RU2753013C2 - Механический привод с виртуальным эллипсом - Google Patents

Механический привод с виртуальным эллипсом Download PDF

Info

Publication number
RU2753013C2
RU2753013C2 RU2018103210A RU2018103210A RU2753013C2 RU 2753013 C2 RU2753013 C2 RU 2753013C2 RU 2018103210 A RU2018103210 A RU 2018103210A RU 2018103210 A RU2018103210 A RU 2018103210A RU 2753013 C2 RU2753013 C2 RU 2753013C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
washer
teeth
axis
wobble
stator
Prior art date
Application number
RU2018103210A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018103210A3 (ru
RU2018103210A (ru
Inventor
Роберт Дж. АТМУР
Уильям Патрик САРДЖЕНТ
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Зе Боинг Компани filed Critical Зе Боинг Компани
Publication of RU2018103210A publication Critical patent/RU2018103210A/ru
Publication of RU2018103210A3 publication Critical patent/RU2018103210A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2753013C2 publication Critical patent/RU2753013C2/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H35/00—Gearings or mechanisms with other special functional features
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H1/321—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear the orbital gear being nutating
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H23/00—Wobble-plate gearings; Oblique-crank gearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H23/00—Wobble-plate gearings; Oblique-crank gearings
    • F16H23/10—Wobble-plate gearings; Oblique-crank gearings with rotary wobble-plates with plane surfaces
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F16H55/084—Non-circular rigid toothed member, e.g. elliptic gear
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
    • H02K41/065—Nutating motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H35/00—Gearings or mechanisms with other special functional features
    • F16H2035/003—Gearings comprising pulleys or toothed members of non-circular shape, e.g. elliptical gears
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2213/00—Specific aspects, not otherwise provided for and not covered by codes H02K2201/00 - H02K2211/00
    • H02K2213/03—Machines characterised by numerical values, ranges, mathematical expressions or similar information

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
  • Gears, Cams (AREA)
  • Hydraulic Motors (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Механический привод (10) с качающейся шайбой включает в себя входной двигатель (12), качающуюся шайбу (14), статорное зубчатое колесо (16) и выходную шайбу (18). Входной двигатель может иметь ось (20) вращения, по существу плоскую поверхность (36) и по меньшей мере один закругленный выступ (38, 40), проходящий от плоской поверхности (36). Качающаяся шайба может иметь ось (22) качания, расположенную под ненулевым углом относительно оси вращения. Закругленный выступ (38, 40), выполняющий функцию подшипника, может взаимодействовать по существу с плоской поверхностью (24) качающейся шайбы с вызовом нутации качающейся шайбы вокруг статорного зубчатого колеса. Достигается повышение КПД. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[001] Настоящее изобретение относится к приводам с качающейся шайбой. В частности, раскрытые варианты реализации относятся к системам и способам увеличения крутящего момента с помощью системы зубчатых колес с эллиптическим сопряжением.
Введение
[002] Два или более зубчатых колес могут быть использованы для создания механического преимущества, выражаемого через передаточное отношение. Существует много способов размещения зубчатых колес таким образом, что один оборот первого зубчатого колеса приведет к тому, что второе зубчатое колесо выполнит больше или меньше, чем один оборот за то же время. В некоторых случаях применения желательно иметь двигатель с очень высоким передаточным отношением, понижающая передача которого реализована в минимально возможном объеме.
[003] С момента своего возникновения механизмы привода с качающейся шайбой представлялись многообещающим решением на пути создания привода, имеющего высокое передаточное отношение в небольшом объеме. Однако на практике получить эффективные и действенные системы привода с качающейся шайбой оказалось весьма затруднительным, поскольку задействованные при этом силы часто приводят к выходу механизма из зацепления, неприемлемым уровням вибрации или низкому коэффициенту полезного действия вследствие трения.
РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[004] Раскрыт механический привод с виртуальным эллипсом, включающий в себя входной двигатель, качающуюся шайбу, статорное зубчатое колесо и выходную шайбу. Входной двигатель может иметь ось вращения, по существу с плоскую поверхность, перпендикулярную оси вращения, и закругленный выступ, проходящий от плоской поверхности.
[005] Качающаяся шайба может иметь ось качания и первую по существу плоскую поверхность, перпендикулярную оси качания и обращенную в целом к входному двигателю. Вторая поверхность в плоскости, параллельной первой поверхности качающейся шайбы, может быть обращена в целом от двигателя и включать в себя множество лицевых зубьев и множество зубьев качания. Качающаяся шайба может быть расположена таким образом, что ось качания расположена под ненулевым углом относительно оси вращения двигателя.
[006] Статорное зубчатое колесо может иметь ось статора и множество статорных зубьев, выполненных с возможностью зацепления с зубьями качания. Выходная шайба может иметь выходную ось и множество выходных зубьев, выполненных с возможностью зацепления с лицевыми зубьями. Статорное зубчатое колесо может быть расположено таким образом, что ось статора выровнена с осью вращения, и аналогично выходная шайба может быть расположена таким образом, что выходная ось выровнена с осью вращения.
[007] Закругленный выступ входного двигателя может контактировать с указанной по существу плоской поверхностью качающейся шайбы в точке контакта и взаимодействовать с качающейся шайбой. Входной двигатель может вращать выступ вокруг оси статора с вызовом нутации качающейся шайбы вокруг статора, при этом ось качания прецессирует вокруг оси статора. Также может быть вызвано перемещение точки контакта вперед относительно точки наибольшего сближения между качающейся шайбой и статорным зубчатым колесом по мере того, как точка наибольшего сближения перемещается вокруг оси статора.
[008] Указанное множество зубьев качания может быть выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством статорных зубьев, а указанное множество лицевых зубьев может быть выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством выходных зубьев, когда качающаяся шайба совершает нутацию вокруг статорного зубчатого колеса.
[009] Способ работы механического привода с виртуальным эллипсом может включать подачу энергии на двигатель для вращения вокруг оси вращения и ввод закругленного выступа во взаимодействие с указанной по существу плоской поверхностью качающейся шайбы с вызовом нутации качающейся шайбы. Способ также может включать зацепление указанного множества зубьев качания с указанным множеством статорных зубьев, когда качающаяся шайба совершает нутацию, с вызовом вращения качающейся шайбы. Способ может включать зацепление указанного множества лицевых зубьев с указанным множеством выходных зубьев, когда качающаяся шайба вращается и совершает нутацию, с вызовом вращения выходной шайбы.
[0010] Настоящее изобретение обеспечивает различные устройства и способы их использования. В некоторых вариантах реализации механический привод с виртуальным эллипсом может включать в себя двигатель, качающуюся шайбу, статорное зубчатое колесо и выходную шайбу. В некоторых вариантах реализации двигатель может включать в себя два закрытых подшипника, разнесенных с углом менее 90 градусов. В некоторых вариантах реализации качающаяся шайба, статорное зубчатое колесо и выходная шайба может включать в себя группу зубьев, имеющих форму, рассчитанную на ограничение внецентренных сил.
[0011] Особенности, функции и преимущества могут быть реализованы независимо в различных вариантах реализации раскрытия настоящего изобретения, или могут быть объединены в других вариантах реализации, подробные сведения о которых можно получить со ссылкой на последующее описание и чертежи.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0012] На ФИГ. 1 представлен покомпонентный вид спереди в изометрии приведенного в качестве примера привода с качающейся шайбой согласно аспектам раскрытия настоящего изобретения.
[0013] На ФИГ. 2 представлен покомпонентный вид сзади в изометрии привода с качающейся шайбой по ФИГ. 1.
[0014] На ФИГ. 3 представлен вид в изометрии качающейся шайбы привода с качающейся шайбой по ФИГ. 1.
[0015] На ФИГ. 4 представлено сечение привода с качающейся шайбой по ФИГ. 1, выполненное в плоскости, параллельной оси вращения привода.
[0016] На ФИГ. 5 представлено еще одно сечение привода с качающейся шайбой по ФИГ. 1, выполненное в плоскости, повернутой на 45 градусов относительно плоскости по ФИГ. 4.
[0017] На ФИГ. 6 представлена структурная схема, изображающая приведенные в качестве примера способы использования привода с качающейся шайбой, согласно аспектам раскрытия настоящего изобретения.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Обзор
[0018] Ниже описаны и проиллюстрированы на сопроводительных фигурах чертежей различные варианты реализации механического привода с виртуальным эллипсом, имеющего двигатель, качающуюся шайбу, статорное зубчатое колесо и выходную шайбу. Если не оговорено иное, механический привод с виртуальным эллипсом и/или его различные компоненты могут, но не обязательно, содержать по меньшей мере одно из конструкции, компонентов, функциональности и/или их описанные варианты, проиллюстрированные и/или включенные в настоящий документ. Кроме того, указанные конструкции, компоненты, функциональности и/или их описанные варианты, проиллюстрированные и/или включенные в настоящий документ в связи с идеями настоящего изобретения, могут, но не обязательно, быть включены в другие эллиптические приводы. Последующее описание различных вариантов реализации является лишь примерным и ни в коей мере не ограничивает раскрытие изобретения, его применение или варианты использования. Кроме того, преимущества, обеспечиваемые вариантами реализации, как описано ниже, являются иллюстративными по своей сути, и не все варианты реализации обеспечивают одинаковые преимущества или одинаковый уровень преимуществ.
[0019] Привод с виртуальным эллипсом может включать в себя механизм качающейся шайбы. В механизме качающейся шайбы одно из зубчатых колес, например качающаяся шайба, совершает нутацию вокруг другого зубчатого колеса, например статорного зубчатого колеса. При использовании в настоящем документе термины "выполнять нутацию" или "нутация" означают качание, кручение или круговое качательное движение. Если число зубьев зацепления на качающейся шайбе и статорном зубчатом колесе отличается на один, такая система будет иметь передаточное отношение, равное числу зубьев на статорном зубчатом колесе. Механизм качающейся шайбы, использующий только два зубчатых колеса, может обеспечивать получение относительно высокого передаточного отношения в небольшом объеме.
[0020] На ФИГ. 1 и 2 под различными углами показан вариант реализации механического привода с виртуальным эллипсом, в целом обозначенного 10. Привод 10 может включать в себя входной двигатель 12, качающуюся шайбу 14, статорное зубчатое колесо 16 и выходную шайбу 18. Двигатель 12 может задавать ось 20 вращения, вокруг которой могут быть центрированы статорное зубчатое колесо 16 и выходная шайба 18. Качающаяся шайба 14 может быть расположена под ненулевым углом относительно оси вращения.
[0021] Качающаяся шайба 14 может иметь заднюю по существу плоскую поверхность 24 и переднюю поверхность 26 с множеством лицевых зубьев 28 и множеством зубьев 30 качания. Лицевые зубья 28 могут быть расположены на передней поверхности 26, а зубья 30 качания могут быть расположены по периметру качающейся шайбы между поверхностями 24 и 26 в плоскости, перпендикулярной оси качания.
[0022] Когда привод 10 находится в собранном состоянии, двигатель 12 может взаимодействовать с задней поверхностью 24 качающейся шайбы 14 с вызовом нутации качающейся шайбы вокруг статора 16. Статор, который также может быть назван статорным зубчатым колесом, может включать в себя множество зубьев 32 статора, выполненных с возможностью зацепления с зубьями 30 качания и вызова вращения качающейся шайбы. Выходная шайба 18 может включать в себя множество выходных зубьев 34, выполненных с возможностью зацепления с лицевыми зубьями 28, и качающаяся шайба может, таким образом, также вызывать вращение выходной шайбы. Таким образом двигатель 12 может вращать выходную шайбу 18 с крутящим моментом, определенным первым передаточным отношением между качающейся шайбой 14 и статором 16 и вторым передаточным отношением между качающейся шайбой 14 и выходной шайбой 18.
[0023] В варианте реализации, изображенном на ФИГ. 1 и 2, входной двигатель 12 является электродвигателем по существу с плоской поверхностью 36, перпендикулярной оси 20 вращения, и включающим в себя первый закрытый подшипник 38 и второй закрытый подшипник 40, соединенные с указанной плоской поверхностью. Подшипники 38, 40 лучше всего показаны на ФИГ. 1. Первый подшипник может быть расположен на расстоянии от второго подшипника под углом 89 градусов, измеряемым относительно оси вращения 20. Подшипники могут быть соединены с плоской поверхностью 36 вблизи радиальной кромки указанной поверхности.
[0024] Подшипники 38, 40 могут проходить от плоской поверхности 36 таким образом, что когда привод 10 находится в собранном состоянии подшипник 38 или подшипник 40 находится в контакте с задней поверхностью 24 качающейся шайбы. Этот контакт может происходить в точке, расположенной под углом 45 градусов, измеряемым относительно оси вращения, относительно точки наибольшего сближения между двигателем и качающейся шайбой. Подшипники могут быть выполнены с возможностью вступления в контакт качения с задней поверхностью 24 качающейся шайбы 14 и, таким образом, с качающейся шайбой для вызова нутации.
[0025] Еще в одном варианте реализации, не изображенном на чертеже, на плоской поверхности 36 двигателя 12 может быть выполнен один закругленный выступ (а не два выступа). Закругленный выступ может вступать в контакт с качающейся шайбой 14 в точке, расположенной на расстоянии от точки 44 под углом 45 градусов, измеряемым относительно оси вращения. Другие варианты реализации могут включать в себя два выступа, проходящие друг от друга под углом от 80 до 100 градусов, но не обязательно точно 89 градусов. Еще одни варианты реализации могут включать в себя три или более выступов, проходящих от плоской поверхности 36.
[0026] Независимо от количества закругленных выступов смазка может быть расположена между двигателем 12 и качающейся шайбой 14 для уменьшения трения между закругленными выступами и задней поверхностью 24 качающейся шайбы. Кроме того, закругленные выступы могут иметь любую форму или включать в себя любой механизм, обеспечивающий в целом низкое зацепление трения качения выступа (выступов) с качающейся шайбой 14.
[0027] Как показано на ФИГ. 3, качающаяся шайба 14 может иметь форму, схожую с диском, с задней поверхностью 24, передней поверхностью 26 и центральной осью или осью 22 качания. Качающаяся шайба 14 может быть выровнена таким образом, что ось 22 качания образует ненулевой угол с осью вращения 20. Задняя поверхность 24 может быть перпендикулярна оси качания, в то время как передняя поверхность 26 задает плоскость, параллельную задней поверхности. Как показано на ФИГ. 1-2, задняя поверхность 24 обращена в целом к входному двигателю 12, а передняя поверхность 26 обращена в целом от двигателя.
[0028] Как показано на ФИГ. 3, указанное множество зубьев 30 качания могут быть расположены по периметру качающейся шайбы 14 между задней поверхностью 24 и передней поверхностью 26 и в плоскости, перпендикулярной оси 22 качания. Зубья качания могут проходить от внешней цилиндрической поверхности 58 качающейся шайбы в радиальном направлении от оси качания. Зубья качания также могут проходить от основания 60 зуба качания в осевом направлении вдоль оси качания. Основание зуба качания может представлять собой приблизительно кольцевой элемент, соединенный или выполненный за одно целое с качающейся шайбой. Указанное множество зубьев качания могут проходить как от цилиндрической поверхности 58, так и основания 60 зуба качания. Соединение зубьев качания с одним или тем и другим из цилиндрической поверхности или основанием зуба качания может обеспечивать физическую поддержку или определенную степень жесткости для указанного множества зубьев качания. Может быть выбрано любое подходящее количество зубьев 30 качания.
[0029] Каждый зуб 30 качания может включать в себя первую поверхность зацепления, а на противоположной стороне зуба может быть вторая поверхность зацепления. Каждая поверхность может быть плоской, образована более чем одной плоскостью или образована одной или более поверхностями, имеющими кривизну. Одна или обе поверхности зацепления зуба 30 качания может быть задана или могут быть заданы составной эвольвентой окружности и эллипса, как будет раскрыто более подробно ниже. В альтернативном варианте реализации кривая может представлять собой проекцию виртуального эллипса на участок зуба для всех углов между 0 и 2π радиан.
[0030] Кроме того, каждый зуб 30 качания может включать в себя часть зацепления и опорное основание. Часть зацепления может включать в себя первую поверхность зацепления и вторую поверхность зацепления. Опорное основание может соединять часть зацепления с основанием 60 зуба качания.
[0031] Для каждого зуба указанного множества зубьев 30 качания одна или обе из первой поверхности зацепления и второй поверхности зацепления может быть задана или могут быть заданы составной эвольвентой окружности и эллипса. Иными словами, кривая второй поверхности зацепления может быть задана первым уравнением:
y=C(tan(ϕ)-ϕ)D
где
С является постоянной, которая может быть пропорциональна радиусу качающейся шайбы,
ϕ может принимать значения от 0 до
Figure 00000001
радиан, и
D может быть положительной постоянной меньше 1. D может иметь значение приблизительно 0,65, хотя также возможны другие значения. Первое уравнение может быть нормировано на единицу.
[0032] В альтернативном варианте реализации кривая второй поверхности зацепления может быть задана вторым уравнением:
y=C(sin(ϕ)-ϕcos(ϕ))D
где
С является постоянной, которая может быть пропорциональна радиусу качающейся шайбы,
ϕ может принимать значения от 0 до
Figure 00000002
радиан, и
D может быть положительной постоянной меньше 1. D может иметь значение приблизительно 0,65, хотя также возможны другие значения.
[0033] Второе уравнение может быть нормировано относительно радиуса качающейся шайбы. Кривая второй поверхности зацепления может представлять собой проекцию виртуального эллипса на участок зуба для всех углов между 0 и 2π радиан. Кривая первой поверхности зацепления может быть зеркальным отображением кривой второй поверхности зацепления, отраженной в плоскости через вершину зуба и содержащей ось вращения. Также первая поверхность зацепления и вторая поверхность зацепления могут быть выполнены плавно встречающимися в вершине каждого зуба. Таким образом, форма поперечного сечения зуба может быть задана составной эвольвентой окружности и эллипса.
[0034] Как показано на ФИГ. 3, передняя поверхность 26 качающейся шайбы 14 может включать в себя кольцевую поверхность 64 качания, которая в изображенном варианте реализации представляет собой поверхность усеченного конуса. Иными словами, кольцевая поверхность 64 качания может быть выполнена под углом относительно плоскости, перпендикулярной оси 22 качания, так что каждая точка на кольцевой поверхности качания включает в себя линию усеченного конуса, которая может быть продолжена до вершины усеченного конуса, расположенной на оси качания. Вершина усеченного конуса кольцевой поверхности 64 качания может совпадать с центром масс качающейся шайбы 14. В других вариантах реализации поверхность качания может иметь другую форму.
[0035] Множество или группа лицевых зубьев 28 расположена на кольцевой поверхности 64 качания. Любое подходящее количество лицевых зубьев 28 может быть выбрано, и количество лицевых зубьев может быть больше, меньше или равно количеству выходных зубьев 34. В изображенном варианте реализации используется равное количество лицевых зубьев 28 и выходных зубьев 34. Каждый лицевой зуб может включать в себя две приводные поверхности, которые могут быть плоскими, могут быть образованы более чем одной плоскостью или могут быть образованы одной или более поверхностями, имеющими кривизну.
[0036] Как показано на ФИГ. 1-2, статорное зубчатое колесо 16 может иметь основание 48, и указанное основание может включать в себя внутреннюю цилиндрическую поверхность 50 и основание 52 статорного зуба. Основание 48 может включать в себя точки крепления, выполненные с возможностью оперативного присоединения статора 16 к остальной части какого-либо устройства, используемого в приводе 10. Статор 16 может быть неподвижным в рамках этого устройства. Статорное зубчатое колесо может задавать ось 54 статора, которая по существу выровнена с осью 20 вращения и, таким образом, также с выходной осью.
[0037] Статор 16 может иметь внутренний объем 56, который может быть частично задан внутренней цилиндрической поверхностью 50. Внутренний объем 56 может обеспечивать возможность размещения в нем части или всей качающейся шайбы 14, как более подробно описано ниже.
[0038] Статорные зубья 32 могут быть расположены на одном или том и другом из внутренней цилиндрической поверхности 50 и основания 52 статорного зуба. Статорные зубья могут проходить от внутренней цилиндрической поверхности во внутренний объем 56 в радиальном направлении к оси вращения. Статорные зубья могут проходить от основания 52 статорного зуба в осевом направлении вдоль оси вращения. Любое подходящее количество статорных зубьев может быть выбрано в зависимости от применения и необходимого передаточного отношения. Количество статорных зубьев может быть больше, меньше или равно количеству зубьев 30 качания.
[0039] Каждый зуб указанного множества статорных зубьев может иметь ближний конец и дальний конец относительно оси 20 вращения. Дальний конец статорного зуба может быть соединен с внутренней цилиндрической поверхностью 50. Каждый зуб может также включать в себя первую поверхность зацепления, а на противоположной стороне зуба может быть вторая поверхность зацепления. Каждая поверхность зацепления может быть плоской, образована более чем одной плоскостью или образована одной или более поверхностями, имеющими кривизну.
[0040] Одна или обе поверхности зацепления статорного зуба 32 может быть задана или могут быть заданы составной эвольвентой окружности и эллипса, как описано ранее. В альтернативном варианте реализации кривая может представлять собой проекцию виртуального эллипса на участок зуба для всех углов между 0 и 2π радиан.
[0041] Каждый зуб указанного множества статорных зубьев 32 может включать в себя часть зацепления и опорное основание. Часть зацепления может включать в себя первую поверхность зацепления и вторую поверхность зацепления. Опорное основание может соединять часть зацепления с основанием 52 статорного зуба.
[0042] Как показано на ФИГ. 1-2, выходная шайба 18 может содержать множество выходных зубьев 34, расположенных на выходной кольцевой поверхности 62. Выходная шайба 18 также имеет выходную ось, по существу выровненную с осью 20 вращения.
[0043] Как лучше всего показано на ФИГ. 2, выходная поверхность 62 представляет собой усеченный конус. Иными словами, выходная кольцевая поверхность 62 выполнена под углом относительно плоскости, перпендикулярной оси 20 вращения, так что каждая точка на выходной кольцевой поверхности включает в себя линию усеченного конуса, которая может быть продолжена до вершины усеченного конуса, расположенной на оси вращения и спереди выходной шайбы 18. Когда вышеперечисленные элементы собраны в приводе 10, вершина усеченного конуса выходной кольцевой поверхности 62 может совпадать с центром масс качающейся шайбы 14. В других вариантах реализации выходная поверхность может иметь отличающиеся формы, такие как цилиндрическая форма или форма усеченного конуса с отличающейся вершиной.
[0044] Может быть выбрано любое подходящее количество выходных зубьев 34, и количество выходных зубьев может быть больше, меньше или равно количеству лицевых зубьев 28. В изображенном варианте реализации используется равное количество выходных зубьев 34 и лицевых зубьев 28. Каждый выходной зуб может включать в себя две ведомые поверхности, и каждая ведомая поверхность может быть плоской, образована более чем одной плоскостью или может быть образована одной или более поверхностями, имеющими кривизну.
[0045] На ФИГ. 4-5 приведены сечения привода 10, показывающие двигатель 12, качающуюся шайбу 14, статорное зубчатое колесо 16 и выходную шайбу 18 в собранной конфигурации. Двигатель и выходная шайба могут быть выровнены вдоль оси 54 статора. Иными словами, ось вращения, выходная ось и ось статора могут быть по существу выровнены друг с другом. Качающаяся шайба и ось 22 качания могут быть расположены под любым необходимым и подходящим ненулевым углом относительно оси статора. Когда качающаяся шайба 14 совершает нутацию вокруг статора 16 и выходной шайбы 18, центр масс качающейся шайбы может быть по существу неподвижным.
[0046] На ФИГ. 5 представлено сечение в плоскости, повернутой на 45 градусов от плоскости сечения по ФИГ. 4, вокруг оси 54 статора, при этом угол на каждом чертеже показан больше настоящего, чтобы яснее передать взаимосвязи между компонентами.
[0047] Качающаяся шайба 14 выполнена с возможностью зацепления со статорным зубчатым колесом 16. В частности, зубья 30 качания выполнены с возможностью зацепления со статорными зубьями 32. В случае, когда двигатель 12 вращается в первом направлении вращения, первая поверхность зацепления зуба качания может быть зацеплена с первой поверхностью зацепления статорного зуба. Иными словами, может существовать контактное усилие, оказываемое на качающуюся шайбу статорным зубчатым колесом вследствие взаимодействия между первыми поверхностями зацепления указанного множества статорных зубьев и первыми поверхностями зацепления первого множества зубьев качания. Эти контактные усилия могут вызывать вращение качающейся шайбы в первом направлении вращения и нутацию в первом направлении нутации.
[0048] В целом, статорное зубчатое колесо имеет и статорных зубьев, а качающаяся шайба имеет m зубьев качания, где n и m являются целыми числами, которые отличаются на один или более, но обычно на один. Когда качающаяся шайба совершает нутацию вокруг статорного зубчатого колеса, каждый зуб в указанном множестве зубьев качания может быть зацеплен с одним зубом в указанном множестве статорных зубьев во время единичной нутации. Поскольку статорных зубьев может быть на один больше, чем зубьев качания, качающаяся шайба может совершить небольшой поворот во время единичной нутации.
[0049] В частности, качающаяся шайба может совершить поворот на 1/m от полного оборота во время единичной нутации качающейся шайбы. Иными словами, если качающаяся шайба повернута на 1/m от полного оборота, возможно вследствие взаимодействия с двигателем, качающаяся шайба может совершить одну полную нутацию. Таким образом, качающаяся шайба и статорное зубчатое колесо могут взаимодействовать согласно передаточному отношению m:1. Для каждых m нутаций качающейся шайбы, качающаяся шайба может совершить точно один поворот. Таким образом, передаточное отношение раскрытых систем может быть определено количеством зубьев m и n качающейся шайбы и статорного зубчатого колеса, соответственно.
[0050] Качающаяся шайба и статорное зубчатое колесо могут быть выполнены таким образом, что любые контактные усилия, развиваемые между ними, будут проходить в направлениях, касательных к окружностям, которые лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения. Контактные усилия, могут проходить в направлении, которое по существу перпендикулярно оси 22 качания и радиальной линии, проходящей от точки контакта между зубом 30 качания и статорным зубом 32 к оси 22 качания.
[0051] Качающаяся шайба 14 и статорное зубчатое колесо 16 могут иметь по существу круглую форму, при этом проекция качающейся шайбы на статор имеет эллиптическую форму вследствие их отличающихся ориентации. Контур множества зубьев 30 качания и статорных зубьев 32 может быть получен проецированием этого виртуального эллипса на участок зуба. Эллиптическое проецирование качающейся шайбы 14 на статор 16 таким образом может быть ограничено неэксцентричным вращением. Эксцентричное перемещение при его допущении может вызывать большие неуравновешенные силы, приводящие к недопустимым рабочим характеристикам системы.
[0052] Качающаяся шайба 14 также выполнена с возможностью зацепления с выходной шайбой 18 посредством зацепления лицевых зубьев 28 и выходных зубьев 34. Когда качающаяся шайба вращается в первом направлении вращения, первая приводная поверхность зуба качания может быть зацеплена с первой ведомой поверхностью выходного зуба. Иными словами, может существовать контактное усилие, оказываемое на выходную шайбу качающейся шайбой вследствие взаимодействия между первыми приводными поверхностями указанного множества лицевых зубьев и первыми ведомыми поверхностями указанного множества выходных зубьев. Эти контактные усилия могут вызывать вращение выходной шайбы в первом направлении вращения. Когда качающаяся шайба вращается во втором направлении вращения, контактные усилия между вторыми приводными поверхностями зубьев качания и вторыми ведомыми поверхностями выходных зубьев могут вызывать вращение выходной шайбы во втором направлении вращения.
[0053] В приведенном в качестве примера варианте реализации привода 10, выходная шайба и качающаяся шайба имеют одно и то же количество зубьев, т.е. количество выходных зубьев равно количеству лицевых зубьев. Соответственно, в изображенном варианте реализации выходная шайба и качающаяся шайба взаимодействуют и вращаются согласно передаточному отношению 1:1. Иными словами, на каждый один полный оборот качающейся шайбы, выходная шайба также совершает точно один полный оборот. Может быть выбрано другое количество выходных и лицевых зубьев, которое приведет к другим значениям выходного передаточного отношения.
[0054] Качающаяся шайба 14 и выходная шайба 18 могут быть выполнены таким образом, что любые контактные усилия, развиваемые между ними, будут проходить в направлениях, касательных к окружностям, которые лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения. Например, контактное усилие может проходить в направлении, которое по существу перпендикулярно оси 22 качания и радиальной линии, проходящей от точки контакта между лицевым зубом 28 и выходным зубом 34 к оси 22 качания.
[0055] Посредством выполнения качающейся шайбы и выходной шайбы так, что контактные усилия между ними проходят в таких направлениях, можно избежать появления внецентренно приложенных сил. Внецентренно приложенные силы могут вызывать отцепление указанного множества лицевых зубьев от указанного множества выходных зубьев или могут вызывать колебание центра масс качающейся шайбы, вводя в результате этого нежелательные вибрации в приводную систему.
[0056] Качающаяся шайба 14 может иметь положение 42 или точку 0-градусов, которое или которая может быть положением или точкой на качающейся шайбе, находящимся или находящейся дальше всего от выходной шайбы 18, при измерении в направлении, параллельном оси 20 вращения. В положении 0-градусов, показанном на ФИГ. 4, качающаяся шайба 14 может находиться ближе всего к двигателю 12. Качающаяся шайба 14 может иметь положение или точку 90-градусов, которое или которая может находиться на четверти пути перемещения вокруг качающейся шайбы из положения 0-градусов в первом направлении нутации. Например, как лучше всего видно от точки выше качающейся шайбы возле выходной шайбы, положение 90-градусов может находиться на девяносто градусов вокруг периметра качающейся шайбы в направлении против часовой стрелки. Далее вокруг периметра качающейся шайбы положение 44 или точка 180-градусов может находиться на противоположной стороне качающейся шайбы относительно положения 42 0-градусов. Положение 180-градусов может обозначать максимальное приближение качающейся шайбы к выходной шайбе и статорному зубчатому колесу и точку максимального расстояния от двигателя. Положение или точка 270-градусов может находиться на противоположной стороне качающейся шайбы относительно положения 90-градусов.
[0057] Двигатель 12 может быть расположен таким образом, что точка 42 0-градусов находится в контакте с плоской поверхностью 36 двигателя между подшипниками 38, 40 в данный момент времени, как показано на ФИГ. 4. В один и тот же момент времени только один из подшипников 38, 40 может находиться в контакте с задней поверхностью 24 качающейся шайбы 14 в точке 46, как показано на ФИГ. 5. Двигатель может быть выполнен с возможностью вращения подшипников вокруг оси 54 статора и вызова, таким образом, нутации качающейся шайбы 14 вокруг статорного зубчатого колеса 16, при этом ось 22 качания прецессирует вокруг оси статора. В результате этого точка контакта 46 между подшипником и качающейся шайбой 14 может перемещаться вперед за точку 180-градусов 44.
[0058] В случае, когда двигатель вращается в первом направлении, подшипник 38 может находиться в контакте с задней поверхностью 24 качающейся шайбы в точке между положением 42 0-градусов и положением 270-градусов и может взаимодействовать с качающейся шайбой с вызовом нутации качающейся шайбы в первом направлении. На ФИГ. 5 показан подшипник 38 в такой ситуации. В случае, когда двигатель вращается во втором направлении, подшипник 40 может находиться в контакте с задней поверхностью 24 качающейся шайбы в точке между положением 42 0-градусов и положением 90-градусов и может взаимодействовать с качающейся шайбой с вызовом нутации качающейся шайбы во втором направлении.
[0059] При использовании привода 10 качающаяся шайба 14 в целом будет осуществлять нутацию, а также вращаться. Качающаяся шайба может быть описана как выполненная с возможностью осуществления нутации вокруг статорного зубчатого колеса 16, вокруг двигателя 12 и/или вокруг выходной шайбы 18. В случае, когда качающаяся шайба совершает нутацию в первом направлении нутации, положение 0-градусов качающейся шайбы может перемещаться в направлении текущего положения 90-градусов, так что после одной четверти полной нутации положение 90-градусов становится положением 0-градусов, положение 180-градусов становится положением 90-градусов и т.д. Кроме того, качающаяся шайба может выполнять поворот не с такой же скоростью, с которой она совершает нутацию. Иными словами, когда качающаяся шайба совершает одну полную нутацию, положение 0-градусов может пройти полный периметр качающейся шайбы. В это время качающаяся шайба может совершать меньше, чем один полный оборот. Скорость вращения может быть определена скоростью нутации и передаточным отношением между зубьями 30 качания и статорным зубчатым колесом 16.
[0060] Зубья 30 качания могут быть зацеплены со статорными зубьями 32 вдоль одной четверти статорного зубчатого колеса в любой момент, когда качающаяся шайба совершает нутацию. Это зацепление может происходить в форме контакта качения, при котором первые поверхности зацепления прокатываются по другим. Этот контакт качения может отличаться от сопряжений во многих известных зубчатых передачах, в которых противоположные поверхности зубьев шестерни взаимодействуют посредством контакта скольжения. В общем случае, для двух одних и тех же поверхностей контакт качения приводит к гораздо меньшему трению, чем контакт скольжения между этими двумя поверхностями.
[0061] Зубья 30 качания могут только входить в контакт со статорными зубьями 32 между положением 0-градусов и положением 270-градусов при выполнении нутации в первом направлении нутации, и этот контакт может быть ограничен контактом качения между подгруппами указанных множеств зубьев качания и статорных зубьев. Таким образом, качающаяся шайба может совершать нутацию вокруг статора с меньшим трением, чем в случае контакта скольжения. Такая конфигурация может обеспечить эффективное преобразование нутационного движения или энергии нутации в поворотное движение или энергию поворота.
[0062] Аналогично, лицевые зубья 28 могут иметь зацепление с выходными зубьями 34 только вдоль одной четверти выходной шайбы в любой момент, когда качающаяся шайба совершает нутацию. Когда качающаяся шайба совершает нутацию в первом направлении, лицевые зубья и выходные зубья могут быть зацеплены между положением 180-градусов 44 и положением 90-градусов. Посредством такого зацепления качающаяся шайба 14 может вызывать поворот выходной шайбы 18 в том же самом направлении, что и качающаяся шайба. В изображенном варианте реализации, в котором передаточное отношение между лицевыми зубьями 28 и выходными зубьями 34 составляет 1, выходная шайба 18 также может совершать поворот с той же скоростью, что и качающаяся шайба 14. Вращение двигателя 12 таким образом может быть передано на выходную шайбу 18 с более высоким крутящим моментом.
Порядок работы / использования
[0063] На ФИГ. 6 изображен способ, в целом обозначенный 100, работы механического привода с виртуальным эллипсом. На этапе 102 способ 100 может включать обеспечение двигателя по меньшей мере одним закругленным выступом на по существу на плоской поверхности, которая задает ось вращения, обеспечение качающейся шайбы зубьями качания и лицевыми зубьями, обеспечение статорного зубчатого колеса статорными зубьями и обеспечение выходной шайбы выходными зубьями. Двигатель, качающаяся шайба, статорное зубчатое колесо и выходная шайба могут быть выполнены и собраны, как показано, например, на ФИГ. 1-5 и описано выше, или любым другим подходящим образом и в любой другой подходящей конфигурации в соответствии идеями настоящего изобретения.
[0064] На этапе 104 способ 100 может включать подачу энергии на двигатель для вращения вокруг оси вращения. На этапе 106 способ 100 может включать ввод одного или более закругленных выступов двигателя во взаимодействие по существу с плоской поверхностью качающейся шайбы с вызовом нутации качающейся шайбы. На этапе 108 способ 100 может включать зацепление зубьев качания со статорными зубьями с вызовом вращения качающейся шайбы. На этапе 110 способ 100 может включать зацепление лицевых зубьев качающейся шайбы с выходными зубьями выходной шайбы с вызовом вращения выходной шайбы.
[0065] Способы использования согласно идеям настоящего изобретения могут быть применены вместе с любым вариантом реализации механического привода с виртуальным эллипсом, описанным ранее. В некоторых вариантах реализации способ также может включать остановку вращения двигателя с обеспечением возможности остановки выходной шайбы. Способ также может включать подачу энергии на двигатель для вращения во втором направлении вращения вокруг оси вращения с вращением выходной шайбы во втором направлении.
Кроме того, настоящее раскрытие содержит варианты реализации согласно следующим пунктам:
Пункт 1: Привод с качающейся шайбой, содержащий:
входной двигатель, имеющий ось вращения, по существу с плоскую поверхность, перпендикулярную оси вращения, и по меньшей мере один закругленный выступ, проходящий от указанной по существу плоской поверхности;
качающуюся шайбу, имеющую ось качания, расположенную под ненулевым углом относительно оси вращения входного двигателя, первую по существу плоскую поверхность, перпендикулярную оси качания и обращенную в целом к входному двигателю, вторую поверхность, задающую плоскость, параллельную первой поверхности и обращенную в целом от входного двигателя, множество лицевых зубьев, расположенных на второй поверхности, и множество зубьев качания, расположенных по периметру качающейся шайбы между первой и второй поверхностями в плоскости, перпендикулярной оси качания;
статорное зубчатое колесо, имеющее множество статорных зубьев, выполненных с возможностью зацепления с указанным множеством зубьев качания; и
выходную шайбу, имеющую выходную ось, по существу выровненную с осью вращения, и множество выходных зубьев;
причем указанный по меньшей мере один закругленный выступ выполнен с возможностью взаимодействия с первой поверхностью качающейся шайбы, а
указанное множество лицевых зубьев выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством выходных зубьев, когда качающаяся шайба совершает нутацию вокруг статорного зубчатого колеса.
Пункт 2: Привод с качающейся шайбой по пункту 1, в котором указанный по меньшей мере один закругленный выступ включает в себя два закругленных выступа, проходящих друг от друга под углом от 80 до 100 градусов, измеряемым вокруг оси вращения.
Пункт 3: Привод с качающейся шайбой по пункту 2, в котором угол составляет 89 градусов.
Пункт 4: Привод с качающейся шайбой по пункту 1, в котором указанный по меньшей мере один закругленный выступ представляет собой закрытый подшипник.
Пункт 5: Привод с качающейся шайбой по пункту 1, в котором указанное множество зубьев качания, указанное множество статорных зубьев или и то, и другое заданы составной эвольвентой окружности и эллипса.
Пункт 6: Привод с качающейся шайбой по пункту 1, в котором указанное множество лицевых зубьев расположены на представляющей собой усеченный конус поверхности качающейся шайбы, причем поверхность усеченного конуса выполнена таким образом, что центр масс качающейся шайбы совпадает с вершиной поверхности усеченного конуса.
Пункт 7: Привод с качающейся шайбой, содержащий:
входной двигатель, включающий в себя закругленный выступ, проходящий от по существу плоской поверхности;
статорное зубчатое колесо, имеющее ось статора;
качающуюся шайбу, имеющую ось качания, расположенную под ненулевым углом относительно оси статора, и по существу плоскую поверхность, ориентированную в целом к входному двигателю и контактирующую с выступом в точке контакта; и
выходную шайбу, имеющую выходную ось, по существу выровненную с осью статора;
причем входной двигатель выполнен с возможностью вращения выступа вокруг оси статора с вызовом нутации качающейся шайбы вокруг статорного зубчатого колеса и прецессированием оси качания вокруг оси статора, а также с вызовом, таким образом, перемещения точки контакта вперед относительно точки наибольшего сближения качающейся шайбы со статорным зубчатым колесом по мере того, как точка наибольшего сближения качающейся шайбы со статорным зубчатым колесом перемещается вокруг оси статора.
Пункт 8: Привод с качающейся шайбой по пункту 7, в котором качающаяся шайба имеет вторую поверхность, ориентированную в целом от входного двигателя, множество лицевых зубьев, расположенных на второй поверхности и выполненных с возможностью зацепления с выходной шайбой, и множество зубьев качания, расположенных в плоскости, перпендикулярной оси качания и выполненных с возможностью зацепления со статорным зубчатым колесом.
Пункт 9: Привод с качающейся шайбой по пункту 8, в котором статорное зубчатое колесо имеет множество статорных зубьев, выходная шайба имеет множество выходных зубьев,
указанное множество зубьев качания выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством статорных зубьев, и
указанное множество лицевых зубьев выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством выходных зубьев, когда качающаяся шайба совершает нутацию вокруг статорного зубчатого колеса.
Пункт 10: Привод с качающейся шайбой по пункту 9, в котором каждое из указанных множеств зубьев качания и статорных зубьев по меньшей мере частично задано составной эвольвентой окружности и эллипса.
Пункт 11: Привод с качающейся шайбой по пункту 9, в котором указанное множество лицевых зубьев расположены на представляющей собой усеченный конус поверхности качающейся шайбы, причем поверхность усеченного конуса выполнена таким образом, что центр масс качающейся шайбы совпадает с вершиной поверхности усеченного конуса.
Пункт 12: Привод с качающейся шайбой по пункту 7, в котором входной двигатель включает в себя два закругленных выступа, проходящих от указанной по существу плоской поверхности входного двигателя и друг от друга под углом 89 градусов, измеряемым вокруг оси вращения входного двигателя.
Пункт 13: Привод с качающейся шайбой по пункту 7, в котором закругленный выступ представляет собой закрытый подшипник.
Пункт 14: Привод с качающейся шайбой по пункту 7, в котором качающаяся шайба выполнена таким образом, что контактные усилия, воздействующие на качающуюся шайбу любым из входного двигателя, статорного зубчатого колеса или выходной шайбы, проходят в направлениях, касательных к окружностям, которые лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения входного двигателя.
Пункт 15: Способ работы привода с качающейся шайбой, включающий:
подачу энергии на двигатель для вращения вокруг оси вращения, причем двигатель имеет по существу с плоскую поверхность и по меньшей мере один закругленный выступ, проходящий от указанной по существу плоской поверхности;
ввод указанного по меньшей мере одного закругленного выступа во взаимодействие по существу с плоской поверхностью качающейся шайбы с вызовом нутации качающейся шайбы;
зацепление множества зубьев качания качающейся шайбы с множеством статорных зубьев статорного зубчатого колеса, когда качающаяся шайба совершает нутацию, с вызовом вращения качающейся шайбы; и
зацепление множества лицевых зубьев качающейся шайбы с множеством выходных зубьев выходной шайбы, когда качающаяся шайба совершает нутацию и вращается, с вызовом вращения выходной шайбы.
Пункт 16: Способ по пункту 15, согласно которому двигатель включает в себя два закругленных выступа, проходящих от указанной по существу плоской поверхности двигателя и друг от друга под углом 89°, измеряемым вокруг оси вращения,
причем обеспечена возможность контакта только одного из выступов с качающейся шайбой в каждый момент времени.
Пункт 17: Способ по пункту 15, согласно которому указанный по меньшей мере один закругленный выступ представляет собой закрытый подшипник.
Пункт 18: Способ по пункту 15, согласно которому каждое из указанных множеств зубьев качания и статорных зубьев по меньшей мере частично задано составной эвольвентой окружности и эллипса.
Пункт 19: Способ по пункту 15, согласно которому указанное множество лицевых зубьев расположены на представляющей собой усеченный конус поверхности качающейся шайбы, причем поверхность усеченного конуса выполнена таким образом, что центр масс качающейся шайбы совпадает с вершиной поверхности усеченного конуса.
Пункт 20: Способ по пункту 15, согласно которому качающаяся шайба выполнена таким образом, что контактные усилия, воздействующие на качающуюся шайбу любым из двигателя, статорного зубчатого колеса или выходной шайбы, проходят в направлениях, касательных к окружностям, которые лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения.
Преимущества, особенности, достигаемые технические результаты
Различные варианты реализации механического привода с виртуальным эллипсом, описанные в настоящем документе, обеспечивают несколько преимуществ по сравнению с известными решениями для приводов с высоким передаточным отношением, которые также занимают небольшой объем. Согласно настоящему изобретению можно получить передаточные отношения до нескольких сотен и даже тысяч с использованием только статора, качающейся шайбы и выходной шайбы. Например, иллюстративные варианты реализации, описанные в настоящем документе, обеспечивают перемещение выполняющей нутацию качающейся шайбы без эксцентриситета и с высоким кпд. Ни одна из известных систем или ни одно из известных устройств не может реализовать эти функции, в частности, в таком небольшом объеме. Таким образом, иллюстративные варианты реализации, описанные в настоящем документе, особенно полезны для увеличения крутящего момента двигателя в небольшом объеме с небольшим количеством движущихся частей. Тем не менее, не все варианты реализации, описанные в настоящем документе, обеспечивают одинаковые преимущества или одинаковую степень преимущества.
Вывод
Раскрытие, изложенное выше, может включать в себя множество различных изобретений с независимой степенью использования. Хотя каждое из этих изобретений было описано в отношении предпочтительной формы (предпочтительных форм) реализации, конкретные варианты его реализации, представленные и проиллюстрированные в настоящем документе, не должны рассматриваться в ограничивающем смысле, поскольку возможны различные многочисленные его варианты. В той степени, в которой заголовки разделов используются в данном описании, они служат в целях систематизации материала и не представляют собой характеристику каких-либо пунктов раскрытия. Объект изобретения (изобретений) включает в себя все новые и неочевидные комбинации и подкомбинации различных указанных элементов, признаков, функциональностей и/или характеристик, раскрытых в настоящем документе. Следующая далее формула изобретения в частности указывает на определенные комбинации и подкомбинации, рассматриваемые как новые и неочевидные. Изобретение (изобретения), реализованное (реализованные) в других комбинациях и подкомбинациях признаков, функций, элементов и/или свойств, может (могут) быть заявлено (заявлены) в заявках, претендующих на приоритет по этой или родственной заявке. Такая формула изобретения, будь то рассматриваемая с другим изобретением или с этим же изобретением, и являющаяся более широкой, более узкой, равной по объему первоначальной формуле изобретения, также считается включенной в объект изобретения (изобретений) согласно настоящему раскрытию.

Claims (22)

1. Привод (10) с качающейся шайбой, содержащий:
входной двигатель (12), имеющий ось (20) вращения, по существу плоскую поверхность (36), перпендикулярную оси вращения, и по меньшей мере один закругленный выступ (38, 40), проходящий от указанной по существу плоской поверхности;
качающуюся шайбу (14), имеющую ось (22) качания, расположенную под ненулевым углом относительно оси вращения входного двигателя, первую по существу плоскую поверхность (24), перпендикулярную оси качания и обращенную в целом к входному двигателю, вторую поверхность (26), задающую плоскость, параллельную первой поверхности и обращенную в целом от входного двигателя, множество лицевых зубьев (28), расположенных на второй поверхности, и множество зубьев (30) качания, расположенных по периметру качающейся шайбы между первой и второй поверхностями в плоскости, перпендикулярной оси качания;
статорное зубчатое колесо (16), имеющее множество статорных зубьев (32), выполненных с возможностью зацепления с указанным множеством зубьев качания; и
выходную шайбу (18), имеющую выходную ось, по существу выровненную с осью вращения, и множество выходных зубьев (34);
причем указанный по меньшей мере один закругленный выступ выполнен с возможностью взаимодействия с первой поверхностью качающейся шайбы, а
указанное множество лицевых зубьев выполнено с возможностью зацепления с указанным множеством выходных зубьев, когда качающаяся шайба совершает нутацию вокруг статорного зубчатого колеса.
2. Привод с качающейся шайбой по п. 1, в котором указанный по меньшей мере один закругленный выступ включает в себя два закругленных выступа (38, 40), проходящих друг от друга под углом от 80 до 100 градусов, измеряемым вокруг оси вращения.
3. Привод с качающейся шайбой по п. 2, в котором угол составляет 89 градусов.
4. Привод с качающейся шайбой по п. 1, в котором указанный по меньшей мере один закругленный выступ представляет собой закрытый подшипник (38, 40).
5. Привод с качающейся шайбой по п. 1, в котором указанное множество зубьев качания, указанное множество статорных зубьев или и то, и другое заданы составной эвольвентой окружности и эллипса.
6. Привод с качающейся шайбой по п. 1, в котором указанное множество лицевых зубьев расположены на представляющей собой усеченный конус поверхности качающейся шайбы, причем поверхность усеченного конуса выполнена таким образом, что центр масс качающейся шайбы совпадает с вершиной поверхности усеченного конуса.
7. Способ (100) работы привода (10) с качающейся шайбой, включающий:
подачу энергии (104) на двигатель (12) для вращения вокруг оси (20) вращения, причем двигатель имеет по существу плоскую поверхность (36) и по меньшей мере один закругленный выступ (38, 40), проходящий от указанной по существу плоской поверхности;
ввод (106) указанного по меньшей мере одного закругленного выступа во взаимодействие с по существу плоской поверхностью (24) качающейся шайбы (14) с вызовом нутации качающейся шайбы;
зацепление (108) множества зубьев (30) качания качающейся шайбы с множеством статорных зубьев (32) статорного зубчатого колеса (16), когда качающаяся шайба совершает нутацию, с вызовом вращения качающейся шайбы и
зацепление (110) множества лицевых зубьев (28) качающейся шайбы с множеством выходных зубьев (34) выходной шайбы (18), когда качающаяся шайба совершает нутацию и вращается, с вызовом вращения выходной шайбы.
8. Способ по п. 7, согласно которому двигатель включает в себя два закругленных выступа (38, 40), проходящих от указанной по существу плоской поверхности двигателя и друг от друга под углом 89°, измеряемым вокруг оси вращения, причем обеспечена возможность контакта только одного из выступов с качающейся шайбой в каждый момент времени.
9. Способ по п. 7, согласно которому указанный по меньшей мере один закругленный выступ представляет собой закрытый подшипник (38, 40).
10. Способ по п. 7, согласно которому каждое из указанных множеств зубьев качания и статорных зубьев по меньшей мере частично задано составной эвольвентой окружности и эллипса.
11. Способ по п. 7, согласно которому указанное множество лицевых зубьев расположены на представляющей собой усеченный конус поверхности качающейся шайбы, причем поверхность усеченного конуса выполнена таким образом, что центр масс качающейся шайбы совпадает с вершиной поверхности усеченного конуса.
12. Способ по п. 7, согласно которому качающаяся шайба выполнена таким образом, что контактные усилия, воздействующие на качающуюся шайбу любым из двигателя, статорного зубчатого колеса или выходной шайбы, проходят в направлениях, касательных к окружностям, которые лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения.
RU2018103210A 2017-04-21 2018-01-29 Механический привод с виртуальным эллипсом RU2753013C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/494,396 2017-04-21
US15/494,396 US10520063B2 (en) 2017-04-21 2017-04-21 Mechanical virtual elliptical drive

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018103210A RU2018103210A (ru) 2019-07-29
RU2018103210A3 RU2018103210A3 (ru) 2021-05-27
RU2753013C2 true RU2753013C2 (ru) 2021-08-11

Family

ID=61832441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018103210A RU2753013C2 (ru) 2017-04-21 2018-01-29 Механический привод с виртуальным эллипсом

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10520063B2 (ru)
EP (1) EP3393024B1 (ru)
JP (1) JP7182894B2 (ru)
KR (1) KR102532941B1 (ru)
CN (1) CN108736642B (ru)
AU (1) AU2018202722B2 (ru)
BR (1) BR102018005628B1 (ru)
CA (1) CA2996118C (ru)
ES (1) ES2828637T3 (ru)
RU (1) RU2753013C2 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10267383B2 (en) 2017-05-03 2019-04-23 The Boeing Company Self-aligning virtual elliptical drive
WO2020034373A1 (zh) * 2018-08-17 2020-02-20 北京智能大艾机器人科技有限公司 一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置
US10968969B2 (en) 2019-03-18 2021-04-06 The Boeing Company Nutational braking systems and methods
US11459098B2 (en) 2019-11-27 2022-10-04 The Boeing Company Variable speed transmission and related methods
CN111462573B (zh) * 2020-04-24 2022-02-22 沈阳工业大学 一种倾斜旋转轴式摇摆平台

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3385135A (en) * 1967-07-26 1968-05-28 Haegglund & Soener Ab Mechanical reduction gear system
SU991087A1 (ru) * 1981-01-21 1983-01-23 Предприятие П/Я А-7332 Сферическа планетарна передача
SU1561166A1 (ru) * 1988-04-28 1990-04-30 Московский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Двигатель с кат щимс дисковым ротором
WO2014076772A1 (ja) * 2012-11-13 2014-05-22 国立大学法人福島大学 クラウンギア減速機構

Family Cites Families (101)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US37165A (en) 1862-12-16 1862-12-16 Improvement in gearing for machinery
US1611981A (en) 1922-03-23 1926-12-28 William O Peterson Gear mechanism
US2275827A (en) 1940-07-02 1942-03-10 Belmont Radio Corp Electric motor
CH233459A (de) 1941-10-27 1944-07-31 Licentia Gmbh Kontaktgerät mit periodisch betätigten Kontakten.
US2458983A (en) 1943-04-29 1949-01-11 Belmont Radio Corp Electric motor follow-up control system
US2509391A (en) 1948-07-03 1950-05-30 Hansen Mfg Co Nutation type motor
US2699690A (en) 1951-03-06 1955-01-18 Arnold J Kobler Speed reduction gearing
US2703370A (en) 1952-07-02 1955-03-01 Steensen Sverre Johan Electric compressor or pump motor with rolling rotor
US2866110A (en) 1953-12-21 1958-12-23 Schon Richard Rolling electric machine with increased torque
US2908191A (en) 1955-01-27 1959-10-13 Edward V Sundt Speed reducer for motors
US2857536A (en) 1955-07-18 1958-10-21 Edward C Light Variable reluctance machine
US2871382A (en) 1956-05-17 1959-01-27 North American Aviation Inc Electromechanical actuator
US3117244A (en) 1959-03-25 1964-01-07 Rosain Claude Alternating current motors
US3249776A (en) 1962-06-13 1966-05-03 Bendix Corp Nutation motor
US3234393A (en) 1962-12-10 1966-02-08 Kollsman Instr Corp Wobble motor for light tracker
US3294994A (en) 1963-05-10 1966-12-27 Bendix Corp Nutation motor or generator
US3341726A (en) 1965-03-29 1967-09-12 John F Brinster Rotating bearing contacts for electrical commutators
US3428839A (en) 1966-06-06 1969-02-18 Diamond Power Speciality Nutating-type actuator
US3463953A (en) 1967-03-20 1969-08-26 Gilbert A Maxwell Resonant motor
US3579276A (en) 1967-03-31 1971-05-18 Mesurmatic Electronics Corp Harmonic drive for digital step motor
USRE29411E (en) 1967-08-30 1977-09-20 Mesur-Matic Electronics Corporation Harmonic drive for digital step motor
US3525890A (en) 1968-02-16 1970-08-25 Gen Motors Corp Face planocentric speed reduction unit and motor
US3474272A (en) 1968-05-09 1969-10-21 Mesur Matic Electronics Corp Wobbling rotor step motor with stator coils and pole arrangement
US3539847A (en) 1968-10-18 1970-11-10 John F Gifford Nutating step motor for ac or pulse operation
US3640154A (en) 1970-09-11 1972-02-08 Philip E Massie Axial gear train
US3935750A (en) 1973-10-23 1976-02-03 Maroth Arthur M Counterbalanced mechanical speed-change mechanism
US3918315A (en) 1974-07-22 1975-11-11 William S Rouverol High capacity gearing
IS988B6 (is) 1975-04-15 1978-03-08 Balcke-Dürr AG. Tannhjólakerfi
DE2517974C2 (de) 1975-04-23 1976-11-25 Dornier System Gmbh Schrittmotor
US4108017A (en) 1977-03-16 1978-08-22 Rouverol W S Standard-pitch gearing
US4330725A (en) 1980-03-10 1982-05-18 Morgan Actuators, Inc. Nutating motor coupling
JPS5754754A (en) * 1980-09-08 1982-04-01 Debuitsudoson Robaato Mechanical speed changing machine
US4495432A (en) 1982-12-15 1985-01-22 Canon Kabushiki Kaisha Piezoelectric vibration wave motor with sloped drive surface
JPS59113345A (ja) 1982-12-20 1984-06-30 Okada Kinzoku Kogyosho:Kk 減速装置
JPS6017749A (ja) 1983-07-12 1985-01-29 Fuji Xerox Co Ltd 電子写真用感光体の初期特性安定化法
JPS6246045A (ja) 1985-08-22 1987-02-27 Ozen Corp 減速装置及び減速ギヤドモ−タ
GB2211900B (en) 1987-11-03 1991-04-24 Walter Guillam Molyneux Gearbox
DE3811074A1 (de) * 1988-03-31 1989-10-12 Teves Gmbh Co Ohg Alfred Getriebe zum uebertragen einer drehbewegung
US4906881A (en) 1989-02-28 1990-03-06 Eaton Corporation Nutating motor with automatic engagement and disengagement of hand wheel with output shaft
US5111102A (en) 1989-05-25 1992-05-05 Meeks Crawford R Magnetic bearing structure
US5252870A (en) 1991-03-01 1993-10-12 Jacobsen Stephen C Magnetic eccentric motion motor
KR100189281B1 (ko) 1994-12-27 1999-06-01 미따라이 하지메 감속기
US5804898A (en) 1995-09-12 1998-09-08 Nihon Riken Co., Ltd. Electric motor utilizing magnetic energy of permanent magnet
US20030069522A1 (en) 1995-12-07 2003-04-10 Jacobsen Stephen J. Slotted medical device
US5820504A (en) 1996-05-09 1998-10-13 Hawk Corporation Trochoidal tooth gear assemblies for in-line mechanical power transmission, gear reduction and differential drive
CN2276093Y (zh) 1996-08-12 1998-03-11 邢台建筑起重机械有限公司 行星齿轮减速器
US5747915A (en) 1996-08-19 1998-05-05 Sandia Corporation Bent shaft motor
JPH10246293A (ja) 1997-03-04 1998-09-14 Namu:Kk 変速歯車装置
US5906142A (en) 1997-09-11 1999-05-25 Harmonic Drive Systems, Inc. Wave gear drive
DE10028964B4 (de) 2000-06-10 2023-11-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Antrieb, umfassend ein Taumelgetriebe
JP2002257052A (ja) 2001-03-05 2002-09-11 Denso Corp トロコイドギヤポンプ
DE60216593T2 (de) 2001-07-05 2007-09-27 Precision Vascular Systems, Inc., West Valley City Medizinische vorrichtung mit drehmoment übertragendem weichem endstück und verfahren zu seiner formgebung
JP3616804B2 (ja) * 2001-07-26 2005-02-02 伊東電機株式会社 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機
US6664711B2 (en) 2001-08-23 2003-12-16 Delphi Technologies, Inc. Harmonic motor
EP1545680B1 (en) 2002-07-25 2010-09-08 Boston Scientific Limited Medical device for navigation through anatomy
US7914467B2 (en) 2002-07-25 2011-03-29 Boston Scientific Scimed, Inc. Tubular member having tapered transition for use in a medical device
DE10237686B4 (de) 2002-08-16 2013-04-25 Andreas Seiler Kraftumsetzer
US8377035B2 (en) 2003-01-17 2013-02-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Unbalanced reinforcement members for medical device
US7169118B2 (en) 2003-02-26 2007-01-30 Scimed Life Systems, Inc. Elongate medical device with distal cap
US7001369B2 (en) 2003-03-27 2006-02-21 Scimed Life Systems, Inc. Medical device
US7824345B2 (en) 2003-12-22 2010-11-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device with push force limiter
JP2005291237A (ja) 2004-03-31 2005-10-20 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 軸受内輪一体型の内歯車を備えた波動歯車装置
US7850623B2 (en) 2005-10-27 2010-12-14 Boston Scientific Scimed, Inc. Elongate medical device with continuous reinforcement member
DE102006015521B3 (de) 2006-03-31 2007-04-12 ThyssenKrupp Präzisionsschmiede GmbH Verzahnung eines evolventisch wälzverzahnten Zahnrades
CA2663319A1 (en) 2006-09-13 2008-03-20 Boston Scientific Limited Crossing guidewire
US8556914B2 (en) 2006-12-15 2013-10-15 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device including structure for crossing an occlusion in a vessel
CN101680512B (zh) 2007-06-01 2012-07-25 纳博特斯克株式会社 带有电机的减速装置和产业机械
US8409114B2 (en) 2007-08-02 2013-04-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Composite elongate medical device including distal tubular member
US8105246B2 (en) 2007-08-03 2012-01-31 Boston Scientific Scimed, Inc. Elongate medical device having enhanced torque and methods thereof
US7841994B2 (en) 2007-11-02 2010-11-30 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device for crossing an occlusion in a vessel
US8376961B2 (en) 2008-04-07 2013-02-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Micromachined composite guidewire structure with anisotropic bending properties
JP5031649B2 (ja) 2008-04-18 2012-09-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ フレクスプラインおよび波動歯車装置
US7969055B2 (en) 2008-08-06 2011-06-28 Larry Titus Clean Energy Technologies, Llc Rotary motor
US8535243B2 (en) 2008-09-10 2013-09-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical devices and tapered tubular members for use in medical devices
WO2010042349A2 (en) 2008-10-09 2010-04-15 Calnetix, Inc. High-aspect-ratio homopolar magnetic actuator
JP5227853B2 (ja) 2009-03-09 2013-07-03 株式会社ジェイテクト 揺動型歯車装置、伝達比可変機構、および車両用操舵装置
DE102009002587A1 (de) 2009-04-23 2010-10-28 Robert Bosch Gmbh Elektromotor mit integriertem Taumelgetriebe
CA2696888C (en) * 2009-05-22 2012-06-26 National University Corporation Fukushima University Modified crown reduction gear
US8137293B2 (en) 2009-11-17 2012-03-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Guidewires including a porous nickel-titanium alloy
JP5423460B2 (ja) 2010-02-12 2014-02-19 株式会社ジェイテクト 揺動歯車の加工方法および加工装置
JP2013523282A (ja) 2010-03-31 2013-06-17 ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド 曲げ剛性プロファイルを有するガイドワイヤ
WO2011154981A1 (en) 2010-06-11 2011-12-15 Orbitech Engineering S.R.L. Kinematism with orbital movement with fixed orientation
US8936525B2 (en) 2011-02-14 2015-01-20 Toshiaki Shimada Gear system and driver
CN102157992A (zh) * 2011-05-16 2011-08-17 石宗培 一种新型电机定子铁芯结构
JP2014047797A (ja) * 2012-08-29 2014-03-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd アクチュエータ
JP6140958B2 (ja) 2012-09-25 2017-06-07 キヤノン株式会社 歯車機構、減速機及びロボットアーム
CA2863193C (en) 2012-11-13 2017-04-25 National University Corporation Fukushima University Crown gear deceleration mechanism
WO2014118284A2 (de) 2013-01-30 2014-08-07 Johnson Controls Gmbh Vorrichtung zur elektromechanischen erzeugung von rotation - elektrischer umlaufräderantrieb
CN203098755U (zh) 2013-02-04 2013-07-31 福州大学 一种双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器
US9281736B2 (en) 2013-03-23 2016-03-08 The Boeing Company Virtual ellipse motor
US9404489B1 (en) 2013-03-23 2016-08-02 The Boeing Company Peristaltic pump system and method using a virtual ellipse motor
US9124150B2 (en) 2013-07-12 2015-09-01 The Boeing Company Active-active redundant motor gear system
US9164497B2 (en) * 2013-10-01 2015-10-20 The Boeing Company Reluctance motor system
DE112014004909T5 (de) 2014-10-31 2016-07-07 Komatsu Ltd. Hydraulikpumpe/-Motor
US9929623B2 (en) 2014-12-11 2018-03-27 The Boeing Company Reluctance motor with virtual rotor
US10164501B2 (en) * 2014-12-11 2018-12-25 The Boeing Company Reluctance motor with dual-pole rotor system
US9938004B2 (en) 2015-05-18 2018-04-10 The Boeing Company Bearing apparatus for power transmissions
US9768664B2 (en) 2015-05-21 2017-09-19 The Boeing Company Balanced eccentric gear design and method
US10203022B2 (en) 2015-11-04 2019-02-12 The Boeing Company Elliptically interfacing wobble motion gearing system and method
US10024391B2 (en) 2016-01-06 2018-07-17 The Boeing Company Elliptically interfacing gearbox
US10177641B2 (en) 2016-07-26 2019-01-08 The Boeing Company Stator assembly including stator elements with slotted stator cores for use in an electrical motor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3385135A (en) * 1967-07-26 1968-05-28 Haegglund & Soener Ab Mechanical reduction gear system
SU991087A1 (ru) * 1981-01-21 1983-01-23 Предприятие П/Я А-7332 Сферическа планетарна передача
SU1561166A1 (ru) * 1988-04-28 1990-04-30 Московский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе Двигатель с кат щимс дисковым ротором
WO2014076772A1 (ja) * 2012-11-13 2014-05-22 国立大学法人福島大学 クラウンギア減速機構

Also Published As

Publication number Publication date
EP3393024B1 (en) 2020-08-05
RU2018103210A3 (ru) 2021-05-27
CN108736642B (zh) 2021-02-19
BR102018005628B1 (pt) 2023-11-14
CA2996118A1 (en) 2018-10-21
AU2018202722A1 (en) 2018-11-08
US20180306278A1 (en) 2018-10-25
JP7182894B2 (ja) 2022-12-05
ES2828637T3 (es) 2021-05-27
RU2018103210A (ru) 2019-07-29
CN108736642A (zh) 2018-11-02
KR102532941B1 (ko) 2023-05-15
JP2018185042A (ja) 2018-11-22
CA2996118C (en) 2022-06-21
AU2018202722B2 (en) 2022-12-22
US10520063B2 (en) 2019-12-31
BR102018005628A2 (pt) 2018-12-18
KR20180118516A (ko) 2018-10-31
EP3393024A1 (en) 2018-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2753013C2 (ru) Механический привод с виртуальным эллипсом
RU2720568C2 (ru) Редуктор с эллиптическим сопряжением
RU2713421C2 (ru) Способ и система зубчатой передачи на основе качательного движения и эллиптического сопряжения
CN106168269B (zh) 均衡化的偏心齿轮设计和方法
RU2753017C1 (ru) Самовыравнивающийся привод с виртуальным эллипсом
KR100310951B1 (ko) 회전체및이를이용한기계
WO2021134846A1 (zh) 内嵌有减速装置的电机
TWI548823B (zh) 減速機
JP4557532B2 (ja) 揺動板ポンプ
US7367912B2 (en) Counter-rotation drive
JP3865478B2 (ja) スクロール型圧縮機
US6626054B2 (en) Swashplate design
US11492907B2 (en) Cartiodal rotary machine with two-lobe rotor
KR102087879B1 (ko) 2점 접촉 내접기어를 갖는 기어 모듈
RU2382204C2 (ru) Объемная роторная машина с бисферной камерой (варианты)
JP2018021603A (ja) 減速装置
JP2009085204A (ja) 回転機械