DE4326193C2 - Einrichtung zum Positionieren von Tragsätzen an einer Zugangsöffnung eines Regalsystems - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Po­ sitionieren von Tragsätzen an einer Zugangsöffnung eines Regals, Schranks oder dgl., wobei das Regal meh­ rere übereinander angeordnete Tragsätze aufweist, die zur Aufnahme von Gütern dienen und innerhalb des Regals bewegbar so gelagert sind, daß sie von einer Verfahr­ vorrichtung an die Zugangsöffnung auswählbar verfahrbar sind, wobei jeder Tragsatz einen Signalgeber aufweist, dem mindestens ein Sensor zugeordnet ist, und eine elektronische Signalauswert- und Steuereinrichtung vor­ gesehen ist, die die vom Sensor erzeugten Signale zählt und mit einer Sollzahl vergleicht, wobei anhand dieses Vergleiches die Verfahrvorrichtung angesteuert wird.

Eine derartige Einrichtung ist aus der DE-OS 25 42 226 bekannt. Die bekannte Einrichtung ist an einer Arti­ kelaufbewahrungsanlage mit einem Schrank vorgesehen, in dem verfahrbare, übereinander angeordnete Tragsätze zur Aufnahme von Gütern angeordnet sind. Mittels einer Ver­ fahrvorrichtung können die Tragsätze an eine Zugangs­ öffnung verfahren werden. Jeder Tragsatz weist ein Be­ tätigungsglied auf, das mit einem stationären Schalt­ glied, beispielsweise einem Annäherungsschalter, zusam­ menwirkt und ein Positionssignal liefert. Das Positi­ onssignal ermöglicht die genaue Plazierung des Trägers in der Zugriffsstellung und dient gleichzeitig als Zählimpuls, um in einem Zähler Informationen über die Lage des Tragsatzes zu speichern. Hierdurch wird der Zähler gewissermaßen mit der Verfahrvorrichtung syn­ chronisiert.

Derartige Paternosterschränke und ähnlich aufgebaute Regalsysteme, die auch eine horizontale und nicht nur vertikale Lagerung der Tragsätze ermöglichen, dienen zur platz- und zeitsparenden Unterbringung von Gütern aller Art, wie beispielsweise Büromaterialien oder La­ gergütern. Dabei ist insbesondere bei schweren Füllgü­ tern eine hochgenaue Positionierung der Tragsätze in Höhe der sich an die Zugangsöffnung anschließenden Ar­ beitsplatte notwendig, um ein bequemes Handling des Füllgutes praktisch auf einer Ebene zu ermöglichen.

Ferner können in den einzelnen Tragsätzen auch nach­ träglich beliebige Zwischenebenen eingesetzt sein. Dies macht auch ein beliebiges Anfahren der Positionen der Zwischenebenen erforderlich, wobei in verschiedenen Tragsätzen eine verschiedene Anzahl von Zwischenebenen eingerichtet sein kann.

Bei einer hochgenauen Positionierung sind auch Blechto­ leranzen und die je nach Füllgut unterschiedliche Durchbiegung des Tragsatzes auszugleichen.

Auch bei einer automatischen Beschickung solcher Um­ laufregale mit entsprechenden Handhabungssystemen ist eine genaue Positionierung der Tragsätze in der Zu­ gangsöffnung Voraussetzung für den Einsatz solcher Sy­ steme.

Zusätzlich ist bei solchen automatischen Beschickungen eine Redundanz des Positionierungssystems wünschens­ wert, da im Falle eines Fehlers eine unkontrollierte Ablage des Lagerkastens oder gar eine Kollision mit Füllgütern möglich ist.

Im Stand der Technik sind Einrichtungen zum Positionie­ ren von Tragkästen in der Zugangsöffnung eines Paterno­ sterschrankes bekannt, die hierzu einen Inkrementalge­ ber für eine genaue Positionierung verwenden. Der In­ krementalgeber ist über einen Hilfskettentrieb mit der zwischen dem jeweils linken und rechten unteren Ketten­ rad des Tragkettenantriebs befindlichen Verbindungs­ welle gekoppelt.

Es ist ferner bekannt, mit zusätzlichen Näherungs- oder Positionsschaltern auch die Erfassung mindestens einer absoluten Position an einem beliebigen Tragsatz vorzu­ nehmen, so daß eine eventuelle Synchronisierung der Tragsätze bei Zähl- oder Systemfehlern möglich ist.

Ähnliche Anordnungen sind beispielsweise in dem DE-GM 92 09 568 beschrieben.

Nachteilig ist bei all diesen Einrichtungen, daß eine präzise und ausreichend genaue Ansteuerung und Positio­ nierung der einzelnen Tragsätze in der Zugangsöffnung keineswegs sicher erreicht wird.

Dies hat mehrere, sich ergänzende Ursachen:
Erstens bewegen sich die Toleranzen der Tragketten, an denen die Tragsätze montiert sind, nach DIN im Bereich von 0 bis 0,15% des Sollmaßes, was pro Meter Kette eine Toleranz von bis zu 1,5 mm bedeutet; zweitens erfahren die Ketten hohe Belastungen durch das Füllgut der Trag­ sätze, was zu einer gewissen elastischen Dehnung der Ketten und daher zu einer ungenauen Positionierung der Tragsätze in der Zugangsöffnung führt; drittens führen weitere Einflußfaktoren insgesamt zu Ungenauigkeiten, insbesondere auch im unteren hängenden Bereich der Tragkette, und schließlich führt das Vorsehen der Kopp­ lungsstellen zwischen dem Antrieb, den zwischen Antrieb und Kettentrieb befindlichen Antriebsketten, und vom Kettentrieb zum Tragsatz in der Entnahmeposition in der Zugangsöffnung ebenfalls zu Toleranzen, die z. T. erheb­ liche Abweichungen im Millimeterbereich in der Positio­ nierung des Tragsatzes in der Zugangsöffnung nach sich ziehen. Ein solcher Paternosterschrank kann durch meh­ rere Stockwerke gehen. Dementsprechend ist die Entnah­ meöffnung nicht immer in der gleichen Entfernung zum Antrieb, sondern sie kann relativ weit von der Antriebseinrichtung entfernt sein.

Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, daß aufgrund der Anordnung des Inkrementalgebers nahe des Antriebs keine einfache Zugänglichkeit gegeben ist, was im Falle von Defekten das Austauschen oder Reparieren eines sol­ chen Systems erheblich beeinträchtigt und erschwert.

Der vorliegenden Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, eine Positioniereinrichtung der eingangs ge­ nannten Art zu schaffen, die eine hochgenaue Positio­ nierung der Tragsätze in der Zugangsöffnung ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch eine nach dem Anspruch 1 aus­ gebildete gattungsgemäße Einrichtung gelöst.

Durch die Kombinationswirkung des Vorsehens von Signal­ geberstreifen an jedem Tragsatz und der Anordnung von Sensoren in unmittelbarer Nähe der Zugangsöffnung, die entsprechend der Information auf den Signalgeberstrei­ fen eine Positionsbestimmung nicht irgendwo im Schrank oder Regal, sondern an der Zugangsöffnung selbst ermög­ lichen, ist die elektronische Signalauswert- und Steuereinrichtung in der Lage, die Verfahrvorrichtung oder den Antrieb so zu steuern, daß eine hochpräzise Positionierung der einzelnen Tragsätze in der Zugangs­ öffnung gewährleistet wird.

Eine solchermaßen ausgebildete Positionierungseinrich­ tung ist aufgrund der Anordnung der Signalgeberstreifen und der Sensoren auch servicefreundlich und für eine Überwachung leicht zugänglich.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung lassen sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Be­ schreibung entnehmen, in der die Erfindung beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügte schematische Zeich­ nung näher beschrieben und erläutert ist. In der Zeich­ nung zeigt:

Fig. 1 einen Paternosterschrank in perspektivischer, teilweise geschnittener schematischen Ansicht,

Fig. 2 eine perspektivische, schematische Ansicht von mehreren Tragsätzen mit daran angebrachten op­ tischen Signalgeberstreifen,

Fig. 3 eine erste Ausführungsform eines optischen Re­ flexsignalgeberstreifens in vergrößertem Maß­ stab und

Fig. 4 eine zweite Ausführungsform eines optischen Re­ flexsignalgeberstreifens in vergrößertem Maß­ stab, wobei auch die Lage der mit diesem zusam­ menwirkenden Lichtschranken-Sensoren schema­ tisch angegeben ist.

Der als Ausführungsbeispiel zur Illustration der vor­ liegenden Erfindung dienende Paternosterschrank 1 nach Fig. 1 weist eine Zugangsöffnung 2 zum Be- und Entladen mit Füllgütern aller Art auf. Solche Schränke werden z. B. zum platzsparenden Lagern von Dokumenten, Karteikästen, Materialbehälter und dgl. verwendet, auf die ein rascher und gezielter Zugriff möglich sein soll. Eine Vielzahl von in einer geschlossenen Schleife Schleife übereinander angeordneten Tragsätzen 3 sind über schwenkbar gelagerte Traghebel 4 an seitlich der Tragsätze verlaufenden Tragketten angelenkt gehaltert. Diese Tragketten sind jeweils links und rechts der Tragsätze 3 angeordnet, wobei in der Figur nur die linke Tragkette durch die strichpunktierte Linie 5 an­ gedeutet ist.

Die paternosterartig aufgehängten Tragsätze 3 können über den Kettentrieb durch einen nicht dargestellten elektromotorischen Antrieb angetrieben und in die Zu­ gangsöffnung förderbandartig entsprechend dem Doppel­ pfeil A verfahren werden. Auf eine weitergehende Be­ schreibung des mechanischen Aufbaus des Paternoster­ schranks und seiner aus dem Antrieb und den Ketten­ trieben bestehenden Verfahrvorrichtung für die Trag­ sätze wird hier verzichtet, da diese an für sich be­ kannt sind.

Ferner weist der Paternosterschrank 1 eine in Fig. 1 nicht näher dargestellte Steuerungseinrichtung 6 auf, in die ein Code eingegeben werden kann, das für die Plazierung eines bestimmten Gegenstandes, z. B. eines Behälters 3′ mit Schrauben einer bestimmten Art, auf einem der Tragsätze 3 repräsentativ ist, wodurch die Steuerungseinrichtung die Verfahrvorrichtung aktiviert und der gewünschte Tragsatz unter Überwachung durch eine unten näher beschriebene erfindungsgemäße Posi­ tioniereinrichtung in die Zugangsöffnung verfahren und dort lagegenau positioniert wird. Die erfindungsgemäße Positioniereinrichtung ist, wie unten näher beschrieben werden soll, so ausgelegt, daß jeder Tragsatz in der Zugangsöffnung so positionierbar ist, daß die Tragsatzoberfläche oder gegebenenfalls die Oberfläche einer nicht dargestellten Zwischenträgerplatte, die parallel zur Tragsatzoberfläche verläuft, und auf der ein gelagerter Gegenstand aufgenommen wird, unter Einhaltung von sehr engen Toleranzen in der gleichen Horizontalebene zu liegen kommt, in der sich die Aufla­ geoberfläche einer am Paternosterschrank 1 an der unteren Kante der Zugangsöffnung 2 befestigten Arbeits­ platte 7 befindet. Hierdurch wird ein Entnehmen des gelagerten Gegenstandes aus dem Tragsatz und stu­ fenfreies Hinüberziehen auf die Arbeitsplatte erleich­ tert. Eine solche Steuerungseinrichtung 6 weist einen an sich bekannten Aufbau auf und ist daher nicht näher beschrieben.

Es versteht sich ferner von selbst, daß die Erfindung nicht nur Paternosterschränke betrifft, sondern viel­ mehr bei jeder Art von Regalsystem einsetzbar ist, das eine Anzahl von karussellartig verfahrbar gehalterten Behältern oder Ablageflächen besitzt, die über- oder hintereinander angeordnet sind und auswählbar an eine Zugangs- oder Beladeöffnung des Regalsystems motorisch verfahrbar und dort exakt positionierbar sein sollen.

Fig. 2 zeigt nun eine stark schematisierte perspekti­ vische Ansicht von mehreren übereinander angeordneten Tragsätzen 3a, 3b, 3c, 3d, auf denen jeweils ein Si­ gnalgeberstreifen 10, 10′, in diesem Fall ein op­ tischer Strichcode-Reflexstreifen, an der Längsstirn­ seite angebracht ist. Diese Signalgeberstreifen 10, 10′ sind ein Bestandteil der oben erwähnten Positioniereinrichtung.

Fig. 3 zeigt einen solchen optischen Strichcode-Re­ flexstreifen 10 in erheblich vergrößerter Darstellung. Der Streifen weist drei parallele Spuren 11, 12 und 13 als Signalgeber zur Signalerzeugung auf. Die Spuren 12 und 13 sind als inkrementale Zählstreifen mit einer Strichfolge versehen, die abwechselnd dunkle und hell reflektierende Striche aufweist. Im vorliegenden Fall haben alle Striche die gleiche Breite, die in der Grö­ ßenordnung von wenig unter einem Millimeter bis zu einigen Millimetern liegt, z. B. 2 mm. Die Striche können jedoch auch unterschiedlich breit sein, wobei jedoch dann ein bestimmtes Verhältnis der Breiten zu­ einander eingehalten werden muß. Wie in Fig. 3 zu se­ hen ist, sind die Strichmuster der benachbarten Zähl­ streifenspuren 12 und 13 in Richtung des Pfeils B ver­ setzt zueinander, so daß die dunklen bzw. die reflek­ tierenden Striche 12a, 12b, bzw. 13a, 13b der benach­ barten Zählstreifenspuren 12 und 13 jeweils eine gleich hohe Stufe zwischen sich bilden. Die weitere Spur 11 ist durchgehend reflektierend und kann, je nach Trag­ satz, zur Zugangsöffnung hin - entsprechend der gezeigten Darstellung - rechte oder linke Lage neben den angrenzenden Zählstreifen 12, 13 aufweisen, wie dies anhand der unterschiedlichen Anordnung bei den Streifen 10′ und 10 in Fig. 2 zu sehen ist. Zweck­ mäßigerweise sind die Streifen 10 an allen Zweckmäßi­ gerweise sind die Streifen 10 an allen Tragsätzen 3a, 3b, 3d bis auf einen - in Fig. 2 Tragsatz 3c - so an­ gebracht, daß die durchgehend reflektierende Spur mit gleicher Lage zur Zugangsöffnung verlaufend angebracht ist, d. h. beim Tragsatz 3c ist die vollständig reflek­ tierende Spur 11′ in der Zeichnung links, bei den an­ deren Tragsätzen 3a, 3b, 3d rechts angeordnet.

Es ist dabei ersichtlich, daß die drei Spuren 11, 12, 13 zusammen in Querrichtung C zur Bewegungsrichtung B der Tragsätze verschiedene Signalfolgen bilden, die sich bei Bewegung der Tragsätze nach oben oder unten verändern. Z.B. sind an der mit a und e gekennzeichne­ ten Positionen alle 3 Spuren 11, 12, 13 reflektierend. An Position b wird die mittlere Spur 12 zuerst dunkel. An Position c wird zusätzlich die rechte Spur 13 dunkel. An Position d wird die mittlere Spur 12 wieder reflektierend, während die andere, rechte Inkre­ mentalspur 13 abgedunkelt bleibt.

Diese Signalfolgen dienen zum Beispiel musterhaft der Richtungserkennung zwischen Aufwärts- und Abwärtsbewe­ gung bezüglich der Zugangsöffnung als auch zur Bestim­ mung einer hochgenauen Positionierung des jeweiligen Tragsatzes in der Zugangsöffnung. Der Genauigkeitsgrad der gewünschten Positionierung ist dabei im Falle des Streifens gemäß Fig. 3 von der Breite der einzelnen Striche als auch des Versetzungsmaßes zwischen optisch gleichwertigen Strichen der benachbarten Inkremental­ zählspuren 12 und 13. Bei einer gleichbleibenden einer gleichbleibenden Strichbreite von z. B. 2 mm und einem Versetzungsmaß von 1 mm beträgt die Positionier­ genauigkeit in der Zugangsöffnung 1 mm.

Als weiterer Bestandteil der Positionierungseinrichtung ist eine Sensoranordnung 20 vorgesehen, die in unmit­ telbarer Nähe zur Zugangsöffnung 2 des Schrankes 1 an diesem so befestigt ist, daß die Signalgeberstreifen 10, 10′ an den Tragsätzen 3a, 3b, 3c, 3d am Erfas­ sungsfeld der Sensoranordnung vorbeiführbar sind und so die auf den Signalgeberstreifen enthaltene Information von der Sensoranordnung 20 abgetastet werden kann.

Im Falle der Verwendung eines optischen Reflexstreifens mit drei Spuren gemäß Fig. 3 weist die Sensoranordnung 20 drei nebeneinander angeordnete, hochpräzise Reflex- Lichtschranken auf, die innerhalb eines gemeinsamen Ge­ häuses so angeordnet sind, daß jede der drei Spuren 11, 12, 13 des Reflexstreifens 10 durch eine zugeordnete Lichtschranke abgetastet wird.

Die drei Lichtschranken, d. h. die Sensoranordnung 20 ist dabei über eine Signalleitung 21 an eine nicht dar­ gestellte elektronische Signalauswert- und Steuerein­ richtung angeschlossen.

Durch eine Anbringung eines Signalgeberstreifens an beiden Längsstirnseiten der Tragsätze und der entspre­ chenden Anordnung von zwei mit diesen Streifen zusam­ menwirkenden Sensoranordnungen links und rechts der Zugangsöffnung und doppelkanaliger Auswertung der Po­ sitionswerte in der Signalauswert- und Steuereinrich­ tung kann mit einfachen Mitteln, z. B. für automatische Beschickungssysteme, eine Redundanz erreicht werden.

In Fig. 4 ist eine weitere Variante eines Signalgeber- Reflexstreifens 30 mit einer einzigen inkrementalen Zählstreifenspur 31 und einer durchgehend reflektieren­ den Spur 33 zur absoluten Positionsbestimmung in erheb­ lich vergrößertem Maßstab gezeigt, wobei die Lage von vier Reflexlichtschranken, die die für diesen Signalge­ ber geeignete Sensoranordnung bilden, durch die Punkte 35, 36, 37, 38 angedeutet ist. Es versteht sich von selbst, daß diese Punkte nur aus Übersichtlichkeits­ gründen jeweils zu beiden Seiten des Streifens einge­ zeichnet sind, wohingegen diese Sensoren bei der tatsächlichen Implementierung mit deren jeweiligen Er­ fassungsfelder je paarweise über die zugeordnete Spur 31 und 33 streichen. Demnach erfassen die Sensoren 35 und 37 die Signalfolge der rechten Spur, die im gezeig­ ten Fall den Strichcodestreifen 31 aufweist, und die Sensoren 36 und 38 die Signalfolge der linken Spur 33, die im gezeigten Fall die durchgehend reflektierende Spur ist. Das Vorsehen von ebenfalls zwei Sensoren für die linke Spur ist deshalb notwendig, weil, wie oben schon dargelegt wurde, die Anordnung der vollständig reflektierenden Spur zur Individualisierung von Trag­ sätzen wahlweise rechts oder links der Zählstreifenspur erfolgen kann, d. h. z. B., daß bei erfolgen kann, d. h. z. B., daß bei einem individualisierten Tragsatz k die voll reflektierende Spur vorne links und bei allen anderen Tragsätzen n rechts angeordnet sein kann und in diesem Fall also die Sensoren 36 und 38 zur Abtastung der Zählstreifenspur der Tragsätze n dienen würden.

Die Signalabtastung und -folge ergibt sich durch das Verhältnis des Abstandes der jeweils übereinander ange­ ordneten zwei Reflex-Lichtschranken. Unter der Annahme, daß die Breite der dunklen und der reflektierenden Striche gleich und jeweils 2 mm beträgt, daß die oberste Kante 34 des Reflexstreifens 30 eine Koordina­ tenlage 0 einer gedachten Y-Achse nach unten definiert und daß die übereinander angeordneten Reflex-Licht­ schranken 35 und 37 bzw. 36 und 38 einen Abstand von jeweils 5 mm zueinander haben, ergibt sich beispielhaft folgende Signalfolge nach untenstehender Tabelle, wobei das Signal 1 für eine Abdunklung und das Signal 0 für eine Reflexion steht.

Beim Tragsatz k wird die Signalfolge durch die Reflex­ lichtschranken 35 und 37 erkannt, wobei die Licht­ schranken 36 und 38 ein konstantes Signal 0 anzeigen, und bei den Tragsätzen n durch die Reflexlichtschranken 36 und 38, wobei dann dort die Lichtschranken 35 und 37 ein konstantes Signal 0 anzeigen.

Die Signalfolge der Zählstreifen wechselt zur besseren Überprüfung jeweils nur um einen Signalzustand. Durch die Art des Wechsels der Signalfolge kann eine auf­ wärts- oder abwärtsgerichtete Bewegungsrichtung der Tragsätze k und n durch die Signalauswert- und Steuer­ einrichtung erkannt werden. Wenn wie oben dargestellt beide Reflexlichtschranken 35 und 37 beim Tragsatz k ein reflektierendes Signal 0 anzeigen, so folgt je nach Fahrtrichtung ein Signal 0 oder 1 an der unteren Reflexlichtschranke 37, bzw. das ergänzende Signal 1 oder 0 an der oberen Reflexlichtschranke 35. Nachfol­ gend ist die Signalauswertung und die daraus resultie­ rende Steuerung der Tragsätze und ihrer Anfahrpositio­ nen im einzelnen erfaßt.

Wie bereits dargestellt erfaßt die Sensoranordnung da­ bei vom Signalgeberstreifen die Ist-Position, d. h.

• a) ausgehend vom Tragsatz 001 in inkrementaler Zählweise jeweils pro Tragsatz eine vollständig reflektierende Spur 11 und ermittelt durch Hoch- oder Runterzählen die Tragsatznummern 001 bis n.
• b) ausgehend je nach Fahrtrichtung von oben oder von unten innerhalb des Bereiches der Tragsatzer­ fassung bzw. Tragsatzzählung die Anzahl der abwech­ selnd dunkel oder hell reflektierenden Striche.

Bei erstmaliger Inbetriebnahme des Paternosters und der Steuerungseinrichtung wird dabei über eine Zahlenein­ gabe die Länge des Reflexstreifens in Strichfolge fest­ gelegt. Dies kann aber auch automatisch durch einen ein- oder mehrmaligen vollständigen Umlauf des Paterno­ sters mittels Einlesen der Anzahl der gegebenen Strichfolgen an den Tragsätzen erfolgen, d. h. jedem Tragsatz ist eine bestimmte Anzahl von Strichfolgen zu­ geordnet, deren Zählweise bei jedem Tragsatz neu begin­ nen kann.

Diese Initialisierungswerte werden als Kontrollwerte bei der Erkennung der Tragsatznummern im laufenden Be­ trieb verwendet. Es ist also nur dann möglich, daß der Tragsatzwert wechselt, wenn auch die Anzahl der gele­ senen Strichfolgen mit dem Initialisierungswert überein­ stimmen.

Ein eventuell auftretender Lesefehler löst einen Syn­ chronisierlauf aus, d. h. der Liftlauf wird fortgesetzt, bis der Tragsatz 001 erkannt und dann auch die Zielposition erkannt wurde.

Ebenfalls kann die Signalfolge der Zählstreifen nur um einen Signalzustand wechseln, so daß auch hier ein Le­ sefehler erkannt und ein Synchronisierlauf ausgelöst werden kann.

Nachfolgend sind verschiedene Ansteuerungsmöglichkeiten anhand der entsprechenden Tabellen dargestellt, wobei die jeweiligen Tragsätze mit einer fortlaufenden Nume­ rierung 001, 002 usw. versehen sind und jedem Tragsatz entsprechende Strichkoordinaten zugeordnet sind, die beispielsweise pro Tragsatz jeweils von einer Strichko­ ordinate 00040 bis 00120 reichen können und für jeden Tragsatz wieder neu beginnen.

Wird z. B. eine Ist-Position gemäß nachstehender Tabelle gelesen und ist eine Ziel-Position für eine angewählte Ebene wie untenstehend gespeichert, so wird zunächst aus der Gesamtheit der Anzahl der Tragsätze durch Halbieren der kürzeste Weg ermittelt.

Das Abspeichern von Ziel-Positionen erfolgt dabei prak­ tisch durch einen Teach-In Vorgang, d. h. einen Lernvor­ gang bei der erstmaligen Inbetriebnahme des Schrankes bzw. beim Beladen des Schrankes.

Die gewünschte Position wird angefahren und dann per Quittierung übernommen. Dabei können einem Tragsatz eine oder mehrere Ebenen zugeordnet werden, je nach An­ zahl der vorgesehenen Zwischenböden und der Höhe, in der die Zwischenböden eingezogen sind oder der Höhe, in der eine Positionierung gewünscht wird.

Im nachfolgenden Beispiel sind dem Tragsatz 001 eine Ebene, dem Tragsatz 002 drei Ebenen und dem Tragsatz 003 zwei Ebenen zugeordnet.

Zu berücksichtigen ist auch, daß für das Abbremsen der im Paternosterschrank gelagerten Masse sich immer eine Bremsverzögerung ergeben wird. Das bedeutet, daß die Steuerungseinrichtung in einem bestimmten Abstand vor der Zielposition stoppen muß.

Im vereinfachten Falle kann diese Bremsverzögerung bei der Initialisierung eingegeben und von der Steuerungs­ einrichtung auf eine entsprechende Anzahl von Strich­ folgen umgerechnet werden.

Es ergeben sich dann, z. B. je nach Anfahren der Zielpo­ sition von oben oder unten gemäß den beiden nachfolgen­ den Tabellen bei einem initialisierten Bremsweg von 5 Strichen die folgenden Stop-Positionen vor der eigent­ lichen Zielposition.

Es empfiehlt sich aber zusätzlich beim Anfahren der je­ weiligen Ebene die Anzahl der Striche zwischen Stop-Po­ sition und tatsächlich erreichter Ziel-Position als Bremsweg von oben bzw. als Bremsweg von unten abzuspei­ chern. Je nach Lastverhältnissen können dann beim An­ fahren von oben und beim Anfahren von unten verschie­ dene Bremswege vorliegen.

Um der Aktualität der Bremswege auch bei Ebenen Rech­ nung zu tragen, die längere Zeit nicht angefahren wur­ den, ist es zweckmäßig, beim Anfahren einer der Ebenen eines Tragsatzes alle Bremswege des Tragsatzes auf den neuen aktuellen Wert zu korrigieren.

Es können sich somit z. B. Stop-Positionen nach den bei­ den nachfolgend angegebenen Tabellen ergeben.

Damit ist also eine exakte Positionierung möglich, bei der auch jeweils unterschiedliche Beladungen und damit unterschiedliche Bremswege berücksichtigt und ggf. ak­ tualisiert werden können.

Es ist dabei aber auch mit entsprechenden Motoren grundsätzlich möglich, zunächst eine Grobpositionierung und anschließend die entsprechende Feinpositionierung anzufahren.

Auch die Unterbringung weiterer Informationen in den vorhandenen oder einer weiteren Abtastspur nach den Ausführungsformen gemäß Fig. 3 und 4 ist ohne Probleme möglich.

Selbstverständlich können auch andere Sensoren als Re­ flex-Lichtschranken und damit auch andere Signalgeber eingesetzt werden, wie z. B. ein magnetischer Signalge­ berstreifen und ein mit diesem zusammenwirkenden induk­ tiven Magnetschalter.

Claims (9)

1. Einrichtung zum Positionieren von Tragsätzen (3) an einer Zugangsöffnung (2) eines Regals, Schranks oder dgl., wobei das Regal mehrere übereinander an­ geordnete Tragsätze (3) aufweist, die zur Aufnahme von Gütern dienen und innerhalb des Regals bewegbar so gelagert sind, daß sie von einer Verfahrvorrichtung an die Zugangsöffnung (2) auswählbar verfahrbar sind, wobei jeder Tragsatz (3) einen Signalgeber aufweist, dem mindestens ein Sensor (20; 35, 37) zugeordnet ist, und eine elektronische Signalauswert- und Steuereinrichtung vorgesehen ist, die die vom Sensor (20; 35, 37) erzeugten Signale zählt und mit einer Sollzahl vergleicht, wobei anhand dieses Vergleiches die Verfahrvorrichtung angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Tragsatz (3) mit mindestens einem hochauflösenden inkrementalen Signalgeberstreifen (10; 30) versehen ist, der mindestens eine Spur (12, 13; 31) einer Strichfolge im oder unterhalb des Millimeterbereiches aufweist, die eine Positionsbestimmung des Tragsatzes (3) und seiner Zwischenebenen in der Zugangsöffnung (2) ermöglicht, daß mindestens ein Sensor (20; 35, 37) pro Strichfolgenspur (12, 13; 31) im Signalgeberstreifen (10; 30) in unmittelbarer Nähe der Zugangsöffnung (2) angeordnet ist, der ein Signal pro Strichelement in der Strichfolge er­ zeugt, und daß die Signalauswert- und Steuerein­ richtung die Anzahl der Strichelemente in einer Strichfolge pro Tragsatz (3) zählt, diese mit einer jedem Tragsatz (3) bzw. Zwischenebenen korrespon­ dierenden Sollzahl vergleicht und anhand dieses Vergleiches die Verfahrvorrichtung zur präzisen Po­ sitionierung des gewählten Tragsatzes (3) in der Zugangsöffnung (2) steuert.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Signalgeberstreifen (30) mit einer Strichfolgespur (31) versehen ist und zwei in Bewe­ gungsrichtung der Tragsätze hintereinander angeord­ nete Sensoren (35, 37) pro Strichfolgespur vorgese­ hen sind, wobei der Abstand der Sensoren (35, 37) zueinander so gewählt ist, daß dieser kein natürli­ ches Vielfaches der Breite der einzelnen Striche in der Strichfolge ist und so aus der Signalfolge der Sensoren (35, 37) eine Richtungserkennung der Bewe­ gungsrichtung des Tragsatzes gegeben ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Signalgeberstreifen (10) mit zwei parallel zueinander verlaufenden Strichfolgespuren (12, 13) versehen und pro Strichfolgespur ein Sen­ sor vorgesehen ist, und daß die Strichfolgen der zwei Spuren identisch zueinander sind, aber in Be­ wegungsrichtung des Tragsatz es gesehen um ein der Positionierungsgenauigkeit entsprechendes Maß ge­ ring zueinander versetzt sind, so daß die einzelnen Striche (12a, 12b, 13a, 13b) der benachbarten Spu­ ren (12, 13) stufenförmig versetzt zueinander ver­ laufen, wodurch die Inkrementalsignale der zwei Sensoren in der Signalauswert- und Steuereinrich­ tung softwaremäßig zur Bestimmung einer Richtungs­ erkennung der Bewegungsrichtung des Tragsatzes (3), einer groben und einer durch die Positioniergenau­ igkeit vorgegebenen präzisen Positionierung des Tragsatzes (3) in der Zugangsöffnung (2) auswertbar sind.

4. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgeberstreifen eine weitere Spur (11; 33) aufweist, die ein abso­ lutes Positionssignal für einen bestimmten Tragsatz (3) innerhalb der Tragsatzanordnung liefert.

5. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Erzeugung eines Signals repräsentativ des Verzögerungswegs eines Tragsatzes (3) innerhalb der Zugangsöffnung (2) vorgesehen sind, wobei das Verzögerungswegsignal der Signalauswert- und Steuereinrichtung zugeführt und diese gegebenen­ falls ein korrigiertes Verfahren des Tragsatzes (3) bewirkt.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die Mittel zur Erzeugung eines Signals re­ präsentativ des Verzögerungswegs eines Tragsatzes (3) innerhalb der Zugangsöffnung (2) von dem Signalgeberstreifen und den mit den inkrementalen Strichfolgespuren zusammenwirkenden Sensoren gebil­ det werden.

7. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Tragsatz (3) zwei, an unterschiedlichen Stellen angebrachte Signalgeberstreifen (12, 13) aufweist und eine kor­ respondierende Anzahl an Sensoren vorgesehen sind, die zum Zusammenwirken mit dem jeweils zuordenbaren Signalgeberstreifen (12, 13) in unmittelbarer Nähe zur Zugangsöffnung (2) angeordnet sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der Signalgeberstreifen (10) ein Licht-Reflexstreifen mit Hell-Dunkel- Strichcodefolgen ist und die Sensoren Reflex-Licht­ schranken sind.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß der Signalgeberstreifen ein codierter Magnetstreifen mit An-Aus-Strichcode­ folgen ist und die Sensoren induktive Magnetschal­ ter oder -relais sind.