Steuersignalwerten speisbar sind, die aus dem dritten Zähler (42) stammen.
14. Stapelfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß dem dritten Zähler (42) vier UND-Glieder (44 -47) vorgeschaltet sind, von denen jeweils zwei durch ODER-Schaltungen (60, 62) für einen Vorwärts- und Rückwärtseingang des dritten Zählers (42) zusammengeschlossen sind, wobei von einem Paar (44, 45) bzw.

(46, 47) jedes UND-Glied eines für SteuArsignale aus dem Nullbereich und das andere für Steuersignale aus einem Abweichungsbereich vorgesehen ist.
15. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 - 14, gekennzeichnet durch Quotientenbildner als Dividierer (103, 104) für die richtungsbestimmten Zählwerte mit nachgeschalteten Schwellwert-Vergleichern (109, 110) und einem Takt zähler (122) für Signaltakte im Nullbereich (9) nachgeschalteten Quotientenbildnern (127, 129) für richtungsbestimmte Signale und Taktzahlen aus den Bereichszählern (25, 26) mit nachgeschalteten Schwellwertvergleichern (133, 135) und durch eine Summierungsschaltung (113) vor einem Signalgeber (14) in die Antriebsmittelsteuerung.
16. Stapelfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 - 15, mit einem Hubgerüst, an dem ein Lastträger in Fahrtrichtung einstellbar, insbesondere als Kreuzschlitten ausgeführt ist, der an einem hochfahrbaren Lastaufnahmemittel angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß an dem hochfahrbaren Lastaufnahmemittel (158) ein Sensor (16) mit drei Eingängen (17, 19, 21) zur Einstellung des Lastträgers angeordnet ist, und daß Antriebsmittel (162) vorgesehen sind, durch welche der Lastträger (159) in Abhängigkeit von Eingangssignalen an den drei Eingängen (17, 19, 21) einstellbar ist.