RU2563741C1 - Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) - Google Patents
Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2563741C1 RU2563741C1 RU2014138352/12A RU2014138352A RU2563741C1 RU 2563741 C1 RU2563741 C1 RU 2563741C1 RU 2014138352/12 A RU2014138352/12 A RU 2014138352/12A RU 2014138352 A RU2014138352 A RU 2014138352A RU 2563741 C1 RU2563741 C1 RU 2563741C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fixed
- vertical
- diagnostic
- gear
- drive
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485, Ю.И. Русанова), которое включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотно- поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72485, Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel housing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insert washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear drive of the rotary-translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while a drive with a reducer is fixed to the upper insert washer, the outer gear of which is functionally connected with the internal gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of rotation inside the inner cylinder to housing with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the housing, and is located above the upper part of the inner cylinder of the housing with the possibility of reciprocating rotation, to which three individual lifting devices are fixed at an angle of 120 ° buildings with a spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.
Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью совместного разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает подшипники, устройства удержания диагностических и хирургических элементов, привод с редуктором разворота аппарата диагностики, который закреплен на круглой пластине вертикального возвратно-поступательного смещения и дополнительный привод с редуктором, который функционально связан с шестеренкой с осевым отверстием, при этом введен стержень вертикального смещения аппарата диагностики, верхний и нижний конец которого посредством подшипников зафиксирован в осевом отверстии нижней средней промежуточной шайбы и в осевом отверстии крышки соответственно, в верхней части стержня вертикального смещения закреплена в осевом отверстии шестеренки, которая функционально связана с шестеренкой дополнительного привода с редуктором, нижняя поверхность шестеренки расположена на опорных подшипниках, которые закреплены на верхней промежуточной шайбе, при этом в нижней части стержня вертикального смещения выполнена спиралевидная нарезка, которая функционально связана с внутренней спиралевидной нарезкой шайбы смещения, по окружности которой с равным шагом закреплена первая группа вертикальных стержней, которые с возможностью возвратно-поступательного смещения расположены в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, а нижние концы первой группы вертикальных стержней расположены в осевом отверстии круглой опорной пластины и зафиксированы на верхней поверхности круглой пластины вертикального возвратно-поступательного смещения, с нижней части которой закреплен привод с редуктором разворота аппарата диагностики, при этом на верхней поверхности круглой опорной пластины, по большей окружности которой с равным шагом на ее верхней поверхности закреплена вторая группа вертикальных стержней, верхние части которых последовательно по аналогичной окружности зафиксированы в отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором и в соответствующих отверстиях верхней промежуточной шайбы, где закреплен дополнительный привод с редуктором и зафиксированы центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы второй группы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышки вертикального цилиндрического корпуса, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы, при этом устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов, при этом на краю круглой опорной пластины расположены с возможностью возвратно-поступательного разворота опорные подшипники, которые закреплены на нижней цилиндрической части круглой опорной пластины, верхняя часть которой зафиксирована внутри вертикального цилиндрического корпуса.Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear), which is fixed or is part of a supporting washer, in which the lower part is also made cylindrical in shape and located coaxially inside a vertical cylindrical body with the possibility of joint p the cage and is functionally connected with the gear of the drive with the gearbox, which is fixed on the lower middle intermediate washer, vertical rods evenly spaced around the circumference, which are located inside the vertical cylindrical housing, and also includes bearings, retention devices for diagnostic and surgical elements, a drive with a gearbox for reversing the apparatus diagnostics, which is mounted on a round plate of vertical reciprocating displacement and an additional drive with a gearbox, which functionally connected to the gear with an axial hole, the vertical displacement rod of the diagnostic apparatus is introduced, the upper and lower end of which is fixed by bearings in the axial hole of the lower middle intermediate washer and in the axial hole of the cover, respectively, fixed in the axial hole of the gear in the upper part of the vertical displacement rod , which is functionally connected with the gear of the additional drive with the gearbox, the lower surface of the gear is located on the thrust bearings, which They are fixed on the upper intermediate washer, while a spiral-shaped thread is made in the lower part of the vertical displacement rod, which is functionally connected with the internal spiral-shaped cutting of the displacement washer, around the circumference of which the first group of vertical rods are fixed, which are arranged with reciprocal displacement similar holes in the lower middle intermediate washer, and the lower ends of the first group of vertical rods are located in the axial hole of the circular support plate tines and are fixed on the upper surface of a circular plate of vertical reciprocating displacement, from the lower part of which a drive with a reducer of rotation of the diagnostic apparatus is fixed, while on the upper surface of a round support plate, along the greater circumference of which a second group of vertical rods, the upper parts of which are sequentially in a similar circle fixed in the holes of the lower middle intermediate washer, where the drive with the gearbox is fixed and in the corresponding holes of the upper intermediate washer, where an additional drive with a gearbox is fixed and centering bearings are fixed, the outer rotating surface of which is functionally connected to the inner surface of the vertical cylindrical body, and the upper ends of the second group of vertical rods are fixed in a similar circle to the covers of the vertical cylindrical body, which is coaxially fixed at the bottom of the retractable cover of the toroidal robotic system, while the device the holdings of the diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the housings of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grippers, while on the edge of the round base plate are arranged with the possibility of reciprocating rotation of the thrust bearings, which are mounted on the lower cylindrical part of the round base plate, the upper part which is fixed inside a vertical cylindrical body.
На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота) 3, которая закреплена или является частью опорной шайбы 4, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса 1 с возможностью совместного разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором 5, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе 6, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает подшипники, устройства удержания 7 диагностических и хирургических элементов 8, привод с редуктором разворота 9 аппарата диагностики 10, который закреплен на круглой пластине вертикального возвратно-поступательного смещения 11 и дополнительный привод с редуктором 12, который функционально связан с шестеренкой 13 с осевым отверстием. При этом введен стержень вертикального смещения 14 аппарата диагностики 10, верхний и нижний конец которого посредством подшипников 15 и 16 зафиксирован в осевом отверстии нижней средней промежуточной шайбы 6 и в осевом отверстии крышки 2 соответственно, в верхней части стержня вертикального смещения 14 закреплена в осевом отверстии шестеренка 13, которая функционально связана с шестеренкой дополнительного привода с редуктором 12, нижняя поверхность шестеренки 13 расположена на опорных подшипниках 17, которые закреплены на верхней промежуточной шайбе 18, при этом в нижней части стержня вертикального смещения 14 выполнена спиралевидная нарезка, которая функционально связана с внутренней спиралевидной нарезкой шайбы смещения 19, по окружности которой с равным шагом закреплена первая группа вертикальных стержней 20, которые с возможностью возвратно-поступательного смешения расположены в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 6, а нижние концы первой группы вертикальных стержней 20 расположены в осевом отверстии круглой опорной пластины 21 и зафиксированы на верхней поверхности круглой пластины вертикального возвратно-поступательного смещения 11, с нижней части которой закреплен привод с редуктором разворота 9 аппарата диагностики 10, при этом на верхней поверхности круглой опорной пластины 21, по большей окружности которой с равным шагом на ее верхней поверхности закреплена вторая группа вертикальных стержней 22, верхние части которых последовательно по аналогичной окружности зафиксированы в отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 6, где закреплен привод с редуктором 5 и в соответствующих отверстиях верхней промежуточной шайбы 18, где закреплен дополнительный привод с редуктором 12 и зафиксированы центрирующие подшипники 23, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы второй группы вертикальных стержней 22 по аналогичной окружности закреплены в крышки 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки 24 тороидальной робототехнической системы 25 (фиг. 2), при этом устройства удержания 7 диагностических и хирургических элементов 8 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах 26 удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов 8, при этом на краю круглой опорной пластины 21 (фиг. 1) расположены с возможностью возвратно-поступательного разворота опорные подшипники 27, которые закреплены на нижней цилиндрической части круглой опорной пластины 21, верхняя часть которой зафиксирована внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а внутри тороидальной робототехнической системы 25 (фиг. 2) расположены выдвижные элементы 28 для проведения медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 25 с выдвижной крышкой 24, которые посредством двух пар стержней 30 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 31, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 32. При этом неподвижная в продольном направлении часть медицинского стола 31 расположена на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 33 посредством привода с редуктором 34.The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical
Поскольку выдвижная крышка 24 тороидальной робототехнической системы 25 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 26 электромагнитных устройств удержания 7 диагностических и хирургических элементов 8, после чего выдвижную крышку 24 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 28 находятся внутри тороидальной робототехнической системы 25, а выдвижная крышка 24 посредством трех тросов и трех приводов опушена. После того как диагностические и хирургические элементы 8 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 24 и осуществляют вывод выдвижных элементов 28 из тороидальной робототехнической системы 25 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 8, а затем выдвижные элементы 28 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 8 в электромагнитных устройствах удержания 7 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 28 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 25, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 8 посредством привода с редуктором 5 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий разворот цилиндрического корпуса 1 с электромагнитными устройствами удержания 7 диагностических и хирургических элементов 8. И такой разворот выполняют посредством опорных подшипников 27, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины 21, которая посредством вертикальных стержней 22 зафиксирована в нижней части крышки 2 цилиндрического корпуса 1. Поскольку перед выполнением медицинских процедур необходимо выполнить просмотр внутренних органов пациента, поэтому в вертикальный цилиндрический корпус 1 введен аппарат диагностики 10 с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и возвратно-поступательного разворота в секторе, и этот разворот выполняют посредством привода с редуктором 9, которые посредством первой группы вертикальных стержней 20 закреплены на нижней шайбе смещения 19, которая функционально связана со спиралевидной нарезкой стержня вертикального смещения 14, а верхняя часть его посредством шестеренки 13 функционально связана с шестеренкой дополнительного привода с редуктором 12 для возможности возвратно-поступательного смещения аппарата диагностики 10 в «Зону выполнения медицинской процедуры».Since the
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014138352/12A RU2563741C1 (en) | 2014-09-22 | 2014-09-22 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014138352/12A RU2563741C1 (en) | 2014-09-22 | 2014-09-22 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2563741C1 true RU2563741C1 (en) | 2015-09-20 |
Family
ID=54147951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014138352/12A RU2563741C1 (en) | 2014-09-22 | 2014-09-22 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2563741C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4318686A1 (en) * | 1993-06-04 | 1994-12-08 | Siemens Ag | Method of operating a medical apparatus |
CN201157410Y (en) * | 2008-01-18 | 2008-12-03 | 王爱娥 | Preoperative doctor forearm support bracket |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
-
2014
- 2014-09-22 RU RU2014138352/12A patent/RU2563741C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4318686A1 (en) * | 1993-06-04 | 1994-12-08 | Siemens Ag | Method of operating a medical apparatus |
CN201157410Y (en) * | 2008-01-18 | 2008-12-03 | 王爱娥 | Preoperative doctor forearm support bracket |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2563741C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) | |
RU2563743C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1) | |
RU2563731C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563197C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2560289C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14) | |
RU2568077C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1) | |
RU2563201C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2563736C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) | |
RU2564222C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7) | |
RU2563185C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8) | |
RU2598211C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2563202C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563722C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10) | |
RU2563730C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) | |
RU2564221C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) | |
RU2560294C1 (en) | Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) | |
RU2563732C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating rotation of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases inside toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563735C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16) | |
RU2563184C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12) | |
RU2563203C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2564216C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2) | |
RU2563737C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9) | |
RU2560295C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4) | |
RU2563733C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563205C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) |