DE2530385A1

DE2530385A1 - Elektrische steuerung zum feinpositionieren von regalbedienungsgeraeten

Info

Publication number: DE2530385A1
Application number: DE19752530385
Authority: DE
Inventors: Otello Baldi; Emil Erhardt; Rudolf Dipl Ing Wittmann
Original assignee: HAUSHAHN C
Current assignee: HAUSHAHN C
Priority date: 1975-07-08
Filing date: 1975-07-08
Publication date: 1977-01-27

Description

Elektrische Steuerung zum Feinpositlonieren von Regalbedienungsgeräten Die Erfindung betrifft eine elektrische Steuerung zum Feinpos itionieren von Regalbedienungsgeraten, insbesondere Regalförderzeugen, Stapelkranen und dgl., mit einem von Grobhubgeschwindigkeit auf kleinere Feinhubgeschwindigkeit umschaltbaren Hubmotor und mit einem vertikal von diesem bewegbaren Hubschlitten, an welchem wenigstens ein Signalkopf angeordnet ist, dessen Signalgeber einen Lichtsender und einen diesem zugeordneten Lichtempfänger enthält, der auf das an der jeweiligen,Stirnkante eines Fachbodens der einzelnen Regalfächer reflektierte Licht anspricht.
Durch die DT-ASen 1 281 351, 1 481 126 und 2 109 51) wurden derartige Feinpositioniersteuerungen bekannt.
Alle diese Einrichtungen arbeiten mit Reflex-Lichtschranken als Signalgeber und Signalempfänger; als reflektierende Fläche dient ein Spiegelreflektor am Regalfach.
Durch dieses Prinzip entsteht ein sehr hoher KostenauRand, da an jedem Regalfach ein Spiegeireflektor angeschraubt oder eine hierfür entwickelte reflektierende Klebefolie angeklebt werden muß .
Aufgabe der Erfindung ist es, ein mit Signalgebern versehenes Regalbedienungsgerät so einzurichten, daß eine auf dem Hubschlitten angeordnete Lastaufnahmegabel sowohl in beladenem als auch in entladenem Zustand in richtiger Höhe in das ausgewählte Regalfach einfahren kann.
Die Signalgeber sind Reflexions-Lichttaster, die als Winkel-Lichttaster für Wechsellicht-Betrieb mit GaAs-Dioden als Lichtquelle ausgerüstet sind. Dadurch ist auch die Erkennung relativ dunkler oder verschmutzter Materialien möglich.
Durch eine elektronische Störaustastung gegen induktiv eingestreute Störimpulse sowie gegen Wechsellicht anderer Frequenz (z.B. Leachtstofflampen) wird eine hohe Sicherheit erreicht. Die Reflexions-Lichttasten sind mit einem Empfindlichkeitsregler ausgestattet, der eine Anpassung bei der Abtastung von Materialien verschiedener Reflexionsgrade bewirkt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß am Hubschlitten zwei Signalköpfe nebeneinander befestigt sind, von denen jeder drei übereinander angeordnete Signalgeber enthält, wobei der Abstand des mittleren Signalgebers von einem der äußeren Signalgeber der vertikalen Dicke eines Fachbodens entspricht und der Abstand zum anderen äußeren Signalgeber nur einen Bruchteil dieser Dicke ausmacht. Vorteilhaft kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, daß einer der Signalköpfe für das Auslagern, der andere Signalkopf für das Einlagern der Lasten in das Regal einschaltbar ist.
Zum exakten Positionieren einer beladenen Lastaufnahmegabel wird der Hubschlitten manuell oder mit einer automatischen Steuerung grob an die Fachposition herangefahren, so dE sich mindestens einer der drei Signalgeber des Einlager-Signalkopfes vor dem Fachboden des Regales befindet, der als Signalfläche dient.
Dann beginnt die automatisch ablaufende exakte Positionierung. Befindet sich z.B. der obere Signalgeber vor dem Fachboden, wird der Hubschlitten solange im Feingang angehoben, bis sich auch der zweite Signalgeber vorder Fachboden befindet. Jetzt hat die Lastaufnahmegabel die Position exakt erreicht, der Feinhubmotor wird abgeschaltet.
Die Erfindung ist nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles, eines Regalförderzeuges, näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 das Regalförderzeug vor einem Regal; Fig. 2 den Lasttisch des Regalförderzeuges in größerem Maßstab5als Ausschnitt "A" von Fig. 1; Fig. 3 eine schematische Darstellung der Einzelheit 11311 aus Fig. 2 in vier verschiedenen Fe inpos itionierpos itionen a) bis d) zur Erklärung der Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Steuerung; Fig. 4 die die Einzelheit -"B" in Fig. 2 betreffenden beiden Signalköpfe in der Ansicht entgegen ihrer Strahlrichtung, und Fig. 5 in einem nach der Linie V-V in Fig. 4 geführten Schnitt.
Vor dem aus Ftiern 1 bestehenden Regal ist das Regalförderzeug 2 auf Bodenschienen 5 verfahrbar und an den oberen Führungsschienen 4 geführt. Am Mast des Regalförderzeuges 2 ist der Hubschlitten 5 mit der Lastaufnahmegabel 6 zwangsgeführt. Die Lastaufnahmegabel 6 ist in Fig. 2 dargestellt. Die Iastaufnahmegabel ist auf einem Tragarm 7 des Hubschliffens montiert; an diesem sind auch zwei Signalgeberköpfe 8, 9 angebracht, deren Signalgeber U1 - UG mit dem Regalboden 10 zusammenwirken.
Für den Einlager- bzw. Auslagervorgang werden die Signalgeberköpfe 8, 9 umgeschaltet.
Beim Einlagervorgang ist Signalkopf 8 und beim Auslagervorgang Signalkopf 9 wirksam.
Die verschiedenen Einfahrpositionen sind in Fig. 5 dargestellt.
Die beiden Signalköpfe 8 und 9 können gemäß Fig. 4 untereinander übereinstimmend ausgebildet sein, wobei der Signalkopf 8 einen oberen Signalgeber U1 aufweist, unter welchem sich in einem der vertikalen Dicke h eines Reentsprechenden Abstand galbodens 1O nach Fig. 5# ein mittlerer Signalbeber U2 befindet, unter welchem in der gleichen vertikalen Flucht, jedoch mit einem nur einen Bruchteil ausmachenden Abstand ein unterer Signalgeber US angeordnet ist.
Bei dem die gleiche Anordnung aufweisenden zweiten Signalkopf 9 ist in Fig. 4 der Abstand des oberen Signalgebers U4 vom mittleren Signalgeber U5 mit dl und der Abstand zwischen dem mittleren Signalgeber U5 und dem unteren Signalgeber U6 mit d2 bezeichnet. Jeder dieser Signalgeber U1 bis U6 weist einen im einzelnen nicht näher dargestellten Lichtsender und einen diesem zugeordneten Lichtempfänger auf, wobei der Lichtempfänger aus einer Fotodiode oder aus einer üblichen Selenzelle bestehen kann.
Wie Fig. 4 deutlich erkennen läßt, ist der für den Einlagervorgang maßgebliche Signalkopf 8 um eine geringe Hubstrecke s niedriger als der für den Auslagervorgang vorgesehene Signalkopf 9 angeordnet. Hierdurch wird erreicht, daß beim Einlagervorgang der Hubschlitten 5 bzw. die auf diesem geführte Lastaufnahmegabel 6 um s/2 höher positioniert wird und demgemäß eine Übergabe der einzulagernden Gegenstände in das Regal erleichtert wird, wohingegen-beim Auslagervorgang der Hubschlitten um s/2 tiefer positioniert wird.
Im einzelnen ergibt sich folgende Wirkungsweise der erfindungsgemäßen elektrischen Steuerung bei der Feinpositionierung: Die Einfahrposition für eine beladene Lastaufnahmegabel 6 ist in Fig. 7 bei lld? dargestellt. Der Signalgeberkopf 8 befindet sich exakt vor dem Fachboden 10, die Signalgeber U1 und U2 werden reflektiert uS der Signalgeber U3 wird nicht reflektiert. Bei b befindet sich der Signalgeberkopf im Feinpositionierbereich,U1 wird nicht reflektiert, U2 und U3 werden reflektiert, d.h.
der Hubschlitten muß mit der Feingeschwindigkeit solange abgesenkt werden, bis die Signalgeber U1 und U2 reflektiert werden und der Signalgeber U5 frei ist.
Teil "c" der Fig. 3 zeigt den Signalgeberkopf wiederum im Feinpositionierbereich, bei welchem U1 reflektiertw aber U2 und U5 nicht reflektiert werden. Der Hubschlitten muß hier mit der Feingeschwindigkeit so(lange angehoben werden, bis die Signalgeber U1 und U2 reflektiert wrden und U frei ist.
Die Einfahrposition für eine lere Lastaufnahmegabel ist in Fig. 5 Teil I?d:I dargetellt. Hierfür ist der Signalgeberkopf 9 zuständig, der sich exakt vor dem Fachboden 10 befindet; die Signalgeber U4 und US werden reflektiert und der Signalgeber U6 wird nicht reflektiert.
Befindet sich der Signalgeberkopf 9 im Bereich der Feinpositionierung, d.h. wird einer der drei Signalgeber U4, U5 oder U6 reflektiert, tritt die automatische Feinsteuerung in Kraft.
In den Feinpositionierbereich kann manuell oder mit einer Grobpositioniersteuerung gefahren werden, die exakte Feinpositionierung erfolgt automatisch mit Feinhubgeschwindigkeit bei Steuerung durch die beiden Signalkopfe 8 bzw. 9.
(Ansprüche)

Claims

A N S P R 2 C H E : l.lektrische Steuerung zum F einpos itionieren von Regalbedienungsgeräten, mit einem von Grobhubgeschwindigkeit auf kleinere Feinhubgeschwindigkeit umschaltbaren Hubmotor und mit einem vertikal vom Hubmotor bewegbaren Hubschlitten' an welchem wenigstens ein Signalkopf angeordnet ist, dessen Signalgeber einen Lichtsender und einen diesem zugeordneten Lichtempfänger enthält, der auf das an der jeweiligen Stirnkante eines Fachbodens der einzelnen Regalfächer reflektierte Licht anspricht, dadurch gekennzeichnet, daß am Hubschlitten (5) zwei Signalköpfe (8, 9) nebeneinander befestigt sind, von denen jeder drei übereinander angeordnete Signalgeber (U1 bis U6) enthält, wobei der Abstand des mittleren Signalgebers (U2 bzw.

U5) von einem der äußeren Signalgeber (U1, Ug) der vertikalen Dicke eines Fachbodens (10) angepaßt ist und der Abstand zum anderen äußeren Signalgeber (U3, U6) nur einen Bruchteil dieser Dicke (h bzw. dl*) ausmacht.
2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Signalköpfe (9) für das Aus lagern, der andere (8) für das Einlagern einschaltbar ist.
3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalkopfe (8, 9) untereinander gleich ausgebildet sind.
4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalköpfe (8, 9) in ihrer Höhenlage gegeneinander versetzt sind.
5. Steuerung nachA nspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der für das Auslagern vorgesehene Signalkopf (9) höher als der für das Einlagern vorgesehene Signalkopf (8) an dem Hubschlitten (5) befestigt ist.

Leerseite